JP3376938B2 - 駆動システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、複数のモータお
よびこれらを制御するソフトウエア等を用いて、連結シ
ャフト、クラッチ、ギア、カム等の機械的機構の機能を
具現し、所定の信号に同期して制御対象の各部を駆動制
御する駆動装置と、プログラマブルコントローラと、を
備えた駆動システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】図１は、このような駆動システムの一般
的な構成を示すハードウエア構成図である。図におい
て、１は位置決めコントローラであり、２ａ、２ｂ、２
ｃ、２ｄはサーボアンプである。３ａ、３ｂ、３ｃ、３
ｄはサーボモータ、４はいずれかのサーボモータの位置
検出を行うエンコーダ等の位置検出器、５はシーケンス
プログラムを繰返し実行し、位置決めコントローラ１に
起動信号を与えたり、位置決めコントローラ１と変数等
の情報をやりとりを行うプログラマブルコントローラ、
例えば、シーケンスコントローラである。６は位置決め
コントローラ１のプログラミングやモニタを行う周辺装
置、７は位置決め演算を実行するＣＰＵである。８は位
置決めコントローラ１を動作させるためのＯ／Ｓが記憶
されているＯ／ＳＲＯＭ、９はアプリケーションプログ
ラムを格納するプログラムメモリ、１０はＣＰＵ７のワ
ークメモリ、１１は位置決め制御に必要なパラメータを
格納する変数メモリ、１２はシーケンスコントローラ５
と位置決めコントローラ１の間の通信インタフェース
(以下、 「 Ｉ／Ｆ 」 という。)１３は周辺装置６と位置決め
コントローラ１の間の周辺装置Ｉ／Ｆ、１４は位置検出
器４の出力を位置決めコントローラ１に入力するための
位置検出Ｉ／Ｆである。１５はサーボアンプ２ａ、２
ｂ、２ｃ、２ｄと位置決めコントローラ１との間に設け
られているサーボアンプＩ／Ｆ、１６は外部機器（図示
せず）からの信号の入出力Ｉ／Ｆである。

【０００３】図１０は、図１に示す駆動システムにおい
て、サーボアンプ２ａ〜２ｄに位置情報を出力する位置
決めコントローラ１における一例のソフトウエアの構成
を示すブロック図である。図において、５２０はサーボ
モータ３ａ〜３ｄを駆動するに当たり基準となる位置情
報を生成し出力する駆動シャフトソフトウェアモジュー
ル（以下、仮想駆動モジュールと呼ぶ）である。５２１
は複数のサーボモータの同期をとる連結シャフトソフト
ウェアモジュール（以下、仮想連結シャフトと呼ぶ）で
ある。この仮想連結シャフト５２１は、仮想駆動モジュ
ール５２０の出力情報を以下に説明するブロック１〜４
に伝達する機能を有している。５２２、５２３、５２
４、５２５は、それぞれ１軸分のソフトウェアモジュー
ルを示すブロックである。５２６、５２８、５３１、５
３３は、ギア等の機械的伝達機構をソフトウェアで表現
した伝達ソフトウェアモジュール（以下、仮想伝達モジ
ュールと呼ぶ）である。これらの仮想伝達モジュールに
は、仮想連結シャフト５２１からの情報が入力される。
５２９、５３４は、クラッチに相当する仮想伝達モジュ
ールである。５３５は変速機に相当する仮想伝達モジュ
ールであり、５２７、５３０、５３２、５３６は、サー
ボモータに指令を出力するとともに、制御や表示用の各
種の位置情報である補助出力Ｐを必要に応じて作成し出
力する出力ソフトウェアモジュール（以下、出力モジュ
ールと呼ぶ）である。

【０００４】図１０に示す構成によれば、仮想駆動モジ
ュール５２０により生成された位置情報が仮想連結シャ
フト５２１を介してそれぞれのブロック１〜４に与えら
れ、ブロック１の出力モジュール５２７はサーボアンプ
２ａに、ブロック２の出力モジュール５３０はサーボア
ンプ２ｂに、ブロック３の出力モジュール５３２はサー
ボアンプ２ｃに、ブロック４の出力モジュール５３６は
サーボアンプ２ｄに、それぞれ指令を与え、サーボモー
タ３ａ〜３ｄは位置情報に同期して駆動される。

