JP2001122588A

JP2001122588A - 上部旋回式建設機械の油圧駆動制御装置

Info

Publication number: JP2001122588A
Application number: JP30101999A
Authority: JP
Inventors: Takatoshi Oki; 孝利大木
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1999-10-22
Filing date: 1999-10-22
Publication date: 2001-05-08

Abstract

(57)【要約】【課題】上部旋回式建設機械の油圧駆動制御装置におい
て、油圧ポンプが固定容量型、可変容量型のいずれであ
るかに係わらず適用でき、かつクレーン作業で吊り荷の
重量に応じた適切な旋回速度が得られるようにする。【解決手段】作業モード選択スイッチ２０、ブーム及び
アームの角度を検出する角度センサ２１ａ，２１ｂ、バ
ケットシリンダ５ｂのロッド側の圧力を検出する圧力セ
ンサ２２からの信号をコントローラ２３に入力し、コン
トローラ２３は演算処理結果に応じた制御信号をパイロ
ットポンプライン８に設けられた電磁比例式減圧弁１９
に出力し、スイッチ２０がオフの時は減圧弁１９で減圧
を行わず、スイッチ２０がオンの時は測定した吊り荷の
位置と重量に応じて減圧弁１９を作動させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は上部旋回式建設機械
の油圧駆動制御装置に係わり、特に上部旋回体に多関節
フロント作業機を支持し、この多関節フロント作業機の
先端部分に吊り具を設けてなる油圧ショベル等の上部旋
回式建設機械に設けられ、クレーン作業に適した操作特
性を供し得る上部旋回式建設機械の油圧駆動制御装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】上部旋回体に多関節フロント作業機を支
持してなる油圧ショベル等の上部旋回式建設機械の油圧
駆動制御装置において、操作特性を変更できるものとし
て従来公知のものに、特開平９−２８６５９２公報に記
載の旋回制御装置や、特開平７−２４８００４公報に記
載の作業機用油圧回路装置がある。

【０００３】特開平９−２８６５９２公報に記載の旋回
制御装置では、作業状態を検出して油圧ポンプの流量特
性を変更し、油圧ポンプの吐出流量を制御することで、
方向制御弁の流量特性を変更している。作業状態として
は吊り荷の位置（作業半径）や吊り荷の重量を挙げてい
る。

【０００４】特開平７−２４８００４公報に記載の作業
機用油圧回路装置では、リモコン弁（パイロットバル
ブ）の元圧（一次圧）を生成するパイロット油路にモー
ド切換弁を配置し、このモード切換弁とリモコン弁との
間に、減圧弁を経由する油路をパイロット油路に並列に
設け、このモード切換弁を切り換え、パイロット油路か
減圧弁を経由する油路かを選択することによってリモコ
ン弁の元圧を変化させ、通常操作モードと微操作モード
とを切り換え可能としており、これにより微操作モード
における作業機の下げ作動時に、操作レバーの操作量に
応じた作業機の下げ速度が容易に得られるようにしてい
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来技
術においては、次に述べるような問題がある。

【０００６】上部旋回式建設機械、例えば油圧ショベル
で行う作業の１つとしてクレーン作業がある。クレーン
作業は、油圧ショベルの多関節フロント作業機の先端で
荷を吊り上げ、旋回体を旋回させ吊り荷を移動する作業
である。このようなクレーン作業を行う場合、高速な旋
回能力を持つ油圧ショベルでは微速操作が難しく、荷ぶ
れを起こし易いという問題があった。また、重量物は軽
量物と比較して荷ぶれによる危険が大きいので、より低
速で旋回する必要がある。従って、作業効率と安全性を
考え併せると、油圧ショベルで行うクレーン作業では、クレーン作業モードを設定し、通常作業時よりも微速
操作性を上げる；クレーン作業モードでは、吊り荷が軽いときは重いと
きよりも高速で旋回できるよにする；という機能が要求される。

【０００７】一方、クレーン作業では、旋回中心から吊
り荷までの距離が短い場合と長い場合で旋回時の吊り荷
の速度を比較すると、同じ角速度の時は距離が長い場合
の方が短い場合よりも速度が大きいので、より低速で旋
回しなければ荷ぶれを起こしやすい。従って、吊り荷と
旋回中心との距離（吊り荷の位置）が短いときは長いと
きよりも高速で旋回できるようにすることが望ましい。
しかし、クレーン作業で吊り荷と旋回中心との距離を変
化させる操作と旋回操作を複合して行う場合は、吊り荷
と旋回中心の距離に応じて旋回速度を変えると、旋回中
に旋回のレバー操作量を一定にしても旋回速度が変わっ
てしまうため、旋回速度を一定にするためには絶えず旋
回の操作レバーを操作して旋回速度を調節しなければな
らなくなり、かえって煩わしい場合がある。このため、クレーン作業モードでは、吊り荷と旋回中心との距離
（吊り荷の位置）が短いときは長いときよりも高速で旋
回できるようにする；上記の機能を使うかどうか選択できるようにする；という機能も要求される。

【０００８】上記特開平９−２８６５９２公報に記載の
従来技術は、吊り荷の位置や重量に応じて油圧ポンプの
流量特性を変更し、上記〜の機能（以下適宜クレー
ン機能という）を実現している。しかし、この従来技術
は油圧ポンプの流量特性を変更するものであるため、油
圧回路が可変容量型の油圧ポンプを使用するものに限ら
れた発明であり、油圧回路が固定容量型の油圧ポンプを
使用するものである場合、その発明を適用できず、クレ
ーン機能を付加することができない。

【０００９】上記特開平７−２４８００４公報に記載の
従来技術は、モード切換弁により減圧弁を経由する油路
を選択し、リモコン弁（パイロットバルブ）の元圧（一
次圧）を下げることによってリモコン弁のレバーストロ
ーク−パイロット圧特性を変化させ、微操作モードを可
能としている。しかし、この従来技術は微操作モードに
おける作業機の下げ作動時に、操作レバーの操作量に応
じた作業機の下げ速度が容易に得られるようにするもの
であり、上記〜の機能は与えられていない。このた
め、この従来技術で微操作モードをクレーン作業モード
として使用した場合、微操作モードでは吊り荷の位置や
重さが変わっても旋回速度は変わらないので、吊り荷が
重い場合は荷ぶれが起きて危険であったり、吊り荷の位
置が遠い場合は旋回速度が速すぎて荷ぶれを起こした
り、吊り荷の位置が近い場合は必要以上に緩慢な旋回速
度になってしまったりするという不具合がある。

【００１０】本発明の第１の目的は、油圧ポンプが固定
容量型、可変容量型のいずれであるかに係わらず適用で
き、かつクレーン作業で吊り荷の重量に応じた適切な旋
回速度が得られる上部旋回式建設機械の油圧駆動制御装
置を提供することである。

