JPS6054015A - 産業用ロボットの制御装置 - Google Patents
産業用ロボットの制御装置Info
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- JPS6054015A JPS6054015A JP16040883A JP16040883A JPS6054015A JP S6054015 A JPS6054015 A JP S6054015A JP 16040883 A JP16040883 A JP 16040883A JP 16040883 A JP16040883 A JP 16040883A JP S6054015 A JPS6054015 A JP S6054015A
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- JP
- Japan
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- teaching
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- direct
- indirect
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36043—Correction or modification of program
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は直接教示及び間接教示共に可能な産業用ロボ
ットの制御装置に関し、特に、直接教示した教示内容を
間接教示で修正可能とすると共に間接教示した教示内容
を直接教示で修正可能としたものである。
ットの制御装置に関し、特に、直接教示した教示内容を
間接教示で修正可能とすると共に間接教示した教示内容
を直接教示で修正可能としたものである。
一般に、産業用ロボット（以下、ロボットと略称する）
は複数の制御軸を有し、多関節型、極座標型、円筒座標
型等に区分されている。このロボットの教示方法には直
接教示と間接教示とが存し、直接教示は各制御軸を手動
で動作させ、該制御１１＋毎の動作結果を教示ポイント
として例えば角度表現で記憶するように構成されている
。これに対し、間接教示は、例えばロボットマニピュレ
ータの一基準点をプログラミングにてＸＹＺ座標でポイ
ント指定Ｊる構成とされている。
は複数の制御軸を有し、多関節型、極座標型、円筒座標
型等に区分されている。このロボットの教示方法には直
接教示と間接教示とが存し、直接教示は各制御軸を手動
で動作させ、該制御１１＋毎の動作結果を教示ポイント
として例えば角度表現で記憶するように構成されている
。これに対し、間接教示は、例えばロボットマニピュレ
ータの一基準点をプログラミングにてＸＹＺ座標でポイ
ント指定Ｊる構成とされている。
従って、従来、直接教示で作成された教示内容は直接教
示でしか修正できず、又、間接教示で作成された教示内
容は間接教示でしか修正できず、極めて不都合であった
。即ち、例えば、工作機械に材料を供給ザービスするロ
ボット動作を間接教示たるプログラミングにて教示した
内容に関し、最終供給工程を少しく追加修正したい場合
に直接教示では修正できないという不都合が存した。又
逆に、比較的軽い材料を用いて直接教示していた教示内
容を重量の大きな材料に合わせて変更づるような場合、
重量物によるロボツ１〜の動作変化は推定できるにかか
わらずプログラミングで修正することはできず直接教示
によらねばならない等の不都合である。
示でしか修正できず、又、間接教示で作成された教示内
容は間接教示でしか修正できず、極めて不都合であった
。即ち、例えば、工作機械に材料を供給ザービスするロ
ボット動作を間接教示たるプログラミングにて教示した
内容に関し、最終供給工程を少しく追加修正したい場合
に直接教示では修正できないという不都合が存した。又
逆に、比較的軽い材料を用いて直接教示していた教示内
容を重量の大きな材料に合わせて変更づるような場合、
重量物によるロボツ１〜の動作変化は推定できるにかか
