JP2002129602A - クレーン機能付建設機械 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 クレーン作業モードが選択されると、油圧ポ
ンプの最大吐出油量を制限し減少させるとともに方向切
換弁を操作するパイロット弁の出力パイロット圧に応じ
て吐出油量を制御することができるようにし、旋回のイ
ンチング操作を容易にし、作業時の操作性及び安定性が
向上するようにする。 【解決手段】 方向切換弁（１２８）を操作するパイロ
ット弁（１２６）の出力パイロット圧を検出するパイロ
ット圧検出手段（４）と、クレーン作業モードにおける
油圧ポンプ（１２４）の吐出油量を検出されたパイロッ
ト圧に基づいて制御するクレーン油量制御手段（６）と
を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、クレーン機能付建
設機械、さらに詳しくは、「通常作業モード」と「クレ
ーン作業モード」とに選択的に切換えられるクレーン機
能付建設機械に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１８を参照して説明すると、典型的な
クレーン機能付建設機械である全体を番号１０２で示す
油圧ショベルは、走行体１０４と、走行体１０４上に旋
回軸線１０５を中心にして水平方向に旋回自在に支持さ
れた旋回体１０６と、旋回体１０６に上下方向に揺動自
在に装着された多関節の作業腕１０８とを備えている。
作業腕１０８は、旋回体１０６に上下方向に揺動自在に
支持されたブーム１１０と、ブーム１１０の先端に上下
方向に揺動自在に連結されたアーム１１２と、アーム１
１２の先端に上下方向に揺動自在に連結されたバケット
１１４とを備えている。これらの部材には関連して油圧
アクチュエータが備えられ、走行体１０４と旋回体１０
６との間には旋回用アクチュエータである旋回モータ１
０６ａが、旋回体１０６とブーム１１０との間にはブー
ム作動シリンダ１１０ａが、ブーム１１０とアーム１１
２との間にはアーム作動シリンダ１１２ａが、アーム１
１２とバケット１１４との間にはバケット作動シリンダ
１１４ａがそれぞれ介在されている。バケット１１４に
はクレーン作業のときに吊り荷１１６を吊るためのフッ
ク１１８が取付けられている。

【０００３】図１９を参照して、上述の旋回モータ１０
６ａを駆動する油圧制御回路１２０について説明する。
旋回モータ１０６ａは、エンジン１２２により駆動され
る可変容量油圧ポンプ１２４（以下単に油圧ポンプ１２
４と呼ぶ）の吐出油が、オペレータにより操作されるパ
イロット弁１２６の出力パイロット圧により切換操作さ
れるパイロット操作方向切換弁１２８（以下単に方向切
換弁１２８と呼ぶ）を介して給排され駆動される。方向
切換弁１２８と旋回モータ１０６ａとを結ぶ一対の圧油
給排油路１２８ａ及び１２８ｂにはそれぞれリリーフ弁
１３０及びメークアップ弁１３１が備えられている。こ
の油圧回路１２０は、「通常作業モード」と「クレーン
作業モード」とに選択的に切換える作業モード選択スイ
ッチ１３２によって「クレーン作業モード」が選択され
ると、油圧ポンプ１２４の最大吐出油量は「通常作業モ
ード」のときよりも減少させられる（この制御について
は後に述べる）。

【０００４】油圧ポンプ１２４は、例えば斜板式の可変
容量形ポンプで構成されており、斜板の傾転角を制御し
て吐出油量を変更する油量制御機構１２４ａを備えてい
る。パイロット弁１２６は一対の比例減圧弁１２６ａ、
１２６ａによって構成され、エンジン１２２により駆動
されるパイロットポンプ１３４からの吐出油がオペレー
タが操作する操作レバー１２６ｂの操作量に応じた大き
さのパイロット圧として出力される。方向切換弁１２８
はこのパイロット圧によって切換えられる三位置の切換
弁である。方向切換弁１２８のセンタバイパス油路１２
８ｃはリリーフ弁１２９を介してタンク１３６に接続さ
れており、リリーフ弁１２９の上流側の回路圧力が油圧
ポンプ１２４の油量制御機構１２４ａに信号油路１３８
により吐出油量を制御する信号圧力として導かれてい
る。

【０００５】油圧制御回路１２０は、「クレーン作業モ
ード」における油圧ポンプ１２４の最大吐出油量を設定
する制御器１４０を備えている。制御器１４０から出力
される制御信号は電磁比例減圧弁１４２によって制御圧
力に変換され、油圧ポンプ１２４の油量制御機構１２４
ａにつながる信号油路１３８に設けられた高圧選択弁１
４４に導かれる。高圧選択弁１４４によってこの制御圧
力と前述の回路圧力の高圧の方が選択され油量制御機構
１２４ａに導かれる。

【０００６】図１９とともに図２０を参照して油圧ポン
プ１２４の吐出油量の制御について説明する。油圧ポン
プ１２４の吐出油量Ｑは信号圧力Ｐによっていわゆるネ
ガティブ制御される。すなわち、吐出油量Ｑは信号圧力
Ｐの高圧側Ｐ１で規定される最小吐出油量Ｑ１と低圧側
Ｐ２で規定される最大吐出油量Ｑ２との間で信号圧力Ｐ
の大きさに応じて増減される。この高圧力Ｐ１及び低圧
力Ｐ２は、方向切換弁１２８の切換えにより変動するセ
ンタバイパス油路１２８ｃの回路圧力の高圧側と低圧側
とによって規定されている。「通常作業モード」のとき
の吐出油量Ｑは、図２０に実線で示すように、この高圧
側の圧力Ｐ１で規定される最小吐出油量Ｑ１と低圧側の
圧力Ｐ２で規定される最大吐出油量Ｑ２との間で信号圧
力Ｐである回路圧力の大きさに応じて増減制御される。

【０００７】制御器１４０は「クレーン作業モード」の
ときに最大吐出油量Ｑ２を減少させるように制御信号を
設定し電磁比例減圧弁１４２に出力する。すなわち、
「クレーン作業モード」が選択されると、制御器１４０
は高圧力Ｐ１と低圧力Ｐ２の間の圧力Ｐ３が電磁比例減
圧弁１４２から出力されるように制御信号を設定し出力
する。したがって「クレーン作業モード」のときの吐出
油量Ｑは、図２０に点線で示すように、信号圧力Ｐの低
圧側が圧力Ｐ３に設定され、圧力Ｐ３で規定される最大
吐出油量Ｑ３と圧力Ｐ１で規定される最小吐出油量Ｑ１
との間で増減制御される。