【００１１】本発明の第２の目的は、油圧ポンプが固定
容量型、可変容量型のいずれであるかに係わらず適用で
き、かつクレーン作業で吊り荷の重量や吊り荷の位置に
応じた適切な旋回速度が得られる上部旋回式建設機械の
油圧駆動制御装置を提供することである。

【００１２】本発明の第３の目的は、油圧ポンプが固定
容量型、可変容量型のいずれであるかに係わらず適用で
き、かつクレーン作業で吊り荷の重量や吊り荷の位置に
応じた適切な旋回速度が得られ、かつクレーン作業で吊
り荷と旋回中心との距離を変化させる操作と旋回操作を
複合して行う場合は、吊り荷と旋回中心の距離が変化し
ても旋回速度を変えないようにできる上部旋回式建設機
械の油圧駆動制御装置を提供することである。

【００１３】

【課題を解決するための手段】（１）上記第１及び第２
の目的を達成するために、本発明は、旋回モータによっ
て駆動される上部旋回体に多関節フロント作業機を上下
方向に回動可能に支持し、前記多関節フロント作業機の
先端部分に吊り具を設けた上部旋回式建設機械に備えら
れ、前記旋回モータを含む複数のアクチュエータと、こ
れら複数のアクチュエータに供給される圧油の方向と流
量を制御する複数の方向制御弁と、前記複数のアクチュ
エータに対してそれぞれ設けられ、前記複数の方向制御
弁を操作レバーの操作方向と操作量に応じてそれぞれ切
り換え操作する複数の操作手段とを備え、前記複数の操
作手段は、パイロットポンプの圧力に基づき前記操作レ
バーの操作方向と操作量に応じて前記方向制御を動作せ
しめるパイロット圧を発生するパイロット弁をそれぞれ
有する上部旋回式建設機械の油圧駆動制御装置におい
て、前記パイロットポンプと前記パイロット弁を接続す
るパイロット供給油路上に設けられた減圧弁と、前記多
関節フロント作業機による吊り荷の位置を測定する位置
測定手段と、前記多関節フロント作業機による吊り荷の
重量を測定する重量測定手段と、モード切換スイッチ
と、前記モード切換スイッチがオフの時は前記減圧弁で
減圧を行わず、前記モード切換スイッチがオンの時は前
記位置測定手段により測定した吊り荷の位置と前記重量
測定手段により測定した重量に応じて前記減圧弁を作動
せしめる減圧弁制御手段とを備えるものとする。

【００１４】このように減圧弁と位置測定手段と重量測
定手段と減圧弁制御手段を設け、モード切換スイッチが
オンの時、吊り荷の位置と重量に応じて減圧弁を作動せ
しめることにより、吊り荷の重量が重くなるほど旋回速
度が小さくなるので、吊り荷が荷ぶれを起こすという危
険が避けられると同時に、吊り荷の位置によらず、常に
最適な旋回速度が得られ、クレーン作業での操作性と安
全性を向上できる。

【００１５】また、パイロットポンプとパイロット弁を
接続するパイロット供給油路上に設けた減圧弁を作動す
ることで上記のクレーン機能を得るので、油圧ポンプが
固定容量型、可変容量型のいずれであっても本発明を適
用し、クレーン機能を得ることができる。

【００１６】（２）また、上記第３の目的を達成するた
めに、本発明は、上記（１）の油圧駆動制御装置におい
て、前記モード切換スイッチはオフ位置と、重量制御位
置と、モーメント制御位置の３位置を有し、前記減圧弁
制御手段は、前記モード切換スイッチがオフ位置の時は
前記減圧弁で減圧を行わず、重量制御位置の時は前記重
量測定手段により測定した吊り荷の重量に応じて前記減
圧弁を作動せしめ、モーメント制御位置の時は前記位置
測定手段により測定した吊り荷の位置と前記重量測定手
段により測定した重量に応じて前記減圧弁を作動せしめ
るものとする。

【００１７】これにより、モード切換スイッチをモーメ
ント制御位置にした時は、上記（１）で述べたように吊
り荷の位置と重量に応じて減圧弁を作動せしめ、クレー
ン作業で吊り荷の重量や吊り荷の位置に応じた適切な旋
回速度が得られると共に、モード切換スイッチを重量制
御位置に切り換えると、吊り荷の重量のみに応じて減圧
弁を作動せしめるため、クレーン作業で吊り荷と旋回中
心との距離を変化させる操作と旋回操作を複合して行う
場合は、吊り荷と旋回中心の距離が変化しても旋回速度
を変えないようにでき、作業形態に応じて最適なクレー
ン作業モードを選択することができる。

【００１８】（３）また、上記第１の目的を達成するた
め、本発明は、旋回モータによって駆動される上部旋回
体に多関節フロント作業機を上下方向に回動可能に支持
し、前記多関節フロント作業機の先端部分に吊り具を設
けた上部旋回式建設機械に備えられ、前記旋回モータを
含む複数のアクチュエータと、これら複数のアクチュエ
ータに供給される圧油の方向と流量を制御する複数の方
向制御弁と、前記複数のアクチュエータに対してそれぞ
れ設けられ、前記複数の方向制御弁を操作レバーの操作
方向と操作量に応じてそれぞれ切り換え操作する複数の
操作手段とを備え、前記複数の操作手段は、パイロット
ポンプの圧力に基づき前記操作レバーの操作方向と操作
量に応じて前記方向制御を動作せしめるパイロット圧を
発生するパイロット弁をそれぞれ有する上部旋回式建設
機械の油圧駆動制御装置において、前記パイロットポン
プと前記パイロット弁を接続するパイロット供給油路上
に設けられた減圧弁と、前記多関節フロント作業機によ
る吊り荷の重量を測定する重量測定手段と、モード切換
スイッチと、前記モード切換スイッチがオフの時は前記
減圧弁で減圧を行わず、前記モード切換スイッチがオン
の時は前記重量測定手段により測定した重量に応じて前
記減圧弁を作動せしめる減圧弁制御手段とを備えるもの
とする。

【００１９】これにより吊り荷の重量が重くなるほど旋
回速度が小さくなるので、吊り荷が荷ぶれを起こすとい
う危険が避けられ、クレーン作業での操作性と安全性を
向上できる。

【００２０】また、吊り荷と旋回中心との距離を変化さ
せる操作と旋回操作を複合して行うことが多いような場
合でも、当該距離によって旋回速度は変わらないので旋
回中煩雑なレバー操作量の調整を行う必要もない。

【００２１】更に、上記（１）で述べたように、パイロ
ットポンプとパイロット弁を接続するパイロット供給油
路上に設けた減圧弁を作動することで上記のクレーン機
能を得るので、油圧ポンプが固定容量型、可変容量型の
いずれであっても本発明を適用し、クレーン機能を得る
ことができる。

