JP2753369B2 - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
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- JP2753369B2 JP2753369B2 JP2069429A JP6942990A JP2753369B2 JP 2753369 B2 JP2753369 B2 JP 2753369B2 JP 2069429 A JP2069429 A JP 2069429A JP 6942990 A JP6942990 A JP 6942990A JP 2753369 B2 JP2753369 B2 JP 2753369B2
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、任意３次元のプログラム座標系における位
置指令を、直交３軸の基本座標系の位置指令に座標変換
を行ないながら位置制御を行なう３次元座標変換機能を
備えた数値制御装置に関する。
置指令を、直交３軸の基本座標系の位置指令に座標変換
を行ないながら位置制御を行なう３次元座標変換機能を
備えた数値制御装置に関する。
（従来の技術） 従来数値制御（以下、NCとする）装置においては、３
次元座標変換機能を備えたNCプログラムの一例として第
６図に示すようなプログラムがされており、この例では
シーケンス番号N102,N103が座標変換指令，シーケンス
番号N104〜N199が加工プログラム，シーケンス番号N200
が座標変換キャンセルの各指令で構成されている。シー
ケンス番号N102,N103の座標変換指令は座標系の平行移
動指令（Xx1,Yy1,Zz1），（Xx2,Yy2,Zz2），座標系の回
転中心を示す法線ベクトル指令（Ii1,Jj1,Kk1），
（Ii2,Jj2,Kk2）及び座標系の回転角Rr1,Rr2で構成され
ている。この様なプログラムで動作するNC装置の一例
を、第７図のブロック構成図を参照して説明する。
次元座標変換機能を備えたNCプログラムの一例として第
６図に示すようなプログラムがされており、この例では
シーケンス番号N102,N103が座標変換指令，シーケンス
番号N104〜N199が加工プログラム，シーケンス番号N200
が座標変換キャンセルの各指令で構成されている。シー
ケンス番号N102,N103の座標変換指令は座標系の平行移
動指令（Xx1,Yy1,Zz1），（Xx2,Yy2,Zz2），座標系の回
転中心を示す法線ベクトル指令（Ii1,Jj1,Kk1），
（Ii2,Jj2,Kk2）及び座標系の回転角Rr1,Rr2で構成され
ている。この様なプログラムで動作するNC装置の一例
を、第７図のブロック構成図を参照して説明する。
プログラム解析部１で解析された座標変換指令CCは座
標変換指令判定部２で更に詳細に解析され、変換カウン
タ制御部３でカウンタをカウントアップし、法線ベクト
ル指令，座標系回転角の指令データを法線／角度指令設
定部20へ設定し、この設定データに基づいて座標変換パ
ラメータ算出部21で座標回転のパラメータが算出され
る。パラメータ算出は変換行列Ｔとして下記（１）式に
より求められ、変換カウンタ制御部３のカウンタにより
第１次又は第２次の変換（回転）を判定し、所定の第１
次回転パラメータ記憶部８又は第２次回転パラメータ記
憶部７に記憶される。
標変換指令判定部２で更に詳細に解析され、変換カウン
タ制御部３でカウンタをカウントアップし、法線ベクト
ル指令，座標系回転角の指令データを法線／角度指令設
定部20へ設定し、この設定データに基づいて座標変換パ
ラメータ算出部21で座標回転のパラメータが算出され
る。パラメータ算出は変換行列Ｔとして下記（１）式に
より求められ、変換カウンタ制御部３のカウンタにより
第１次又は第２次の変換（回転）を判定し、所定の第１
次回転パラメータ記憶部８又は第２次回転パラメータ記
憶部７に記憶される。
以後、プログラムにより指令される位置指令はプログ
ラム解析部１で解析されて後、第２次座標変換部10,第
１次座標変換部11で下記（２）式に従って座標変換（基
本座標系の座標指令に位置変換される）され、その結果
に基づいて関数発生部12で補間制御を行ない、軸駆動部
13で基本制御軸が駆動される。
ラム解析部１で解析されて後、第２次座標変換部10,第
１次座標変換部11で下記（２）式に従って座標変換（基
本座標系の座標指令に位置変換される）され、その結果