【０００８】上述のように油圧ポンプ１２４の最大吐出
油量が制御されるので、「通常作業モード」においては
最大吐出油量が大きくなり、旋回モータの最大作動速度
が速くなり、土砂の掘削、積込などの通常作業が効率良
く行なわれ、「クレーン作業モード」においては最大吐
出油量が小さくなり、旋回モータの最大作動速度が遅く
なり、クレーン作業における吊り荷の振れなどが抑えら
れる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たとおりの形態の従来のクレーン機能付建設機械には、
次のとおりの解決すべき問題がある。

【００１０】すなわち、「クレーン作業モード」におい
ては油圧ポンプの最大吐出油量が減少され旋回モータの
最大作動速度、すなわち作業腕が装着された旋回体の最
大旋回速度は遅くなるが、この最大吐出油量の制限のみ
では、オペレータが旋回体の作動をインチング操作（パ
イロット弁、方向切換弁の細かな操作によって旋回モー
タ、旋回体を細かく動かす）しようとしても、このとき
の吐出油量は「通常作業モード」のときと同じであり、
旋回モータは急激に加速されてしまう。また、パイロッ
ト弁、方向切換弁の操作によって旋回モータの作動速度
を細かく制御できる範囲には限界がある。したがって、
従来のクレーン機能付建設機械には「クレーン作業モー
ド」においてクレーン作業を行うときに、旋回のインチ
ング操作が難しい、旋回の速度が急激に加速する、吊り
荷が大きく振れやすい、吊り荷を所定の場所に位置決め
しにくい、などのおそれがある。

【００１１】本発明は上記事実に鑑みてなされたもの
で、その主たる技術的課題は、「通常作業モード」と
「クレーン作業モード」とに選択的に切換えられるクレ
ーン機能付建設機械において、「クレーン作業モード」
のときには、油圧アクチュエータを作動させるための油
圧ポンプの最大吐出油量を制限し減少させるとともに、
油圧アクチュエータに吐出油を給排する方向切換弁を切
換操作するパイロット弁の操作に応じて吐出油量を制御
することができるようにして、旋回のインチング操作を
容易にし、作業時の操作性及び安定性が向上するように
した、クレーン機能付建設機械を提供することである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明においては、上記
技術的課題を解決するクレーン機能付建設機械として、
作業腕が揺動自在に装着された旋回体を備え、通常作業
モードとクレーン作業モードとに選択的に切換えられ、
油圧アクチュエータを作動させるための可変容量油圧ポ
ンプの最大吐出油量がクレーン作業モードのときに減少
されるクレーン機能付建設機械において、旋回体を駆動
する旋回用アクチュエータに油圧ポンプの吐出油を給排
するパイロット操作方向切換弁の操作パイロット圧を検
出するパイロット圧検出手段と、クレーン作業モードに
おける油圧ポンプの吐出油量を検出されたパイロット圧
に基づいて制御するクレーン油量制御手段とを備えてい
る、ことを特徴とするクレーン機能付建設機械が提供さ
れる。

【００１３】本発明によるクレーン機能付建設機械にお
いては、「クレーン作業モード」のときの油圧ポンプの
吐出油量が、方向切換弁を切換操作するパイロット弁の
操作量に応じた大きさで出力されるパイロット圧に基づ
いて制御される。したがって、パイロット弁の操作に応
じて旋回モータの作動速度を細かくインチング操作する
ことができる。

【００１４】好適実施形態においては、クレーン油量制
御手段は、吐出油量を設定する制御器を備え、パイロッ
ト圧の増減に応じて吐出油量を増減させる。

【００１５】そして、パイロット圧の増減に応じて吐出
油量が増減されるので、旋回モータの作動速度はパイロ
ット弁の操作量に応じて増減され、従来の最大吐出油量
のみを制限する場合に比較して、パイロット弁の操作量
に対して作動速度の制御範囲が広くなり、インチング操
作性を大幅に向上することができる。

【００１６】他の実施形態においては、クレーン油量制
御手段は、作業腕の揺動角度を検出する角度検出手段
と、その出力信号に基づいて作業腕に吊るされた吊り荷
の旋回体に対する旋回半径を演算する旋回半径演算手段
と、パイロット圧検出手段及び旋回半径演算手段からの
出力信号に基づいて吐出油量を設定する制御器とを備
え、パイロット圧の増減に応じて吐出油量を増減させる
とともに、旋回半径の増減に応じて旋回半径が大きくな
るにつれ最大吐出油量を減少させる。

【００１７】そして、パイロット圧の増減に応じて吐出
油量が増減され旋回モータの作動速度がパイロット弁の
操作量に応じて増減されるとともに、吊り荷の旋回半径
が大きくなるにつれて吐出油量が減少されるので、従来
の最大吐出油量を制限する場合に比較して、インチング
操作性が大幅に向上し、またパイロット弁の同じ操作量
のときには旋回半径に関係なくほぼ同じ周速度で吊り荷
を移動することができ、安定性が向上する。

【００１８】さらに他の実施形態においては、クレーン
油量制御手段は、作業腕の揺動角度を検出する角度検出
手段と、作業腕を揺動作動させる油圧アクチュエータの
油圧を検出するアクチュエータ圧検出手段と、角度検出
手段及びアクチュエータ圧検出手段からの出力信号に基
づいて作業腕の吊り上げ荷重を演算する荷重演算手段
と、パイロット圧検出手段及び荷重演算手段からの出力
信号に基づいて吐出油量を設定する制御器とを備え、パ
イロット圧の増減に応じて吐出油量を増減させるととも
に、吊り上げ荷重の増減に応じて吊り上げ荷重が大きく
なるにつれ最大吐出油量を減少させる。

【００１９】そして、パイロット圧の増減に応じて吐出
油量が増減され旋回モータの作動速度がパイロット弁の
操作量に応じて増減されるとともに、吊り上げ荷重が大
きくなるにつれて吐出油量が減少されるので、従来の最
大吐出油量を制限する場合に比較して、インチング操作
性が大幅に向上し、また吊り上げ荷重に適応した旋回モ
ータの作動速度が設定でき、安定性が向上する。

【００２０】さらに他の実施形態においては、クレーン
油量制御手段は、作業腕の揺動角度を検出する角度検出
手段と、作業腕を揺動作動させる油圧アクチュエータの
油圧を検出するアクチュエータ圧検出手段と、角度検出
手段及びアクチュエータ圧検出手段からの出力信号に基
づいて作業腕の吊り上げ荷重を演算する荷重演算手段
と、パイロット圧検出手段及び荷重演算手段からの出力
信号に基づいて吐出油量を設定する制御器と、吐出油量
の変更及び方向切換弁の切換えそれぞれの変化速度を荷
重演算手段の出力信号に基づいて制限する応答制限手段
とを備え、パイロット圧の増減に応じて吐出油量を増減
させるとともに、吊り上げ荷重の増減に応じて吊り上げ
荷重が大きくなるにつれ最大吐出油量を減少させ、かつ
吐出油量の変更及び方向切換弁の切換えを吊り上げ荷重
の増減に応じて吊り上げ荷重が大きいほど緩やかにさせ
る。