わらずプログラミングで修正することはできず直接教示
によらねばならない等の不都合である。
精密ロボットの動作はまるで生き物の如く変化するもの
であり、例えば気温の変化、前記した重量による変化等
々に影響されるものである。従って、例えば工作機械に
ワークを正確に供給しなければならない前記例の如き場
合、その度に直接若しくは間接教示それぞれのタスクで
しか修正できないことは極めて不都合である。
であり、例えば気温の変化、前記した重量による変化等
々に影響されるものである。従って、例えば工作機械に
ワークを正確に供給しなければならない前記例の如き場
合、その度に直接若しくは間接教示それぞれのタスクで
しか修正できないことは極めて不都合である。
この発明は上記不都合を解消するもので、直接教示した
教示内容を間接教示で修正可能とすると共に間接教示し
た教示内容を直接教示で修正可能とするロボッ１〜の制
御装置を得ることを目的とする。
教示内容を間接教示で修正可能とすると共に間接教示し
た教示内容を直接教示で修正可能とするロボッ１〜の制
御装置を得ることを目的とする。
上記目的を達成するノｃめのこの発明は、複数の制御軸
を有すると共に直接及び間接教示によりマニピュレータ
を駆動する産業用ロボットの制御装置において、該制御
装置の記憶領域に前記直接教示と前記間接教示とによる
教示内容を共に共通の記憶領域に記憶する共通記憶領域
を設け、該共通記憶領域の記憶内容に基づき前記制御軸
を制御すると共に前記共通記憶領域の記憶内容を外部取
出し可能に構成したことを特徴とする産業用ロボットの
制御装置である。
を有すると共に直接及び間接教示によりマニピュレータ
を駆動する産業用ロボットの制御装置において、該制御
装置の記憶領域に前記直接教示と前記間接教示とによる
教示内容を共に共通の記憶領域に記憶する共通記憶領域
を設け、該共通記憶領域の記憶内容に基づき前記制御軸
を制御すると共に前記共通記憶領域の記憶内容を外部取
出し可能に構成したことを特徴とする産業用ロボットの
制御装置である。
従って、直接教示、或いは間接教示により教示された教
示内容は適宜なトランスレータ等を介していずれも共通
記憶領域に記憶される。又、該共通記憶領域に基づいて
制御軸を制御すると共に、又、共通記憶領域の記憶内容
を外部に取出し可能に構成している。従って、直接教示
した教示内容を外部に取出して間接教示で修正できると
共に、間接教示した教示内容を直接教示で修正すること
もできる。なお、共通記憶領域で用いる８語の種別は自
由であるけれども外部に取出す時、若しくは外部に取出
してからＸＹＺ座標値で表現することにより、Ａペレー
タに理解され易（づることか条件とされることは勿論で
ある。
示内容は適宜なトランスレータ等を介していずれも共通
記憶領域に記憶される。又、該共通記憶領域に基づいて
制御軸を制御すると共に、又、共通記憶領域の記憶内容
を外部に取出し可能に構成している。従って、直接教示
した教示内容を外部に取出して間接教示で修正できると
共に、間接教示した教示内容を直接教示で修正すること
もできる。なお、共通記憶領域で用いる８語の種別は自
由であるけれども外部に取出す時、若しくは外部に取出
してからＸＹＺ座標値で表現することにより、Ａペレー
タに理解され易（づることか条件とされることは勿論で
ある。
以下、この発明について一実施例を掲げ詳細かつ具体的
に説明する。
に説明する。
図面はいずれも実施例を示し、第１図は折曲機に材料供
給サービスをするロボットの説明図である。折曲機１は
上型３と下型５及びバックゲージ７とを有し、材料Ｗの
折曲加工を行なうものである。この折曲機１に材料Ｗを
供給サービスするロボット９は多聞節型の例を示し、複
数の制御軸、即ち、旋回軸１１、主軸１３、シリンダ１
５により作動される揺動軸１７等を有する。本例に示す
ロボット９は材料Ｗを水平に保持して折曲機１に材料Ｗ
を供給するがため、ハンド１９を常に水平に保つべく水
平軸２１を設けている。従って、主アーム２３を主軸１
３で揺動させ、又、旋回軸１１を旋回させることにより
、更にアーム２５を揺動軸１７を中心に揺動させること
により例えば水平軸２１の中心の基準単点Ｐを３次元空
