JPH0658500U - Ｅｐｒｏｍを用いたユーザープログラムバックアップ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 書き込み及び再生時間を短縮し、エラー率を
減少する。 【構成】 ユーザープログラムの書き込みデータ信号及
び再生命令信号をキーボード２０により発生させると、
前記キー信号及び同名のプログラムが予め書き込まれて
いる場合にはエラーメッセージを表示部７０を通じて示
し、第１中央処理装置８０及び第２中央処理装置１０に
より制御される第１及び第２インターフェース部１０
０，３０によりユーザープログラムの書き込み及び再生
時のフォーマットに合うようにデータを変換して、第１
メモリ９０又は第２メモリ４０にデータを格納した後、
ＲＰＭライター５０を通じてＥＰＲＯＭ６０に書き込み
又はＥＰＲＯＭ６０に書込まれたデータを再生する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案はロボットのユーザープログラムバックアップ装置に係わり、特に消去 及びプログラム可能な読取り専用の記憶装置（Erasable Programmable Read-Onl y Memory ;以下、EPROM という）を用いてユーザープログラムを保存及び再生す る装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来のロボットのユーザープログラム保存及び再生装置はカセットテープ又は フロッピーディスクドライバー及びハードディスクドライバー等を用いた装置等 が知られている。その具体的な一例として実開昭62-161355 のデータ書き込み装 置を挙げることができ、該装置においてはカセットテープを用いて編集プログラ ムを永久的に保存することにより、従来装置においてのＲＡＭ領域にプログラム を保存の時に生じる操作者の不注意によるプログラム破壊の問題とか長時間の停 電によるプログラム消去の問題を解決している。

【０００３】 しかしながら、前記装置を用いてプログラムを保存するには、テープパンチャ ー又は、磁気記録装置を使用すべきのみならず、プログラムの再使用の場合には 、これをＲＡＭ領域に再ローディングしなければならないので煩わしいことであ った。その他、従来技術の例としては図１のブロック図に示したようなカセット テープを用いたロボットのユーザープログラム保存及び再生装置が知られており 、以下では該装置の動作について、簡単に説明する。

【０００４】 まず、システムが実行されると、ロボットの作業手順をプログラム（ユーザー プログラム）するためのにメモリ２に書き込まれている作業手順による書込み命 令をキーボード４のキーにより中央装置１へ入力する。

【０００５】 これにより、表示部５に前記キー信号が示されユーザーによりキー信号が正確 に入力されたか否かを確認すると共に、前記中央処理装置１は前記メモリ２に書 き込まれているユーザープログラムを順に読取った後、並列に入力されたディジ タルデータを直列にデータに変換してカセットインターフェース部３に与える。 続いて、前記カセットインターフェース部３では、入力されたディジタルデー タをアナログ信号に変換し、ケーブルＣを通じてカセットテープ６に書き込む。 即ち、前記のような一連の動作を繰り返すことにより、ユーザープログラムを カセットテープ６に保存するものである。

【０００６】 一方、前記カセットテープ６に書き込まれているユーザープログラムを再生す るためには、カセットテープ６にアナログ信号を書き込む書込み動作の逆動作を 行うことにより達成される。

【０００７】 即ち、キーボード４によりユーザープログラム再生命令が中央処理装置１に入 力されると、前記キー信号が表示部５に示されると共にカセットテープ６に書き 込まれているアナログ信号を読取るようにケーブルＣを通じてカセットインター フェース部３に与え、前記カセットインターフェース部３によりカセットテープ ６から入力されたアナログ信号がディジタルデータに格納され中央処理装置１に 入力される。

【０００８】 前記中央処理装置１に入力されるデータは直列に入力され、前記直列に入力さ れたデータを中央処理装置１で並列データに変換してメモリ２のユーザープログ ラム保存領域に格納する。即ち、前記のような一連の動作を繰り返すことにより 、カセットテープ６に書き込まれているユーザープログラムを再生するものであ る。

【０００９】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、前記のような従来のカセットテープを用いたユーザープログラ ム保存及び再生装置は、カセットインターフェース部により変換されたアナログ 信号及びディジタルデータをカセットテープに書き込み又は再生する時、前記カ セットテープのボリューム状態又はカセットの性能によってデータ書込み及び再 生にエラーが生じる恐れが多く、前記エラーを減らすために並列データを直列デ ータに変換して書き込んだといっても前記直列データの書込み及び再生時間が長 くなるのみならず、テープに書込まれたプログラムを探すにも長時間が掛かると いう問題があった。

【００１０】

【課題を解決するための手段】

したがって、本考案は前記のような問題点を考慮してなされたもので、本考案 の目的は、ＥＰＲＯＭを用いてユーザープログラムを書き込み又は再生すること により、書込み及び再生時間を短縮し、エラー率を減少することができるＥＰＲ ＯＭを用いたユーザープログラムバックアップ装置を提供することにある。