【００２１】そして、パイロット圧の増減に応じて吐出
油量が増減され旋回モータの作動速度がパイロット弁の
操作量に応じて増減されるとともに、吊り上げ荷重が大
きくなるにつれて吐出油量が減少され、さらに吐出油量
の変更及び方向切換弁の切換えが吊り上げ荷重が大きい
ほど緩やかになるので、従来の最大吐出油量を制限する
場合に比較して、インチング操作性が大幅に向上し、ま
た吊り上げ荷重に適応した旋回モータの作動速度が設定
でき、安定性が向上する。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明に従って構成された
クレーン機能付建設機械を、典型的な建設機械である油
圧ショベルにおける好適実施形態を図示している添付図
面を参照して、さらに詳細に説明する。なお、図１〜図
１７において図１８〜図２０と実質上同一の部分には同
一の符号が付されている。また、その説明は重複を避け
て必要な場合を除いて原則として省略されている。

【００２３】第１の実施の形態を図１〜図３を参照して
説明する。図１を参照して全体を番号２で示す油圧制御
回路について説明すると、油圧制御回路２は、従来の油
圧制御回路１２０（図１９）に、方向切換弁１２８の操
作パイロット圧を検出するパイロット圧検出手段４と、
検出されたパイロット圧に基づいて油圧ポンプ１２４の
吐出油量を制御するクレーン油量制御手段６とを備えた
ものである。

【００２４】パイロット圧検出手段４は、方向切換弁１
２８を切換操作する操作パイロット圧であるパイロット
弁１２６からの出力パイロット圧を検出するもので、パ
イロット弁１２６と方向切換弁１２８とを結ぶ一対のパ
イロット油路１２７ａ及び１２７ｂの高圧側、すなわち
パイロット圧が出力されている側を選択する高圧選択弁
４ａと、高圧選択弁４ａの出力ポートに設けられた圧力
センサ４ｂとを備えている。

【００２５】クレーン油量制御手段６は、油圧ポンプ１
２４の吐出油量を設定しその制御信号を電磁比例減圧弁
１４２に出力する制御器８を備えている。

【００２６】図２及び図３を参照して制御器８について
説明する。制御器８は、圧力センサ４ｂの出力信号に基
づいて「クレーン作業モード」における油圧ポンプ１２
４の吐出油量を設定するクレーン作業油量設定器１０
と、「通常作業モード」における油圧ポンプ１２４の吐
出油量を設定する最小信号設定器１２と、作業モード選
択スイッチ１３２の出力に基づいて「クレーン作業モー
ド」のときにクレーン作業油量設定器１０の出力を選定
し「通常作業モード」のときに最小信号設定器１２の出
力を選定する信号切換器１４と、信号切換器１４の出力
により電磁比例減圧弁１４２を駆動するための信号を出
力するバルブ駆動信号設定器１６とを備えている。

【００２７】クレーン作業油量設定器１０は、図３
（ａ）に示すように、電磁比例減圧弁１４２の出力圧
を、パイロット圧の増加に応じて、例えば前述の「クレ
ーン作業モード」における最大吐出油量を設定する圧力
Ｐ３（図２０）よりも高い圧力Ｐ３＋ΔＰから徐々に圧
力Ｐ３にまで減少するように設定する。

【００２８】最小信号設定器１２は、電磁比例減圧弁１
４２出力圧を、方向切換弁１２８のセンタバイパス油路
１２８ｃの最小回路圧よりも低い、例えば前述の「通常
作業モード」における最大吐出油量を設定する圧力Ｐ２
（図２０）よりも低い圧力に設定する。

【００２９】図１〜図３を参照して上述の第１の実施の
形態の作用を説明する。作業モード選択スイッチ１３２
により「クレーン作業モード」が選択され、オペレータ
によってパイロット弁１２６が操作されその出力パイロ
ット圧により方向切換弁１２８が切換操作されると、パ
イロット圧検出手段４の圧力センサ４ｂによってパイロ
ット油路１２７ａ又は１２７ｂから検出されたパイロッ
ト圧の大きさに応じて、図３（ａ）に示すように、クレ
ーン作業油量設定器１０、駆動信号設定器１６を介し電
磁比例減圧弁１４２から制御圧が出力される。

【００３０】この電磁比例減圧弁１４２から出力される
制御圧は、「通常作業モード」において最高吐出油量Ｑ
２を規定する信号圧力Ｐ２よりも高圧であるので、信号
油路１３８の高圧選択弁１４４を介して油圧ポンプ１２
４の油量制御機構１２４ａに導かれる。そして、図３
（ｂ）に示すように「クレーン作業モード」における油
圧ポンプ１２８の吐出油量は、方向切換弁１２８を操作
するパイロット弁１２６から操作量に応じて出力される
パイロット圧の増減に応じて徐々に増減される。

【００３１】作業モード選択スイッチ１３２により信号
切換器１４が切換えられ「通常作業モード」が選択され
ると、最小信号設定器１２の出力信号により電磁比例減
圧弁１４２の出力圧はセンタバイパス油路１２８ｃの回
路圧力よりも低くなる。したがって、高圧選択弁１４４
は回路圧力を選択し、回路圧力が油圧ポンプ１２４の油
量制御機構１２４ａに導かれ、吐出油量は前述の「通常
作業モード」で制御される。

【００３２】以上の作用により、方向切換弁１２８を操
作するパイロット弁１２６のパイロット圧の増減に応じ
て油圧ポン１２４の吐出油量が増減するので、パイロッ
ト弁１２６の操作量に対する旋回モータ１０６ａの速度
制御範囲が広くなり、インチング操作性が大幅に向上
し、安定性が向上する。

【００３３】第２の実施の形態を図４〜図７を参照して
説明する。図４を参照して全体を番号２０で示す油圧制
御回路について説明すると、油圧制御回路２０は、従来
の油圧制御回路１２０（図１９）に、方向切換弁１２８
の操作パイロット圧を検出するパイロット圧検出手段４
と、検出されたパイロット圧に基づいて油圧ポンプ１２
４の吐出油量を制御するクレーン油量制御手段２２とを
備えたものである。

