CN111587168A - 机器人设备和制造电子装置的方法 - Google Patents

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Abstract

关于本技术的一个实施例的机器人设备包括第一机器人和第二机器人。第一机器人具有第一手部和第一控制部。第一手部被配置为使得第一手部能够保持工件的一部分，并且第一控制部被配置为使得第一控制部控制第一手部并且能够生成包括关于由第一手部执行的操作的信息的参考信号。第二机器人具有第二手部和第二控制部。第二手部被配置为使得第二手部能够保持所述工件的另一部分。第二控制部被配置为使得第二控制部能够选择性地执行用于控制第二手部的第一控制模式和用于基于参考信号与第一手部协作地控制第二手部的第二控制模式。

Description

机器人设备和制造电子装置的方法
技术领域
本技术涉及一种用于制造具有包括例如多个导线和连接到它们的末端的端子部的柔性构件(诸如线束、FFC(柔性扁平线缆)和FPC(柔性印刷电路))的电子装置的机器人设备以及制造所述电子装置的方法。
背景技术
例如，在电子装置的制造中，工业机器人被广泛用于组装电子装置。例如，自动地执行连接诸如线缆的线状构件和连接器部分的步骤的技术(例如参见专利文献1)。
引文列表
专利文献
专利文献1：日本专利申请公开号2014-176917
发明内容
技术问题
在一个机器人执行将具有布线线缆的设备部组装到壳体中的连接器的操作的情况下，需要顺序地执行将设备部暂时存放在壳体附近、将布线线缆连接到连接器、以及将设备部组装到壳体中的步骤。然而，这样的操作不仅是无效的，而且还需要确保设备部的暂时存放空间，从而不期望减小操作空间。另外，在布线线缆短的情况下，可能甚至难以确保用于暂时存放设备部的空间。
另一方面，在多个机器人被用于执行类似操作的情况下，需要严格地控制每个机器人。例如，存在难以将一个机器人进行的操作的缺陷适当地反映在另一个机器人进行的操作上的问题。
本技术是鉴于上述情形而做成的，并且本技术的目的是提供可以适当地执行涉及多个机器人的操作以提高生产率的机器人设备以及制造电子装置的方法。
问题的解决方案
根据本技术的实施例的机器人设备包括第一机器人和第二机器人。
第一机器人包括第一手部和第一控制部。第一手部被配置为能够保持工件的一个部分。第一控制部被配置为能够控制第一手部并且生成包括关于第一手部的动作的信息的参考信号。
第二机器人包括第二手部和第二控制部。第二手部被配置为能够保持所述工件的另一个部分。第二控制部被配置为能够选择性地执行控制第二手部的第一控制模式和通过基于所述参考信号与第一手部合作来控制第二手部的第二控制模式。
在所述机器人设备中，第二控制部被配置为能够执行基于关于第一手部的动作的信息以协调的方式控制第一手部和第二手部的第二控制模式。因此，可以适当地执行涉及多个机器人的操作。
第二控制部可以被配置为在第二控制模式下生成控制第一手部的控制信号，第一控制部可以被配置为基于所述控制信号来控制第一手部。
第二控制部可以被配置为在第二控制模式下基于所述参考信号来检测第一手部的位置，并且通过使用第一手部和第二手部各自所属的共同坐标系来独立地控制第一手部和第二手部。
当第二控制部在第二控制模式下检测到第一手部到达第一预定位置时，第二控制部可以被配置为使得第一手部对所述工件的保持能够解除，并且生成使得第一手部能够移动到不同于第一预定位置的第二预定位置的撤回命令作为所述控制信号。
第二控制部可以使得第二手部和第一手部能够在第二控制模式下同步并启动。
可替代地，第二控制部可以使得第二手部和第一手部能够在第二控制模式下在相同的方向上移动。
可替代地，第二控制部可以使得第二手部和第一手部能够在第二控制模式下以相同的速度移动。
所述机器人设备可以还包括控制器，该控制器将使得能够执行第二控制模式的协调控制命令信号发送给第二控制部。
