JPS59111502A - ロボツト制御装置 - Google Patents

ロボツト制御装置

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JPS59111502A
JPS59111502A JP58226723A JP22672383A JPS59111502A JP S59111502 A JPS59111502 A JP S59111502A JP 58226723 A JP58226723 A JP 58226723A JP 22672383 A JP22672383 A JP 22672383A JP S59111502 A JPS59111502 A JP S59111502A
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JP
Japan
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function
sensor
trajectory
memory
data
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Application number
JP58226723A
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English (en)
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クリストフ・マイヤ−
リヒアルト・バルテルト
ハンスヨアヒム・マサ−ト
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Siemens Schuckertwerke AG
Siemens AG
Original Assignee
Siemens Schuckertwerke AG
Siemens AG
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Publication date
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Pending legal-status Critical Current

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    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
    • B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J9/16—Programme controls
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G—PHYSICS
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    • G05B2219/31154—Actuator sensor bus, asi, intelligent actuator, motor, sensor
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の属する技術分野〕 本発明は。
ａ）センナを接続するための七ンサインタフエイスと、 ｂ）与えられた軌道上の運動を制御するための内挿付き
位置調節部と。
Ｃ）セン−ナインタフエイスと内シ申付き位置調節部と
の間に設けられたセンサデータ前処理部と を有するロボット制御装置に関する。
〔従来技術とその問題点〕
上記の種類のロボット制御装置は原理的にはたとえば雑
誌３ｉｅｒｎｅｎｓ　−Ｅｎｅｒｇｉｅｔｅｃｈｎｉｋ
　１９８１゜（４） 多層溶接軌道追従、組立などのような自由に選択る。
これまで一般にシステム介入に対してセンサ信号入力部
の固定的な対応付けが存在する。その際にシステム介入
すなわち制御部への介入は２つの二値センサ滞号および
