JPH01109407A - 工業用ロボットの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用公費〉 本発明は、工業用ロボットの制御装置に関し、特に四ポ
ット動作プ四グラムの記憶装置について工夫したもので
あり、ＮＣ装置等プログラム変更を必要とする産業用機
器の制御装置全搬に適用できる。

〈従来の技術〉 第３図は従来の工業用ロボットの制御装置を示すブロッ
ク図、第４図は従来の制御装置の操作パネルの構成図で
ある。まず第３図に示すように、ロボット機体１では、
その機体の動作軸に駆動モータ１１．速度検出器１２及
び位置検出器１３が取付られる。胃ボット制御装置２は
、上記駆動モータ１１を制御するドライバー２１と、こ
の制御装置に内蔵された主記憶装置であってプログラム
を記憶する内部記憶装置（ＩＣメモリー、バブルメモリ
ー等）２３と、この内部記憶装置２３を制御する記憶制
御回路２４と、ドライバ２１に対し動作を指令する指令
回路２５と、直接動作に必要な演算を行なう演算回路２
６と、各種の操作に必要な操作パネル２７と、補助記憶
装置としてプログラムの保管入替等に使用する外部記憶
装置（ＣＭＴ、ＦＤＤ等の記憶媒体と四−ダで構成）２
８と、ＲＡＭ２９と、これらを接続するインターうエイ
ス２２とで構成している。

操作パネル２７には、第４図に示すように、四ボット機
体ｌに動７作を行なわせるための操作スイッチ群（電源
スィッチ、動作モード選択スイッチ、起動スイッチ等）
３１と、各覆機能を指令するファンクシ曹ンスイッチ群
（表示“項目選択スイッチ、速度指令スイッチ等）３２
と、プログラム情報表示＠　（ＣＲＴ。

液晶、７セグメント等）３３と、外部記憶゛装置２８と
、外部記憶装置操作スイッチ群（書込スイッチ、続出ス
イッチ）３４と、各種情報をキーインするためのテンキ
ー３５が備えられている。

上記構成の従来の制御装置では、ロボットの動作プログ
ラムは内部記憶装置２３に複数プログラム記憶格納され
、運転に必要なプログラムをキーイン操作等により呼出
し、−度ＰＡＭに転記し、この内容が記憶制御回路２４
゜演算回路２６を経てドライバー２１に送られ、再生運
転を行なう。

このように従来の制御装置においては、内部記憶装置２
３がプログラムの保管を兼ねている。そこで電ＲＲ断時
の記憶内容消滅を防止するため、記憶装置Ｉ２３として
は、バッテリーバックアップされたｔＣメモリーや、不
揮発性記憶素子（バブルメモリー等）を採用する必要が
あ口、シかも複数個のプログラムを格納するなめ記憶容
量が大きい必要がある。

また、１個の内部記憶装置２３では容量に限度があるた
め、格納プログラム数を無制限に増加させることができ
ないので、プログラムの入替保管用の補助メモリとして
外部記憶装置２８を併設している。

〈発明が解決しようとする問題点〉 ところで従来の制御装置では次のような問題がある。

Ｕ）　内部記憶装置２３の容量の増大化。

（ロ）再生運転に使用するプログラムの呼出しに必要な
ハード・ソフト両面における装置の複雑化。

（Ｉ→　記憶保管のためのバックアップ装置が必要であ
り、また主メモリーである内部記憶装置２３のほかに補
助メモリーである外部記憶装置２８を併設する必要があ
り、価格アップを招来する〇 （ロ）再生運転時の内部記憶装置２３に記憶されたプロ
グラムの選択呼出のための複雑な操作、内部記憶装置２
３と外部記憶装置２８間のプログラムデータ転記のため
の複雑な・操作を要する。