根据本技术的实施例的制造电子装置的方法包括用第一机器人保持第二机器人所保持的第二工件的柔性构件，所述电子装置包括具有连接部的第一工件以及具有组装到第一工件并且连接到连接部的线状或带状柔性构件的第二工件。
在协调和控制第一机器人和第二机器人的同时，使得第二工件和所述柔性构件能够同时朝向第一工件移动。
在所述柔性构件连接到连接部之后，将第二工件组装到第一工件。
本发明的有益效果
如上所述，根据本技术，可以适当地执行涉及多个机器人的操作以提高生产率。
应注意到，这里描述的效果不一定是限制性的，并且可以是本公开中描述的效果中的任何效果。
附图说明
图1是示出根据本技术的实施例的电子装置的制造装置(机器人设备)的示意性侧视图。
图2是示出工件的结构的示意性截面侧视图。
图3是示出机器人设备的配置的框图。
图4是描述制造工件的方法的示意性过程图。
图5是描述制造工件的方法的示意性过程图。
图6是描述机器人设备的动作的序列图。
图7是示出机器人设备的一个机器人的处理过程的流程图。
具体实施方式
在下文中，将参照附图来描述本技术的实施例。
图1是示出根据本技术的实施例的电子装置的制造装置(机器人设备)的示意性侧视图。在该实施例中，说明将本技术应用于电子装置的组装过程的例子。
[机器人设备的示意性结构]
该实施例中的机器人设备1包括组装机器人100(第一机器人)、搬运机器人200(第二机器人)、支撑电子装置的半成品(在下文中也被称为工件W)的工作台2以及控制包括组装机器人100和搬运机器人200的整个系统的控制器3。
组装机器人100包括手部101(第一手部)、能够使得手部101以6轴自由度在任何坐标位置处移动的铰接臂102以及控制它们的驱动的控制部(第一控制部)等。
搬运机器人200包括手部201(第二手部)、能够使得手部201以6轴自由度在任何坐标位置处移动的铰接臂202以及控制它们的驱动的控制部(第二控制部)等。
铰接臂102和202各连接到工作台2或靠近工作台2布置的驱动源(未示出)。
图2是示出工件W的结构的示意性截面侧视图。
工件W包括基底部W1、布置在基底部W1内的布线板WB、安装在布线板WB的表面上的连接器C(连接部)、组装到基底部W1以面对布线板WB的设备部W2以及从设备部W2延伸并连接到连接器C的布线构件H。工件W由包括包含基底部W1和布线板WB(连接器C)的第一工件以及包含设备部W2和布线构件H的第二工件的组装件组成。
基底部W1构成例如电子装置的底部壳体或顶部壳体，并且具有大致矩形形状的平面形状。在基底部W1内，除了布线板WB和设备部W2之外，也可以预先合并其他板和设备部。
设备部W2对应于电气和电子装置单元，诸如电源单元、光盘设备和HDD(硬盘驱动器)。设备部W2可与基底部W1的上端接合，并且具有大致矩形形状的平面形状。
布线构件H由在尖端具有用于连接器C的端子部(Hc)的线束组成，但是也可以由诸如线缆、FFC和FPC的其他线状或带状柔性构件组成。
机器人设备1在工作台2上组装工件W。如将稍后描述的细节，在基底部W1由搬运机器人200安装在工作台2上之后，在分别由搬运机器人200保持设备部W2并且由组装机器人100保持布线构件H的同时，执行将设备部W2组装到基底部W1的操作。
图3是示出组装机器人100和搬运机器人200的配置的框图。组装机器人100和搬运机器人200被类似地配置，并且包括手部101和201、铰接臂102和202、以及控制部103和203、通信部104和204、力传感器105和205等。组装机器人100和搬运机器人200可以还包括相机、照明灯等(未示出)。
手部101和201通常由夹具单元组成。具体地，组装机器人100的手部101由能够在两个方向上夹住布线构件H的手指单元组成。另一方面，搬运机器人200的手部201被配置为能够同时夹住基底部W1或设备部W2的四侧。手部201可以由代替夹具单元能够通过真空抽吸来保持基底部W1或设备部W2的抽吸单元组成。