【００３４】パイロット圧検出手段４は、上述の第１の
実施の形態におけるものと同じである。

【００３５】図４とともに図５を参照してクレーン油量
制御手段２２について説明する。クレーン油量制御手段
２２は、油圧ショベル１０２の旋回体１０６に揺動自在
に取付けられた作業腕１０８の揺動角度を検出する角度
検出手段２４と、その出力信号に基づいて作業腕１０８
に吊るされた吊り荷１１６の旋回体１０６に対する旋回
半径Ｒを演算する旋回半径演算手段２６と、パイロット
圧検出手段４及び旋回半径演算手段２６からの出力信号
に基づいて吐出油量を設定する制御器２８とを備えてい
る。

【００３６】角度検出手段２４は、旋回体１０６に揺動
自在に取付けられたブーム１１０の旋回体１０６に対す
る揺動角度αを検出するブーム角センサ２４ａと、ブー
ム１１０の先端に揺動自在に取付けられたアーム１１２
のブーム１１０に対する揺動角度βを検出するアーム角
センサ２４ｂとを備えている。角度センサ２４ａ及び２
４ｂは周知の例えばポテンショメータによって構成され
ている。

【００３７】旋回半径演算手段２６は、角度検出手段２
４の出力信号に基づいて、作業腕１０８に吊るされた吊
り荷１１６の、旋回体１０６の旋回軸線１０５からアー
ム１１２の先端のバケット１１４の揺動中心ｄまでの距
離で規定した旋回半径Ｒを演算する。作業腕１０８は、
多関節のリンク機構により構成されているので、角度検
出手段２４によって検出された角度により旋回半径Ｒを
演算することができる（演算の詳細については後に述べ
る）。なお図５においては、旋回体１０６におけるブー
ム１１０の揺動中心ｏが、旋回軸線１０５上に位置付け
られているが、揺動中心ｏが旋回軸線１０５と旋回半径
Ｒ方向において異なるときにはその分を補正すればよ
い。

【００３８】図６及び図７を参照して制御器２８につい
て説明する。制御器２８は、圧力センサ４ｂ及び旋回半
径演算手段２６からの出力信号に基づいて「クレーン作
業モード」における油圧ポンプ１２４の吐出油量を設定
するクレーン作業油量設定器３０と、「通常作業モー
ド」における油圧ポンプ１２４の吐出油量を設定する最
小信号設定器１２と、作業モード選択スイッチ１３２の
信号に基づいて「クレーン作業モード」のときにクレー
ン作業油量設定器３０の出力を選定し「通常作業モー
ド」のときに最小信号設定器１２の出力を選定する信号
切換器１４と、信号切換器１４からの出力により電磁比
例減圧弁１４２を駆動するための信号を出力するバルブ
駆動信号設定器１６とを備えている。

【００３９】クレーン作業油量設定器３０は、図７
（ａ）に示すように、電磁比例減圧弁１４２の出力圧
を、パイロット圧の増加に応じて、例えば前述の「クレ
ーン作業モード」における最大吐出油量を設定する圧力
Ｐ３（図２０）よりも高い圧力から徐々に圧力Ｐ３にま
で減少するように設定するとともに、最大吐出油量を規
定するこの圧力Ｐ３が、演算された旋回半径Ｒの増加に
応じて高くなるように設定する。

【００４０】最小信号設定器１２は、前述の第１の実施
の形態におけるものと同じものである。

【００４１】図４〜図７を参照して上述の第２の実施の
形態の作用を説明する。作業モード選択スイッチ１３２
により「クレーン作業モード」が選択され、オペレータ
によってパイロット弁１２６が操作されその出力パイロ
ット圧により方向切換弁１２８が切換操作されると、パ
イロット圧検出手段４の圧力センサ４ｂによりパイロッ
ト油路１２７ａ又は１２７ｂから検出されたパイロット
圧の大きさに応じて、また旋回半径演算手段２６により
演算された旋回半径Ｒの大きさに応じて、図７（ａ）に
示すように、クレーン作業油量設定器３０、駆動信号設
定器３６を介し電磁比例減圧弁１４２から制御圧が出力
される。

【００４２】この電磁比例減圧弁１４２からの出力圧は
「通常作業モード」において最高吐出油量Ｑ２を規定す
る信号圧力Ｐ２（図２０）よりも高圧であるので、信号
油路１３８の高圧選択弁１４４を介して油圧ポンプ１２
４の油量制御機構１２４ａに導かれる。そして、「クレ
ーン作業モード」における油圧ポンプ１２４の吐出油量
は、図７（ｂ）に示すように、方向切換弁１２８を操作
するパイロット弁１２６から操作量に応じて出力される
パイロット圧の増減にしたがって増減されるとともに、
旋回半径Ｒの増加につれて最大吐出油量が減少する。こ
のように、最大吐出油量が旋回半径Ｒの増加につれて減
少するように制御されるので、パイロット弁１２６の同
じ操作量のときには吊り荷１１６の旋回半径Ｒに関係な
くほぼ同じ旋回周速度で吊り荷１１６を移動することが
できる。

【００４３】作業モード選択スイッチ１３２により「通
常作業モード」が選択されたときの作用は、前述の第１
の実施の形態と同じである。

【００４４】以上の作用により、方向切換弁１２８を操
作するパイロット弁１２６のパイロット圧の増減に応じ
て油圧ポンプ１２４の吐出油量が増減し、吊り荷１１６
の旋回半径Ｒが大きくなるにつれて最大吐出油量が減少
する。したがって、パイロット弁１２６の操作量に対す
る旋回モータ１０６ａの速度制御範囲が広くなり、イン
チング操作性が大幅に向上するとともに、吊り荷１１６
の旋回半径Ｒが大きくなるにつれて旋回モータ１０６ａ
の作動速度が遅くなり吊り荷１１６の位置決めが容易に
なり、操作性に優れる安定性の向上した作業を行うこと
ができる。

【００４５】図５を参照して、旋回半径演算手段２６に
よる旋回半径Ｒの演算について説明する。旋回半径Ｒ
は、角度検出手段２４のブーム角センサ２４ａ及びアー
ム角センサ２４ｂからの出力信号であるブーム揺動角度
α及びアーム揺動角度βに基づいて、次の数１式により
演算される。 ［数１］Ｒ= Ｌｂ・ｃｏｓα−Ｌａ・ｃｏｓ（α＋β） ここで、 Ｌｂ：ブーム１１０の長さ Ｌａ：アーム１１２の長さ α：ブーム揺動角度 β：アーム揺動角度