三点スイッチによる入力に関係する固定的な修正方向の
軌道修正であってよく、速度が離散的ステップで変更さ
れ、または全運動が停止され得る。データインタフェイ
ス、信号前処理およびシステム反応の自由な組合わせは
一般に可能でない。
１つの制御に対してセンサが存在せず、また技術的機能
も存在しないので、センサデータ前処理の全システムは
、センサおよび工学的課題へのフレキシブルなマツチン
グが可能であるように構成されているべきである。すな
わち５種々のセンサを種々のデータインタフェイス形式
、二値、アナログ、直列または並列、を介して接続する
こと、可能な工学的課題が実行され得るように構成する
ことが容易に可能であるべきである。
〔発明の目的〕
本発明の目的は、種々のセンナと種々の工学的課題との
間の簡単なマツチングを可能にするモジュラ−なセンサ
データ前処理部を提供することである０ 〔発明の構成〕 この目的は本発明によれば、冒頭に記載した種類のロボ
ット制御装置において。
ｄ）入力メモリ内に要求によりまたは内挿クロックでサ
イクリックにセンナデータを伝送するためインクフェイ
スの役割をするデータ伝送制御部と、 ｅ）センナデータを互いにまたは限界値と比較しかつ結
果を二値メモリおよび（または）変数メモリ内に記憶す
るための従属したベースｆ）内挿部への相応の介入によ
り少なくとも２つの互いに無関係に決定可能な方向に速
度指令および軌道修正を行なうため、入力および（また
は）二値メモリおよび（または）前処理された値を含む
変数メモリにアクセスする従属した複合機能制御部と、 ｇ）データ伝送制御部、ペース機能制御部および複合機
能制御部内で、プログラムにより予め与えられた工学的
機能の実行のために必要なフンのみを時間的に相次いで
アクティブ化する機能と を含んでいることを特徴とするロボット制御装置により
達成される。
複合機能がプレイバックおよび軌道加速度用のモジュー
ルをも含んでいることは有利である。また、ベース機能
が下記のモジュールまたは機能を含んでいることは有利
である。データの算術演算、データの論理演算、データ
の非線形変更、極限値および平均値の認識、平均値形成
、調節機能お上びセンサ座標変換。
前記のデータ処理の構造またはモジュラ−・システムの
構成は、入来センナ信号をクロックと同期して受信し、
直ちに前処理を行ない、゛また種々の自由選択可能なシ
ステム反応を発生させることを可能にする。前処理部で
はデータ伝送制御部および単純機能により、データを正
規化し、零点修正、制限および限界値俯視を行ない、さ
らにアナログまたはディジタル・センサ信号のフィルタ
リングを行なうことが可能である。複合機能を介して、
システム反応が生ぜしめられ得る。一層詳細には、軌道
のダイナミックな修正が２つの互いに無関係に決定可能
な方向で、たとえばセンサに関係して連続的に峰正量を
定めること、ダイナミックかつ連続的または離散的に軌
道または軸速度に影響を与えること、先にセンサにより
修正された軌道をセンナ介入なＴ７にプレ・イバツクし
てたどることなどが可能になる。すなわち、モジュラ−
な制御部構成の原理は、そのつどデータ・インタフェイ
ス選択、データ前処理およびシステム反応のユーザー固
有の組合わせにより、たとえばデバリング、溶接軌道追
従などのような所望の工学的課題が解決され得るように
選択されている。
〔発明の実施例〕
以下１図面により本発明を一層詳細に説明する。
第１図に示されているように、ロボット２に対する基本
制御部１は、ユーザー命令を機械固有の信号に変換する
デコーダ１１と、運動基準部１２と、与えられた端値か
ら与えられた関数に従って中間値を計算する内挿部１３
と、たとえば直角座標から軸座標への座標変換のための
回路１４と、与えられた速度により与えられた軌道上で
寸ロボット２の軸を調節しかつ案内するための測定シス
テムを有する位置調節器モジュール１５とから成ってい
る。ロボット２自体は作業プロセス３を実行する。この
プロセスはたとえばデバリングまたは溶接軌道レイイン
グまたはワスで生ずる位置、力などに関する信号が検出
され。
