JPS60173609A - ロボツトにおけるサ−ビスコ−ド教示方式 - Google Patents
ロボツトにおけるサ−ビスコ−ド教示方式Info
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- JPS60173609A JPS60173609A JP2868384A JP2868384A JPS60173609A JP S60173609 A JPS60173609 A JP S60173609A JP 2868384 A JP2868384 A JP 2868384A JP 2868384 A JP2868384 A JP 2868384A JP S60173609 A JPS60173609 A JP S60173609A
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- JP
- Japan
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- teaching
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野と従来技術
本発明は、ロボッ［〜にプログラムを教示覆る教示方式
に関づる。
に関づる。
ロボッ１〜にプログラムの教示を行うには、教示操作盤
や操作パネルから１つずつ教示を（１つているが、デー
タインプラｉへ、データアウＩ−ブツ１〜。
や操作パネルから１つずつ教示を（１つているが、デー
タインプラｉへ、データアウＩ−ブツ１〜。
条件分岐、無条件分岐等のサービスコートも従来１つず
つ教示していた。しかし、プログラム上に同一のサービ
スコートが多数あり、それを１つずつ教示していくのは
、同じ操作の繰返しで面倒で、教示に時間を要する結果
となっていた。
つ教示していた。しかし、プログラム上に同一のサービ
スコートが多数あり、それを１つずつ教示していくのは
、同じ操作の繰返しで面倒で、教示に時間を要する結果
となっていた。
発明の目的
本発明は、上記従来技術の欠点を改善し、プログラム上
にある同一のサービスコートを簡単にプログラムできる
ようにしだロボツ１〜にお【プる］ノービスコード教示
方式を提供することにある。
にある同一のサービスコートを簡単にプログラムできる
ようにしだロボツ１〜にお【プる］ノービスコード教示
方式を提供することにある。
発明の構成
本発明は、ロボットにプログラムを教示する方式におい
て、簡易的サービスコーｉ〜設定手段を設け、同一サー
ビスコードに対しては上記簡易的４Ｊ−ヒスコード設定
手段で簡易的コートを教示し、教示終了後に上記簡易的
コードを真正なυ゛−ヒス］−ド一括して置換えるよう
にしたロボツ１〜におけるサーヒスコード教示方式であ
る。
て、簡易的サービスコーｉ〜設定手段を設け、同一サー
ビスコードに対しては上記簡易的４Ｊ−ヒスコード設定
手段で簡易的コートを教示し、教示終了後に上記簡易的
コードを真正なυ゛−ヒス］−ド一括して置換えるよう
にしたロボツ１〜におけるサーヒスコード教示方式であ
る。
実施例
第１図は、本発明の一実施例におけるロボットの制御部
のブロック図である。１は中央処理装置（以下、ＣＰＵ
という）、２は該ロボットの全体的な制御を行う制御プ
ログラムが記憶されたＲＯＭ、３は演ｎ処理等のための
ＲＡＭ、４は教示されたプログラム等を記憶する不揮発
性メモリ、５は入出力回路で、ロボットの各軸のモータ
駆動回路へ接続されている。６は操作パネル、７は教示
操作盤で、該操作パネル６、教示操作盤°ｌ上のキー等
により、該ロボットにプログラムが教示ざ−れ、不揮発
性メモリ４に記憶されるものである。そして、本発明に
おいては、上記操作パネル６、教示操作盤７の両方もし
くは少なくとも教示操作盤７上に簡易的なサービスコー
ド設定手段が設けである。例えば、この実施例では、ａ
、 ｂ 、 、ｃ 、 ｄの４つのサービスコード用
銅が設けられている。そこで、該ロボットに対する教示
方式について説明する。
のブロック図である。１は中央処理装置（以下、ＣＰＵ
という）、２は該ロボットの全体的な制御を行う制御プ
ログラムが記憶されたＲＯＭ、３は演ｎ処理等のための
ＲＡＭ、４は教示されたプログラム等を記憶する不揮発
性メモリ、５は入出力回路で、ロボットの各軸のモータ
駆動回路へ接続されている。６は操作パネル、７は教示
操作盤で、該操作パネル６、教示操作盤°ｌ上のキー等
により、該ロボットにプログラムが教示ざ−れ、不揮発
性メモリ４に記憶されるものである。そして、本発明に
おいては、上記操作パネル６、教示操作盤７の両方もし
くは少なくとも教示操作盤７上に簡易的なサービスコー
ド設定手段が設けである。例えば、この実施例では、ａ
、 ｂ 、 、ｃ 、 ｄの４つのサービスコード用
銅が設けられている。そこで、該ロボットに対する教示
方式について説明する。
第２図は、本実施例における教示処理フローを示すもの