【０００５】次に、特開平０５０７３１４７号公報に開
示されている一例の出力モジュールについて説明する。
図１１は、この出力モジュール（プログラムメモリ９に
格納されている所定のプログラム）が必要とする情報が
格納されているプログラムメモリ９内の所定のエリアの
メモリ構成図である。図において、２０はモジュール番
号が格納されるエリア、２１は接続情報が格納されるエ
リアである。この出力モジュールは、エリア２１に格納
されている接続情報により示されるモジュールからの出
力情報をその入力データとする（以後、このようなソフ
トウエアモジュールの入力データをそのソフトウエアモ
ジュールの入力軸位置アドレスデータＸ（ｎ）と呼
ぶ）。５００は、サーボ出力Ｙ（サーボモータの駆動情
報）を求める下記の式１を示す情報、および、補助出力
Ｐを求める式５０を示す情報が格納されるエリアであ
る。補助出力Ｐは、ボールネジ（図示せず）により駆動
されるワークテーブル（図示せず）の位置アドレスを示
している。 Ｙ＝Ｘ（ｎ）＋ｂ 式 １ Ｐ＝（Ｘ（ｎ）−ｚ）×Ｂ１／Ｎ１ 式 ５０ 式１、式５０において、ｂはバックラッシュ補正量、ｚ
は原点位置オフセットである。ｂは、バックラッシュ補
正処理関数Ｂ（ ）により下記の式２のように表せる。 ｂ＝ＢＢ３，ｕ０，ｕ） 式２ 式２において、Ｂ３はボールネジバックラッシュのパル
ス数換算値、ｕ０はバックラッシュ有効回転方向、ｕは
今回の回転方向である。Ｂ３は、次式により求められ
る。 Ｂ３＝Ｂ２×Ｎ１／Ｂ１(但し、Ｂ２ ≧ ０) 上式において、Ｎ１は出力軸（ボールネジ）１回転当た
りのパルス数であり、Ｂ１はボールネジのピッチ、Ｂ２
はボールねじバックラッシュである。バックラッシュ有
効回転方向ｕ０、および、原点位置オフセットｚは、ワ
ークテーブルの原点位置合わせの実行時に決定される。

【０００６】２３は変数が格納されるエリアであり、こ
のエリア２３にはこの従来システムにおいては、「無
し」を意味する情報が格納されている。２４はサーボ出
力軸番号が、２５はボールネジピッチＢ１が、２６はボ
ールネジバックラッシュＢ２が、２７は出力軸（ボール
ネジ）１回転当たりのパルス数が、それぞれ格納される
エリアである。

【０００７】図１２は、位置決め装置１のワークメモリ
１０において、出力モジュールに関する情報が格納され
るエリアのメモリ構成図である。図において、３０は入
力軸位置アドレスデータ前回値ｘ(ｎ−１)が、３１は入
力軸位置アドレスデータ今回値ｘ(ｎ)が、それぞれ格納
されるエリアである。

【０００８】図５は、式１、式５０により算出された結
果が格納されるプログラムメモリ９の所定エリアのメモ
リ構成図である。このエリアに格納された情報は、サー
ボ制御を行う際に使用される。図において、５０ａ〜５
０ｃは補助出力情報１〜補助出力情報ｎが、５１ａ〜５
１ｃはサーボ出力軸位置情報１〜サーボ出力軸情報ｎ
が、それぞれ格納されるエリアである。

【０００９】次に、この出力モジュールの動作につい
て、図１３のフロー図により説明する。この出力モジュ
ールが実行されると、ステップＳ１２００では、エリア
２１に格納されている接続情報により指定される入力軸
位置アドレスデータ今回値Ｘ（ｎ）を読込み、エリア３
１に格納する。