に基づいて関数発生部12で補間制御を行ない、軸駆動部
13で基本制御軸が駆動される。
Ｐ＝［M1］［M2］Ｐ′＋［M2］Ｐ′OF＋POF …（２） 但し、［M1］…第１次回転パラメータによる変換行列 ［M2］…第２次回転パラメータによる変換行列 Ｐ …基本座標系位置指令値 Ｐ′ …プログラム座標系の指令値 POF …基本座標系から見た第１次変換座標系
の原点 Ｐ′OF…第１次変換座標系から見た第２次変換
座標系の原点 である。
の原点 Ｐ′OF…第１次変換座標系から見た第２次変換
座標系の原点 である。
（発明が解決しようとする課題） 前述の如く従来の３次元座標変換指令は、基本座標系
とプログラム座標系との間で座標変換を行なうパラメー
タとして、座標系の回転中心を示す法線ベクトル指令及
び座標回転角指令により構成されている。しかし、法線
ベクトル指令を用いるとき、法線ベクトルを求めるのは
非常に複雑であり、プログラム作成を困難なものとして
いる。一方加工図面等では、基本座標系（直交３軸）の
任意の１軸を中心として回転角、及び回転された座標系
の任意１軸を中心とした回転角として示されるのが一般
的であり、実用上使用し難いといった欠点があった。
とプログラム座標系との間で座標変換を行なうパラメー
タとして、座標系の回転中心を示す法線ベクトル指令及
び座標回転角指令により構成されている。しかし、法線
ベクトル指令を用いるとき、法線ベクトルを求めるのは
非常に複雑であり、プログラム作成を困難なものとして
いる。一方加工図面等では、基本座標系（直交３軸）の
任意の１軸を中心として回転角、及び回転された座標系
の任意１軸を中心とした回転角として示されるのが一般
的であり、実用上使用し難いといった欠点があった。
本発明は上述のような事情よりなされたものであり、
本発明の目的は、上述の従来技術の欠点に鑑み、プログ
ラム作成のし易い３次元座標変換指令を可能とした数値
制御装置を提供することにある。
本発明の目的は、上述の従来技術の欠点に鑑み、プログ
ラム作成のし易い３次元座標変換指令を可能とした数値
制御装置を提供することにある。
（課題を解決するための手段） 本発明は、任意３次元のプログラム座標系における位
置指令を、被制御系の直交３軸の基本座標系の位置指令
に座標変換を行ないながら位置制御を行なう３次元座標
変換機能を備えた数値制御装置に関するもので、本発明
の上記目的は、前記座標変換を指令する３次元座標変換
指令が、第１次又は第１次及び第２次又は第１次〜第３
次の座標変換指令の複数のブロックに分割して指令さ
れ；前記座標変換指令が、少なくとも座標変換前の座標
系の任意の１軸を選択するアドレスキャラクタと該アド
レスキャラクタにて指令される座標回転角度とで構成さ
れ；前記座標変換指令がされる毎に座標変換指令回数を
カウントする変換カウンタ制御手段と；前記座標変換指
令により変換後座標系の座標位置を変換前座標系の座標
位置に変換するための回転パラメータを算出する座標変
換パラメータ算出手段と；算出された前記回転パラメー
タを前記座標変換指令順序に対応して記憶する第１次〜
第３次回転パラメータ記憶手段と；前記３次元座標変換
指令の指令ブロック以降に指令されるプログラム座標指
令を前記座標変換指令の指令順序に対応した前記第１次
〜第３次回転パラメータに基づいて、前記指令順序とは
逆の順序とした第３次〜第１次又は第２次及び第１次又
は第１次回転パラメータにより座標変換する座標変換手
段と；を備え、該座標変換手段により座標変換された被
制御系の直交３軸の基本座標系の座標指令により数値制
御することによって達成される。
置指令を、被制御系の直交３軸の基本座標系の位置指令
に座標変換を行ないながら位置制御を行なう３次元座標
変換機能を備えた数値制御装置に関するもので、本発明
の上記目的は、前記座標変換を指令する３次元座標変換
指令が、第１次又は第１次及び第２次又は第１次〜第３
次の座標変換指令の複数のブロックに分割して指令さ
れ；前記座標変換指令が、少なくとも座標変換前の座標
系の任意の１軸を選択するアドレスキャラクタと該アド
レスキャラクタにて指令される座標回転角度とで構成さ
れ；前記座標変換指令がされる毎に座標変換指令回数を
カウントする変換カウンタ制御手段と；前記座標変換指
令により変換後座標系の座標位置を変換前座標系の座標
位置に変換するための回転パラメータを算出する座標変
換パラメータ算出手段と；算出された前記回転パラメー