で、まず、教示しようとするプログラム上多数の同一サ
ービスコードＣａ 、 Ｃｂ 、 Ｃｃ 。
で、まず、教示しようとするプログラム上多数の同一サ
ービスコードＣａ 、 Ｃｂ 、 Ｃｃ 。
Ｃｄが多くある場合、これらのサービスコードと簡易的
サービスコード設定手段のサービスコード用銅と対応さ
せ、プログラム上にサービスコードＣａがある場合にサ
ービスコード用銅ａを押し、同様に、サービスコードｃ
ｂに対してはナービスコード用銅す、サービスコードＣ
Ｃにサービスコード用銅Ｃ，サービスコードＣｄに対し
てはり一ビスコード用銅ｄをそれぞれ押して入力するよ
うにする。
サービスコード設定手段のサービスコード用銅と対応さ
せ、プログラム上にサービスコードＣａがある場合にサ
ービスコード用銅ａを押し、同様に、サービスコードｃ
ｂに対してはナービスコード用銅す、サービスコードＣ
Ｃにサービスコード用銅Ｃ，サービスコードＣｄに対し
てはり一ビスコード用銅ｄをそれぞれ押して入力するよ
うにする。
そこで、教示処理をスタートさせ、通常のようにプログ
ラムを教示していき、ＣＰＵ １は教示されたプログラ
ムを不揮発性メモリ４に記憶していく（ステップ１０１
）。そして、ＣＰＵ１はサービスコード用銅ａ〜ｄがＯ
Ｎされているか否か監視しくステップ１０２，１０４，
１０６． １ｏ８＞、ＯＮされていればそのＯＮされて
いるサーとスコード用銅に対応する簡易的コード（以下
ラベルという）をプログラムに記憶させる。例えば、オ
ペレータがサービスコードＣａに対応するサービスコー
ド用銅ａを押したとすると、ｃｐｕｉはプログラム上に
ラベルＡを記憶Ｊ“ることとなる。同様に、プログラム
上にサービスコードＣａ 、 ｃｂ 。
ラムを教示していき、ＣＰＵ １は教示されたプログラ
ムを不揮発性メモリ４に記憶していく（ステップ１０１
）。そして、ＣＰＵ１はサービスコード用銅ａ〜ｄがＯ
Ｎされているか否か監視しくステップ１０２，１０４，
１０６． １ｏ８＞、ＯＮされていればそのＯＮされて
いるサーとスコード用銅に対応する簡易的コード（以下
ラベルという）をプログラムに記憶させる。例えば、オ
ペレータがサービスコードＣａに対応するサービスコー
ド用銅ａを押したとすると、ｃｐｕｉはプログラム上に
ラベルＡを記憶Ｊ“ることとなる。同様に、プログラム
上にサービスコードＣａ 、 ｃｂ 。
ＣＣ、ｃｄが表われる毎にオペレータは各々対応するサ
ービスコード用銅ａ、ｂ、ｃ、ｄを押してＯＮにしてい
くだけでよく、ｃｐｕｉはこれにより各々サービスコー
ドに対応（るラベルＡ、Ｂ。
ービスコード用銅ａ、ｂ、ｃ、ｄを押してＯＮにしてい
くだけでよく、ｃｐｕｉはこれにより各々サービスコー
ドに対応（るラベルＡ、Ｂ。
Ｃ，Ｄをプログラムに記憶する。この処理を順次繰返し
、教示が終了すると、第３図に示すラベル変更処理を（
うう。まず、ラベルＡ−Ｄに対応する、すなわち、サー
ビスコード用銅ａ〜ｄに各々対応ＪるサービスコードＣ
ａ−Ｃｄを操作パネル６から入力し記憶させる（ステッ
プ１２１）。次に、ＣＩ） Ｕ １は一すでに記憶され
ているプログラムをサーチしてラベルＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄが
ないかサーチする（ステップ１２２，１２４，１２６．
１２８＞。
、教示が終了すると、第３図に示すラベル変更処理を（
うう。まず、ラベルＡ−Ｄに対応する、すなわち、サー
ビスコード用銅ａ〜ｄに各々対応ＪるサービスコードＣ
ａ−Ｃｄを操作パネル６から入力し記憶させる（ステッ
プ１２１）。次に、ＣＩ） Ｕ １は一すでに記憶され
ているプログラムをサーチしてラベルＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄが
ないかサーチする（ステップ１２２，１２４，１２６．
１２８＞。
そして、当該するラベルがあれば、そのラベルを対応り
るザービス］−ドに置換える（ステップ１２３．１２５
，１２７，１２９）。例えば、ラベルＡを検出すると（
ステップ１２２）、該ラベルＡを該ラベルＡに対応する
サービスコードＣａに■換え、記憶させる。同様に、各
ラベルをそれぞれ対応するサービスコードに置換え、こ
の処理をプログラムが終了するまで行う（ステップ１３
０）。そして、最終的にロボットへの教示は終了する。
るザービス］−ドに置換える（ステップ１２３．１２５
，１２７，１２９）。例えば、ラベルＡを検出すると（
ステップ１２２）、該ラベルＡを該ラベルＡに対応する
サービスコードＣａに■換え、記憶させる。同様に、各
ラベルをそれぞれ対応するサービスコードに置換え、こ
の処理をプログラムが終了するまで行う（ステップ１３
０）。そして、最終的にロボットへの教示は終了する。
発明の効果
以上述べたように、本発明は、ロボッ１−に教示を行う
とき数多く出てくる同一サービスコードをその都度該コ
ードを入力するのではなく、教示操作盤等に設けられた