【００１０】ステップＳ１２０１では、入力軸位置アド
レスデータ今回値Ｘ（ｎ）と、入力軸位置アドレスデー
タ前回値Ｘ（ｎ−１）とから回転方向を検出し、式２に
おけるｕとする。ステップＳ１２０２では、バックラッ
シュ補正量ｂを式２により算出する。ステップＳ１２０
３では、式１によりサーボ出力Ｙを算出する。ステップ
Ｓ１２０４では、算出結果をエリア２４に格納されてい
るサーボ出力軸番号に対応するエリア（エリア５１ａ〜
５１ｃのうちの対応するエリア）に格納する。

【００１１】ステップＳ１２０５では、補助出力Ｐを式
５０により算出する。ステップＳ１２０６では、算出結
果をエリア２４に格納されているサーボ出力軸番号に対
応するエリア（エリア５０内の対応するエリア）に格納
する。ステップＳ１２０７では、入力軸位置アドレスデ
ータ今回値Ｘ(ｎ)を入力軸位置アドレスデータ前回値Ｘ
（ｎ−１）としてエリア３０に格納し、次回の演算に備
える。

【００１２】ステップＳ１２０８では、エリア２４に格
納されているサーボ出力軸番号に対応するエリア（エリ
ア５１ａ〜５１ｃのうちの対応するエリア）の内容を読
込み、これをそのサーボ出力軸番号のサーボアンプへ出
力し、動作を終了する。この図１３のフロー図に示され
る動作はリアルタイム処理で実行されている。

【００１３】このようなシステムにおいては、ユーザに
よる制御のアルゴリズムの指定は、シーケンスプログラ
ムを介して行われるように構成されている。この従来技
術においては、例えば、ある指定長分を繰り返し送る定
寸送りを行い、指定長内における特定の位置で何らかの
動作をさせる場合に、現在の送り位置が指定長内におい
ていずれの位置にあるかを示す情報を得るためには、シ
ーケンスコントローラ５側におけるシーケンスプログラ
ムの実行により位置決めコントローラ１から現在の送り
位置を読み出し、シーケンスコントローラ５側でシーケ
ンスプログラムにより指定長で割り算し、余りを求める
演算を行う必要があった。

【００１４】次に、同じ特開平０５０７３１４７号公報
に開示されている他の出力モジュールについて説明す
る。図１４は、この出力モジュールが必要とする情報が
格納されているエリア（プログラムメモリ９内のエリ
ア）のメモリ構成図である。図１４において、２０はモ
ジュール番号が格納されるエリア、２１は接続情報が格
納されるエリアである。このエリア２１の内容により指
定されるモジュールからの出力が入力軸位置アドレスデ
ータ今回値Ｘ（ｎ）となる。５０１は、下記のサーボ出
力Ｙを求める式５を示す情報、および、補助出力Ｐを求
める式５１を示す情報が格納されるエリアである。補助
出力Ｐは、サーボ出力Ｙにもとづきサーボモータにより
回転駆動される回転テーブルの回転位置のパルス数換算
値である。 Ｙ＝Ｘ(ｎ) 式５ Ｐ＝( ｘ(ｎ)％Ｎ１)／Ｎ１×３６０ (degree) 式５１ 式５１において、％は剰余演算を示し、Ｎ１は出力軸１
回転当たりのパルス数(回転テーブル１回転当たりのパ
ルス数)を示す。

【００１５】２３は変数が格納されるエリアである。こ
のエリア２３には、この出力モジュールの場合も、「無
し」を意味する情報が格納されている。２４はサーボ出
力軸番号が格納されるエリア、６１は出力軸１回転当た
りのパルス数（回転テーブル１回転当たりのパルス数）
が格納されるエリアである。

【００１６】図１５は、ワークメモリ１０内の所定のエ
リアのメモリ構成図である。図において、３１は入力軸
位置アドレスデータ今回値ｘ(ｎ)が格納されるエリアで
ある。