此外，手部101和201可以根据操作的类型而可替换为不同的附件。
铰接臂102和202使得手部101和102能够移动或者改变它们的姿势。铰接臂102和202通常由垂直铰接臂、水平铰接臂等组成，并且可以由XYZ正交机器人(3轴机器人)等组成。
控制部103和203由包括CPU(中央处理单元)、存储器等的计算机组成。控制部103和203被配置为能够选择性地执行独立地控制组装机器人100和搬运机器人200中的每个机器人的动作的第一控制模式以及以协调的方式彼此控制组装机器人100和搬运机器人200的第二控制模式。
在该实施例的机器人设备1中，就工件W的组装而言，分别分配给组装机器人100和搬运机器人200各自的操作。仅就将设备部W2组装到基底部W1的过程而言，各个机器人100和200被配置为能够以协调的方式动作。当各个机器人执行各自的操作时，选择第一控制模式。当各个机器人100和200以协调的方式执行操作时，选择第二控制模式。
作为在第一控制模式下执行的各自的操作，例如，就搬运机器人200而言，包括基底部W1和设备部W2的定位和搬运、组装后的工件W的搬运等，就组装机器人100而言，包括将屏蔽板S安装到组装在基底部W1的设备部W2(参见图1)、附接固定螺钉等。
在第二控制模式下执行的协调操作包括诸如使得两个手部101和201能够同步和启动、在相同的方向上移动、以相同的速度移动等的动作控制。此时，如果一个手部由于引起了动作中的问题而停止(例如手部的故障、与其他构件的碰撞等)，则另一个手部也停止。在这样的配置中，可以在由于仅启动一个手部而引起的问题(例如布线构件H的断开或损坏)发生之前防止该问题。
在第二控制模式的执行期间，搬运机器人200的控制部203处于比组装机器人100的控制部103更高的水平，并且被配置为能够生成不仅用于控制手部201的动作、而且还用于控制组装机器人100的手部101的动作的控制信号。此时，组装机器人100的控制部103根据来自搬运机器人200的控制信号来控制手部101的动作。
注意，手部101和201的控制或它们的动作的控制包括使得手部101和201能够以6轴自由度在任何坐标位置处移动的铰接臂102和202的动作的控制。
组装机器人100的控制部103生成包括关于位置、姿势、动作状态等的信息的参考信号，并且在第二控制模式下将该参考信号发送给搬运机器人200。控制部103接收从搬运机器人200的控制部203发送的控制信号，并且在第二控制模式下基于该控制信号来控制手部101的动作。
另一方面，搬运机器人200的控制部203从组装机器人100接收参考信号，并且在第二模制模式下基于该参考信号来控制组装机器人100的手部101的动作以与手部201的动作合作。
通信部104和204被配置为能够接收和发送参考信号和控制信号。换句话说，组装机器人100的通信部104被配置为能够接收和发送参考信号和控制信号。另一方面，搬运机器人200的通信部204被配置为能够接收参考信号并且发送控制信号。
通信部104和204中的通信方法可以是有线的或无线的。
此外，通信部104和204被配置为能够与控制器3来回发送和接收。控制器3被配置为能够基于从通信部104和204发送的控制信息来监视组装机器人100和搬运机器人200的动作，当检测到异常动作时使机器人设备1的动作停止，并且发出预定的警告。
在该实施例中，控制器3被配置为能够基于所述控制信息来确定组装机器人100和搬运机器人200进行的协调控制的开始和结束(解除)，并且通知各个机器人100和200。
力传感器105和205被配置为能够附接到各个手部101和201，并且检测作用在手部101和201上的外部应力。力传感器105和205由诸如应力传感器和静电传感器的能够检测外力的各种传感器组成，并且来自它们的输出被发送给各个控制部103和203。