本発明は、上記従来技術に艦み、構成を簡素Ｃζできし
か屯操作の簡単な工！！月ロボットのｍ御装置を提供す
るものである。

く問題点を解決するための手段〉 上記問題点を解決する本発明の構成は、外部記憶装置に
従来の内部記憶装置の機能を持たせ共用するとともに、
記憶媒体であるＩＣ・カードに記憶されるプログラムを
１プログラムに限定し、外部記憶装置にＩＣカードを揮
入する事で動作プログラムしたこと特徴とする。

く作　　　用〉 本発明では外部記憶装置にＩＣカードを挿入するだけで
動作プログラムの入替ができるため、−高価で大吉１の
内部記憶装置を必要とせず、操作者はカードを揮入する
だけの簡単な操作だけで済むようになり・、複雑な操作
に起因する操作ミスを防止することが可能となる。

く夾　施　例〉 以下に本発明の実施例を図面に基づき詳細にＩ！明する
。

第１図は本発明の実施例のブロック図、第２図は本実施
例の操作パネルの構成図である。

第１図に示すように、ロボット機体１では、その機体を
構成する各動作軸（図示省略）に駆動モータ１１．速度
検出＠１２及び位置検出ｉｌ！１３が取付けられ、各動
作軸の動きに応じて動作軸の現在位置及び動作速度（駆
動モータの回転数）がロボット１１１ｍ装置５にフィー
ドバックされる。

党ボット制御装置５は、上記駆動モータ１１を制御する
ドライバー２１と、外部記憶装置３と、外部記憶装置３
を制御する記憶制御回路２４と、ドライバ２１に対し動
作を指令する指令回路２５と、直接動作に必要な演算を
行なう演算回路２６と、各種の操作に必要な操作パネル
４と、これらを接続するインターフェース２２により構
成される。

操作パネル４には、第２図に示すようにロボット機体１
の動作を行なう操作スイッチ群６と、各種の機能を指令
するファンクシリンスイッチ群７と、ファンクッシ璽ン
スイッチ群７を押したときにプログラム情報等を表示す
る表示器８と、外部記憶装置（ｔＣカード用口、−ダ）
　３と、切替スイッチ９と、により構成される。そして
上記操作スイッチ群６は各軸の駆動モータ用ｒＯＮＪｒ
（）ＦＦＪ、原点直置用のｒＨＯＭＩＮＧＪ、教示用の
ｒＴＥＡｃＨＪ、チエツク用のｒＣ）ＩＥｃＫＪ　、自
動運転用の「ＡυＴＯＪ等の各スイッチを有しており、
上記ファンクシリンスイッチ群７はアラーム情報用のｒ
ＡＬＡＲＭ」、ステップ情報用のｒｓＴＥＰＪ　、移動
中の速度を教示時に速度との指数比率で表示するｒｓＰ
ＥＥＤＪ、同比率を加減する「加減」の各スイッチを有
している。

記憶縁体１０ｍ、１０ｂは、ＩＧメモリー方式による読
み書き可能なＩＣカードであり、四ボットの動作プログ
ラムが１枚に１個だけ記憶されていて、外部記憶値Ｖ！
１３に抜き差し可能となっている。なお、ｒＣＨＥＣＫ
ＪｒＡＵＴＯ」はともに自動運転で、前者は作業員がつ
いて運転する場合に使用され外部記憶装置３の切替えは
切替スイッチ９で行ない、後者は無人運転等に使用され
図示せぬセンサからの被処理的の種類の検知信号（外部
からの選択信号）によりＩＣカードを選択するようにな
っている。

ここで本実施例の動作を説明する。

（イ）　ロボットの動作プログラムの書込まれた記憶媒
体であるＩＣカード１０ａを、「ＯＮ」とｒＨＯＭＩＮ
Ｇ」のスイッチを押して初期設定後、外部記憶装置（Ｉ
Ｃカードｏ　−ダ）３に差し込み、操作スイッチ群６の
操、作、つまりｒＣＨＥＣＫ」又はｒＡＵＴＯＪのスイ
ッチを押してモードを選択して起動スイッチを押す操作
により再生自動運転を指令する。これによりロボットは
再生自動運転を開始する。運転中はファンクシ曹ンスイ
ッチ群７を操作する事によりその動作プログラムのステ
ップ情報（その時点の１ＳＴＥＰ　　ｔｃ（動作）ナン
バー）、再生速度情報（移動中の速度を指数で示す）を
表示器８に表示することができる。また、運転中にエラ
ー、アラーム情報も即時に表示器８に表示される。