【００２２】（４）更に、上記第１及び第２の目的を達
成するために、本発明は、旋回モータによって駆動され
る上部旋回体に多関節フロント作業機を上下方向に回動
可能に支持し、前記多関節フロント作業機の先端部分に
吊り具を設けた上部旋回式建設機械に備えられ、前記旋
回モータを含む複数のアクチュエータと、これら複数の
アクチュエータに供給される圧油の方向と流量を制御す
る複数の方向制御弁と、前記複数のアクチュエータに対
してそれぞれ設けられ、前記複数の方向制御弁を操作レ
バーの操作方向と操作量に応じてそれぞれ切り換え操作
する複数の操作手段とを備え、前記複数の操作手段は、
前記操作レバーの操作方向と操作量を検出しそれに応じ
た電気的な検出信号を生成する操作検出手段をそれぞれ
有し、前記検出信号に応じてそれぞれの減圧弁を駆動し
前記方向制御弁の対応するものを動作させる上部旋回式
建設機械の油圧駆動制御装置において、前記多関節フロ
ント作業機による吊り荷の位置を測定する位置測定手段
と、前記多関節フロント作業機による吊り荷の重量を測
定する重量測定手段と、モード切換スイッチと、前記旋
回モータに係わる減圧弁に対し、前記モード切換スイッ
チがオフの時は前記検出信号に応じて大きくなる制御信
号を生成し、前記モード切換スイッチがオンになると、
前記検出信号に応じて大きくなると共に、前記位置測定
手段により測定した吊り荷の位置と前記重量測定手段に
より測定した重量に応じて小さくなる制御信号を生成す
る減圧弁制御手段とを備えるものとする。

【００２３】このように位置測定手段と重量測定手段と
減圧弁制御手段を設け、モード切換スイッチがオンの
時、吊り荷の位置と重量に応じて小さくなる制御信号を
生成し、この制御信号で旋回モータに係わる減圧弁を作
動せしめることにより、吊り荷の重量が重くなるほど旋
回速度が小さくなるので、吊り荷が荷ぶれを起こすとい
う危険が避けられると同時に、吊り荷の位置によらず、
常に最適な旋回速度が得られ、クレーン作業での操作性
と安全性を向上できる。

【００２４】また、方向制御弁を動作させる減圧弁を作
動することで上記のクレーン機能を得るので、油圧ポン
プが固定容量型、可変容量型のいずれであっても本発明
を適用し、クレーン機能を得ることができる。

【００２５】更に、制御信号は検出信号に応じて大きく
なると共に、吊り荷の位置と重量に応じて小さくなるの
で、操作レバーの全操作域で吊り荷の位置と重量に応じ
て小さくなり、良好なメータリング特性が得られ、クレ
ーン作業の操作性を更に向上できる。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
用いて説明する。

【００２７】図１〜図５は、本発明の第１の実施形態に
よる油圧駆動制御装置を示すものであり、本実施形態の
油圧駆動制御装置は油圧ショベルに搭載されるものとし
て示されている。

【００２８】図１において、１１０は油圧ショベルであ
り、油圧ショベル１１０は下部走行体１００、上部旋回
体１０１、多関節フロント作業機１０２を有し、上部旋
回体１０１は下部走行体１００上を旋回可能である。多
関節フロント作業機１０２は上部旋回体１０１に支持さ
れ、ブーム１０３、アーム１０４、バケット１０５を上
下方向に回動可能に連結して構成されている。アーム１
０４の先端とバケット１０５の基端の回動連結ピン１０
６にはクレーン作業用のフック１０７が取り付けられて
いる。

【００２９】また、図１において、１は原動機であり、
この原動機１はメインの油圧ポンプ（以下メインポンプ
という）２とパイロットポンプ７を回転駆動する。メイ
ンポンプ２から吐出された圧油はポンプライン３及び複
数の方向制御弁４ａ，４ｂ，４ｃを介して複数のアクチ
ュエータ５ａ，５ｂ，５ｃに供給され、これらを駆動す
る。本実施形態において、アクチュエータ５ａは上部旋
回体１０１を旋回駆動する旋回モータであり、アクチュ
エータ５ｂはバケット１０５を前後方向に回動駆動する
バケットシリンダであり、アクチュエータ５ｃはブーム
１０３を上下方向に回動駆動するブームシリンダであ
る。

【００３０】方向制御弁４ａ，４ｂ，４ｃはポンプライ
ン３に接続されタンク１４に至るセンタバイパスライン
１５に接続され、かつ逆流を防ぐための逆止弁１６ａ，
１６ｂ，１６ｃを設けたフィーダライン３ａ，３ｂ，３
ｃ、タンクライン６ａ，６ｂ，６ｃ、アクチュエータ５
ａ，５ｂ，５ｃの給排ライン１１ａ，１１ｂ，１１ｃ及
び１２ａ，１２ｂ，１２ｃにそれぞれ接続されたオープ
ンセンタ型の切換弁である。フィーダライン３ａはポン
プライン３に直接接続され、フィーダライン３ｂ，３ｃ
はパラレルライン３ｄを介してポンプライン３に接続さ
れ、タンクライン６ａ，６ｂ，６ｃは共通のタンクライ
ン６を介してタンク１４に接続されている。

【００３１】また、方向制御弁４ａ，４ｂ，４ｃは切換
位置Ａ，Ｂ，Ｃを有し、切換位置Ａではセンタバイパス
ライン１５に介在するセンターバイパス絞りを開き、フ
ィーダライン３ａ，３ｂ，３ｃと給排ライン１１ａ，１
１ｂ，１１ｃ及び１２ａ，１２ｂ，１２ｃとの間に介在
するメータイン絞り部及びタンクライン６ａ，６ｂ，６
ｃと給排ライン１１ａ，１１ｂ，１１ｃ及び１２ａ，１
２ｂ，１２ｃとの間に介在するメータアウト絞り部を閉
じ、切換位置Ｂではセンターバイパス絞り部を閉じ、フ
ィーダライン３ａ，３ｂ，３ｃと給排ライン１１ａ，１
１ｂ，１１ｃとの間に介在するメータイン絞り部及びタ
ンクライン６ａ，６ｂ，６ｃと給排ライン１２ａ，１２
ｂ，１２ｃとの間に介在するメータアウト絞り部を開
き、切換位置Ｃではセンタバイパス絞り部を閉じ、フィ
ーダライン３ａ，３ｂ，３ｃと給排ライン１２ａ，１２
ｂ，１２ｃとの間に介在するメータイン絞り部及びタン
クライン６ａ，６ｂ，６ｃと給排ライン１１ａ，１１
ｂ，１１ｃの間に介在するメータアウト絞り部を開き、
切換位置Ｂ，Ｃに応じてアクチュエータ５ａ，５ｂ，５
ｃに供給される圧油の方向（アクチュエータの駆動方
向）を制御する。また、切換位置ＡとＢの間及び切換位
置ＡとＣの間でその切換量（操作量）に応じてセンター
バイパス絞り部、メータイン絞り部、メータアウト絞り
部の開度を設定し、アクチュエータ５ａ，５ｂ，５ｃに
供給される圧油の流量（アクチュエータの駆動速度）を
制御する。