【００４６】第３の実施の形態を図８〜図１２を参照し
て説明する。図８を参照して全体を番号４０で示す油圧
制御について説明すると、油圧制御回路４０は、従来の
油圧制御回路１２０（図１９）に、方向切換弁１２８の
操作パイロット圧を検出するパイロット圧検出手段４
と、検出されたパイロット圧に基づいて油圧ポンプ１２
４の吐出油量を制御するクレーン油量制御手段４２とを
備えたものである。

【００４７】パイロット圧検出手段４は、前述の第１及
び第２の実施の形態におけるものと同じである。

【００４８】図８とともに図９を参照してクレーン油量
制御手段４２について説明する。クレーン油量制御手段
４２は、油圧ショベル１０２の旋回体１０６に揺動自在
に取付けられた作業腕１０８の揺動角度を検出する角度
検出手段２４と、作業腕１０８を揺動させる油圧アクチ
ュエータであるブーム作動シリンダ１１０ａの油圧を検
出するアクチュエータ圧検出手段４４と、角度検出手段
２４及びアクチュエータ圧検出手段４４からの出力信号
に基づいて作業腕１０８の吊り上げ荷重Ｗを演算する荷
重演算手段４６と、パイロット圧検出手段４及び荷重演
算手段４６からの出力信号に基づいて吐出油量を設定す
る制御器４８とを備えている。

【００４９】角度検出手段２４は、前述の第２の実施の
形態におけるものと同じである。

【００５０】アクチュエータ圧検出手段４４は、旋回体
１０６とブーム１１０との間に介在されたブーム作動シ
リンダ１１０ａのヘッド側の油圧を検出するブーム圧力
センサ４４ａを備えている。

【００５１】図１０を参照して荷重演算手段４６につい
て説明する。荷重演算手段４６は、ブーム角センサ２４
ａ及びアーム角センサ２４ｂの出力信号に基づいて作業
腕１０８に吊るされた吊り荷１１６の旋回体１０６の旋
回軸線１０５からの旋回半径Ｒを演算する旋回半径演算
器５０と、旋回半径演算器５０、ブーム角センサ２４
ａ、アーム角センサ２４ｂ、及びブーム圧力センサ４４
ａからの出力信号に基づいて吊り上げ荷重Ｗを演算する
荷重演算器５２と、荷重演算器５２の出力信号から交流
成分を抽出するバンドパスフィルタ５４と、荷重演算器
５２の出力信号からこの交流成分を引いて吊り上げ荷重
の直流成分を求める減算器５６とを備えている。このバ
ンドパスフィルタ５４及び減算器５６によって急激な荷
重変動が生じても演算器５２の吊り上げ荷重Ｗの出力を
緩やかに変化させる。作業腕１０８は、多関節のリンク
機構により構成されているので、角度検出手段２４によ
って検出された角度及びアクチュエータ圧検出手段４４
により検出された圧力により吊り上げ荷重Ｗを演算する
ことができる（演算の詳細については後に述べる）。

【００５２】旋回半径演算器５０は、前述の第２の実施
形態における旋回半径演算手段２６と実質的に同じもの
である。

【００５３】図１１及び図１２を参照して制御器４８に
ついて説明する。制御器４８は、圧力センサ４ｂ及び荷
重演算手段４６からの出力信号に基づいて「クレーン作
業モード」における油圧ポンプ１２４の吐出油量を設定
するクレーン作業油量設定器５６と、「通常作業モー
ド」における油圧ポンプ１２４の吐出油量を設定する最
小信号設定器１２と、作業モード選択スイッチ１３２の
信号に基づいて「クレーン作業モード」のときにクレー
ン作業油量設定器５６の出力を選定し「通常作業モー
ド」のときに最小信号設定器１２の出力を選定する信号
切換器１４と、信号切換器１４からの出力により電磁比
例減圧弁１４２を駆動するための信号を出力するバルブ
駆動信号設定器１６とを備えている。

【００５４】クレーン作業油量設定器５６は、図１２
（ａ）に示すように、電磁比例減圧弁１４２の出力圧
を、パイロット圧の増加に応じて、例えば前述の「クレ
ーン作業モード」における最大吐出油量を設定する圧力
Ｐ３（図２０）よりも高い圧力から徐々に圧力Ｐ３にま
で減少するように設定するとともに、最大吐出油量を規
定するこの圧力Ｐ３が、演算された吊り上げ荷重Ｗの増
加に応じて高くなるように設定する。

【００５５】最小信号設定器１２は、前述の第１及び第
２の実施の形態におけるものと同じである。

【００５６】図８〜図１２を参照して上述の第３の実施
の形態の作用を説明する。作業モード選択スイッチ１３
２により「クレーン作業モード」が選択され、オペレー
タによってパイロット弁１２６が操作されその出力パイ
ロット圧により方向切換弁１２８が切換操作されると、
パイロット圧検出手段４の圧力センサ４ｂによってパイ
ロット油路１２７ａ又は１２７ｂから検出されたパイロ
ット圧の大きさに応じて、また荷重演算手段４６により
演算された吊り上げ荷重Ｗの大きさに応じて、図１２
（ａ）に示すようにクレーン作業油量設定器５６、バル
ブ駆動信号設定器１６を介して電磁比例減圧弁１４２か
ら制御圧が出力される。

【００５７】この電磁比例減圧弁１４２から出力される
制御圧は、「通常作業モード」において最高吐出油量Ｑ
２を規定する信号圧力Ｐ２（図２０）よりも高圧である
ので、信号油路１３８の高圧選択弁１４４を介して油圧
ポンプ１２４の油量制御機構１２４ａに導かれる。そし
て、「クレーン作業モード」における油圧ポンプ１２４
の吐出油量は、図１２（ｂ）に示すように、方向切換弁
１２８を操作するパイロット弁１２６から出力されるパ
イロット圧の増減にしたがって増減されるとともに、吊
り上げ荷重Ｗの増加につれて最大吐出油量が減少する。

【００５８】作業モード選択スイッチ１３２により「通
常作業モード」が選択されたときの作用は、前述の第１
及び第２の実施の形態と同じである。

【００５９】以上の作用により、方向切換弁１２８を操
作するパイロット弁１２６のパイロット圧の増減に応じ
て油圧ポンプ１２４の吐出油量は増減し、吊り上げ荷重
Ｗが大きくなるにつれて最大吐出油量は減少する。した
がって、パイロット弁１２６の操作量に対する旋回モー
タ１０６ａの速度制御範囲が広くなり、インチング操作
性が大幅に向上するとともに、吊り上げ荷重Ｗが大きく
なるにつれて旋回モータ１０６ａの作動速度が遅くなり
吊り荷１１６の位置決めが容易になり、操作性に優れる
安定性の向上した作業を行うことができる。