【００１７】次に、この出力モジュールの動作につい
て、図１６のフロー図により説明する。出力モジュール
が実行されると、ステップＳ１２１０では、エリア２１
に格納されている接続情報にもとづき入力軸位置アドレ
スデータＸ（ｎ）を読込み、エリア３１に格納する。ス
テップＳ１２１１では、エリア２４に格納されているサ
ーボ出力軸番号に対応するエリア（エリア５１ａ〜５１
ｃのうちの対応するエリア）にＸ（ｎ）を格納する。

【００１８】ステップＳ１２１２では、エリア２４に格
納されているサーボ出力軸番号に対応する補助出力Ｐを
式５１に従い算出し、ステップＳ１２１３で、この算出
結果をエリア５０内の対応するエリアに格納する。

【００１９】ステップＳ１２１４では、エリア２４に格
納されているサーボ出力軸番号のエリア（エリア５１ａ
〜５１ｃのうちの対応するエリア）の内容を読込み、こ
れをそのサーボ出力軸番号のサーボアンプへ出力し動作
を終了する。この図１６のフロー図に示される動作はリ
アルタイム処理で実行されている。

【００２０】この従来技術においても、例えば、ある指
定角度分を繰り返し送る定角度送りを行い、指定角度内
における特定の角度で何らかの動作をさせる場合に、現
在の送り角度が指定角度内においていずれの角度にある
かを示す情報を得るためには、シーケンスコントローラ
５側におけるシーケンスプログラムの実行により位置決
めコントローラ１から現在の送り角度を読み出し、シー
ケンスコントローラ５側でシーケンスプログラムにより
指定角度で割り算し、余りを求める演算を行う必要があ
った。

【００２１】

【発明が解決しようとする課題】制御対象の各部をそれ
ぞれ任意の態様で繰返し動作させ、制御対象の各部のう
ちのいずれかはモータ駆動によりテーブルを移動させる
ように構成されている従来の駆動システムにおいては、
定寸送り（ある指定長分を繰り返し送るテーブル送り）
を行う場合に、指定長内において特定の位置で何らかの
動作を行うような場合に、現在の送り位置が指定長内に
おいていずれの位置にあるかを示す情報を得たいとき
は、シーケンスコントローラ５側におけるシーケンスプ
ログラムの実行により位置決めコントローラ１から現在
の送り位置を読み出し、指定長で割り算し、余りを求め
る演算を行う必要があり、処理に時間を要し応答が遅れ
るという問題点があった。

【００２２】この発明は上述の問題点を解決するために
なされたもので、定寸送り（ある指定長分を繰り返し送
るテーブル送り）を行う場合に、現在の送り位置が指定
長内においていずれの位置にあるかをプログラマブルコ
ントローラ側で容易に認知でき、応答性のよい駆動シス
テムを得ることを目的とする。

【００２３】

【課題を解決するための手段】この発明に係る駆動シス
テムは、駆動情報に基づきテーブルを指定長分繰り返し
送る定寸送り駆動するモータと、位置情報を生成して出
力する駆動シャフトソフトウエアモジュールと、上記位
置情報が入力されると共に、ギア等の機械伝達機構をソ
フトウエアで表現した伝達ソフトウエアモジュールと、
該伝達ソフトウエアモジュールによる処理結果を入力
し、上記位置情報にバックラッシュ補正量を加算した第
１の位置情報を含む上記駆動情報を出力すると共に、上
記位置情報に原点位置オフセットを減算することにより
第２の位置情報を出力する出力ソフトウエアモジュール
と、上記第２の位置情報を読み取ると共に、上記定寸を
送る毎に、上記第２の位置情報を所定値に設定する指示
を発生するプログラマブルコントローラと、を備えたも
のである。