【００３２】更に、方向制御弁４ａ，４ｂ，４ｃは、パ
イロット駆動部３０ａ，３１ａ；３０ｂ，３１ｂ；３０
ｃ，３１ｃを有するパイロット駆動式であり、これらパ
イロット駆動部にパイロット圧の作用していない中立時
には切換位置Ａに位置し、パイロット駆動部３０ａ，３
０ｂ，３０ｃにパイロット圧ａ１，ｂ１，ｃ１が作用す
ると切換位置Ｂ側へ、パイロット駆動部３１ａ，３１
ｂ，３１ｃにパイロット圧ａ２，ｂ２，ｃ２が作用する
と切換位置Ｃ側へと、それぞれパイロット圧のレベルに
応じた位置に切り換え操作される。

【００３３】パイロットポンプ７の吐出ラインには、パ
イロットポンプ７の吐出圧を一定に保つパイロットリリ
ーフ弁１３を備えたパイロット圧力供給ライン８が接続
され、パイロット圧力供給ライン８にはパイロットバル
ブ９ａ，９ｂ，９ｃが接続されている。パイロットバル
ブ９ａ，９ｂ，９ｃは、それぞれ、旋回モータ５ａ、バ
ケットシリンダ５ｂ、ブームシリンダ５ｃ用の操作レバ
ー装置１７ａ，１７ｂ，１７ｃの一部を構成するもので
あり、操作レバー装置１７ａ，１７ｂ，１７ｃは油圧シ
ョベルを運転するオペレータにより操作される操作レバ
ー１８ａ，１８ｂ，１８ｃをそれぞれ備えている。各パ
イロットバルブ９ａ，９ｂ，９ｃからパイロットライン
ａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２，ｃ１，ｃ２が引き出されてお
り、これらパイロットラインａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２，
ｃ１，ｃ２は、方向制御弁４ａ，４ｂ，４ｃのパイロッ
ト駆動部３０ａ，３１ａ；３０ｂ，３１ｂ；３０ｃ，３
１ｃにそれぞれ接続されている。

【００３４】パイロットバルブ９ａ，９ｂ，９ｃはそれ
ぞれ１対の減圧弁を内蔵しており、操作レバー１８ａ，
１８ｂ，１８ｃを操作すると、その操作方向に応じた側
の減圧弁が作動し、パイロット圧力供給ライン８の圧力
を元圧（一次圧）として操作量に応じたレベルのパイロ
ット圧を操作方向に応じた側のパイロットラインａ１又
はａ２，ｂ１又はｂ２，ｃ１又はｃ２に発生し、これら
パイロット圧を方向制御弁４ａ，４ｂ，４ｃのパイロッ
ト駆動部３０ａ又は３１ａ，３０ｂ又は３１ｂ，３０ｃ
又は３１ｃに導くことにより方向制御弁４ａ，４ｂ，４
ｃを操作レバー１８ａ，１８ｂ，１８ｃの操作方向と操
作量に応じてそれぞれ切り換え操作する。

【００３５】そして、パイロット圧力供給ライン８のパ
イロットバルブ９ａ，９ｂ，９ｃより上流側の位置に電
磁比例式減圧弁１９が設置され、この電磁比例式減圧弁
１９の作動時は、パイロットポンプ７の吐出圧を減圧し
た圧力をパイロットバルブ９ａ，９ｂ，９ｃに供給す
る。

【００３６】旋回モータ５ａ用の操作レバー装置１７ａ
の操作レバー１８ａのグリップ頂部には、オペレータの
指で操作される作業モード選択スイッチ２０が設けら
れ、ブーム１０３及びアーム１０４の回動支点には車体
（下部走行体１００及び上部旋回体１０１）に対するブ
ーム及びアームの角度を検出する角度センサ２１ａ，２
１ｂが設けられ、バケットシリンダ５ｂにはそのロッド
側の圧力を検出する圧力センサ２２が設けられ、これら
作業モード選択スイッチ２０、角度センサ２１ａ，２１
ｂ、圧力センサ２２からの信号はコントローラ２３に入
力される。コントローラ２３はそれらの信号を基に所定
の演算処理を行い、演算処理結果に応じて電磁比例式減
圧弁１９に制御信号（電気信号）を出力する。

【００３７】作業モード選択スイッチ２０は、例えば、
通常作業モードでは操作されずＯＦＦ位置にあり、クレ
ーン作業モードでは操作されてＯＮ位置に押され、電気
信号を出力するスイッチである。

【００３８】コントローラ２３の処理機能を図２〜図５
により説明する。

【００３９】図２はコントローラ２３の処理機能をブロ
ック線図で示したものであり、コントローラ２３は、重
量演算部５１、吊り荷位置演算部５２、モーメント演算
部５３、出力演算部５４の各機能を有している。

【００４０】重量演算部５１は、圧力センサ２２からの
圧力信号Ｐ１より吊り荷の重量ｍを演算する。吊り荷位
置演算部５２は、角度センサ２１ａ，２１ｂからの角度
信号θ１，θ２よりブーム１０３の根本から吊り荷まで
の距離ｒ（吊り荷の位置）を計算する。モーメント演算
部５３は、重量演算部５１からの吊り荷の重量ｍと吊り
荷位置演算部５２からの距離ｒとから吊り荷の旋回中心
に対するモーメントＩを演算する。出力演算部５４は、
作業モード選択スイッチ２０からの信号ｘに応じてモー
メント演算部５３からのモーメントＩを入力として、図
３に示すような予め設定したテーブルを用いて出力値を
演算し、電磁比例式減圧弁１９に制御信号Ｉｃを出力す
る。

【００４１】吊り荷位置演算部５２における角度信号θ
１，θ２から吊り荷の位置を計算する方法を図４を用い
て説明する。

【００４２】図４において、ブーム角度センサ２１ａよ
り車体に対するブーム１０３の角度θ₁が、アーム角度
センサ２１ｂよりブーム１０３に対するアーム１０４の
角度θ₂が検出される。ブーム１０３の根本（ブームの
回動支点）から先端（アームの回動支点）までの距離を
ｒ₁、アーム１０４の根本（アームの回動支点）から先
端（バケット１０５の回動支点）までの距離をｒ₂とす
ると、これらの距離ｒ₁,r₂はフロント作業機１０２の姿
勢によらず一定値である。このとき、図４に示されるよ
うに、ブーム１０３の根本から先端までの水平距離はｒ
₁ｃｏｓθ₁、アーム１０４の根本から先端までの水平距
離はｒ₂ｃｏｓ（θ₁−θ₂）と表すことができる。した
がって、ブーム１０３の根本からアーム１０４の先端ま
での水平距離ｒは、ｒ＝ｒ₁ｃｏｓθ₁＋ｒ₂ｃｏｓ（θ₁−θ₂） …（１）と表すことができる。吊り荷の位置は、アーム先端近傍
なので、アーム先端位置と近似させれば、上記（１）式
により吊り荷の位置が計算できる。吊り荷位置演算部５
２ではこの計算を行う。