ｒｃＨＥｃＫ」モードの場合には、運転終了後、上記Ｉ
Ｃカード１０ａを外部記憶装置３から抜き取り、別のＩ
Ｃカード１０ｂを差込み、切替スイッチ９を切替え、上
記と同様にして再生自動運転をすれば、別の動作プログ
ラムの運転を行なう。

結局、外部記憶装置３に２つのＩＣカード１０ｍ、１０
ｂを装備し、操作盤面の切替スイッチ９又は外部からの
選択信号により切り替えれば、２個のプログラムを交互
に運転する事が可能となると共に、１個のプログラムを
運転中に他方のＩＣカードを入替れば、プログラム変換
時間無しにプログラムを変更することができる。

１）教示作業においては、外部記憶装置（ＩＣカード用
四−ダ）３に、新しいＩＣカード又は不要になつたプロ
グラムの記憶されているＩＣカードを差込み、操作スイ
ッチ群６のｒＴＥＡｃＨ」スイッチにより教示モードを
選択し、教示動作を行なえば、このＩＣカードに教示さ
れたプログラムが直接書込まれる。またＩＣカードには
ライドブ胃テクトスイッチがあり、これをｒＯＮＪ状態
にしておけば操作ミスによるプログラム消去等のトラブ
ルが防止できる。

なお、外部記憶装置としては、２個のＩＣカードを菅−
ドできるものに限定されるものではなく、３個以上のＩ
Ｃカードをロードできるものでもよい。

、〈発明の効果〉 以上実施例とともに具体的に説明したように本発明では
、主記憶装置である内部記憶装置と補助記憶装置である
外部記憶装置を一体化し共用することで記憶装置は１１
１１１ですみ装置構成が簡素化する。また、１枚のＩＣ
カードに１プログラムを記憶することで、制御装置にプ
ログラム管理に対するハード・ソフト両面の複雑さを排
することができると共に、大容量の記憶装置が不要にな
るため制御装置の価格アップを防止でき、更に複雑な操
作による操作者の負担を転減し操作ミスが防止できる。

結局、安価で操作の簡単な工業用ロボットの制御ｖｔＭ
を実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に係る制御装置を示すブロック
図、！！２図は本実施例の操作パネルを示す構成図、第
３図は従来の制御装置を示すブロック図、第・４図は従
来装置の操作パネルを示す構成図である。 図面中、 １はロボット機体、 ・　３は外部記憶装置、 ４は操作パネル、 ５はロボット制御装置、 ６は操作スイッチ群、 ７はファンクシ１ンスイッチ群、 ８は表示器、 ９は切替スイッチ、 １０　ａ、　１０　ｂは記憶媒体である。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロボットの動作プログラムを記憶媒体から読み出
   し、読み出した動作プログラムを解読・演算して得たデ
   ータを基にロボット機体を制御する工業用ロボットの制
   御装置において、制御装置内には記憶機能は持たせずに
   外部 から入力される動作プログラムを解読・演算してロボッ
   ト機体を制御する機能のみを持たせ、動作プログラムの
   保管や読み出し機能は外部記憶装置に持たせたことを特
   徴とする工業用ロボットの制御装置。
2. （２）特許請求の範囲第１項において、上記外部記憶装
   置は、別個の動作プログラムを記憶した複数の記憶媒体
   が装備され、複数の記憶媒体の中から１つの動作プログ
   ラムを選択して読み出すことを特徴とする工業用ロボッ
   トの制御装置。