【００２４】

【００２５】

【発明の実施の形態】発明の実施の形態１． この発明の実施の形態１による駆動装置のハードウエア
構成は、メモリ内の記憶内容が異なる以外は、従来技術
を示す図１と同様である。図２は、この発明の実施の形
態１において、出力モジュールの実行に当たり必要な情
報が格納されているプログラムメモリ９内の所定のエリ
アのメモリ構成図である。図において、２０はモジュー
ル番号が格納されるエリアである。２１は接続情報が格
納されるエリアであり、この接続情報により示されるモ
ジュールからの出力情報がこの出力モジュールの入力軸
位置アドレスデータＸ（ｎ）となる。２２は、サーボ出
力Ｙを求める前述の式１を示す情報、および、補助出力
Ｐを求める下記の式３を示す情報が格納されるエリアで
ある。この補助出力Ｐはワークテーブルの位置アドレス
を示している。ワークテーブルはボールネジを介して駆
動され、このボールネジはサーボ出力Ｙにもとづき駆動
されるサーボモータにより回転駆動されるように構成さ
れている。

【００２６】 Ｐ＝（Ｘ（ｎ）−ｚ）×Ｂ１／Ｎ１＋ｄ 式３ 式３において、ｚは式５０の場合と同様に原点位置オフ
セットである。ｄは下記の式４により算出される補助出
力変更補正値である。 ｄ＝Ａ−(Ｘ−z)×Ｂ１／Ｎ１ 式４ Ａ：補助出力変更値 Ｘ：補助出力変更要求時のＸ（n）

【００２７】２３は変数が格納されるエリアであり、こ
の実施の形態１においては、「無し」を意味する情報が
格納される。２４は実際に出力するサーボ出力軸番号
が、２５はボールネジピッチＢ１が、２６はボールネジ
バックラッシュＢ２が、２７は出力軸（ボールネジ）１
回転当たりのパルス数が、それぞれ格納されるエリアで
ある。

【００２８】図３は、この出力モジュールが必要とする
情報が待避格納されるエリア（ワークメモリ１０のエリ
ア）のメモリ構成を示す図である。図において、３０は
入力軸位置アドレスデータ前回値Ｘ(ｎ−１)が、３１は
入力軸位置アドレスデータ今回値Ｘ(ｎ)が、３２は補助
出力変更補正値ｄが、それぞれ格納されるエリアであ
る。

【００２９】図４は、この出力モジュールが必要とする
情報が格納されるエリア（ワークメモリ１０内のエリ
ア）のメモリ構成図である。図において、４０は補助出
力の変更要求があるか否かを示す補助出力変更要求が、
４１は補助出力の変更を行うサーボ出力軸番号が、４２
は補助出力に新に設定する補助出力変更値Ａが、それぞ
れ格納されるエリアである。これらのエリアに設定する
情報は、シーケンスコントローラ５から通信Ｉ／Ｆ１２
に送られ、ＣＰＵ７により通信Ｉ／Ｆ１２からエリア４
０〜エリア４２に転送される。シーケンスコントローラ
５は、定寸を送る毎に、通信Ｉ／Ｆ１２およびＣＰＵ７
を介してエリア４０に補助出力変更要求を設定する。

【００３０】式１、式３により算出された結果は、従来
技術の場合と同様に図５に示されるエリアに格納され
る。

【００３１】次に、この出力モジュールの動作について
図６のフロー図により説明する。この出力モジュールが
実行されると、ステップＳ１００１で、エリア２１に格
納されている接続情報により示されるモジュールからの
入力軸位置アドレスデータＸ（ｎ）を読込み、エリア３
１に格納する。

【００３２】ステップＳ１００２で、入力軸位置アドレ
ス今回値Ｘ（ｎ）と、入力軸位置アドレス前回値Ｘ（ｎ
−１）とから回転方向を検出し、式２におけるｕとす
る。ステップＳ１２０２では、バックラッシュ補正量ｂ
を式２により算出する。ステップＳ１２０３では、式１
によりサーボ出力Ｙを算出する。ステップＳ１２０４で
は、算出結果をエリア２４に格納されているサーボ出力
軸番号に対応するエリア（エリア５１ａ〜５１ｃのいず
れかの対応するエリア）に格納する。