【００６０】図９及び図１０、主として図９を参照し
て、荷重演算手段４６による吊り上げ荷重Ｗの演算につ
いて説明する。

【００６１】先ず、ブーム作動シリンダ１１０ａの推力
によるブーム１１０の揺動中心回りの関係式を導く。ブ
ーム作動シリンダ１１０ａのロッド取付端をａ、ヘッド
取付端をｂ、ブーム１１０の揺動中心をｏとして、∠ａ
ｏｂをφとすると、φは数２式で表される。 ［数２］φ= α＋α_２＋α_３ ブーム作動シリンダ１１０ａの長さａｂをＬ_３とする
と、△ｏａｂからＬ_３は数３式で表される。 ［数３］Ｌ_３= （Ｌ_１ ^２＋Ｌ_２ ^２−２Ｌ_１Ｌ_２ｃｏｓ
φ）^１／２ ∠ｏａｂをθとすると数２式及び数３式の結果からθは
数４式で与えられる。 ［数４］θ= ｓｉｎ^−１（Ｌ_２／Ｌ_３ｓｉｎφ） ブーム作動シリンダ１１０ａのモーメントアームｏｅを
ｒとすると、ｒは数５式で求められる。 ［数５］ｒ= Ｌ_１ｓｉｎθ

【００６２】したがって、ブーム作動シリンダ１１０ａ
によるブーム揺動中心ｏ点回りのモーメントＭ
_ｃｙｌは、ブーム作動シリンダ１１０ａの推力及びモー
メントアームｒから数６式で与えられる。 ［数６］Ｍ_ｃｙｌ= ｒ・Ｐ_ｂｍ・Ａ_ｂｍ ここで、 Ｐ_ｂｍ：ブーム作動シリンダのヘッド側油圧 Ａ_ｂｍ：ブーム作動シリンダのヘッド側受圧面積

【００６３】次に、作業腕１０８の自重によるブーム揺
動中心ｏ点回りのモーメントの関連式を導く。ブーム揺
動中心ｏ点からブーム１１０の重心までの距離をＬ_ｂｍ
とすると、ｏ点からブーム１１０の重心までの水平距離
Ｒ_ｂｍは、数７式で求められる。 ［数７］Ｒ_ｂｍ= Ｌ_ｂｍ・ｃｏｓ（α＋α_１） 同様にブーム１１０の先端のアーム１１２の揺動中心ｃ
点からアーム１１２の重心までの距離をＬ_ａｍとする
と、ｏ点からアーム１１２の重心までの水平距離Ｒ_ａｍ
は、数８式で求められる。 ［数８］Ｒ_ａｍ= Ｌ_ｂ・ｃｏｓα−Ｌ_ａｍ・ｃｏｓ（α
＋β） 数７式及び数８式で得られたＲ_ｂｍ及びＲ_ａｍから作業
腕１０８の自重によるブーム揺動中心ｏ点回りのモーメ
ントＭ_ｗは数９式で求められる。 ［数９］Ｍｗ = Ｒ_ｂｍ・Ｗ_ｂｍ＋Ｒ_ａｍ・Ｗ_ａｍ ここで、 Ｗ_ｂｍ：ブーム１１０の自重 Ｗ_ａｍ：アーム１１２とバケット１１４を加えた自重

【００６４】したがって、数６式及び数９式で求めたブ
ーム作動シリンダ１１０ａの推力によるｏ点回りのモー
メントＭ_ｃｙｌ及び作業腕１０８の自重によるｏ点回り
のモーメントＭ_ｗより、吊り上げ荷重Ｗは数１０式で与
えられる。 ［数１０］Ｗ=（Ｍ_ｃｙｌ−Ｍ_ｗ）／Ｒ ここで、 Ｒ：吊り荷の旋回半径

【００６５】第４の実施の形態を図１３〜図１７を参照
して説明する。図１３を参照して全体を番号６０で示す
油圧制御圧回路について説明すると、油圧制御回路６０
は、従来の油圧制御回路１２０（図１９）に、方向切換
弁１２８の操作パイロット圧を検出するパイロット圧検
出手段４と、検出されたパイロット圧に基づいて油圧ポ
ンプの吐出油量を制御するクレーン油量制御手段６２と
を備えたものである。

【００６６】パイロット圧検出手段４は、前述の第１〜
第３の実施の形態におけるものと同じである。

【００６７】図１３及び図１４とともに図９を参照して
クレーン油量制御手段６２について説明すると、クレー
ン油量制御手段６２は、油圧ショベル１０２の旋回体１
０６に揺動自在に取付けられた作業腕１０８の揺動角度
を検出する角度検出手段２４と、作業腕１０８を揺動さ
せる油圧アクチュエータであるブーム作動シリンダ１１
０ａの油圧を検出するアクチュエータ圧検出手段４４
と、角度検出手段２４及びアクチュエータ圧検出手段４
４からの出力信号に基づいて作業腕１０２の吊り上げ荷
重Ｗを演算する荷重演算手段４６と、パイロット圧検出
手段４及び荷重演算手段４６からの出力信号に基づいて
吐出油量を設定する制御器６４と、吐出油量の変更及び
方向切換弁の切換えそれぞれの変化速度を荷重演算手段
４６の出力信号に基づいて制限する応答制限手段６６と
を備えている。

【００６８】角度検出手段２４は、前述の第２及び第３
の実施の形態におけるものと同じである。また、アクチ
ュエータ圧検出手段４４及び荷重演算手段４６は、前述
の第３の実施の形態におけるものと同じである。

【００６９】応答制限手段６６は、制御器６４の部分に
設けられた応答制限器６８と、パイロット弁１２６の出
力パイロット油路１２７ａ及び１２７ｂの部分に設けら
れた応答制御器７０とを備えている。

【００７０】図１４を参照して説明すると、制御器６４
は、前述の第３の実施の形態における制御器４８に応答
制御器６８を備えたものである。したがって、制御器４
８についての説明は省略する。

【００７１】応答制限器６８は、制御器４８のクレーン
作業油量設定器５６と信号切換器１４との間に設けられ
クレーン作業油量設定器５６の出力の変化速度を荷重演
算手段４６の出力信号に基づいて制限するフィルタ７２
を備えている。応答制限器６８はまた、圧力センサ４ｂ
の出力信号の変化速度を荷重演算手段４６の出力信号に
基づいて制限するフィルタ７４と、電磁比例減圧弁７６
（電磁比例減圧弁７６については後に述べる）の出力圧
を最大圧に設定するための最大信号設定器７８と、作業
モード選択スイッチ１３２の出力に基づいて「クレーン
作業モード」のときにフィルタ７４を介した圧力センサ
４ｂの出力を選定し「通常作業モード」のときに最大信
号設定器７８の出力を選定する信号切換器８０と、信号
切換器８０からの出力により電磁比例減圧弁７６を駆動
するための信号を出力するバルブ駆動信号設定器８２と
を備えている。