間内で自由に移動させ材料供給サービスを行なうことが
できる。なお、フィンガ２７は材料Ｗを把持すべく把持
動作ができるよう構成されている。
給サービスをするロボットの説明図である。折曲機１は
上型３と下型５及びバックゲージ７とを有し、材料Ｗの
折曲加工を行なうものである。この折曲機１に材料Ｗを
供給サービスするロボット９は多聞節型の例を示し、複
数の制御軸、即ち、旋回軸１１、主軸１３、シリンダ１
５により作動される揺動軸１７等を有する。本例に示す
ロボット９は材料Ｗを水平に保持して折曲機１に材料Ｗ
を供給するがため、ハンド１９を常に水平に保つべく水
平軸２１を設けている。従って、主アーム２３を主軸１
３で揺動させ、又、旋回軸１１を旋回させることにより
、更にアーム２５を揺動軸１７を中心に揺動させること
により例えば水平軸２１の中心の基準単点Ｐを３次元空
間内で自由に移動させ材料供給サービスを行なうことが
できる。なお、フィンガ２７は材料Ｗを把持すべく把持
動作ができるよう構成されている。
数値制御盤２つは、折曲機１及びロボット９の動作を一
括制御するもので、ロボット９の制御装置を内蔵すると
共に、ロボット９の直接教示を行なうためのティーチン
グボックス３１を備えている。又、ロボット９の教示操
作を行なうことができると共にその他の制御作業を行な
うことのできるキーボード３３、各種の表示を行なうＣ
Ｒ’ｒ ３５が設けられている。更に、タブレッ１〜３
７とベン３９とによりロボット９の位置動作に関して座
標指定可能な構成とされている。
括制御するもので、ロボット９の制御装置を内蔵すると
共に、ロボット９の直接教示を行なうためのティーチン
グボックス３１を備えている。又、ロボット９の教示操
作を行なうことができると共にその他の制御作業を行な
うことのできるキーボード３３、各種の表示を行なうＣ
Ｒ’ｒ ３５が設けられている。更に、タブレッ１〜３
７とベン３９とによりロボット９の位置動作に関して座
標指定可能な構成とされている。
教示作業はロボット９に第１図において図示しない材料
台より材料Ｗを受け取らせ、折曲機１の下型５と材料Ｗ
の水平位置を合わせた後、材料Ｗを折曲機１側にバック
ゲージ７に当たるまで前進させるべく教示する。この教
示作業においてティーチングボックス３１により、又、
キーボード３３、或いはタブレット３７を用いて行なわ
れることは通常の直接教示と同様である。キーボード３
３を用いて、或いは他の場所であるプログラム苗におい
て間接教示、即ちプログラミングされることも通常の作
業と同様である。
台より材料Ｗを受け取らせ、折曲機１の下型５と材料Ｗ
の水平位置を合わせた後、材料Ｗを折曲機１側にバック
ゲージ７に当たるまで前進させるべく教示する。この教
示作業においてティーチングボックス３１により、又、
キーボード３３、或いはタブレット３７を用いて行なわ
れることは通常の直接教示と同様である。キーボード３
３を用いて、或いは他の場所であるプログラム苗におい
て間接教示、即ちプログラミングされることも通常の作
業と同様である。
第２図はロボット制御装置のブロック図である。
第３図は記憶部マツプの一例を示す。ＣＰＵ４１はＲＯ
Ｍ４３とＲＡＭ４５とを有し、各部所の制御を一括して
行なっている。直接教示による教示内容は例えばティー
チングボックス３１により一時的には角度等容制御軸毎
の値として直接記憶領域（バッファ）Ｍｌに蓄える。次
いで例えばティーチングボックスのポイント指示ボタン
の抑圧信号により、前記直接教示記憶領域Ｍ１の値をト
ランスレータＭ５により共通記憶領域の言語で、基準点
Ｐの座標値として入力してゆく。
Ｍ４３とＲＡＭ４５とを有し、各部所の制御を一括して
行なっている。直接教示による教示内容は例えばティー
チングボックス３１により一時的には角度等容制御軸毎
の値として直接記憶領域（バッファ）Ｍｌに蓄える。次
いで例えばティーチングボックスのポイント指示ボタン
の抑圧信号により、前記直接教示記憶領域Ｍ１の値をト
ランスレータＭ５により共通記憶領域の言語で、基準点
Ｐの座標値として入力してゆく。
ここに、トランスレータＭ５は制御軸の角度等の表現値
を演算式を用いて基準点ＰにおけるＸＹＺ値に換算する