ディジタル、アナログまたは二値信号としてセンナ・イ
ンタフェイス４を介して制御部１に負帰還される。さま
ざまのセンナをさまざまの工学的課題にフレキシブルに
適応させ得るように、センナ・インタフェイス４と制御
部１との間に、第２図に一層詳細に示されているように
モジュラ−に構成されており介入１個所Ｓ１ないしＳ４
を有するセンサ機能データ前処理部５が設けられている
。
第２図に示されているように、インタフェイス゛　４は
ディジタル信号の接続用のディジタル入力部４１と、ア
ナログ・センナの接続用のアナログ入力部４２と、他の
パス・システムとのインタフェイス用の特殊インタフェ
イス４３と、二値入力部４４とを有する。これらの入力
部（入力バッファ）４１ないし４４にインタフェイス内
で先ずデータ伝送制御部６が対応づけられている。この
データ伝送制御部６は、入力部４３を介して接続されチ
ャネル選択、データ・コンディショニングおよびデータ
準備を引受ける課題を有する。さらに。
この制御部はインタフェイスをプログラム可能に要求に
応じてまたはサイクリックに操作しなければならない。
データ伝送機能制御部６はさらにアナログ入力部４２を
、アナログ値がディジタル値に変換されるように、また
データが前処理されかつ入力メモリ９１内に記憶される
ように操作しなければならない。同じことがディジタル
入力部４１に対してもあてはまる。
データ伝送機能制御部６はシステム内部でもしくは必要
なパラメータにより特別なプログラム命令によって始動
され、その後に一回、要求の際にまたはサイクリックに
内挿クロックで、ここで必要なすべての特殊なインタフ
ェイス機能を有するインタフェイスを操作する。全シス
テム内へのこの制御機能の組入れによって、後に接続さ
れたセンサ機能が選択自由に入力メモリ内で常に実際の
（実際にたとえば最終の内挿クコツクからの）デデータ
が記憶されていれば、次の機能としてペース機能制御卸
部７が呼出される。このモジュラ−にモジュール内に細
分された制御部は、存在するデータを算術または論理的
に結びつけ、アナログ入力信号または複数ピット幅の部
分信号をフィルタリングし、限界値を開音わせまたは比
較を実行し、平均値を形成しまたは調節機能たとえばＰ
、ＩまたはＰＩ挙動を実行することを可能にし、その際
に作動はサイクリックに内挿クロックで行なわれる。こ
の七２２ニール７はその際に変数メモリ９２および二値
メモリ９３へのアクセスをも有する。
この前処理の結果はこれらのメモリ９２または９３゜内
に伝達される。これらには、入力メモリ９１にと同様に
、複合機能制御部８がアクセスを有する。
この複合機能制御部によって、後で説明されるように、
たとえば速度指令または軌道修正が本来の制御部１を介
して可能である。
このようなセンサデータ前処理部を構成する機能および
モジュールは第９図および第１０図内に詳細に示されて
おり、これらの図面により説明される。
第３図はアナログ入力部４２に対するデータ伝送機能を
示す。このモジュールは主としてインタフェイス・ドラ
イバ６１、入力バッファ６２およびブロック伝送部６３
から成っている。インタフェイス・ドライバ６１は制御
部１の位置調節器モジュール】５と同期して作動する（
第９図参照）。
それによりアナログおよびディジタル変換および刺戟お
よびデータ読出し過程の間のアイドル時間は生じない。
インタフェイス・ドライバは各位置調節器サイクル内で
入力バッファ６２内への書込みを行なう。ブロック伝送
部６３は最初の機能としてクロックＴの直後に内挿クロ
ックで作動し、データを入力バッファ６３から入力メモ
リ９１内に伝送する。いまの例はデータ伝送機能のモジ
ュールの１つに関する。他のモジュールが、直列イザー
ビスされる一層高位のセンサに対して設けられている。
一層詳細には、これらのインタフェイスを介してセンサ
データ制御指令、センサデータ読取り指令およびセンサ
データ要求が与えられなければならない。センサデータ
制御指令は制御指令をセンサに伝送する役割をする。こ
の指令の内容または伝送プロトコルはユーザー命令自体
内でプログラムされ、もしくはユーザー・テーブル内に