【００４３】図５はコントローラ２３の処理機能をフロ
ーチャートで示したものである。以下、このフローチャ
ートによりコントローラ２３の処理機能を説明しつつ本
実施形態の動作を説明する。

【００４４】コントローラ２３には作業モード選択スイ
ッチ２０、角度センサ２１ａ，２１ｂ、圧力センサ２２
からの各信号ｘ，θ１，θ２，Ｐ１が読み込まれる（ス
テップ１１１）。

【００４５】オペレータが作業モード選択スイッチ２０
をＯＦＦ位置にし、通常作業モードを選択すると、コン
トローラ２３は作業モード選択スイッチ２０からの信号
ｘを基に作業モード選択スイッチ２０が通常作業モード
を選択していると判定し（ステップ１１２）、出力演算
部５４により電磁比例式減圧弁１９への出力値を０（減
圧無し）とする処理を行い（ステップ１１３）、電磁比
例式減圧弁１９に制御信号Ｉｃとして電流０を出力する
（ステップ１１９）。

【００４６】これにより電磁比例式減圧弁１９は全開に
保持され、パイロットポンプ２の吐出圧を減圧すること
なくパイロットバルブ９ａ，９ｂ，９ｃに供給し、オペ
レータは操作レバー装置１７ａ，１７ｂ，１７ｃの操作
レバー１８ａ，１８ｂ，１８ｃを操作することで通常通
りの作業を行うことができる。

【００４７】オペレータが作業モード選択スイッチ２０
をＯＮ位置にし、クレーン作業モードを選択した場合
は、コントローラ２３はその信号ｘを基にクレーン作業
モードを選択していると判定し（ステップ１１２）、重
量演算部５１により圧力センサ２０からの圧力信号Ｐ１
を基に吊り荷の重量ｍを演算し（ステップ１１４）、吊
り荷位置演算部５２により角度センサ２１ａ，２１ｂか
らの角度θ１，θ２から旋回中心と吊り荷との距離ｒを
演算する（ステップ１１５）。そして、モーメント演算
部５３により吊り荷重量ｍと距離ｒから吊り荷の旋回中
心まわりのモーメント■を演算し（ステップ１１６）、
出力演算手段５４により図３に示したテーブルを用いて
そのモーメントＩを電磁比例式減圧弁１９への出力値に
変換し（ステップ１１８）、それに応じた制御信号Ｉｃ
を電磁比例式減圧弁１９に出力する（ステップ１１
９）。

【００４８】これにより吊り荷が旋回中心から遠いほ
ど、また、吊り荷が重いほど、それに応じて電磁比例式
減圧弁１９が作動してパイロットバルブ９ａ，９ｂ，９
ｃのパイロット一次圧が低く抑えられるため、オペレー
タが旋回用の操作レバー１８ａを操作したとき、操作レ
バー装置９ａで生成されるパイロット圧の最高圧が低く
抑えられ、適切な旋回速度が得られ緩やかな旋回動作と
なる。

【００４９】以上のように本実施形態によれば、作業者
が任意に通常作業モードとクレーン作業モードを選択可
能になり、通常作業モードでは高速な動作が、またクレ
ーン作業モードでは吊り荷の位置や重量に応じた適切な
旋回速度で緩やかな動作が可能となり、クレーン作業で
の操作性と安全性を向上できる。

【００５０】また、パイロット圧力供給ライン８に電磁
比例式減圧弁１９を介在させ、パイロット一次圧を減圧
することでクレーン機能を得るので、油圧ポンプが固定
容量型、可変容量型のいずれであっても適用でき（後述
の第３の実施形態参照）、かつ既存の油圧回路に対して
も容易にクレーン機能を付加することができる。

【００５１】本発明の第２の実施形態を図６により説明
する。図中、図１に示す部材と同等のものには同じ符号
を付している。

【００５２】図６において、本実施形態では、電磁比例
式減圧弁１９はパイロット圧力供給ライン８のパイロッ
トバルブ９ｃより下流側でパイロットバルブ９ａ，９ｂ
の上流側に配置されている。

【００５３】これにより本実施形態では、オペレータが
作業モード選択スイッチ２０をＯＮ位置にし、クレーン
作業モードを選択した場合でも、ブーム用の操作レバー
装置１７ｃの操作レバー１８ｃを操作したときは、その
パイロット一次圧は減圧されず、通常通りの速度でブー
ムを操作することができ、作業効率を向上できる。

【００５４】本発明の第３の実施形態を図７により説明
する。図中、図１に示す部材と同等のものには同じ符号
を付している。

【００５５】図７において、本実施形態ではメインポン
プとして油圧ポンプ２ａ，２ｂの２つのポンプを有し、
メインポンプ２ａは固定容量型であり、メインポンプ２
ｂは可変容量型であり、これらで別々の油圧回路を構成
している。即ち、メインポンプ２ａのポンプライン３ａ
に接続されセンタバイパスライン１５ａに方向制御弁４
ａが接続され、メインポンプ２ｂのポンプライン３ｂに
接続されセンタバイパスライン１５ｂに方向制御弁４
ｂ，４ｃが接続され、メインポンプ２ａから吐出された
圧油はポンプライン３ａ及び方向制御弁４ａを介して旋
回モータ５ａに供給され、これを駆動し、メインポンプ
２ｂから吐出された圧油はポンプライン３ｂ、パラレル
ライン３ｅ、方向制御弁４ｂ，４ｃを介してアクチュエ
ータ５ｂ，５ｃに供給され、これらを駆動する。

【００５６】また、パイロット圧力供給ライン８には第
１の実施形態と同様に電磁比例式減圧弁１９を介在さ
せ、クレーン機能を得る構成となっている。

【００５７】このようにパイロット圧力供給ライン８に
電磁比例式減圧弁１９を介在させ、パイロット一次圧を
減圧することでクレーン機能を得るので、旋回側の油圧
ポンプ２ａが固定容量型であっても容易にクレーン機能
を付加することができる。

【００５８】本発明の第４の実施形態を図８〜図１１に
より説明する。図中、図１、図２、図５に示す部材ある
いは機能と同等のものには同じ符号を付している。

【００５９】図８において、本実施形態では第１の実施
形態であった角度センサ２１ａ，２１ｂが取り除かれて
おり、コントローラ２３Ａには作業モード選択スイッチ
２０、圧力センサ２２からの信号が入力されている。

【００６０】コントローラ２３Ａの処理機能を図９にブ
ロック線図で、図１０にフローチャートで示す。コント
ローラ２３は、重量演算部５１、出力演算部５４Ａの各
機能を有し、オペレータが作業モード選択スイッチ２０
をＯＮ位置にし、クレーン作業モードを選択した場合
は、重量演算部５１により圧力センサ２０からの圧力信
号Ｐ１を基に吊り荷の重量ｍを演算し（ステップ１１
４）、出力演算手段５４Ａにより図１１に示すテーブル
を用いてその重量ｍを電磁比例式減圧弁１９への出力値
に変換し（ステップ１１８Ａ）、それに応じた制御信号
Ｉｃを電磁比例式減圧弁１９に出力する（ステップ１１
９）。

