JPWO2019142583A1 - ロボット装置及び電子機器の製造方法 - Google Patents
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Abstract
Description
上記第1のロボットは、第1のハンド部と、第1の制御部とを有する。上記第1のハンド部は、ワークの一部を保持することが可能に構成される。上記第1の制御部は、上記第1のハンド部を制御し、上記第1のハンド部の動作に関する情報を含む参照信号を生成することが可能に構成される。
上記第2のロボットは、第2のハンド部と、第2の制御部とを有する。上記第2のハンド部は、上記ワークの他の一部を保持することが可能に構成される。上記第2の制御部は、上記第2のハンド部を制御する第1の制御モードと、上記参照信号に基づいて上記第2のハンド部を上記第1のハンド部と協調して制御する第2の制御モードとを選択的に実行することが可能に構成される。
あるいは、上記第2の制御部は、上記第2の制御モードにおいて上記第2のハンド部を上記第1のハンド部と同一の方向に移動させてもよい。
あるいは、上記第2の制御部は、上記第2の制御モードにおいて上記第2のハンド部を上記第1のハンド部と同一の速度で移動させてもよい。
上記第1のロボットと上記第2のロボットとを協調制御しながら、上記第2のワークと上記柔軟部材とが上記第1のワークに向けて同時に移動させられる。
上記柔軟部材を上記接続部に接続した後、上記第2のワークが上記第1のワークへ組み付けられる。
なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
本実施形態のロボット装置1は、組立ロボット100(第1のロボット)と、搬送ロボット200(第2のロボット)と、電子機器の半完成品(以下、ワークWともいう)を支持する作業台2と、組立ロボット100及び搬送ロボット200を含むシステム全体を管理するコントローラ3とを備える。
搬送ロボット200は、ハンド部201(第2のハンド部)、ハンド部201を6軸自由度で任意の座標位置へ移動させることが可能な多関節アーム202、これらの駆動を制御する制御部(第2の制御部)等を有する。
多関節アーム102,202は、作業台2又は作業台2に近接して配置された図示しない駆動源にそれぞれ接続される。
ワークWは、ベース部W1と、ベース部W1内に配置された配線基板WBと、配線基板W2の表面に搭載されたコネクタC(接続部)と、配線基板WBに対向するようにベース部W1に組み付けられる機器部W2と、機器部W2から延出しコネクタCと接続される配線部材Hとを有する。ワークWは、ベース部W1及び配線基板WB(コネクタC)により構成される第1のワークと、機器部W2及び配線部材Hとにより構成される第2のワークとの組立体で構成される。
機器部W2は、電源ユニットや光ディスク装置、HDD(Hard Disk Drive)等の電気・電子機器ユニットに相当する。機器部W2は、ベース部W1の上端に係合可能に構成され、その平面形状は概略矩形である。
配線部材Hは、先端部にコネクタCとの端子部(Hc)を有するハーネスで構成されるが、これ以外にも、ケーブル、FFC、FPC等の他の線状または帯状の柔軟部材で構成されてもよい。
さらに、ハンド部101,201は、作業の種類に応じて異なるアタッチメントに交換可能に構成されてもよい。
なお、ハンド部101,201の制御あるいはこれらの動作の制御というときには、ハンド部101,201を6軸自由度で任意の座標位置へ移動させる多関節アーム102,202の動作の制御もが含まれるものとする。
通信部104,204における通信方式は、有線でもよいし、無線であってもよい。
本実施形態においてコントローラ3は、上記制御情報に基づいて、組立ロボット100及び搬送ロボット200による協調制御の開始およびその終了(解除)を決定し、各ロボット100,200へ通知することが可能に構成される。
一方、搬送ロボット200における力覚センサ205は、ベース部W1、機器部W2及びワークWの搬送時、ベース部W1への機器部W2の組付け時等にハンド部201に作用する応力を検出する。