【００３３】次に、ステップＳ１００６では、エリア４
０に補助出力の変更を要求する情報が格納されているか
否かを判定し、格納されていればステップＳ１００７に
進み、格納されていなければステップＳ１００９に進
む。ステップＳ１００７では、エリア４１に格納されて
いるサーボ出力軸番号（補助出力の変更を行うサーボ出
力軸番号）と、エリア２４に格納されているサーボ出力
軸番号とが一致しているか否かを判定し、一致していれ
ばステップＳ１００８に進み、一致していなければステ
ップＳ１００９に進む。ステップＳ１００８では、エリ
ア４２に格納されている補助出力変更値Ａを読込むとと
もに、ＸをＸ(ｎ)として、式４によりｄを算出し、結果
をエリア３２に格納する。

【００３４】ステップＳ１２０５では、補助出力Ｐを式
５０により算出する。ステップＳ１２０６では、エリア
２４に格納されているサーボ出力軸番号に該当するエリ
ア（エリア５０内のエリア）にステップＳ１２０５での
算出結果を格納する。ステップＳ１２０７では、入力軸
位置アドレスデータ今回値Ｘ(ｎ)を入力軸位置アドレス
データ前回値Ｘ(ｎ−１)としてエリア３０に格納し、次
回の演算に備える。

【００３５】ステップＳ１２０８では、エリア２４に格
納されているサーボ出力軸番号に対応するエリア（エリ
ア５１ａ〜５１ｃのいずれかの対応するエリア）の内容
を読込み、これを、そのサーボ出力軸番号のサーボアン
プに出力し、動作を終了する。このフロー図に示される
動作はリアルタイム処理で実行されている。この処理に
より得られた補助出力Ｐをシーケンスコントローラ５が
読み取ることにより、現在の送り位置が定寸送りにおけ
る指定長内においていずれの位置にあるかをシーケンス
コントローラ５側で容易に知ることができる。

【００３６】参考例． 参考例 による駆動装置のハードウエア構成は、メモリ内
の記憶内容が異なる以外は従来技術を示す図１と同様で
ある。図７は、参考例において、出力モジュールの実行
に当たり必要となる情報が格納されるエリア（プログラ
ムメモリ９内の所定のエリア）のメモリ構成図である。
図において、２０、２１、２３は、図２におけるエリア
と同様のエリアである。２４は実際に出力するサーボ出
力番号が、６１は出力軸１回転当たりのパルス数（回転
テーブル１回転当たりのパルス数）が、それぞれ格納さ
れるエリアである。６０は、サーボ出力Ｙを求める下記
の式５を示す情報、および、補助出力Ｐを求める下記の
式６を示す情報が格納されるエリアである。 Ｙ＝Ｘ(ｎ) 式５ Ｐ＝｛Ｘ(ｎ)％Ｎ１｝／Ｎ１×３６０＋d｝％３６０ (degree) 式６ 上式において、％は剰余演算を行うことを示し、Ｎ１は
出力軸１回転当たりのパルス数(回転テーブル１回転当
たりのパルス数)、ｄは下記の式７により求められる値
である。 ｄ＝Ａ−(Ｘ％Ｎ１)／Ｎ１ × ３６０ 式７ 式７において、Ａは補助出力変更値、Ｘは補助出力変更
要求時の入力軸位置アドレスデータＸ(n)である。

【００３７】図８は、この出力モジュールの実行に当た
り必要な情報が待避格納されるワークメモリ１０の所定
のエリアのメモリ構成を示す図である。図において、３
１は入力軸位置アドレスデータ今回値Ｘ(ｎ)が、３２は
補助出力変更補正値ｄが、それぞれ格納されるエリアで
ある。シーケンスコントローラ５は、定角度を送る毎
に、通信Ｉ／Ｆ１２およびＣＰＵ７を介してエリア４０
に補助出力変更要求を設定する。