【００６１】本実施形態によれば、吊り荷が重いほど、
パイロット一次圧が低く抑えられ、旋回用の操作レバー
１８ａを操作したときに同じレバー操作量でも緩やかな
旋回動作が得られる。また、荷と旋回中心との距離を変
化させる操作と旋回操作を複合して行うことが多いよう
な場合でも、当該距離によって旋回速度は変わらないの
で旋回中煩雑なレバー操作量の調整を行う必要もない。

【００６２】本発明の第５の実施形態を図１２〜図１４
により説明する。図中、図１、図２、図５に示す部材あ
るいは機能と同等のものには同じ符号を付している。

【００６３】図１２において、本実施形態では、旋回モ
ータ５ａ用の操作レバー３６ａのグリップ頂部に、オペ
レータの指で操作される作業モード選択スイッチ２０Ｂ
が設けられ、この作業モード選択スイッチ２０Ｂからの
信号がコントローラ２３Ｂに入力される。作業モード選
択スイッチ２０ＢはＡ，Ｂ，Ｃの３つのモード選択位置
を有し、位置Ａでは通常作業モードが選択され、位置Ｂ
ではモーメントベースのクレーン作業モード１が洗濯さ
れ、位置Ｃでは重量ベースのクレーン作業モード２が選
択される。

【００６４】コントローラ２３Ｂの処理機能を図１３に
ブロック線図で、図１４にフローチャートで示す。コン
トローラ２３Ｂは、重量演算部５１、吊り荷位置演算部
５２、モーメント演算部５３、出力演算部５４Ｂの各機
能を有し、オペレータが作業モード選択スイッチ２０を
位置Ｂにし、クレーン作業モード１を選択した場合は、
スイッチ２０からの信号ｘによりクレーン作業モード１
を選択していると判定し（ステップ１１２Ｂ）、重量演
算部５１により圧力センサ２０からの圧力信号Ｐ１を基
に吊り荷の重量ｍを演算し（ステップ１１４）、吊り荷
位置演算部５２により角度センサ２１ａ，２１ｂからの
角度θ１，θ２から旋回中心と吊り荷との距離ｒを演算
し（ステップ１１５）、モーメント演算部５３により吊
り荷重量ｍと距離ｒから吊り荷の旋回中心まわりのモー
メントＩを演算し（ステップ１１６）、出力演算手段５
４ＢによりそのモーメントＩを電磁比例式減圧弁１９へ
の出力値に変換し（ステップ１１８Ｂ）、それに応じた
制御信号Ｉｃを電磁比例式減圧弁１９に出力する（ステ
ップ１１９）。また、オペレータが作業モード選択スイ
ッチ２０を位置Ｃにし、クレーン作業モード２を選択し
た場合は、スイッチ２０からの信号ｘによりクレーン作
業モード２を選択していると判定し（ステップ１１２
Ｂ）、重量演算部５１により圧力センサ２０からの圧力
信号Ｐ１を基に吊り荷の重量ｍを演算し（ステップ１１
４Ｂ）、出力演算手段５４Ｂによりその重量ｍを電磁比
例式減圧弁１９への出力値に変換し（ステップ１１８
Ｂ）、それに応じた制御信号Ｉｃを電磁比例式減圧弁１
９に出力する（ステップ１１９）。

【００６５】従って、本実施形態によれば、クレーン作
業で吊り荷の重量や吊り荷の位置に応じた適切な旋回速
度が得られると共に、クレーン作業で吊り荷と旋回中心
との距離を変化させる操作と旋回操作を複合して行う場
合は、吊り荷と旋回中心の距離が変化しても旋回速度を
変えないようにでき、作業形態に応じて最適なクレーン
作業モードを任意に選択することが可能である。

【００６６】本発明の第６の実施形態を図１５〜図１８
により説明する。図中、図１、図２、図５に示す部材あ
るいは機能と同等のものには同じ符号を付している。

【００６７】図１５において、本実施形態では、操作レ
バー装置３７ａ，３７ｂ、３７ｃは電気レバー方式であ
り、操作レバー１８ａ，１８ｂ，１８ｃの操作量と操作
方向を検出しそれに応じた電気信号を発生するレバー角
検出器２５ａ，２５ｂ，２５ｃを備えている。また、パ
イロット圧供給ライン８には電磁比例式減圧弁２４ａ〜
２４ｆの一次側が接続され、減圧弁２４ａ〜２４ｆの二
次側からパイロットラインａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２，ｃ
１，ｃ２が引き出され、これらパイロットラインａ１，
ａ２，ｂ１，ｂ２，ｃ１，ｃ２が方向制御弁４ａ，４
ｂ，４ｃのパイロット駆動部３０ａ，３１ａ；３０ｂ，
３１ｂ；３０ｃ，３１ｃにそれぞれ接続されている。

【００６８】作業モード選択スイッチ２０、角度センサ
２１ａ，２１ｂ、圧力センサ２２とレバー角検出器２５
ａ，２５ｂ，２５ｃからの信号はコントローラ２３Ｃに
入力され、コントローラ２３Ｃはそれらの信号を基に所
定の演算処理を行い、演算処理結果に応じて電磁比例式
減圧弁２４ａ〜２４ｆに制御信号（電気信号）を出力す
る。

【００６９】コントローラ２３Ｃの処理機能を図１６に
ブロック線図で、図１７にフローチャートで示す。

【００７０】図１６において、コントローラ２３Ｃは、
重量演算部５１、吊り荷位置演算部５２、モーメント演
算部５３、出力演算部５４Ｃ，６０，６１の各機能を有
している。

【００７１】図１７において、コントローラ２３Ｃには
作業モード選択スイッチ２０、角度センサ２１ａ，２１
ｂ、圧力センサ２２、レバー角検出器２５ａ，２５ｂ，
２５ｃからの各信号ｘ，θ１，θ２，Ｐ１，δ１，δ
２，δ３が読み込まれる（ステップ１１１Ｃ）。