次に、各制御部103,203の詳細について、ロボット装置1の動作と併せて説明する。図4及び図5は、ワークWの製造方法を説明する概略工程図、図6はロボット装置1の動作を説明するシーケンス図である。
図6において、100番台のステップは組立ロボット100が実行する処理、200番台のステップは搬送ロボット200が実行する処理、そして300番台のステップはコントローラ3が実行する処理である。
所定位置としては、ベース部W1内のコネクタCの直上位置において組立ロボット100のハンド部101の作業スペースを確保することが可能な適宜の位置に設定される。
組立ロボット100は、ハンド部101によって機器部W2の一方の側面から外方へ突出している配線部材Hを所定の把持力で保持した後、ハンド部101を、機器部W2から離れる方向へ移動させ、配線部材Hの先端の端子部Hcと接触する位置で停止させる(図4C)。
搬送ロボット200は、第1の制御モードから第2の制御モードに切り替えて、ハンド部201と組立ロボット100のハンド部101とを協調して動作させる。図7は、搬送ロボット200の制御部203の処理手順を示すフローチャートである。
例えば以上の実施形態では、組立ロボット100及び搬送ロボット200による協調制御の開始及び終了(第1の制御モードと第2の制御モードとの切り替え)をコントローラ3からの通知に基づいて行うように構成されたが、これに限られず、コントローラ3を介さずに、組立ロボット100と搬送ロボット200との相互通信によって制御モードを切り替えるように構成されてもよい。
(1) ワークの一部を保持することが可能な第1のハンド部と、前記第1のハンド部を制御し、前記第1のハンド部の少なくとも位置に関する情報を含む参照信号を生成することが可能な第1の制御部とを有する第1のロボットと、
前記ワークの他の一部を保持することが可能な第2のハンド部と、前記第2のハンド部を制御する第1の制御モードと、前記参照信号に基づいて前記第2のハンド部を前記第1のハンド部と協調して制御する第2の制御モードとを選択的に実行することが可能な第2の制御部とを有する、第2のロボットと
を具備するロボット装置。
(2)上記(1)に記載のロボット装置であって、
前記第2の制御部は、前記第2の制御モードにおいて、前記第1のハンド部を制御する制御信号を生成し、
前記第1の制御部は、前記制御信号に基づいて前記第1のハンド部を制御する
ロボット装置。
(3)上記(2)に記載のロボット装置であって、
前記第2の制御部は、前記第2の制御モードにおいて、前記参照信号に基づいて前記第1のハンド部の位置を検出し、前記第1のハンド部及び前記第2のハンド部がそれぞれ属する共通の座標系を用いて前記第1のハンド部及び前記第2のハンド部を個別に制御する
ロボット装置。
(4)上記(2)又は(3)に記載のロボット装置であって、
前記第2の制御部は、前記第2の制御モードにおいて、前記第1のハンド部が第1の所定位置に到達したことを検出したとき、前記第1のハンド部による前記ワークの保持を解除させ、前記第1の所定位置とは異なる第2の所定位置へ前記第1のハンド部を移動させる退避指令を前記制御信号として生成する
ロボット装置。
(5)上記(1)〜(4)のいずれか1つに記載のロボット装置であって、
前記第2の制御部は、前記第2の制御モードにおいて前記第2のハンド部を前記第1のハンド部と同期して動作させる
ロボット装置。
(6)上記(1)〜(5)のいずれか1つに記載のロボット装置であって、
前記第2の制御部は、前記第2の制御モードにおいて前記第2のハンド部を前記第1のハンド部と同一の方向に移動させる
ロボット装置。
(7)上記(1)〜(6)のいずれか1つに記載のロボット装置であって、
前記第2の制御部は、前記第2の制御モードにおいて前記第2のハンド部を前記第1のハンド部と同一の速度で移動させる
ロボット装置。
(8)上記(1)〜(7)のいずれか1つに記載のロボット装置であって、
前記第2の制御モードの実行を開始させる協調制御指令信号を前記第2の制御部に送信するコントローラをさらに具備する
ロボット装置。