タを前記座標変換指令順序に対応して記憶する第１次〜
第３次回転パラメータ記憶手段と；前記３次元座標変換
指令の指令ブロック以降に指令されるプログラム座標指
令を前記座標変換指令の指令順序に対応した前記第１次
〜第３次回転パラメータに基づいて、前記指令順序とは
逆の順序とした第３次〜第１次又は第２次及び第１次又
は第１次回転パラメータにより座標変換する座標変換手
段と；を備え、該座標変換手段により座標変換された被
制御系の直交３軸の基本座標系の座標指令により数値制
御することによって達成される。
（作用） 本発明のNC装置は、変換前の座標系の任意の一軸を法
線とした平面座標を回転させた変換座標系を定義し、該
変換後座標から変換前座標へ座標変換する回転パラメー
タを算出し、該回転パラメータを任意に組合わせて、任
意３次元のプログラム座標系における指令を、被制御系
の直交３軸の基本座標系の位置指令に座標変換を行ない
ながら位置制御を行なう。この結果、プログラマは、座
標系上の任意１軸を特定するアドレスキャラクタ及び座
標回転角を加工図面等に表記された回転順位に従って順
次座標変換指令すれば良く、プログラム作成が非常に容
易となる。
線とした平面座標を回転させた変換座標系を定義し、該
変換後座標から変換前座標へ座標変換する回転パラメー
タを算出し、該回転パラメータを任意に組合わせて、任
意３次元のプログラム座標系における指令を、被制御系
の直交３軸の基本座標系の位置指令に座標変換を行ない
ながら位置制御を行なう。この結果、プログラマは、座
標系上の任意１軸を特定するアドレスキャラクタ及び座
標回転角を加工図面等に表記された回転順位に従って順
次座標変換指令すれば良く、プログラム作成が非常に容
易となる。
（実施例） 本発明における実施例を、第１図のブロック図及び第
２〜第４図のフローチャートを用いて説明する。第１図
は第７図に対応して、同一部材に対しては同一符号を付
している。なお、第５図は本発明における加工プログラ
ム例を示し、シーケンス番号N302〜N304が３次元座標変
換指令の一例であり、シーケンス番号N302は、基本座標
系を座標（x1,y1,z1）へ平行移動した座標系のＺ軸（ア
ドレスキャラクタＲにより指定）を回転中心軸とし、座
標系をr1だけ回転させた１次変換座標系への変換を示
し、シーケンス番号NS303は、１次変換座標系を座標（x
2,y2,z2）へ平行移動した座標系のＹ軸（アドレスキャ
ラクタＱにより指定）を回転中心軸とし、座標系をr2だ
け回転させた２次変換座標系への変換を示している。ま
た、シーケンス番号N304は、２次変換座標系を座標
（x3,y3,z3）へ平行移動した座標系のＸ軸（アドレスキ
ャラクタＰにより指定）を回転中心軸とし、座標系をr3
だけ回転させた３次変換座標系への変換を示している。
２〜第４図のフローチャートを用いて説明する。第１図
は第７図に対応して、同一部材に対しては同一符号を付
している。なお、第５図は本発明における加工プログラ
ム例を示し、シーケンス番号N302〜N304が３次元座標変
換指令の一例であり、シーケンス番号N302は、基本座標
系を座標（x1,y1,z1）へ平行移動した座標系のＺ軸（ア
ドレスキャラクタＲにより指定）を回転中心軸とし、座
標系をr1だけ回転させた１次変換座標系への変換を示
し、シーケンス番号NS303は、１次変換座標系を座標（x
2,y2,z2）へ平行移動した座標系のＹ軸（アドレスキャ
ラクタＱにより指定）を回転中心軸とし、座標系をr2だ
け回転させた２次変換座標系への変換を示している。ま
た、シーケンス番号N304は、２次変換座標系を座標
（x3,y3,z3）へ平行移動した座標系のＸ軸（アドレスキ
ャラクタＰにより指定）を回転中心軸とし、座標系をr3
だけ回転させた３次変換座標系への変換を示している。
第１図のブロック図において、プログラム解析部１で
解析された座標変換指令CCは座標変換指令解析部２で更
に詳細に解析され、変換カウンタ制御部３で変換カウン
タをカウントアップし、次にアドレスキャラクタ判定部
４で指令されるアドレスキャラクタにより座標回転中心
軸を決定し、座標変換パラメータ算出部５で座標回転パ
ラメータが算出される。パラメータの算出は変換行列と
して求められ、変換カウンタ制御部３のカウント値によ
り第３次〜第１次回転パラメータ記憶部６〜８へそれぞ
れ記憶される。以後プログラムにより指令された位置指
令は、第３次座標変換部９で第３次回転パラメータ記憶