託され得る。この託されたプロトコルは一方では必要な
制御指令によるインクフェイス自体の制御に、また他方
ではセンナへの本来の指令伝送に用いられる。センサデ
ータ読取り指令により、センサが連続的に供給するセン
サデータが読込まれる。読取りは一回もしくは連続的に
行なわれ得る。
そのためのモジュールすなわち読取り機能はアナログ・
センナの場合と同様に２つの部分、インタフェイス・ド
ライバおよびブロック伝送機能、から成っており、イン
タフェイス・ドライバはサイ以下には、センサ・ベース
機能のいくつかのモジュールについてのみ一層詳細に説
明する。
算術機能により丈イクリックな動作の仕方で。
一層詳細には内挿クロックで、オペランドたとえば１つ
の変数が１つのアナログ入力量、１つの変数もしくは１
つの定数と論理的にまたは算術基本計算方式に従って結
びつけられかつ結果が再び記憶される基本オペレーショ
ンが可能にされなければならない。
調節およびフィルタ機能により、アナログ入力信号また
は多ピット・ディジタル信号に対するフィルタリング動
作と調節動作とが行なわれ得なげ肚ばならない。そのた
めに１つの適当なフィルタ・アルゴリズムを介して平均
値形成が入力信号の複数の走査値を介して行なわれ、そ
の後に平均値がセンサデータメモリ内の与えられた場所
に書込まれる。たとえば１つのＰ調節器に対する調節機
能は、出力値として２つの入力値の間の差が１つの増幅
率を乗算されて取出されることにより形成（１５） 二値の比較結果を供給しなければならない。所望される
。類似の仕方でＩおよびＰＩ調節機能も実現される。
ベース機能制御部のモジュールには、種々の非線形特性
たとえば絶対値機能、ダイオ−下機能、制限機能、自由
プログラム可能な特性曲線機能。
一層高度の数学的機能（たとえばサイン、コサイン、ｅ
関数など）を実現し得る非線形機能も属している。
同様にこのモ、゛ンユールに属するコンパレータ機能は
下記の機能を可能にしなければならない。１つのアナロ
グ信号または一般的に１つの多ビット・ディジダル信号
を２つのプログラム可能な限界値と比較して監視する機
能。その際の結果は１つの論理的二値信号である。代替
的に、２つまたはそれ以上のアナログ信号または多ビッ
ト・ディジタル信号が信号ごとに２つのプログラム可能
な限界値と比較され１個別結果の論理演算により１つの
論理的二値信号が発せられてもよい。比較機能は２つの
オペランドを互いに比較し、かつ１つの（１６） 軌道案内があげられる。すべての軌道運動の出発−ザー
から予め与えられたプログラミングによって始動され、
その後にサイクリックに内挿クロックで、それが１つの
命令により停止されるまで進行する。入力データは入力
メモリ９１または変数メモリ９２から読み出される。論
理演算結果はプログラム可能な二値メモリ９３（第２図
）内に書込まれる。
さらに、重要なモジュールとして、監視時間中に二値信
号が少なくとも一回生じたか否か、または何回生じたか
をその後の時点での問合せのために記憶するメモリおよ
びカウンタ機能がある。この情報に関係して、たとえば
プログラム分岐が開始される（第９図および第１０図中
の事象メモリ９４）。
これまでに記載したデータ伝送機能およびベース機能と
ならんで特にデータ前処理のために複合軌道、を表わす
。プログラム軌道がたどるべき部分がひな型部分にくら
べて部分６形状偏差″に正確に調節されまたは生じてい
なけ′ルば、プログラム帆面Ｐと異なる目標軌道Ｓが生
ずる。さて、センサにより案内される軌道追従は、プロ
グラム軌道Ｐから出発して修正ステップΔＳを、実際に
設定される実際軌道Ｔが目標軌道Ｓから特定の残留誤差
よりも大きく偏差しないように１発生する課題を有する
。この場合、プログラム出発点は目標出発点であると仮
定されている。第４図かられかるように、この場合、実
際軌道■はプログラム軌道Ｐに対して修正角度αだけ傾
斜して延びている。
最大捕獲範囲、すなわち１つの特定の最大の残留誤差が
保証され得る範囲、はセンサ修正に対して１つの最大の
修正角度αｍａｘにより定められ得る。
その際、可能なセンサ修正方向はプログラム軌道一層詳