【００３８】次に、この出力モジュールの動作について
図９のフロー図により説明する。この出力モジュールが
実行されると、ステップＳ１０２０で、エリア２１に格
納されている接続情報により示されるモジュールからの
入力軸位置アドレスデータＸ（ｎ）を読込み、エリア３
１に格納する。

【００３９】ステップＳ１０２１で、エリア２４に格納
されているサーボ出力軸番号に対応するエリア（エリア
５１ａ〜５１ｃのいずれかの対応するエリア）にＸ
（ｎ）を格納する。

【００４０】ステップＳ１０２２では、エリア４０に補
助出力の変更を要求する情報が格納されているか否かを
判定し、格納されていればステップＳ１０２３に進み、
格納されていなければステップＳ１０２６に進む。ステ
ップＳ１０２３では、エリア４１に格納されているサー
ボ出力軸番号（補助出力の変更を行うサーボ出力軸番
号）と、エリア２４に格納されているサーボ出力軸番号
とが一致しているか否かを判定し、一致していればステ
ップＳ１０２４に進み、一致していなければステップＳ
１０２６に進む。ステップＳ１０２４では、エリア４２
に格納されている補助出力変更値Ａを読込むとともに、
Ａが、０°から３６０°の範囲内にあるか否かを判定
し、範囲内であればステップＳ１０２５に進み、範囲外
であればステップＳ１０２６に進む。ステップＳ１０２
５では、ＸをＸ(ｎ)として、式７によりｄを算出し、結
果をエリア３２に格納する。

【００４１】ステップＳ１０２６では、補助出力Ｐを式
６により算出する。ステップＳ１０２７では、この算出
結果をエリア２４に格納されているサーボ出力軸番号に
該当するエリア（エリア５０内のエリア）に格納する。

【００４２】ステップＳ１０２８では、エリア２４に格
納されているサーボ出力軸番号に対応するエリア（エリ
ア５１ａ〜５１ｃのいずれかの対応するエリア）の内容
を読込み、これを、そのサーボ出力軸番号のサーボアン
プへ出力し動作を終了する。このフロー図に示される動
作はリアルタイム処理で実行されている。この処理によ
り得られた補助出力Ｐをシーケンスコントローラ５が読
み取ることにより、現在の送り位置が定角度送りにおけ
る指定角度内においていずれの角度にあるかをシーケン
スコントローラ５側で容易に知ることができる。

【００４３】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、駆動情報
に基づきテーブルを指定長分繰り返し送る定寸送り駆動
するモータと、位置情報を生成して出力する駆動シャフ
トソフトウエアモジュールと、上記位置情報が入力され
ると共に、ギア等の機械伝達機構をソフトウエアで表現
した伝達ソフトウエアモジュールと、該伝達ソフトウエ
アモジュールによる処理結果を入力し、上記位置情報に
バックラッシュ補正量を加算した第１の位置情報を含む
上記駆動情報を出力すると共に、上記位置情報に原点位
置オフセットを減算することにより第２の位置情報を出
力する出力ソフトウエアモジュールと、上記第２の位置
情報を読み取ると共に、上記定寸を送る毎に、上記第２
の位置情報を所定値に設定する指示を発生するプログラ
マブルコントローラとを備えたので、定寸送りにおい
て、現在の送り位置が定寸内においていずれの位置にあ
るかをプログラマブルコントローラ側で容易に認知で
き、制御における応答性の低下を防止できる効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施の形態１による駆動装置のハードウエア
構成である。