部６の変換行列に従って座標変換され、第２次座標変換
部10で第２次回転パラメータ記憶部７の変換行列に従っ
て順次座標変換される。更に、第１次座標変換部11で第
１次回転パラメータ記憶部８の変換行列に従って順次座
標変換されて基本座標系位置データに変換され、その結
果に基づいて関数発生部12で補間制御を行ない、軸駆動
部13で基本制御軸が駆動される。
解析された座標変換指令CCは座標変換指令解析部２で更
に詳細に解析され、変換カウンタ制御部３で変換カウン
タをカウントアップし、次にアドレスキャラクタ判定部
４で指令されるアドレスキャラクタにより座標回転中心
軸を決定し、座標変換パラメータ算出部５で座標回転パ
ラメータが算出される。パラメータの算出は変換行列と
して求められ、変換カウンタ制御部３のカウント値によ
り第３次〜第１次回転パラメータ記憶部６〜８へそれぞ
れ記憶される。以後プログラムにより指令された位置指
令は、第３次座標変換部９で第３次回転パラメータ記憶
部６の変換行列に従って座標変換され、第２次座標変換
部10で第２次回転パラメータ記憶部７の変換行列に従っ
て順次座標変換される。更に、第１次座標変換部11で第
１次回転パラメータ記憶部８の変換行列に従って順次座
標変換されて基本座標系位置データに変換され、その結
果に基づいて関数発生部12で補間制御を行ない、軸駆動
部13で基本制御軸が駆動される。
更にフローチャートを用いて、その動作を説明する。
第２図及び第３図は座標変換指令の解析及び座標変換
パラメータ算出の動作を示すフローチャートであり、座
標変換指令におけるキャンセル指令は変換カウンタ及び
変換パラメータ［M1］，［M2］，［M3］をキャンセルす
る（ステップS1,S2,S3）。座標変換指令が判定されると
（ステップS4）、変換カウンタの値がチェックされ（ス
テップS5,S9,S12）、変換カウンタ（座標変換の順位を
決定するカウンタ）に従ってサブルーチン（SR CHG 3
D）で算出される（ステップS6,S10,S13）座標パラメー
タ［Ｍ］（M1,M2,M3）をそれぞれ第１次〜第３次回転パ
ラメータ記憶部６〜８へ記憶し（ステップS7,S11,S1
4）、変換カウンタをアップ「＋１］して終了する（ス
テップS8）。
パラメータ算出の動作を示すフローチャートであり、座
標変換指令におけるキャンセル指令は変換カウンタ及び
変換パラメータ［M1］，［M2］，［M3］をキャンセルす
る（ステップS1,S2,S3）。座標変換指令が判定されると
（ステップS4）、変換カウンタの値がチェックされ（ス
テップS5,S9,S12）、変換カウンタ（座標変換の順位を
決定するカウンタ）に従ってサブルーチン（SR CHG 3
D）で算出される（ステップS6,S10,S13）座標パラメー
タ［Ｍ］（M1,M2,M3）をそれぞれ第１次〜第３次回転パ
ラメータ記憶部６〜８へ記憶し（ステップS7,S11,S1
4）、変換カウンタをアップ「＋１］して終了する（ス
テップS8）。
第３図は座標変換パラメータ算出を行なうサブルーチ
ン（SR CHG 3D）の詳細フローチャートであり、座標変
換指令により指令される座標回転中心軸を示すアドレス
キャラクタを判定し（ステップS21,S24,S27）、座標回
転角ｒをθとし（ステップS22,S25,S28）、変換行列
［Ｍ］を求めて終了する（ステップS23,S26,S29）。変
換行列［Ｍ］は座標回転中心軸により異なりＺ軸を中心
とした回転は（３）式により、 で求められ、Ｙ軸を中心とした回転は（４）式により、 で求められ、Ｘ軸を中心とした回転は（５）式により、 で求められる。
ン（SR CHG 3D）の詳細フローチャートであり、座標変
換指令により指令される座標回転中心軸を示すアドレス
キャラクタを判定し（ステップS21,S24,S27）、座標回
転角ｒをθとし（ステップS22,S25,S28）、変換行列
［Ｍ］を求めて終了する（ステップS23,S26,S29）。変
換行列［Ｍ］は座標回転中心軸により異なりＺ軸を中心
とした回転は（３）式により、 で求められ、Ｙ軸を中心とした回転は（４）式により、 で求められ、Ｘ軸を中心とした回転は（５）式により、 で求められる。
一方、第４図は座標変換部9,10,11の動作を示すフロ
ーチャートであり、変換カウンタの値が“3"であれば
（ステップS31）、次に示す（６）式に従って第３次座
標変換を行ない（ステップS32）、更に（７）式に従っ
て第２次座標変換を行ない（ステップS34）、（８）式
