JPH033008U - - Google Patents

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JPH033008U
JPH033008U JP6434089U JP6434089U JPH033008U JP H033008 U JPH033008 U JP H033008U JP 6434089 U JP6434089 U JP 6434089U JP 6434089 U JP6434089 U JP 6434089U JP H033008 U JPH033008 U JP H033008U
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manipulator
movement amount
movement
control
control constant
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JP6434089U
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  • Numerical Control (AREA)

Description

【図面の簡単な説明】
第１図はこの考案の一実施例によるロボツト制
御装置を示す構成図、第２図はこの考案の一実施
例における装置の動作を示すフローチヤート、第
３図〜第９図はこの考案の一実施例の装置により
得られる状態を示し、第３図は移動指令コマンド
の転送構文を示す図、第４図は移動指令が保存さ
れている様子を示す図、第５図はマニプレータ動
作開始コマンドの転送構文を示す図、第６図はマ
ニプレータの移動量が保存されている様子を示す
図、第７図はマニプレータの移動量の入力コマン
ドの転送構文を示す図、第８図は制御定数変更コ
マンドの転送構文を示す図、第９図は従来のロボ
ツト制御装置を示す構成図、第１０図は従来の装
置の動作を示すフローチヤートである。 図において、１６は移動指令取得部、１２は移
動指令保存部、１３はマニプレータ移動制御部、
１０は位置決め制御部、１５はマニプレータ移動
量取得部、１４はマニプレータ移動量保存部、１
８は制御定数取得部、１９は制御定数変更部、７
はパソコン等外部機器である。なお、図中、同一
符号は同一、または相当部分を示す。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 微少時間（以下△Ｔ時間と示す）の移動指令取
    得部と、その移動指令を保存する移動指令保存部
    、保存した移動指令をもとにマニプレータの動作
    制御をするマニプレータ動作制御部、マニプレー
    タの位置決めを制御する位置決め制御部、△Ｔ時
    間のマニプレータ移動量を取得するマニプレータ
    移動量取得部、そのマニプレータ移動量を保存す
    るマニプレータ移動量保存部、制御定数の値を取
    得する制御定数取得部、取得した制御定数を変更
    する制御定数変更部とを備え、パソコン等外部機
    器から取得した△Ｔ時間の移動量をもとに、マニ
    プレータを動作させることを特徴とするロボツト
    制御装置。
JP6434089U 1989-06-01 1989-06-01 Pending JPH033008U (ja)

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JP6434089U JPH033008U (ja) 1989-06-01 1989-06-01

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JP6434089U JPH033008U (ja) 1989-06-01 1989-06-01

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JPH033008U true JPH033008U (ja) 1991-01-14

Family

ID=31595197

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JP6434089U Pending JPH033008U (ja) 1989-06-01 1989-06-01

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