【００１１】 前記の目的を達成するために本考案によるＥＰＲＯＭを用いたユーザープログ ラムバックアップ装置は、第１中央処理装置と、第２中央処理装置と、ユーザー プログラムの書込みデータ信号及び再生命令信号を生じるキーボードと、前記キ ーボードのキー信号及び同名のプログラムが予め書き込まれている場合にはエラ ーメッセージを示す表示部と、前記キー信号によるデータをユーザープログラム の書き込み及び再生時のフォーマットに合うように前記第１中央処理装置の制御 により変換する第１インターフェース部と、前記キー信号によるデータをユーザ ープログラムの書込み及び再生時のフォーマットに合うように前記第２中央処理 装置により変換する第２インターフェース部と、前記第１インターフェース部に より変換されたデータを第１中央処理装置の制御により格納する第１メモリと、 前記第１メモリに格納されたデータを第２インターフェース部により変換して再 格納する第２メモリと、前記第１中央処理装置の制御により前記第２メモリに格 納されたデータを書込み又は再生する動作を行うＲＯＭライターと、前記ＲＯＭ ライターによりユーザープログラムが書込み又は再生されるＥＰＲＯＭと、前記 ＥＰＲＯＭに書き込まれたユーザープログラムに伴いロボット駆動を制御するサ ーボ制御部とからなることを特徴とする。

【００１２】

【実施例】

以下、本考案の一実施例を図面を参照して詳細に説明する。

【００１３】 第２図は本考案のＥＰＲＯＭを用いたユーザープログラムバックアップ装置の ブロック図で、第３図は本考案が適用される全体的な制御ブロック図であり、第 ２図及び第３図において、１はロボットシステムを駆動するためにユーザーが直 接携帯又は任意の位置にセットさせておき、ユーザープログラム又はオペレーテ ィングシステムを入出力するコントローラーとして第２中央処理装置１０とユー ザープログラムを書込むための書込みはデータ信号を生じると共に再生命令信号 を生じるキーボード２０と、前記キーボード２０により発生されたキー信号を適 宜のデータ信号に変換する第２インターフェース部３０と、書込みの時、前記第 ２インターフェース部３０により変換されたデータ信号を格納する第２メモリ４ ０と、前記第２メモリ４０に格納された内容を書込みデータ又は再生する動作を 行うＲＯＭライター５０と、前記ＲＯＭライター５０により前記第２メモリ４０ に格納されたデータを受け取って格納するＥＰＲＯＭ６０と、前記キーボード２ ０により発生されるキー信号及びエラーメッセージを示すように液晶ディスプレ イ（ＬＣＤ）素子とからなっている表示部７０に構成されている。２はロボット の本体から一定位置へケーブルで連結されて前記コントローラー１により送られ るデータに基づき、サーボ制御部を制御してモーターの駆動、即ちロボット３を 制御するロボット制御システムとして、第１中央処理装置８０と、前記中央処理 装置８０の制御により前記コントローラー１から入力されるキーボード２０の書 込みデータを格納する第１メモリ９０と、前記コントローラー１の第２インター フェース部３０にデータを入出力する第１インターフェース部１００と、前記第 １中央処理装置８０によりモーター即ち、ロボット３の駆動を制御するサーボ制 御部１１０とから構成されている。

【００１４】 一方、前記コントローラー１と制御システム２は、ほぼ５メートル程のケーブ ルＣに接続されてデータを送受信することが出来るようになっている。

【００１５】 このように構成されている本考案によるＥＰＲＯＭを用いたユーザープログラ ムバックアップ装置が動作すれば、ユーザープログラムをＥＰＲＯＭ６０に書き 込ませる書込み命令信号（書込みデータ）がキーボード２０により生じる。

【００１６】 そうすれば、前記キー信号は第１中央処理装置８０により表示部７０に示され にと共に第２中央処理装置１０がＲＯＭライター５０にＥＰＲＯＭ６０が接続さ れているか否かを検索して、前記ＥＰＲＯＭ６０がＲＯＭライター５０に接続さ れている場合には、前記キーボード２０のキー信号を感知して第２インターフェ ース部３０に直列にデータ入力させる。

【００１７】 そうすれば、前記第２中央処理装置１０の制御により第２インターフェース部 ３０に入力された直列データはケーブルＣを通じてロボット制御システム２の第 １インターフェース部１００に入力されて並列データに変換されて第１中央処理 装置８０に入力される。

【００１８】 前記第１中央処理装置８０に入力されるデータは第１メモリ９０に格納され、 前記第１メモリ９０にデータが格納される動作が終了すると、前記第１メモリ９ ０に格納されたデータ列を分析してＥＰＲＯＭ６０へのライト命令であるか否か を感知して、ライト命令であると感知されれば、前記第１中央処理装置８０は前 記第１メモリ９０の内に格納されたプログラムからＥＰＲＯＭ６０に書き込むプ ログラムの存在有無を検索する。

【００１９】 前記検索の結果、第１メモリ９０の内に書き込むプログラムがある場合には該 プログラムを別のブロック単位で再編集して第１インターフェース部１００に入 力した後、ケーブルＣを通じて第２インターフェース部３０へ並列データに入力 する。