ものである。この換算はロボツｈマニュピレータを構成
する制御軸の動作結果として得られるものであるので、
当然演算式もロボット毎に異なることは勿論である。例
えば、制御軸が５軸であれば、各５軸の移動結果から一
義的に定まる基準点Ｐの座標をめＸＹＺ値で表現すれば
良い。この際、教示ポイントの値を原点を基準として表
現する場合（絶対座標系）にはエンコーダ等制御軸検出
器の検出結果を積算重るかアプリュートエンコーダを用
いればよい。又、移動差分値で入力すること（相対座標
系）に対し、例えば教示ポイントＰ１に次いで教示ポイ
ントＰ２を追加して教示したい場合には、教示ポイン１
−Ｐｌにその差分Ｐ２−Ｐ＋ −△Ｐだけの値を教示ポ
イントＰ＋ に追加すれば良い。即ち、移動差分値で入
ノＪする場合には、ロボットを教示ポイントＰ＋ から
出発させ、該教示ポイントＰ１から移動量についての検
出器の積算量を追加づれば良い。ポイントの書き換えで
ある場合には同一ポイン］−の内容をニブイトすれば良
く、追加ポイントの場合は加入してゆけば良いことは勿
論である。
を演算式を用いて基準点ＰにおけるＸＹＺ値に換算する
ものである。この換算はロボツｈマニュピレータを構成
する制御軸の動作結果として得られるものであるので、
当然演算式もロボット毎に異なることは勿論である。例
えば、制御軸が５軸であれば、各５軸の移動結果から一
義的に定まる基準点Ｐの座標をめＸＹＺ値で表現すれば
良い。この際、教示ポイントの値を原点を基準として表
現する場合（絶対座標系）にはエンコーダ等制御軸検出
器の検出結果を積算重るかアプリュートエンコーダを用
いればよい。又、移動差分値で入力すること（相対座標
系）に対し、例えば教示ポイントＰ１に次いで教示ポイ
ントＰ２を追加して教示したい場合には、教示ポイン１
−Ｐｌにその差分Ｐ２−Ｐ＋ −△Ｐだけの値を教示ポ
イントＰ＋ に追加すれば良い。即ち、移動差分値で入
ノＪする場合には、ロボットを教示ポイントＰ＋ から
出発させ、該教示ポイントＰ１から移動量についての検
出器の積算量を追加づれば良い。ポイントの書き換えで
ある場合には同一ポイン］−の内容をニブイトすれば良
く、追加ポイントの場合は加入してゆけば良いことは勿
論である。
一般には共通記憶領ｉｉｉｌｉＭ２の８詔は基準点Ｐの
座標をＸＹＺ値で表現するものと１ノ、又、プログラミ
ングによる表現と同一とするのが良い。間接教示、即ち
、プログラミングによる教示内容はテープリーダ４６、
又はカセットＭＴ４７、バブルカセット４９等により入
ノル、ＲＡＭ４５の共通記憶領域Ｍ２に入れる。なお、
テープリーグインタフェイス４５ａの如く各部のインタ
フェイスは符号ａを（ｑして示している。
座標をＸＹＺ値で表現するものと１ノ、又、プログラミ
ングによる表現と同一とするのが良い。間接教示、即ち
、プログラミングによる教示内容はテープリーダ４６、
又はカセットＭＴ４７、バブルカセット４９等により入
ノル、ＲＡＭ４５の共通記憶領域Ｍ２に入れる。なお、
テープリーグインタフェイス４５ａの如く各部のインタ
フェイスは符号ａを（ｑして示している。
共通記憶領域Ｍ２のＸＹＺ座標値はコンパイラＭ６によ
り中間言語（機械語）に翻訳されワーク領域Ｍ４にロー
ドされる。又、先に述べた絶対座標系と相対座標系はコ
ンパイラＭ６によりロボットアームの各軸の移動量に対
応する値に変換される。ワーク領域にロードされたプロ
グラム内容により補間分配部５１、アンプ５３を介して
サーボモータＭを駆動する。
り中間言語（機械語）に翻訳されワーク領域Ｍ４にロー
ドされる。又、先に述べた絶対座標系と相対座標系はコ
ンパイラＭ６によりロボットアームの各軸の移動量に対
応する値に変換される。ワーク領域にロードされたプロ
グラム内容により補間分配部５１、アンプ５３を介して
サーボモータＭを駆動する。
共通記憶領域の内容はパンチャ５５を介して外部に取出
すことができる。従って、直接教示の内容も、又、間接
教示による内容も、更に直接教示或いは間接教示の内容
を直接教示でニブイトした内容もいずれも外部に取り出
すことができ、該取り出しだ内容をプログラミングにて
修正することもできるのである。従って、直接教示した