に従って第１次座標変換を行ない（ステップS37）、こ
れにより基本座標系の位置指令（XC,YC,ZC）が求められ
る。また、変換カウンタの値が“2"であれば（ステップ
S33,S38）、第２次座標変換より座標変換処理を行ない
（ステップS34）、変換カウンタの値が“1"であれば
（ステップS35,S39）、第１次座標変換より座標変換処
理を行ない（ステップS37）、基本座標系の位置指令が
求められる。変換カウンタの値が“0"であれば変換は行
なわれず、指令座標がそのまま基本座標系の位置指令と
して求められる（ステップS36）。
ーチャートであり、変換カウンタの値が“3"であれば
（ステップS31）、次に示す（６）式に従って第３次座
標変換を行ない（ステップS32）、更に（７）式に従っ
て第２次座標変換を行ない（ステップS34）、（８）式
に従って第１次座標変換を行ない（ステップS37）、こ
れにより基本座標系の位置指令（XC,YC,ZC）が求められ
る。また、変換カウンタの値が“2"であれば（ステップ
S33,S38）、第２次座標変換より座標変換処理を行ない
（ステップS34）、変換カウンタの値が“1"であれば
（ステップS35,S39）、第１次座標変換より座標変換処
理を行ない（ステップS37）、基本座標系の位置指令が
求められる。変換カウンタの値が“0"であれば変換は行
なわれず、指令座標がそのまま基本座標系の位置指令と
して求められる（ステップS36）。
但し、（Ｘ,Y,Z）＝プログラムにより指令され
る座標 （XC,YC,ZC）＝基本座標系での位置指令 ［M1］，［M2］，［M3］＝第１次，第２次，第
３次回転パラメータ （XO′,YO′,ZO′）＝第１次座標変換指令によ
り指令される平行移動量 （XO″,YO″,ZO″）＝第２次座標変換指令によ
り指令される平行移動量 （XO,YO,ZO）＝第３次座標変換指令によ
り指令される平行移動量 である。
る座標 （XC,YC,ZC）＝基本座標系での位置指令 ［M1］，［M2］，［M3］＝第１次，第２次，第
３次回転パラメータ （XO′,YO′,ZO′）＝第１次座標変換指令によ
り指令される平行移動量 （XO″,YO″,ZO″）＝第２次座標変換指令によ
り指令される平行移動量 （XO,YO,ZO）＝第３次座標変換指令によ
り指令される平行移動量 である。
（発明の効果） 本発明のNC装置によれば、プログラマは座標系上の任
意の１軸を特定するアドレスキャラクタ及び座標回転角
を、加工図面等に表記される回転順位に従って順次座標
変換指令すれば良く、プログラム作成が極めて容易とな
る。
意の１軸を特定するアドレスキャラクタ及び座標回転角
を、加工図面等に表記される回転順位に従って順次座標
変換指令すれば良く、プログラム作成が極めて容易とな
る。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック構成図、第２
図は本発明による座標変換指令の解析を示すフローチャ
ート、第３図は本発明による座標変換パラメータ算出の
動作を示すフローチャート、第４図は本発明による座標
変換動作を示すフローチャート、第５図は本発明による
加工プログラムの一例を示す図、第６図は従来技術によ
る加工プログラムの一例を示す図、第７図は従来装置の
ブロック構成図である。 １……プログラム解析部、２……座標変換指令判定部、
３……変換カウンタ制御部、４……アドレスキャラクタ
判定部、５……座標変換パラメータ算出部、６〜８……
回転パラメータ記憶部、９〜11……座標変換部、12……
関数発生部、13……軸駆動部。
図は本発明による座標変換指令の解析を示すフローチャ
ート、第３図は本発明による座標変換パラメータ算出の
動作を示すフローチャート、第４図は本発明による座標
変換動作を示すフローチャート、第５図は本発明による
加工プログラムの一例を示す図、第６図は従来技術によ
る加工プログラムの一例を示す図、第７図は従来装置の
ブロック構成図である。 １……プログラム解析部、２……座標変換指令判定部、
３……変換カウンタ制御部、４……アドレスキャラクタ
判定部、５……座標変換パラメータ算出部、６〜８……
回転パラメータ記憶部、９〜11……座標変換部、12……
関数発生部、13……軸駆動部。
Claims (1)
- 【請求項１】任意３次元のプログラム座標系における位
置指令を、被制御系の直交３軸の基本座標系の位置指令
に座標変換を行ないながら位置制御を行なう３次元座標
変換機能を備えた数値制御装置において、前記座標変換