【００７２】応答制限器７０について図１４とともに図
１３を参照して説明すると、応答制限器７０は、前述の
パイロット圧検出手段４の高圧選択弁４ａの出力ポート
に設けられその出力圧を減圧する電磁比例減圧弁７６
と、電磁比例減圧弁７６からの出力圧をパイロット弁１
２６の出力パイロット圧により切換えられ方向切換弁１
２８の一対のパイロット油路１２７ａ及び１２７ｂにそ
れぞれ出力する切換弁８２とを備えている。したがっ
て、パイロット弁１２６から方向切換弁１２８に出力さ
れるパイロット圧は、応答制御手段６８のバルブ駆動信
号設定器８２の出力信号により制御される電磁比例減圧
弁７６によって減圧される。

【００７３】図１４とともに、図１５〜図１７を参照し
て、フィルタ７２及び７４について説明する。フィルタ
７２及び７４は、図１５に示すように、入力信号と積分
器８４の出力の差を減算器８６で求め制限器８８に入力
し、減算器８６の出力を制限器８８で制限して積分器８
４で積分し出力する。この制限器８８は、図１６に示す
ように吊り上げ荷重Ｗが増加すると制限値が下がる特性
を有しており、図１７に示すように、入力信号の変化
（実線で示されている）に対して出力信号の立上げ及び
立下げ速度が制限される（点線で示されている）。

【００７４】したがって、急激な入力変化に対して出力
の立上げ及び立下げ速度が制限され、しかも吊り上げ荷
重Ｗに応じて制限器８８の特性が変化されるので、吊り
上げ荷重Ｗが大きいほど油圧ポンプ１２４の流量制御機
構１２４ａに導かれる電磁比例減圧弁１４２からの出力
圧の変化が緩やかになり、また方向切換弁１２８に導か
れるパイロット圧の変化が緩やかになる。

【００７５】図１３〜図１７を参照して上述の第４の実
施の形態の作用を説明する。なお、第４の実施の形態は
前述の第３の実施の形態に吐出油量の変更及び方向切換
弁１２８の切換えの応答性を変える手段を追加したもの
であるので、この応答性について説明する。

【００７６】作業モード選択スイッチ１３２により「ク
レーン作業モード」が選択されると、フィルタ７２及び
７４によって吐出油量の変更及び方向切換弁１２８の切
換えの応答の立上げ及び立下げ速度が設定され、駆動信
号設定器１６及び８２を介して電磁比例減圧弁１４２及
び７６がそれぞれ駆動される。そして、油圧ポンプ１２
４に導かれる制御圧及び方向切換弁１２８に導かれるパ
イロット圧それぞれの応答性が制御され、吊り上げ荷重
Ｗに応じた旋回モータ１０６ａの作動及び方向切換弁１
２８の操作の応答性が得られる。

【００７７】作業モード選択スイッチ１３２によって応
答制限器６８の信号切換器８０が切換えられ「通常作業
モード」が選択されると、最大信号設定器７８の出力信
号が選択されて電磁比例減圧弁７６の出力制御圧は最大
になる。したがって、パイロット弁１２６の出力パイロ
ット圧は電磁比例減圧弁７６によって減圧されることな
く方向切換弁１２８に出力され、応答性は制限されな
い。また、作業モード選択スイッチ１３２により信号切
換器１４が切換えられ「通常作業モード」が選択される
と、応答性は制限さず、前述のように油圧ポンプ１２４
の吐出油量は「通常作業モード」で制御される。

【００７８】以上の作用により、方向切換弁１２８を操
作するパイロット弁１２６のパイロット圧の増減に応じ
て油圧ポンプ１２４の吐出油量が増減し吊り上げ荷重Ｗ
が大きくなるにつれて最大吐出油量が減少するととも
に、油圧ポンプ１２４の吐出油量の変更及び方向切換弁
１２８の切換えの応答性が吊り上げ荷重Ｗが大きくなる
につれて緩やかになるので、パイロット弁１２６の操作
量に対する旋回モータ１０６ａの速度制御範囲が広くな
り、インチング操作性が大幅に向上するとともに、吊り
上げ荷重Ｗに応じた操作の応答性が得られ、かつ吊り上
げ荷重Ｗに応じた作動速度が設定でき、従来のものに比
較してインチング操作性が向上し、かつクレーン作業で
の吊り荷の振れを大幅に減らすことができ、操作性に優
れる安定性の向上した作業を行うことができる。

【００７９】以上、本発明を実施の形態に基づいて詳細
に説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定される
ものではなく、本発明の範囲内においてさまざまな変形
あるいは修正ができるものである。

【００８０】例えば、本発明の実施の形態においては、
旋回体１０６を旋回駆動する旋回用アクチュエータとし
て旋回モータ１０６ａが用いられているが、旋回アクチ
ュエータは油圧シリンダであってもよい。

【００８１】

【発明の効果】本発明に従って構成されたクレーン機能
付建設機械によれば、「通常作業モード」と「クレーン
作業モード」とに選択的に切換えられるクレーン機能付
建設機械において、「クレーン作業モード」のときに
は、油圧アクチュエータを作動させるための油圧ポンプ
の最大吐出油量を制限し減少させるとともに、油圧アク
チュエータに吐出油を給排する方向切換弁を切換操作す
るパイロット弁の操作に応じて吐出油量を制御すること
ができるようにして、旋回のインチング操作を容易に
し、作業時の操作性及び安定性が向上するようにした、
クレーン機能付建設機械が提供される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に従って構成されたクレーン機能付建設
機械の第１の実施の形態の油圧制御回路図。

【図２】図１の制御器の演算回路図。

【図３】第１の実施の形態における、 （ａ）パイロット圧と電磁比例減圧弁の出力圧との関係
を示す特性線図。 （ｂ）パイロット圧と油圧ポンプの吐出油量との関係を
示す特性線図。

【図４】本発明に従って構成されたクレーン機能付建設
機械の第２の実施の形態の油圧制御回路図。

【図５】吊り荷の旋回半径を演算するための説明図。

【図６】図４の制御器の演算回路図。

【図７】第２の実施の形態における、 （ａ）パイロット圧と電磁比例減圧弁の出力圧との関係
を示す特性線図。 （ｂ）パイロット圧と油圧ポンプの吐出油量との関係を
示す特性線図。