訓には、法線、啼法線および接線の方向の修正に区別さ
杭る。法線方向では一般に軌道修正は本来の方向゛左−
右″で行なわれ、饋法線方向では修正は工具長さ、偏差
などの補償のために上方または下方に行なわれる。接線
方向では軌道速度および軌道長さに影響を与えるための
修正が行なわれ得る。センサ修正方向の決定は軌道に対
する工具の相対的位置に基づいているので、空間内のセ
ンサ修正の一義的決定のために、軌道方向とならんで加
工点における工具の方位が重要である。
所望の修正方向は、ユーザーにより制御プログラムの入
力の際にパラメータ入力により予め選択され得る。
次に、ディジタル三点センチによる軌道追従の機能を第
４図により説明する。この場合、右−左修正が行なわれ
る。
第４図によれば、ロボットにプログラム軌道ＰがＸ方向
に予め与えられている。いま障害物ＩＩが存在すると、
それが三点センチにより検出される。
一層詳）ａには、センナしきいＧが超過されると。
この限界が超過された状態にとどまるかぎり信号Ｓが発
せられる。位置Ｘ１　でセンリーしきいＧが超過される
と、信号Ｓがセンナ［言号として生ずる。
それにより修正値ΔＳが有効にされ、この修正値＞２ｉ
＋プログラム軌道Ｐが修正される。一層詳細には５行程
点Ｘｐにおける内挿に対１−て既に修正値ΔＳが考慮に
入れられる。それにより、参照符号■を付されている実
際軌道が生ずる。センサは位置ｘ２において障害物を再
び去っているので、その後の修正は行なわれない。Ｘ３
とＸ４　との間で障害物が新たに接触されたときに初め
て、次の内挿ステップに対して新たに修正値ΔＳが有効
にされる。類似のことがＸ５とＸ６との間にもあてはま
る。それによって、全体として、この障害物Ｈに基づい
て必要とされる理想的な目標軌道Ｓから比較的わずかし
か偏差Ｉ７ない実際軌道■が生ずる。
三点セン・丈のかわりにアナログセンチも使用すること
ができる。
その際％第５図に示されているように、修正が算術的に
加算されずに、そのっど直角座１票内で加算されること
、すなわち全センサ修正がすべての個別修正の幾何学的
和であることは有利である。
それによって、軌道のかどにおける速度跳躍は生じない
。
プレイバック機能により、−回アクチイブなセンサによ
り行なわれた軌道修正に従ってたどられた軌道はその後
の反復運動の際にアクティブなセンサデータによる修正
なしに最初の運動の際の軌道固有の修正値を考慮に入れ
てたどられ得る。このような機能はたとえば多層技術に
おけるＶ縫合線のアーク溶接の際に応用される。
プレイバック修正のためには、プログラム軌道を最初に
たどる−にセンサにより得られた修正ベクトルΔ■え　
か１行程に関係してアクティブ化されるプレイバック・
メモリ８４１内に記憶されなければならない。データ量
の減少のために、修正なく、たとえば各第４内挿クロツ
クでのみ記憶され、軌道の反復の際にこれらの修正値の
間で内挿が行゛１１われる（第６図）。
複合機能゛軌道修正″とならんで機能゛軌道速度指令”
′も重要である（第７図参照）。たとえば。
速度を検出するディジタル三点セｙｐの信号に関係して
、内挿クロックＴで有効速度（オーバーライド）が階段
状に変更される。この場合、正のセンサ信号轡は速度の
低下を、また負のセンサ信号−３ｖは速度の上昇を意味
する。類似のことが他のセンサ形式に対してもあてはま
る。
軌道長さ修正なしの軌道速度指令とならんで。
軌道長さ修正ありの軌道速度指令も有意義である。
この場合、プログラムされた軌道から出発して、センサ
からの指令に従って軌道速度の低下と同時に軌道の短縮
も行なわれる。たとえば第８図でプログラム軌道がＸ。
とＸ。との間にありかつ二点センチが速度低下を意味す
る信号−８Ｒを発するして、出発点Ｘ。と実際目的点Ｘ
Ｆ、′との間の実際軌道■は行程Δｂだけ短縮される。
なぜならば。
速度低下の結果、利用される時間内に最初にプログラム
された有溝が経過されないからである。
第９図はメモリ９１ないし９４を有するシステムの基本
構成を示す。データ伝送機能６とならんで、この場合、
ベース機能７としてコンパレータ機能および比較機能７