(9) 接続部を有する第1のワークと、前記第1のワークに組み付けられ前記接続部と接続される線状または帯状の柔軟部材を有する第2のワークとを備えた電子機器の製造方法であって、
第2のロボットにより保持された前記第2のワークの前記柔軟部材を第1のロボットで保持し、
前記第1のロボットと前記第2のロボットとを協調制御しながら、前記第2のワークと前記柔軟部材とを前記第1のワークに向けて同時に移動させ、
前記柔軟部材を前記接続部に接続した後、前記第2のワークを前記第1のワークへ組み付ける
電子機器の製造方法。
(10)上記(9)に記載の電子機器の製造方法であって、
前記柔軟部材は、配線部材である
電子機器の製造方法。
2…作業台
3…コントローラ
100…組立ロボット
101,201…ハンド部
102,202…多関節アーム
103,203…制御部
104,204…通信部
105,205…力覚センサ
200…搬送ロボット
C…コネクタ
H…配線部材
W…ワーク
W1…ベース部
W2…機構部
Claims (10)
- ワークの一部を保持することが可能な第1のハンド部と、前記第1のハンド部を制御し、前記第1のハンド部の少なくとも位置に関する情報を含む参照信号を生成することが可能な第1の制御部とを有する第1のロボットと、
前記ワークの他の一部を保持することが可能な第2のハンド部と、前記第2のハンド部を制御する第1の制御モードと、前記参照信号に基づいて前記第2のハンド部を前記第1のハンド部と協調して制御する第2の制御モードとを選択的に実行することが可能な第2の制御部とを有する、第2のロボットと
を具備するロボット装置。 - 請求項1に記載のロボット装置であって、
前記第2の制御部は、前記第2の制御モードにおいて、前記第1のハンド部を制御する制御信号を生成し、
前記第1の制御部は、前記制御信号に基づいて前記第1のハンド部を制御する
ロボット装置。 - 請求項2に記載のロボット装置であって、
前記第2の制御部は、前記第2の制御モードにおいて、前記参照信号に基づいて前記第1のハンド部の位置を検出し、前記第1のハンド部及び前記第2のハンド部がそれぞれ属する共通の座標系を用いて前記第1のハンド部及び前記第2のハンド部を個別に制御する
ロボット装置。 - 請求項2に記載のロボット装置であって、
前記第2の制御部は、前記第2の制御モードにおいて、前記第1のハンド部が第1の所定位置に到達したことを検出したとき、前記第1のハンド部による前記ワークの保持を解除させ、前記第1の所定位置とは異なる第2の所定位置へ前記第1のハンド部を移動させる退避指令を前記制御信号として生成する
ロボット装置。 - 請求項1に記載のロボット装置であって、
前記第2の制御部は、前記第2の制御モードにおいて前記第2のハンド部を前記第1のハンド部と同期して動作させる
ロボット装置。 - 請求項1に記載のロボット装置であって、
前記第2の制御部は、前記第2の制御モードにおいて前記第2のハンド部を前記第1のハンド部と同一の方向に移動させる
ロボット装置。 - 請求項1に記載のロボット装置であって、
前記第2の制御部は、前記第2の制御モードにおいて前記第2のハンド部を前記第1のハンド部と同一の速度で移動させる
ロボット装置。 - 請求項1に記載のロボット装置であって、
前記第2の制御モードの実行を開始させる協調制御指令信号を前記第2の制御部に送信するコントローラをさらに具備する
ロボット装置。 - 接続部を有する第1のワークと、前記第1のワークに組み付けられ前記接続部と接続される線状または帯状の柔軟部材を有する第2のワークとを備えた電子機器の製造方法であって、
第2のロボットにより保持された前記第2のワークの前記柔軟部材を第1のロボットで保持し、
前記第1のロボットと前記第2のロボットとを協調制御しながら、前記第2のワークと前記柔軟部材とを前記第1のワークに向けて同時に移動させ、
前記柔軟部材を前記接続部に接続した後、前記第2のワークを前記第1のワークへ組み付ける
電子機器の製造方法。 - 請求項9に記載の電子機器の製造方法であって、
前記柔軟部材は、配線部材である
電子機器の製造方法。
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