组装机器人100的力传感器105通常当布线构件H被操纵、布线构件H连接到连接器C等时检测作用在手部101上的应力。
另一方面，搬运机器人200的力传感器205当基底部W1、设备部W2和工件W被搬运时、当设备部W2被组装到基底部W1时等检测作用在手部201上的应力。
[制造电子装置的方法]
接着，将与机器人设备1的动作一起描述各个控制部103和203的细节。图4和图5是描述制造工件W的方法的示意性过程图。图6是描述机器人设备1的动作的序列图。
在图6中，100系列步骤表示由组装机器人100执行的处理，200系列步骤表示由搬运机器人200执行的处理，并且300系列步骤表示由控制器3执行的处理。
在下文中，将主要描述组装机器人100或搬运机器人200，并且执行由控制部103和203进行的独立控制(第一控制模式)，除非另有指定。另外，从组装机器人100发送到搬运机器人200或控制器3的各种通知在控制部103中生成，并且经由通信部104发送。类似地，从搬运机器人200发送到组装机器人100或控制器3的各种通知在控制部203处生成，并且经由通信部204发送。
首先，由搬运机器人200的手部201在预定位置处将基底部W1安装在工作台2(图1)上(图4A，步骤201)。随后，由搬运机器人200的手部201将设备部W2搬运到基底部W1正上方的预定位置(图4B，步骤S202)。
所述预定位置被设置为能够确保组装机器人100的手部101的工作空间的基底部W1中的连接器C正上方的适当位置。
在搬运了设备部W2之后，搬运机器人200将搬运完成通知发送给控制器3(步骤S203)，并且在将设备部W2保持在其搬运位置处的同时，保持手部201的静止状态。当控制器3从搬运机器人200接收到搬运完成通知时，控制器3将线束处理的开始通知发送给组装机器人100(步骤S301)。
在搬运机器人200搬运基底部W1和设备部W2的同时，组装机器人100从储料器(stocker)取出屏蔽板S，并且将它安装在预定的暂时存储空间上(步骤101)。然后，当从控制器3接收到线束处理的开始通知时，使得手部101能够移动到搬运到图4B所示的位置的设备部W2以开始将布线构件H的端子部Hc变为预定姿势的线束处理(步骤102)。
图4C和图5A示出由组装机器人100进行的线束处理的过程。
组装机器人100通过使用手部101来以预定的握力保持从设备部W2的一侧向外突出的布线构件H，然后使手部101在远离设备部W2的方向上移动并且停止在布线构件H的尖端的端子部Hc与之接触的位置处(图4C)。
预定的握力被设置为具有适当的幅度，使得手部101能够在保持布线构件H的同时相对于布线构件H滑动。基于力传感器105的输出调整手部101的握力以及手部101和端子部Hc之间的接触检测。手部101相对于布线构件H的滑动方向没有特别限制，可以是如图4C所示的水平方向，或者可以是相对于水平线斜向上或斜向下。
随后，组装机器人100使手部101在布线构件H的端子部Hc在上下方向上面对基底部W1中的连接器C的位置处移动(图5A)。此时，端子部Hc变为具有能够从上方连接到连接器C的姿势。在端子部Hc的姿势改变完成之后，组装机器人100将处理完成通知发送给控制器3(步骤103)。
当控制器3从组装机器人100接收到处理完成通知时，控制器3将协调控制的开始命令发送给搬运机器人200(步骤302)。当搬运机器人200从控制器3接收到协调控制的开始命令时，搬运机器人200通过与组装机器人100的协调动作来开始端子部Hc和连接器C之间的连接操作(步骤204)。
(协调控制)
搬运机器人200从第一控制模式切换到第二控制模式，并且使得手部201和组装机器人100的手部101能够协调和启动。图7是示出搬运机器人200的控制部203的处理过程的流程图。