教示内容を間接教示で修正することが可能であると共に
間接教示した教示内容を直接教示で修正づることも可能
である。
すことができる。従って、直接教示の内容も、又、間接
教示による内容も、更に直接教示或いは間接教示の内容
を直接教示でニブイトした内容もいずれも外部に取り出
すことができ、該取り出しだ内容をプログラミングにて
修正することもできるのである。従って、直接教示した
教示内容を間接教示で修正することが可能であると共に
間接教示した教示内容を直接教示で修正づることも可能
である。
なお、上記実施例は共通記憶領域の言語をプログラミン
グ言語と同じく３次元座標ＸＹＺで表現するものであっ
たりれども、共通記憶領域の言語を直接言語と同じく制
御軸毎の例えば角度表現としても良い。この場合にはプ
ログラミングに−Ｃ入力する内容は先ず制御軸毎に分解
して直接教示言語による共通記憶領域に入力しなければ
なｌうない。
グ言語と同じく３次元座標ＸＹＺで表現するものであっ
たりれども、共通記憶領域の言語を直接言語と同じく制
御軸毎の例えば角度表現としても良い。この場合にはプ
ログラミングに−Ｃ入力する内容は先ず制御軸毎に分解
して直接教示言語による共通記憶領域に入力しなければ
なｌうない。
共通記憶領域の内容を外部に取り出す場合には逆にＸＹ
Ｚ値に換算してからプログラミング言語で取り出せば良
いことは勿論である。勿論、ジャンプ命令等を直接教示
に利用することも可能である。
Ｚ値に換算してからプログラミング言語で取り出せば良
いことは勿論である。勿論、ジャンプ命令等を直接教示
に利用することも可能である。
又、なお、共通記憶領域として直接教示く言語）領域と
間接教示（言語）領域２つを設りておき、直接教示の内
容変更が部ればは直接教示領域の変更を行なうと共に間
接教示領域の変更を［ｆせて行なうようにし、又、間接
教示の内容変更があれば間接教示領域の変更を行なうと
ともに直接教示の変更を併けて行なうようにしても良い
。この場合、直接教示領域と間接教示領域の内容は実質
的に同一であるから、２つを含めて一つの共通記憶領域
と見做せば良い。
間接教示（言語）領域２つを設りておき、直接教示の内
容変更が部ればは直接教示領域の変更を行なうと共に間
接教示領域の変更を［ｆせて行なうようにし、又、間接
教示の内容変更があれば間接教示領域の変更を行なうと
ともに直接教示の変更を併けて行なうようにしても良い
。この場合、直接教示領域と間接教示領域の内容は実質
的に同一であるから、２つを含めて一つの共通記憶領域
と見做せば良い。
この発明は特許請求の範囲に記載した通りの構成である
から、直接教示した教示内容を間接教示で修正可能とす
ると共に間接教示した教示内容を直接教示で修正可能と
するロボットの制御装置を得ることができる。
から、直接教示した教示内容を間接教示で修正可能とす
ると共に間接教示した教示内容を直接教示で修正可能と
するロボットの制御装置を得ることができる。
なお、この発明は上記実施例に限定されるものではなく
、適宜の設計的変更を行なうことにより他の態様におい
て実施できるものである。
、適宜の設計的変更を行なうことにより他の態様におい
て実施できるものである。
図面はいずれも実施例を示し、第１図は折曲機に材料の
供給サービスをするロボットの例を説明する説明図、第
２図はロボットの制御装置のブロック図、第３図は記憶
部のマツプを示す。 ９・・・ロボット １１・・・旋回軸 １３・・・主軸 １７・・・揺動軸 ２３・・・主アーム ２５・・・アームＰ・・・基準点 ３１・・・ティーヂングボックス ３３・・・キーボード ３５・・・ＣＲＴ３７・・・タ
ブレット ５５・・・パンチャＭ＋・・・直接教示記憶
領域 Ｍ２・・・共通記憶領域 Ｍ５・・・トランスレータ特
許出願人 株式会社 ア マ ダ
供給サービスをするロボットの例を説明する説明図、第
２図はロボットの制御装置のブロック図、第３図は記憶
部のマツプを示す。 ９・・・ロボット １１・・・旋回軸 １３・・・主軸 １７・・・揺動軸 ２３・・・主アーム ２５・・・アームＰ・・・基準点 ３１・・・ティーヂングボックス ３３・・・キーボード ３５・・・ＣＲＴ３７・・・タ