【図８】本発明に従って構成されたクレーン機能付建設
機械の第３の実施の形態の油圧制御回路図。

【図９】吊り上げ荷重を演算するための説明図。

【図１０】図８の荷重演算手段の演算回路図。

【図１１】図８の制御器の演算回路図。

【図１２】第３の実施の形態における、 （ａ）パイロット圧と電磁比例減圧弁の出力圧との関係
を示す特性線図。 （ｂ）パイロット圧と油圧ポンプの吐出油量との関係を
示す特性線図。

【図１３】本発明に従って構成されたクレーン機能付建
設機械の第４の実施の形態の油圧制御回路図。

【図１４】図１３の制御器の演算回路図。

【図１５】図１３のフィルタの演算回路図。

【図１６】図１６の制御器の特性線図。

【図１７】図１５のフィルタの作用説明図。

【図１８】クレーン機能付建設機械の典型例である油圧
ショベルの側面図。

【図１９】可変容量油圧ポンプにおける信号圧力と吐出
油量との関係を示す特性線図。

【図２０】従来のクレーン機能付建設機械の油圧制御回
路図。

【符号の説明】

２：油圧制御回路 ４：パイロット圧検出手段 ４ａ：圧力センサ ６：クレーン油量制御手段 ８：制御器 ２０：油圧制御回路 ２２：クレーン油量制御手段 ２４：角度検出手段 ２４ａ：ブーム角センサ ２４ｂ：アーム角センサ ２６：旋回半径演算手段 ２８：制御器 ４０：油圧制御回路 ４２：クレーン油量制御手段 ４４：アクチュエータ圧検出手段 ４４ａ：ブーム圧力センサ ４６：荷重演算手段 ４８：制御器 ６０：油圧制御回路 ６２：クレーン油量制御手段 ６４：制御器 ６６：応答制御手段 ６８：応答制御手段 ７０：応答制御手段 １０２：油圧ショベル（クレーン機能付建設機械） １０６：旋回体 １０８：作業腕 １０６ａ：旋回モータ（旋回用アクチュエータ） １１６：吊り荷 １２０：油圧制御回路 １２４：油圧ポンプ（可変容量油圧ポンプ） １２８：方向切換弁（パイロット操作方向切換弁） １３２：作業モード選択スイッチ １４０：制御器 Ｗ：吊り上げ荷重

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 梶田 重夫 東京都世田谷区用賀四丁目10番１号 新キ ャタピラー三菱株式会社内 (72)発明者 的場 信明 東京都千代田区丸の内二丁目５番１号 三 菱重工業株式会社内 (72)発明者 野崎 晋也 兵庫県神戸市兵庫区和田宮通七丁目１番14 号 西菱エンジニアリング株式会社内 Ｆターム(参考） 2D003 AA01 AB03 AB04 BA01 BB02 DA03 DA04 DB02 DB04 3H089 AA34 AA35 AA42 AA43 BB15 CC08 DA03 DA13 DB03 DB37 DB43 DB55 EE02 EE14 EE22 EE35 EE36 FF03 FF09 FF12 GG02 JJ02 JJ08

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業腕が揺動自在に装着された旋回体を
   備え、通常作業モードとクレーン作業モードとに選択的
   に切換えられ、油圧アクチュエータを作動させるための
   可変容量油圧ポンプの最大吐出油量がクレーン作業モー
   ドのときに減少されるクレーン機能付建設機械におい
   て、 旋回体を駆動する旋回用アクチュエータに油圧ポンプの
   吐出油を給排するパイロット操作方向切換弁の操作パイ
   ロット圧を検出するパイロット圧検出手段と、クレーン
   作業モードにおける油圧ポンプの吐出油量を検出された
   パイロット圧に基づいて制御するクレーン油量制御手段
   とを備えている、ことを特徴とするクレーン機能付建設
   機械。
2. 【請求項２】 クレーン油量制御手段は、吐出油量を設
   定する制御器を備え、パイロット圧の増減に応じて吐出
   油量を増減させる、請求項１記載のクレーン機能付建設
   機械。
3. 【請求項３】 クレーン油量制御手段は、作業腕の揺動
   角度を検出する角度検出手段と、その出力信号に基づい
   て作業腕に吊るされた吊り荷の旋回体に対する旋回半径
   を演算する旋回半径演算手段と、パイロット圧検出手段
   及び旋回半径演算手段からの出力信号に基づいて吐出油
   量を設定する制御器とを備え、 パイロット圧の増減に応じて吐出油量を増減させるとと
   もに、旋回半径の増減に応じて旋回半径が大きくなるに
   つれ最大吐出油量を減少させる、請求項１記載のクレー
   ン機能付建設機械。
4. 【請求項４】 クレーン油量制御手段は、作業腕の揺動
   角度を検出する角度検出手段と、作業腕を揺動作動させ
   る油圧アクチュエータの油圧を検出するアクチュエータ
   圧検出手段と、角度検出手段及びアクチュエータ圧検出
   手段からの出力信号に基づいて作業腕の吊り上げ荷重を
   演算する荷重演算手段と、パイロット圧検出手段及び荷
   重演算手段からの出力信号に基づいて吐出油量を設定す
   る制御器とを備え、 パイロット圧の増減に応じて吐出油量を増減させるとと
   もに、吊り上げ荷重の増減に応じて吊り上げ荷重が大き
   くなるにつれ最大吐出油量を減少させる、請求項１記載
   のクレーン機能付建設機械。
5. 【請求項５】 クレーン油量制御手段は、作業腕の揺動
   角度を検出する角度検出手段と、作業腕を揺動作動させ
   る油圧アクチュエータの油圧を検出するアクチュエータ
   圧検出手段と、角度検出手段及びアクチュエータ圧検出
   手段からの出力信号に基づいて作業腕の吊り上げ荷重を
   演算する荷重演算手段と、パイロット圧検出手段及び荷
   重演算手段からの出力信号に基づいて吐出油量を設定す
   る制御器と、吐出油量の変更及び方向切換弁の切換えそ
   れぞれの変化速度を荷重演算手段の出力信号に基づいて
   制限する応答制限手段とを備え、 パイロット圧の増減に応じて吐出油量を増減させるとと
   もに、吊り上げ荷重の増減に応じて吊り上げ荷重が大き
   くなるにつれ最大吐出油量を減少させ、かつ吐出油量の
   変更及び方向切換弁の切換えを吊り上げ荷重の増減に応
   じて吊り上げ荷重が大きいほど緩やかにさせる、請求項
   １記載のクレーン機能付建設機械。