控制部203从组装机器人100获取关于保持布线构件H的手部101的位置的信息(参考信号)(步骤211)。如上所述，参考信号经由通信部104和204被直接发送和接收。
随后，控制部203基于参考信号来检测组装机器人100的手部101的位置，并且执行设置两个手部101和201各自所属的共同坐标系的校准处理(步骤S212)。因此，在控制部203中，变得可以监视组装机器人100的手部101的位置，并且变得可以容易地确定和调整各个手部101和201的相对位置。
控制部203通过使用共同坐标系来独立地控制各个手部101和201，并且执行布线构件H的端子部Hc和连接器C之间的连接处理(步骤S213)。具体地，如图5B所示，在彼此协调手部101和201的移动以使设备部W2和端子部Hc之间的相对位置保持在预定范围内的同时，朝向基底部W1降低设备部W2和端子部Hc。
此时，控制部203生成控制手部101的动作的控制信号，经由通信部104和204(而非经由控制器3)直接将该控制信号发送给组装机器人100，并且使组装机器人100的控制部103控制手部101。因此，因为可以不受组装机器人100和搬运机器人200之间经由控制器3的通信延迟的影响而建立快速通信，所以变得可以加快作业。
控制部203生成使得手部101与手部201同步并移动的控制信号作为所述控制信号。因此，因为手部201可以与组装机器人100的手部101同步并移动，所以设备部W2和端子部Hc之间的相对位置的关系的改变被抑制在预定范围内。手部101和201不总是同时移动或停止，并且手部101和201的动作可以仅在连接处理的至少一部分时间内同步。
控制部203生成使得手部101能够在与手部201相同的方向上(在该实施例中，垂直向下)移动的信号作为所述控制信号。因此，因为手部201可以在与组装机器人100的手部101相同的方向上移动，所以可以避免设备部W2和端子部Hc之间的距离在水平方向上的改变。
控制部203生成使得手部101能够以与手部201相同的速度移动的控制信号作为所述控制信号。因此，因为手部201可以以与组装机器人100的手部101相同的速度移动，所以避免了设备部W2和端子部Hc之间的距离在垂直方向上的改变。
控制部203在连接处理期间确定是否存在手部101和201的异常(步骤214)。例如，在一个手部101与基底部W1的侧壁等接触而停止移动的情况下，使得另一个手部能够停止移动，并且使得能够发出预定警告(步骤215)。
控制部203持续进行手部101和201的协调动作的控制直到端子部Hc到连接器C的连接操作完成(步骤216)。在连接操作完成之后，组装机器人100将连接器连接完成通知发送给搬运机器人200(图6中的步骤104)。当控制部203接收到连接器连接完成通知时，控制部203停止设备部W2的降低动作(步骤217)，并且将使得布线构件H的保持能够解除并且手部101能够从连接器连接位置移动到预定的撤回位置的撤回命令作为控制信号发送给组装机器人100(图6中的步骤205)。撤回位置没有特别限制，并且被设置为不阻碍设备部W2组装到基底部W1的适当的位置。
在完成组装机器人100的手部101撤回到预定的撤回位置之后，将撤回完成通知发送给控制器3(图6中的步骤106)。当控制器3接收到撤回完成通知时，控制器3将协调控制的解除命令发送给搬运机器人200(图6中的步骤303)。
当搬运机器人200从控制器3接收到协调控制的解除命令时，搬运机器人200从第二控制模式切换到第一控制模式，并且开始设备部W2到基底部W1的组装过程(图6中的步骤206、图7中的步骤219)。
在组装过程中，在搬运机器人200将设备部W2水平地移动到基底部正上方的位置之后，搬运机器人200降低设备部W2，并且将设备部W2组装到基底部W1(参见图5C)。其后，如图6所示，搬运机器人200将组装完成通知发送给控制器3(步骤S207)，控制器3向组装机器人100通知屏蔽板S的附接开始命令(步骤304)。