【００２０】 そうすれば、前記並列データは第２インターフェース部３０により直列データ に変換され、これを第２中央処理装置１０が感知して第２メモリ４０に格納する 。

【００２１】 この場合にも勿論、前記第２中央処理装置１０はＲＯＭライター５０にＥＰＲ ＯＭ６０が接続されているか否かを検索し、もし、ＥＰＲＯＭ６０が接続されて いる場合には前記ＥＰＲＯＭ６０の内の制御ブロックの内容を検索して書込む同 名のプログラムが予めデータで格納されているか否かを確認する。

【００２２】 前記確認の結果、もし、同名のプログラムが予めデータで書き込まれている場 合には表示部７０を通じてエラーメッセージを示させると共に書き込みを中止さ せ、ＥＰＲＯＭ６０に書き込まれたプログラムが無い場合には、第１中央処理装 置８０によりブロック単位で再編集されて第２メモリ４０に格納されたプログラ ムをＲＯＭライター５０を通じてＥＰＲＯＭ６０に書き込ませることにより書き 込み動作が行われる。

【００２３】 即ち、前記ＥＰＲＯＭ６０に書き込まれたユーザープログラムによりサーボ制 御部１１０からモータ即ち、ロボット３を制御するものである。

【００２４】 一方、前記ＥＰＲＯＭ６０に書き込まれたプログラムの再生の場合には前記書 き込みを行う動作の逆動作が行われる。

【００２５】 即ち、キーボード２０によりＥＰＲＯＭ６０に書き込まれたプログラムの再生 命令キー信号が第２中央処理装置１０により感知されると、前記第２中央処理装 置１０は第２インターフェース部３０から第１インターフェース部１００にデー タを入力させる。

【００２６】 そうすれば、第１中央処理装置８０がこれを感知して第１メモリ９０の内に格 納した後、第１インターフェース部１００に入力し、ケーブルＣを通じて第２イ ンターフェース部３０に入力した後、第２中央処理装置１０によりディジタルデ ータ列を分析して読取り命令であることを感知する。

【００２７】 前記読取り命令が感知されることによってＲＯＭライター５０はＥＰＲＯＭ６ ０に入力されたデータを読み取って、第２インターフェース部３０に伝送する。 そうすれば、前記第２インターフェース部３０に入力されたデータはケーブル Ｃを通じて第１インターフェース部１００に入力して、第１中央処理装置８０に より第１メモリ９０に再生させる。

【００２８】

【考案の効果】

以上のように、本考案のＥＰＲＯＭを用いたユーザープログラムバックアップ 装置によると、ＥＰＲＯＭを用いてユーザープログラムを書き込み又は再生する ことにより、書き込み又は再生時、時間の節約と、エラーを減少させるとともに コストを低減することができる効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来のカセットテープを用いたユーザープログ
ラムの保存及び再生装置のブロック図

【図２】本考案のＥＰＲＯＭを用いたユーザープログラ
ムバックアップ装置のブロック図

【図３】本考案が適用される全体的な制御ブロック図

【符号の説明】

１０，８０ 中央処理装置 ２０ キーボード ３０，１００ インターフェース部 ４０，９０ メモリ ５０ ＲＯＭライター ６０ ＥＰＲＯＭ

Claims (3)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１中央処理装置と、第２中央処理装置
   と、ユーザープログラムの書込みデータ信号及び再生命
   令信号を生じるキーボードと、前記キーボードのキー信
   号及び同名のプログラムが予め書込まれている場合には
   エラーメッセージを示す表示部と、前記キー信号による
   データをユーザープログラムの書込み及び再生時のフォ
   ーマットに合うように前記第１中央処理装置の制御によ
   り変換する第１インターフェース部と、前記キー信号に
   よるデータをユーザープログラムの書込み及び再生のフ
   ォーマットに合うように前記第２中央処理装置により変
   換する第２インターフェース部と、前記第１インターフ
   ェース部により変換されたデータを第１中央処理装置の
   制御により格納する第１メモリと、前記第１メモリに格
   納されたデータを第２インターフェース部により変換し
   て再格納する第２メモリと、前記第１中央処理装置の制
   御により前記第２メモリに格納されたデータを書込み又
   は再生する動作を行うＲＯＭライターと、前記ＲＯＭラ
   イターによりユーザープログラムが書込み又は再生され
   るＥＰＲＯＭと、前記ＥＰＲＯＭに書き込まれたユーザ
   ープログラムに伴いロボット駆動を制御するサーボ制御
   部とからなることを特徴とするＥＰＲＯＭを用いたユー
   ザープログラムバックアップ装置。
2. 【請求項２】 前記表示部は液晶ディスプレイ素子であ
   ることを特徴とする実用新案登録請求の範囲第１項記載
   のＥＰＲＯＭを用いたユーザープログラムバックアップ
   装置。
3. 【請求項３】 前記ＲＯＭライターは、第２メモリに格
   納されたプログラムをＥＰＲＯＭに書き込むことを特徴
   とする実用新案登録請求の範囲第１項記載のＥＰＲＯＭ
   を用いたユーザープログラムバックアップ装置。