【００７２】オペレータが通常作業モードを選択する
と、コントローラ２３Ｃは作業モード選択スイッチ２０
からの信号ｘにより通常作業モードを選択していると判
定し（ステップ１１２）、出力演算部５４Ｃにより図１
８に示すレバー角δ１と出力値との関係の傾きｋをｋ＝
ｋmaxと設定し（ステップ１２０）、ｋ＝ｋmaxのレバー
角δ１と出力値との関係からレバー角検出器２５ａから
の信号δ１に対応する出力値を演算し（ステップ１１８
Ｃ）、δ１がプラスであれば電磁比例式減圧弁２４ａに
制御信号Ｉｃとしてその出力値に応じた電流を出力し、
δ１がマイナスであれば電磁比例式減圧弁２４ｂに制御
信号Ｉｃとしてその出力値に応じた電流を出力する（ス
テップ１１９Ｃ）。また、出力演算部６０，６１では、
同様にｋ＝ｋmaxのレバー角δ２，δ３と出力値との関
係からレバー角検出器２５ｂ，２５ｃからの各信号δ
２，δ３に対応する出力値を演算し（ステップ１１８
Ｃ）、同様に電磁比例式減圧弁２４ｃ又は２４ｄ及び２
４ｅ又は２４ｆに制御信号Ｉｃとしてその出力値に応じ
た電流を出力する（ステップ１１９Ｃ）。

【００７３】これにより電磁比例式減圧弁２４ａ又は２
４ｂ，２４ｃ又は２４ｄ及び２４ｅ又は２４ｆにはレバ
ー角検出器２５ａ，２５ｂ，２５ｃからの信号δ１，δ
２，δ３に応じた制御信号が与えられ、各電磁比例弁は
その制御信号に応じたパイロット圧を出力し、オペレー
タは操作レバー装置１７ａ，１７ｂ，１７ｃの操作レバ
ー１８ａ，１８ｂ，１８ｃを操作することで通常通りの
作業を行うことができる。

【００７４】オペレータがクレーン作業モードを選択し
た場合は、スイッチ２０からの信号ｘによりクレーン作
業モードを選択していると判定し（ステップ１１２）、
重量演算部５１により圧力センサ２０からの圧力信号Ｐ
１を基に吊り荷の重量ｍを演算し（ステップ１１４）、
吊り荷位置演算部５２により角度センサ２１ａ，２１ｂ
からの角度θ１，θ２から旋回中心と吊り荷との距離ｒ
を演算し（ステップ１１５）、モーメント演算部５３に
より吊り荷重量ｍと距離ｒから吊り荷の旋回中心まわり
のモーメント■を演算し（ステップ１１６）、出力演算
手段５４Ｃによりｋ＝ａ×（Ｉmax−Ｉ）（ａ：定数）
の式から図１８に示すレバー角δ１と出力値との関係の
傾きｋを求め（ステップ１２１）、その係数ｋのレバー
角δ１と出力値との関係からレバー角検出器２５ａから
の信号δ１に対応する出力値を演算し（ステップ１１８
Ｃ）、δ１がプラスであれば電磁比例式減圧弁２４ａに
制御信号Ｉｃとしてその出力値に応じた電流を出力し、
δ１がマイナスであれば電磁比例式減圧弁２４ｂに制御
信号Ｉｃとしてその出力値に応じた電流を出力する（ス
テップ１１９Ｃ）。また、出力演算部６０，６１では、
この場合も、図１８に示すのと同様なｋ＝ｋmaxのレバ
ー角δ２，δ３と出力値との関係からレバー角検出器２
５ｂ，２５ｃからの各信号δ２，δ３に対応する出力値
を演算し（ステップ１１８Ｃ）、同様に電磁比例式減圧
弁２４ｃ又は２４ｄ及び２４ｅ又は２４ｆに制御信号Ｉ
ｃとしてその出力値に応じた電流を出力する（ステップ
１１９Ｃ）。

【００７５】これにより吊り荷が旋回中心から遠いほ
ど、また、吊り荷が重いほど、それに応じて電磁比例式
減圧弁２４ａ又は２４ｂが作動し傾きｋに応じたパイロ
ット圧が生成されるため、オペレータが旋回用の操作レ
バー１８ａを操作したとき、操作レバー装置９ａで生成
されるパイロット圧が低く抑えられ、適切な旋回速度が
得られ緩やかな旋回動作となる。

【００７６】従って、本実施形態によれば、第１の実施
形態と同様、クレーン作業で吊り荷の重量や吊り荷の位
置に応じた適切な旋回速度が得られ、クレーン作業での
操作性と安全性を向上でき、かつ油圧ポンプが固定容量
型、可変容量型のいずれであっても適用できると共に、
電磁比例式減圧弁２４ａ又は２４ｂから出力するパイロ
ット圧自体を傾きｋに応じて補正するので、操作レバー
１８ａの全操作域でｋ／ｋmaxの比でｋ＝ｋmaxの時に比
べパイロット圧が低くなり、良好なメータリング特性が
得られ、クレーン作業の操作性を更に向上できる。

【００７７】

【発明の効果】本発明によれば、作業者が任意に通常作
業モードとクレーン作業モードを選択可能になり、通常
作業モードでは高速な動作が、またクレーン作業モード
では吊り荷の位置や重量に応じた適切な旋回速度で緩や
かな動作が可能となり、クレーン作業での操作性と安全
性を向上できる。

【００７８】また、パイロットポンプとパイロット弁を
接続するパイロット供給油路上に設けた減圧弁を作動す
ることで上記のクレーン機能を得るので、油圧ポンプが
固定容量型、可変容量型のいずれであっても本発明を適
用し、クレーン機能を得ることができる。

【００７９】また、本発明によれば、モード切換スイッ
チをモーメント制御位置にした時は、クレーン作業で吊
り荷の重量や吊り荷の位置に応じた適切な旋回速度が得
られ、モード切換スイッチを重量制御位置に切り換える
と、クレーン作業で吊り荷と旋回中心との距離を変化さ
せる操作と旋回操作を複合して行う場合、吊り荷と旋回
中心の距離が変化しても旋回速度を変えないようにで
き、作業形態に応じて最適なクレーン作業モードを選択
することができる。

【００８０】また、本発明によれば、吊り荷と旋回中心
との距離を変化させる操作と旋回操作を複合して行うこ
とが多いような場合でも、当該距離によって旋回速度は
変わらないので旋回中煩雑なレバー操作量の調整を行う
必要もない。

【００８１】更に、本発明によれば、操作レバーの全操
作域で吊り荷の位置と重量に応じて小さくなり、良好な
メータリング特性が得られ、クレーン作業の操作性を更
に向上できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態による油圧駆動制御装
置の全体構成を示す図である。