【図２】 実施の形態１による駆動装置において、出力
モジュールが必要とする情報の格納エリア（プログラム
メモリ内の所定のエリア）のメモリ構成図である。

【図３】 実施の形態１による駆動装置において、出力
モジュールが必要とする情報の格納エリア（ワークメモ
リ内の所定のエリア）のメモリ構成図である。

【図４】 実施の形態１および参考例による駆動装置に
おいて、出力モジュールが必要とする情報の格納エリア
（ワークメモリ内の所定のエリア）のメモリ構成図であ
る。

【図５】 実施の形態１および参考例による駆動装置に
おいて、出力モジュールが必要とする情報の格納エリア
（ワークメモリ内の所定のエリア）のメモリ構成図であ
る。

【図６】 実施の形態１による駆動装置における出力モ
ジュールの動作を示すフロー図である。

【図７】 参考例による駆動装置において、出力モジュ
ールが必要とする情報の格納エリア（プログラムメモリ
内の所定のエリア）のメモリ構成図である。

【図８】 参考例による駆動装置において、出力モジュ
ールが必要とする情報の格納エリア（ワークメモリ内の
所定のエリア）のメモリ構成図である。

【図９】 参考例による駆動装置における出力モジュー
ルの動作を示すフロー図である。

【図１０】 複数のサーボアンプに位置情報を出力する
ソフトウエア構成の一例を示すブロック図である。

【図１１】 従来の駆動装置において、出力モジュール
が必要とする情報の格納エリア（プログラムメモリ内の
所定のエリア）のメモリ構成図である。

【図１２】 従来の駆動装置において、出力モジュール
が必要とする情報の格納エリア（ワークメモリ内の所定
のエリア）のメモリ構成図である。

【図１３】 従来の駆動装置における出力モジュールの
動作を示すフロー図である。

【図１４】 従来の駆動装置において、出力モジュール
が必要とする情報の格納エリア（プログラムメモリ内の
所定のエリア）のメモリ構成図である。

【図１５】 従来の駆動装置において、出力モジュール
が必要とする情報の格納エリア（ワークメモリ内の所定
のエリア）のメモリ構成図である。

【図１６】 従来の駆動装置における出力モジュールの
動作を示すフロー図である。

【符号の説明】

１ 位置決めコントローラ、２ サーボアンプ、３ サ
ーボモータ、４ 位置検出器、５ シーケンスコントロ
ーラ、６ 周辺装置、７ ＣＰＵ、８ Ｏ／ＳＲＯＭ、
９ プログラムメモリ、１０ ワークメモリ、１１ 変
数メモリ、１２通信Ｉ／Ｆ、１３ 周辺装置Ｉ／Ｆ、１
４ 位置検出Ｉ／Ｆ、１５ サーボアンプＩ／Ｆ、１６
入出力Ｉ／Ｆ、２０ モジュール番号、２１ 接続情
報、２２ 演算式、２３ 変数、２４ サーボ出力軸番
号、２５ ボールネジピッチ、２６ ボールネジバック
ラッシュ、２７ ボールネジ１回転パルス数、３０ 入
力軸位置アドレスデータ前回値、３１ 入力軸位置アド
レスデータ今回値、３２補助出力変更補正値、４０ 補
助出力変更要求、４１ サーボ出力軸番号、４２ 補助
出力変更値、５０ 補助出力情報、５１ サーボ出力軸
番号、６０ 演算式、６１ 回転テーブル１回転パルス
数、５００，５０１ 演算式、５２０仮想駆動モジュー
ル、５２１ 仮想連結シャフト、５２２〜５２５ ブロ
ック、５２６，５２８，５２９，５３１，５３３〜５３
５ 仮想伝達モジュール、５２７，５３０，５３２，５
３６ 出力モジュール。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動情報に基づきテーブルを指定長分繰
   り返し送る定寸送り駆動するモータと、 位置情報を生成して出力する駆動シャフトソフトウエア
   モジュールと、 上記位置情報が入力されると共に、ギア等の機械伝達機
   構をソフトウエアで表現した伝達ソフトウエアモジュー
   ルと、 該伝達ソフトウエアモジュールによる処理結果を入力
   し、上記位置情報にバックラッシュ補正量を加算した第
   １の位置情報を含む上記駆動情報を出力すると共に、上
   記位置情報に原点位置オフセットを減算することにより
   第２の位置情報を出力する出力ソフトウエアモジュール
   と、 上記第２の位置情報を読み取ると共に、上記定寸を送る
   毎に、上記第２の位置情報を所定値に設定する指示を発
   生するプログラマブルコントローラと、を備えた ことを特徴とする駆動システム。