簡易的サービスコード設定手段により対応する簡易的コ
ードを記憶させ、教示終了後にまたは教示終了前該簡易
的コードに対応する真正なり一ビスコードを入力して該
簡易的コードを教示終了後一括してサービスコードに置
換え、教示プログラムを完成り゛るようにしたから、ロ
ボットへの教示処理が非常に簡単で早く行うことができ
る。
とき数多く出てくる同一サービスコードをその都度該コ
ードを入力するのではなく、教示操作盤等に設けられた
簡易的サービスコード設定手段により対応する簡易的コ
ードを記憶させ、教示終了後にまたは教示終了前該簡易
的コードに対応する真正なり一ビスコードを入力して該
簡易的コードを教示終了後一括してサービスコードに置
換え、教示プログラムを完成り゛るようにしたから、ロ
ボットへの教示処理が非常に簡単で早く行うことができ
る。
第１図は、本発明の一実施例を行うロボツ］・の制御部
のブロック図、第２図は、同一実施例の教示処理フロー
、第３図は、同一実施例のラベル変換処理フローである
。 １・・・中央処理装置、２・・・ＲＯＭ、３・・・ＲＡ
Ｍ。 ４・・・不揮発性メモリ、５・・・入出ノｊ回路、６・
・・操作パネル、７・・・教示操作盤、８・・・バス。 特Ｗ［出願人 ファナック 株式会社 第１図 帛２図 鬼３図
のブロック図、第２図は、同一実施例の教示処理フロー
、第３図は、同一実施例のラベル変換処理フローである
。 １・・・中央処理装置、２・・・ＲＯＭ、３・・・ＲＡ
Ｍ。 ４・・・不揮発性メモリ、５・・・入出ノｊ回路、６・
・・操作パネル、７・・・教示操作盤、８・・・バス。 特Ｗ［出願人 ファナック 株式会社 第１図 帛２図 鬼３図
Claims (2)
- （１）ロボッ１−にプログラムを教示づる方式において
、簡易的サービスコート設定手段を設け、同一サービス
コートに対しては上記簡易的サービスコード設定手段で
簡易的コードを教示し、教示終了後に上記簡易的］−ド
を真正なサービスコードに一括して置換えるようにした
ロボットにＪ５ける４ノ一ビスコード教示方式。 - （２）上記簡易的サービスコート設定手段は、複数の簡
易的コードと対応させる押釦スイッチｒ構成されている
特許請求の範囲第１項記載のロボッ１〜におけるサービ
スコート教示方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2868384A JPS60173609A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | ロボツトにおけるサ−ビスコ−ド教示方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2868384A JPS60173609A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | ロボツトにおけるサ−ビスコ−ド教示方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60173609A true JPS60173609A (ja) | 1985-09-07 |
Family
ID=12255288
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2868384A Pending JPS60173609A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | ロボツトにおけるサ−ビスコ−ド教示方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60173609A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0416123A1 (en) * | 1989-03-20 | 1991-03-13 | Fanuc Ltd. | Manual intervention method for industrial robot |
-
1984
- 1984-02-20 JP JP2868384A patent/JPS60173609A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0416123A1 (en) * | 1989-03-20 | 1991-03-13 | Fanuc Ltd. | Manual intervention method for industrial robot |
| EP0416123A4 (en) * | 1989-03-20 | 1992-10-07 | Fanuc Ltd. | Manual intervention method for industrial robot |
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