１があげられている。複合機能８として軌道修正８１お
よび軌道速度指令８２が設けられている。さらに、零点
修正、ロード機能などのような一回機能が設けられてい
る。複合機能の軌道修正８１はメモリ要素】８を介して
内挿部１３に、その内挿ステップを変更するべく作用す
る。軌道速度指令８２はオーバーライド１７を介して同
じく内挿部１３に、一層詳細には、速度に作用する。セ
ンサに関係して励起される中断機能８７は停止要素１６
を介して内挿部を停止させ、かつデコーダ１１を介して
プログラム分岐などを開始させる。
第１Ｏ，図は着干拡張された変形例を示す。この場合、
ベース機能は算術機能７２．調節機能７３゜非線形特性
機能７４、論理演算７５ならびに飛越しおよびロード機
能７６または７７をも含んでいる。複合機能はプレイパ
ック機４１ｇ８４．軌道加速機能８５および速度指令８
６をも含んでいる。
第１１図かられかるように、センサ・インタフェイス４
と制御部１との間でそのつど解決すべき工学的課題に従
ってデータ準備部５のモジュールＤ、Ｂ、にのうち必要
なもののみが呼出される。
たとえば、工学的課題ＴＩの解決のためにはベース機能
Ｂ１およびＢ２ならびに複合機能に１が必要である。そ
オｔに対して課題Ｔ２の際にはデータ伝送機能Ｄ１単純
機能Ｂ３ならびに並列に２つの複合機能Ｋ】およびに２
が必要である。同様のことが、他の図示されている例に
対してもあてはまる。このようにして、さまざまなセン
サがさまざまな工学的課題の解決のために、そのつど最
適なマツチングが得られるように、そのつど制御部と接
続され得る。
□） 第１２図は、解決すべき技術的課題、一層詳細には、１
つの縁または１つの目的物０の探索を示す。出発点Ｓ０
からロボットは与えられた探索方向Ｅ３で、探索される
縁に向かって移動する。この縁に到達すると、センサが
応動して、その形式に応じて相応の二値またはアナログ
出力信号を発する。探索終点Ｓ８までに、破線で示され
ているように、この縁が発見されなければ、不発見報知
が発せられる。この技術的機能または課題の解決のため
には単純機能、一層詳細には、限界値に到達したか否か
を知る機能しか必要とされない。
第１３図は速度影響および限界監視を有するデバリング
機能を示す。この場合、工学的機能の解決のために、零
点シフトおよびデータ収容を行なうデータ伝送機能６と
ならんでベース機能７および複合機能８が必要である。
先ずベース機能において乗算の算術機能が呼出されて、
電力Ｐが電圧Ｕおよび電流ｉから求められる。次に減算
の算術機能（至） の差が求められる。求められた差ΔＰは限界値と比較し
て監視され、また必要な場合には正規化かつ非線形演算
される。限界値を超過していることが見い出されれば、
警報ビットを介して直ちに割込み機能が呼出され、適当
な対策が開始される。
たとえば、デコーダ１１を介して也のプログラム部分が
呼出される。追加的に、ΔＰに関係して複合機能により
速度指令部８２が与えられた速度Ｖ。
をΔＰに関係するΔＶだけ減じ、その結果の速度Ｖをオ
ーバーライド修正として与える。
第１４図は、修正方向左−右−ｎおよび上−下−ｂに対
する２つのセンサ信号をＨする溶接線追従を示す。両セ
ンサ信号ｎおよびｂには先ず１つのベース機能たとえば
制限７１１が対応づけられている。複合機能８内の軌道
修正機能８１は両センサ信号から与えられた規範に従っ
てそれぞれ選択された方向に対する修正値を形成する。
軌道修正釦はその後に修正データ算入と内挿部１３の相
第１５図はプレイパック修正を有する多層溶接を示す。
この場合、１つの与えられたプログラム軌道Ｐにおいて
最初の根ｉ合線Ｗ１がアクティブなセンサ修正およびプ
レイパック記憶によりたどられる。屋根縫合線Ｗ２はそ
の後にプレイパック法で線形内挿によりたどられる。
【図面の簡単な説明】
第１図はロボット制御装置へのセンサデータ前処理装置
のシステム結合を示す系統図、第２図はセンサデータ前
処理装置のメモリ構造を示すブロック図、第３図はアナ
ログ・インタフェイス用のデータ転送の仕方を示すブロ
ック図、第４図は三点センチによる軌道追従を示す線図