【図２】図１に示したコントローラの処理機能を示すブ
ロック線図である。

【図３】図２に示した出力演算部で用いる演算テーブル
のモーメントと出力値の関係を示す図である。

【図４】図２に示した吊り荷位置演算部の演算方法を説
明する図である。

【図５】図１に示したコントローラの処理機能を示すフ
ローチャートである。

【図６】本発明の第２の実施形態による油圧駆動制御装
置の全体構成を示す図である。

【図７】本発明の第３実施例による油圧駆動制御装置の
全体構成を示す図である。

【図８】本発明の第４実施例による油圧駆動制御装置の
全体構成を示す図である。

【図９】図８に示したコントローラの処理機能を示すブ
ロック線図である。

【図１０】図８に示したコントローラの処理機能を示す
フローチャートである。

【図１１】図９に示した出力演算部で用いる演算テーブ
ルのモーメントと出力値の関係を示す図である。

【図１２】本発明の第５実施例による油圧駆動制御装置
の全体構成を示す図である。

【図１３】図１２に示したコントローラの処理機能を示
すブロック線図である。

【図１４】図１２に示したコントローラの処理機能を示
すフローチャートである。

【図１５】本発明の第６実施例による油圧駆動制御装置
の全体構成を示す図である。

【図１６】図１５に示したコントローラの処理機能を示
すブロック線図である。

【図１７】図１５に示したコントローラの処理機能を示
すフローチャートである。

【図１８】図１６に示した出力演算部で用いるテーブル
のレバー角と出力値の関係を示す図である。

【符号の説明】

１原動機２油圧ポンプ２ａ油圧ポンプ（固定容量型）２ｂ油圧ポンプ（可変容量型）３ポンプライン４ａ〜４ｃ方向制御弁５ａ旋回モータ５ｂバケットシリンダ５ｃブームシリンダ６共通のタンクライン６ａ〜６ｃタンクライン７パイロットポンプ８パイロット圧力供給ライン９ａ〜９ｃパイロットバルブ１４タンク１５センターバイパスライン１７ａ，１７ｂ，１７ｃ操作レバー装置１８ａ，１８ｂ，１８ｃ操作レバー１９電磁比例式減圧弁２０，２０Ｂ作業モード選択スイッチ２１ａブーム角度センサ２１ｂアーム角度センサ２２圧力センサ２３，２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｃコントローラ３０ａ，３１ａ；３０ｂ，３１ｂ；３０ｃ，３１ｃパ
イロット駆動部５１重量演算部５２吊り荷位置演算部５３モーメント演算部５４，５４Ａ，５４Ｂ，５４Ｃ出力演算部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】旋回モータによって駆動される上部旋回体
に多関節フロント作業機を上下方向に回動可能に支持
し、前記多関節フロント作業機の先端部分に吊り具を設
けた上部旋回式建設機械に備えられ、前記旋回モータを含む複数のアクチュエータと、これら
複数のアクチュエータに供給される圧油の方向と流量を
制御する複数の方向制御弁と、前記複数のアクチュエー
タに対してそれぞれ設けられ、前記複数の方向制御弁を
操作レバーの操作方向と操作量に応じてそれぞれ切り換
え操作する複数の操作手段とを備え、前記複数の操作手
段は、パイロットポンプの圧力に基づき前記操作レバー
の操作方向と操作量に応じて前記方向制御を動作せしめ
るパイロット圧を発生するパイロット弁をそれぞれ有す
る上部旋回式建設機械の油圧駆動制御装置において、前記パイロットポンプと前記パイロット弁を接続するパ
イロット供給油路上に設けられた減圧弁と、前記多関節フロント作業機による吊り荷の位置を測定す
る位置測定手段と、前記多関節フロント作業機による吊り荷の重量を測定す
る重量測定手段と、モード切換スイッチと、前記モード切換スイッチがオフの時は前記減圧弁で減圧
を行わず、前記モード切換スイッチがオンの時は前記位
置測定手段により測定した吊り荷の位置と前記重量測定
手段により測定した重量に応じて前記減圧弁を作動せし
める減圧弁制御手段とを備えることを特徴とする油圧駆
動制御装置。
【請求項２】請求項１記載の上部旋回式建設機械の油圧
駆動制御装置において、前記モード切換スイッチはオフ
位置と、重量制御位置と、モーメント制御位置の３位置
を有し、前記減圧弁制御手段は、前記モード切換スイッ
チがオフ位置の時は前記減圧弁で減圧を行わず、重量制
御位置の時は前記重量測定手段により測定した吊り荷の
重量に応じて前記減圧弁を作動せしめ、モーメント制御
位置の時は前記位置測定手段により測定した吊り荷の位
置と前記重量測定手段により測定した重量に応じて前記
減圧弁を作動せしめることを特徴とする油圧駆動制御装
置。
【請求項３】旋回モータによって駆動される上部旋回体
に多関節フロント作業機を上下方向に回動可能に支持
し、前記多関節フロント作業機の先端部分に吊り具を設
けた上部旋回式建設機械に備えられ、前記旋回モータを含む複数のアクチュエータと、これら
複数のアクチュエータに供給される圧油の方向と流量を
制御する複数の方向制御弁と、前記複数のアクチュエー
タに対してそれぞれ設けられ、前記複数の方向制御弁を
操作レバーの操作方向と操作量に応じてそれぞれ切り換
え操作する複数の操作手段とを備え、前記複数の操作手
段は、パイロットポンプの圧力に基づき前記操作レバー
の操作方向と操作量に応じて前記方向制御を動作せしめ
るパイロット圧を発生するパイロット弁をそれぞれ有す
る上部旋回式建設機械の油圧駆動制御装置において、前記パイロットポンプと前記パイロット弁を接続するパ
イロット供給油路上に設けられた減圧弁と、前記多関節フロント作業機による吊り荷の重量を測定す
る重量測定手段と、モード切換スイッチと、前記モード切換スイッチがオフの時は前記減圧弁で減圧
を行わず、前記モード切換スイッチがオンの時は前記重
量測定手段により測定した重量に応じて前記減圧弁を作
動せしめる減圧弁制御手段とを備えることを特徴とする
油圧駆動制御装置。
【請求項４】旋回モータによって駆動される上部旋回体
に多関節フロント作業機を上下方向に回動可能に支持
し、前記多関節フロント作業機の先端部分に吊り具を設
けた上部旋回式建設機械に備えられ、前記旋回モータを含む複数のアクチュエータと、これら
複数のアクチュエータに供給される圧油の方向と流量を
制御する複数の方向制御弁と、前記複数のアクチュエー
タに対してそれぞれ設けられ、前記複数の方向制御弁を
操作レバーの操作方向と操作量に応じてそれぞれ切り換
え操作する複数の操作手段とを備え、前記複数の操作手
段は、前記操作レバーの操作方向と操作量を検出しそれ
に応じた電気的な検出信号を生成する操作検出手段をそ
れぞれ有し、前記検出信号に応じてそれぞれの減圧弁を
駆動し前記方向制御弁の対応するものを動作させる上部
旋回式建設機械の油圧駆動制御装置において、前記多関節フロント作業機による吊り荷の位置を測定す
る位置測定手段と、前記多関節フロント作業機による吊り荷の重量を測定す
る重量測定手段と、モード切換スイッチと、前記旋回モータに係わる減圧弁に対し、前記モード切換
スイッチがオフの時は前記検出信号に応じて大きくなる
制御信号を生成し、前記モード切換スイッチがオンにな
ると、前記検出信号に応じて大きくなると共に、前記位
置測定手段により測定した吊り荷の位置と前記重量測定
手段により測定した重量に応じて小さくなる制御信号を
生成する減圧弁制御手段とを備えることを特徴とする油
圧駆動制御装置。