当组装机器人100从控制器3接收到附接开始命令时，组装机器人100从第二控制模式切换到第一控制模式，将屏蔽板S布置在设置于基底部W1上的设备部W2的上表面上，并且附接固定螺钉(步骤107)。其后，组装机器人100将组装完成通知发送给控制器3(步骤108)，控制器3向搬运机器人200通知搬运命令(步骤305)。在搬运机器人200接收到搬运命令之后，搬运机器人200将工件W从工作台2搬运到预定的搬运线。
通过重复地执行上述动作来制造工件W。
根据该实施例，因为工件W的组装操作由两个机器人100和200执行，所以与由一个机器人执行操作的情况相比，可以提高操作效率，无需确保设备部的暂时存储空间，从而减小操作空间，并且可以容易地对短布线构件做出响应。
根据该实施例，因为布线构件H通过机器人100和200进行的协调控制而连接到连接器C，所以可以在避免布线构件H的断开或损坏的同时确保稳定的连接操作。
根据该实施例，因为各个机器人100和200被配置为可在独立控制(第一控制模式)和协调控制(第二控制模式)之间切换，所以变得可以将除了布线构件H的连接操作之外的其他操作分配给各个机器人100和200，并且可以促进操作效率的提高。
<修改>
例如，以上实施例被配置为使得基于来自控制器3的通知来进行组装机器人100和搬运机器人200进行的协调控制的开始和结束(第一控制模式和第二控制模式的切换)，但是不限于此，控制模式可以通过组装机器人100和搬运机器人200之间不经由控制器3的相互通信来切换。
组装机器人100和搬运机器人200之间的协调控制的开始和结束的定时不限于上述例子。例如，协调控制可以通过由组装机器人100进行的线束处理的开始来开始(步骤102)，并且协调控制可以通过连接器连接完成通知来结束(步骤104)。
以上实施例描述的是将多个机器人进行的协调控制应用于布线构件和连接器之间的连接，但是不限于此，可以将所述多个机器人进行的协调控制应用于对诸如天线线缆的长的线状构件进行路由的操作。可替代地，可以将本技术应用于通过使用多个机器人来搬运用于FDP(Flat Panel Display，平面平板显示器)的大型板或者大型结构体的情况。
本技术还可以具有以下结构。
(1)一种机器人设备，包括：
第一机器人，包括能够保持工件的一个部分的第一手部以及能够控制所述第一手部并且生成包括关于所述第一手部的至少位置的信息的参考信号的第一控制部；以及
第二机器人，包括能够保持所述工件的另一个部分的第二手部以及能够选择性地执行控制所述第二手部的第一控制模式和通过基于所述参考信号与第一手部合作来控制所述第二手部的第二控制模式的第二控制部。
(2)根据(1)所述的机器人设备，其中，
所述第二控制部在所述第二控制模式下生成控制所述第一手部的控制信号，并且
所述第一控制部基于所述控制信号来控制所述第一手部。
(3)根据(2)所述的机器人设备，其中，
所述第二控制部在所述第二控制模式下基于所述参考信号来检测所述第一手部的位置，并且通过使用所述第一手部和所述第二手部各自所属的共同坐标系来独立地控制所述第一手部和所述第二手部。
(4)根据(2)或(3)所述的机器人设备，其中，
当所述第二控制部在所述第二控制模式下检测到所述第一手部到达第一预定位置时，所述第二控制部使得所述第一手部对所述工件的保持能够解除，并且生成使得所述第一手部能够移动到不同于所述第一预定位置的第二预定位置的撤回命令作为所述控制信号。
(5)根据(1)至(4)中的任意一项所述的机器人设备，其中，
所述第二控制部使得所述第二手部和所述第一手部能够在所述第二控制模式下同步并启动。
(6)根据(1)至(5)中的任意一项所述的机器人设备，其中，
所述第二控制部使得所述第二手部和所述第一手部能够在所述第二控制模式下在相同的方向上移动。