、第５図は幾何学的和による軌道修正の際の挙動を示す
線図。 第６図は先に記憶された軌道のプレイパック再現を示す
線図、第７図はディジタル三点調節器を介しての軌道速
度の修正を示す線図、第８図は二点センサによる速度減
少および軌道短縮を示す線図。 第９図および第１０図はデータ処理装置の実施例を示す
ブロック図、第１１図は個々の制御要素のモジュラ・−
構成による工学的機能の実現の原理を示すブロック図、
第１２図は１つのエツジまたは１つの目的物の探索の工
学的機能を示す説明図、第１３図は溶接摘合線のデバリ
ングの際の速度影響のためのセンサデータ前処理装置の
構成図、第１４図は相い異なって選定された修正方向に
対する２つのセンサによる溶接縫合線追従を示す構成図
、第１５図はプレイバック修正による多層溶接を示す説
明図である。 １　・・・基本制御部、　　２・・・ロボット、　３・
・・作業プロセス、　４φ・・センサ・インタフェイス
。 ５　・・・前処理部、　　６・・・データ伝送制御部、
７・・・ベース機能制御部、　　８・・・複合機能部、
１１−−・デコーダ、　　　１２−−−準備部、　　１
３−―−内挿部、　　１４・・・変換部、　　１５・・
・位置調節器。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １）ａ）センサを接続するためのセンサインタフェイス
    と。 ｂ）与えられた軌道上の運動を制御するための内挿付き
    位置調節部と。 Ｃ）センサインタフェイスと内挿付き位置調節部との間
    に設けられたセンサデータ前処理部と を有するロボット制御装置において、 ｄ）入力メモリ内に要求によりまたは内挿クロックでサ
    イクリックにセンナデータを伝送するためインタフェイ
    スの役割をするデータ伝送制御部と、 ｅ）センサデータを互いにまたは限界値と比較しかつ結
    果を二値メモリ゛および（または）変数メモリ内に記憶
    するための従属したベース機能制御部と、 ７− ｆ）内挿部−＼の相応の介入により少なくとも２つの互
    いに無関係に決定可能な方向に速度指令および軌道修正
    を行なうため、入力および（または）二値メモリ′およ
    び（または）前処理された値を含む変数メモリにアクセ
    スする従属Ｌ７た複合機能制御部と。 ｇ）データ伝送制御部、ベース機能制御部および複合機
    能制御部内で、プログラムにより予め与えられた工学的
    機能の実行のために心安なランのみを時間的に相次いで
    アクティブ化する機能と を含んでいることを特徴とするロボット制御・装置。 ２、特許請求の範囲第１項記載のロボット制御装置にお
    いて、複合機能制御部が追加的にａ）　プレイパック機
    能と。 ｂ）　軌道加速度機能と のモジュールを含んでいることを特徴とするロボット制
    御装置。 ３）特許請求の範囲第１項記載の［７ボツト制御装置に
    おいて、ベース機能制御部が追加的にａ）算術機能と、 ｂ）論理機能と。 Ｃ）非線形機能と、 ｄ）極限および平均値機能と、 ｅ）調節機能と、 ｆ）センサ座標変換と のモジュールを含んでいることを特徴とするロボット制
    御装置。 ４〕　特許請求の範囲第１項記載のロボット制御装置に
    おいて、アナログ入力用のデータ伝送制御部が、各位置
    調節器サイクル内で入力バッファメモリへの書込みを行
    なうインタフェイスドライバと、内挿クロックで作動し
    入力バッファメモリからのデータを入力メモリ内に伝送
    するブロック伝送要素とを含んでいることを特徴とする
    ロボット制御装置。 ５）特許請求の範囲第１項記載のロボット制御（８） 第８／９号、第２８５〜２８９頁から知られていに関係
    するプログラム分岐を指定可能であり。 プログラム中断を開始可能でありかつ（または）プログ
    ラムパラメータを変更可能であることを特徴とするロボ
    ット制御装置。
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