を指令する３次元座標変換指令が、第１次又は第１次及
び第２次又は第１次〜第３次の座標変換指令の複数のブ
ロックに分割して指令され；前記座標変換指令が、少な
くとも座標変換前の座標系の任意の１軸を選択するアド
レスキャラクタと該アドレスキャラクタにて指令される
座標回転角度とで構成され；前記座標変換指令がされる
毎に座標変換指令回数をカウントする変換カウンタ制御
手段と；前記座標変換指令により変換後座標系の座標位
置を変換前座標系の座標位置に変換するための回転パラ
メータを算出する座標変換パラメータ算出手段と；算出
された前記回転パラメータを前記座標変換指令順序に対
応して記憶する第１次〜第３次回転パラメータ記憶手段
と；前記３次元座標変換指令の指令ブロック以降に指令
されるプログラム座標指令を前記座標変換指令の指令順
序に対応した前記第１次〜第３次回転パラメータに基づ
いて、前記指令順序とは逆の順序とした第３次〜第１次
又は第２次及び第１次又は第１次回転パラメータにより
座標変換する座標変換手段と；を備え、該座標変換手段
により座標変換された被制御系の直交３軸の基本座標系
の座標指令により数値制御するようにしたことを特徴と
する数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2069429A JP2753369B2 (ja) | 1990-03-19 | 1990-03-19 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2069429A JP2753369B2 (ja) | 1990-03-19 | 1990-03-19 | 数値制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03269604A JPH03269604A (ja) | 1991-12-02 |
| JP2753369B2 true JP2753369B2 (ja) | 1998-05-20 |
Family
ID=13402375
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2069429A Expired - Fee Related JP2753369B2 (ja) | 1990-03-19 | 1990-03-19 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2753369B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05282029A (ja) * | 1992-04-02 | 1993-10-29 | Fanuc Ltd | ツール座標定義方式 |
| JP5020579B2 (ja) * | 2006-09-20 | 2012-09-05 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
| JP5321712B2 (ja) * | 2012-05-18 | 2013-10-23 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
| DE112021004029T5 (de) | 2020-10-05 | 2023-05-17 | Fanuc Corporation | Numerische steuerung und werkzeugmaschine |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6289114A (ja) * | 1985-10-16 | 1987-04-23 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JPS63192107A (ja) * | 1987-02-05 | 1988-08-09 | Toshiba Mach Co Ltd | 数値制御装置 |
-
1990
- 1990-03-19 JP JP2069429A patent/JP2753369B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03269604A (ja) | 1991-12-02 |
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