(7)根据(1)至(6)中的任意一项所述的机器人设备，其中，
所述第二控制部使得所述第二手部和所述第一手部能够在所述第二控制模式下以相同的速度移动。
(8)根据(1)至(7)中的任意一项所述的机器人设备，还包括：
控制器，将使得能够执行所述第二控制模式的协调控制命令信号发送给所述第二控制部。
(9)一种制造电子装置的方法，所述电子装置包括具有连接部的第一工件和具有组装到所述第一工件并且连接到所述连接部的线状或带状柔性构件的第二工件，所述制造电子装置的方法包括：
用第一机器人保持第二机器人所保持的所述第二工件的所述柔性构件；
在协调和控制所述第一机器人和所述第二机器人的同时，使得所述第二工件和所述柔性构件能够同时朝向所述第一工件移动；以及
在将所述柔性构件连接到所述连接部之后，将所述第二工件组装到所述第一工件。
(10)根据(9)所述的制造电子装置的方法，其中，
所述柔性构件是布线构件。
标号列表
1 机器人设备
2 工作台
3 控制器
100 组装机器人
101、201 手部
102、202 铰接臂
103、203 控制部
104、204 通信部
105、205 力传感器
202 搬运机器人
C 连接器
H 布线构件
W 工件
W1 基底部
W2 设备部

Claims (10)

1.一种机器人设备，包括：
第一机器人，包括能够保持工件的一个部分的第一手部以及能够控制所述第一手部并且生成包括关于所述第一手部的至少位置的信息的参考信号的第一控制部；以及
第二机器人，包括能够保持所述工件的另一个部分的第二手部以及能够选择性地执行控制所述第二手部的第一控制模式和通过基于所述参考信号与第一手部合作来控制所述第二手部的第二控制模式的第二控制部。
2.根据权利要求1所述的机器人设备，其中，
所述第二控制部在所述第二控制模式下生成控制所述第一手部的控制信号，并且
所述第一控制部基于所述控制信号来控制所述第一手部。
3.根据权利要求2所述的机器人设备，其中，
所述第二控制部在所述第二控制模式下基于所述参考信号来检测所述第一手部的位置，并且通过使用所述第一手部和所述第二手部各自所属的共同坐标系来独立地控制所述第一手部和所述第二手部。
4.根据权利要求2所述的机器人设备，其中，
当所述第二控制部在所述第二控制模式下检测到所述第一手部到达第一预定位置时，所述第二控制部使得所述第一手部对所述工件的保持能够解除，并且生成使得所述第一手部能够移动到不同于所述第一预定位置的第二预定位置的撤回命令作为所述控制信号。
5.根据权利要求1所述的机器人设备，其中，
所述第二控制部使得所述第二手部和所述第一手部能够在所述第二控制模式下同步并启动。
6.根据权利要求1所述的机器人设备，其中，
所述第二控制部使得所述第二手部和所述第一手部能够在所述第二控制模式下在相同的方向上移动。
7.根据权利要求1所述的机器人设备，其中，
所述第二控制部使得所述第二手部和所述第一手部能够在所述第二控制模式下以相同的速度移动。
8.根据权利要求1所述的机器人设备，还包括：
控制器，将使得能够执行所述第二控制模式的协调控制命令信号发送给所述第二控制部。
9.一种制造电子装置的方法，所述电子装置包括具有连接部的第一工件和具有组装到所述第一工件并且连接到所述连接部的线状或带状柔性构件的第二工件，所述制造电子装置的方法包括：
用第一机器人保持第二机器人所保持的所述第二工件的所述柔性构件；
在协调和控制所述第一机器人和所述第二机器人的同时，使得所述第二工件和所述柔性构件能够同时朝向所述第一工件移动；以及
在将所述柔性构件连接到所述连接部之后，将所述第二工件组装到所述第一工件。
10.根据权利要求9所述的制造电子装置的方法，其中，
所述柔性构件是布线构件。
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