ブレット ５５・・・パンチャＭ＋・・・直接教示記憶
領域 Ｍ２・・・共通記憶領域 Ｍ５・・・トランスレータ特
許出願人 株式会社 ア マ ダ
Claims (1)
- 複数の制御軸を有すると共に直接及び間接教示によりマ
ニピュレータを駆動する産業用ロボットの制御装置にお
いて、該制御装置の記憶領域に前記直接教示と前記間接
教示とによる教示内容を共に共通の記憶領域に記憶する
共通記憶領域を１フ、該共通記憶領域の記憶内容に基づ
き前ｉａ ｉｌｌ ＩＩＩ軸を制御すると共に前記共通
記憶領域の記憶内容を外部取出し可能に構成したことを
特徴とする産業用ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16040883A JPS6054015A (ja) | 1983-09-02 | 1983-09-02 | 産業用ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16040883A JPS6054015A (ja) | 1983-09-02 | 1983-09-02 | 産業用ロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6054015A true JPS6054015A (ja) | 1985-03-28 |
Family
ID=15714287
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16040883A Pending JPS6054015A (ja) | 1983-09-02 | 1983-09-02 | 産業用ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6054015A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62165208A (ja) * | 1986-01-17 | 1987-07-21 | Agency Of Ind Science & Technol | ロボツト動作教示装置 |
| JPS62207390A (ja) * | 1986-03-07 | 1987-09-11 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 赤熱コ−クス乾式消火設備におけるコ−クス装入ホツパ内の可燃ガス処理制御方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5858607A (ja) * | 1981-10-05 | 1983-04-07 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | プリセツト式ロボツトにおけるポイント測定方式 |
-
1983
- 1983-09-02 JP JP16040883A patent/JPS6054015A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5858607A (ja) * | 1981-10-05 | 1983-04-07 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | プリセツト式ロボツトにおけるポイント測定方式 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62165208A (ja) * | 1986-01-17 | 1987-07-21 | Agency Of Ind Science & Technol | ロボツト動作教示装置 |
| JPS62207390A (ja) * | 1986-03-07 | 1987-09-11 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 赤熱コ−クス乾式消火設備におけるコ−クス装入ホツパ内の可燃ガス処理制御方法 |
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