JP2772230B2 - オフラインティーチング装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ワークと作業ロボット
とが相対動作する設備におけるティーチングデータをオ
フラインで作成するオフラインティーチング装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】工場での生産設備において、ワークに対
して加工等の所望の処理を遂行する作業ロボットが多用
されている。この場合、前記作業ロボットに対する動作
教示は、通常、ティーチングボックス等を用いて作業者
が所望の経路に沿って前記作業ロボットを動作させ、そ
の動作を記憶させて再現する、所謂、ティーチングプレ
イバック方式によるのが一般的であった。

【０００３】しかしながら、このティーチングプレイバ
ック方式では、動作教示中、生産設備を停止させなけれ
ばならず、従って、生産効率が低下し、あるいは、その
作業が夜中になる等の不都合を有していた。

【０００４】そこで、前記の不都合を回避するため、計
算機上に生産設備のシミュレーションモデルを構築し、
その上で作業ロボットを動作させることにより、ティー
チングデータの作成を行う、所謂、オフラインティーチ
ング装置が開発されている。そして、このオフラインテ
ィーチング装置により作成されたティーチングデータに
基づき現場の作業ロボットを実際に駆動させることで、
データの最終的な調整が行われる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
オフラインティーチング装置では、ワークに対する作業
ロボットの動作軌跡をティーチングすることはできる
が、例えば、コンベア等によって搬送されるワークに対
して作業を行うような場合、前記ワークの移動まで考慮
したティーチングを行うことは困難であった。従って、
ワークを停止させた状態で作業ロボットの動作軌跡をテ
ィーチングし、そのデータを実際の生産設備上で再現し
た際に、ワークの移動を加味した修正作業を行ってい
た。この場合、作業者は、作業ロボットを試行錯誤的に
動作させて修正作業を行うため、干渉の危険性が高く、
また、最終的に完成されたティーチングデータを得るま
でに長時間を要するといった不具合が指摘されていた。

【０００６】そこで、本発明は、前記の不都合を解消
し、作業者の負担を軽減し、生産設備を停止させること
なく、所望のティーチングデータを効率的に作成するこ
とのできるオフラインティーチング装置を提供すること
を目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記の課題を解決するた
めに、本発明は、作業ロボットとワークとが相対動作す
ることで所定の処理を遂行する設備におけるティーチン
グデータをオフラインで作成するオフラインティーチン
グ装置であって、作業ロボット、ワーク、ワーク移動手
段およびワーク検知手段を含む作業環境を環境モデルデ
ータとして設定する環境設定手段と、 ワークに対する前
記作業ロボットの作業位置および移動速度をティーチン
グデータとして設定するティーチングデータ設定手段
と、前記環境モデルデータに係る前記ワーク移動手段の
移動制御を行うワーク移動制御手段と、前記環境モデル
データに係る前記ワーク検知手段による前記ワークの検
知状態を監視するワーク監視手段と、前記環境モデルデ
ータに係る前記ワーク移動手段の移動位置を算出する移
動位置算出手段と、前記ワーク検知手段が前記ワークを
検知したことを前記ワーク監視手段により確認して以
降、前記移動位置算出手段により算出された前記移動位
置に対応して前記ティーチングデータにおける前記作業
ロボットの移動速度を修正する速度修正手段と、前記環
境モデルデータに係る前記作業ロボットを、修正された
前記移動速度に従った前記ティーチングデータに基づき
動作制御するロボット制御手段と、前記環境モデルデー
タに係る前記作業ロボット、前記ワーク、前記ワーク移
動手段および前記ワーク検知手段の画像を、その移動位
置および修正された移動速度に対応させて時系列的に表
示する表示手段と、を備えることを特徴とする。

【０００８】

【作用】本発明のオフラインティーチング装置では、作
業ロボット、ワーク移動手段およびワーク検知手段を含
む作業環境を設定し、前記作業環境での前記作業ロボッ
トの作業位置および移動速度をティーチングデータとし
て設定する。そして、前記ティーチングデータに基づき
オフラインにて作業ロボットの動作確認を行う際、ワー
ク移動手段により前記ワークを移動制御し、ワークが所
定位置に到ったことをワーク検知手段を介してワーク監
視手段により検知し、移動位置算出手段により算出され
た前記ワークの移動位置に基づき、前記ワークを検知し
た時点から作業ロボットの動作速度の修正を速度修正手
段により行い、前記修正された動作速度に従ってロボッ
ト制御手段により作業ロボットの動作制御を行う。この
ように、オフラインティーチング装置上において、ワー
クの移動を考慮した実際の動作を再現し、事前にティー
チングデータの細部に至る確認、調整作業を行うことが
できる。

【０００９】

【実施例】次に、本発明に係るオフラインティーチング
装置について好適な実施例を挙げ、添付の図面を参照し
て以下詳細に説明する。

【００１０】図１は、本実施例のオフラインティーチン
グ装置１０を示すとともに、前記オフラインティーチン
グ装置１０により作成されたティーチングデータに基づ
き、ワークＷに対して所定の作業を行う作業ステーショ
ン１２の構成を示す。

【００１１】作業ステーション１２は、ロボットコント
ローラ１４と、前記ロボットコントローラ１４によって
制御される塗装ロボット１６と、前記塗装ロボット１６
により塗装されるワークＷを搬送するコンベア１８とか
ら基本的に構成される。この場合、塗装ロボット１６
は、コンベア１８により矢印Ｍ方向に搬送されるワーク
Ｗに対して塗装作業を行う。

【００１２】ロボットコントローラ１４は、オフライン
ティーチング装置１０からフロッピィディスクＦＤ等を
介して供給されるティーチングデータを塗装ロボット１
６の制御のためのジョブデータとして格納するジョブデ
ータファイル２０と、前記コンベア１８の移動速度、移
動方向等の制御情報をコンベアデータとして格納するコ
ンベアデータファイル２２と、前記ジョブデータおよび
コンベアデータに基づき塗装ロボット１６を制御する制
御部２４とを備える。なお、前記ティーチングデータ
は、オフラインティーチング装置１０から通信回線を介
してオンラインによりロボットコントローラ１４に供給
されるようにしてもよい。

【００１３】塗装ロボット１６は、ガイド機構２６に沿
って矢印Ｌ方向に移動するロボット本体部２８と、前記
ロボット本体部２８に沿って矢印Ｕ方向に移動するとと
もに矢印Ｒ方向に回動する塗装ガン３０とを備える。な
お、前記ガイド機構２６の所定部位には、コンベア同期
開始リミットスイッチＬＳ１、コンベア同期待機解除リ
ミットスイッチＬＳ２およびコンベア同期終了リミット
スイッチＬＳ３が配設されている。また、前記ロボット
本体部２８には、前記コンベア同期終了リミットスイッ
チＬＳ３をＯＮ／ＯＦＦさせるためのドッグ３２が配設
されている。

【００１４】この場合、コンベア同期開始リミットスイ
ッチＬＳ１は、コンベア１８を検知し、塗装ロボット１
６の同期動作を開始する同期開始信号をロボットコント
ローラ１４に供給する。コンベア同期待機解除リミット
スイッチＬＳ２は、コンベア１８を検知し、塗装ロボッ
ト１６による塗装作業を開始する塗装開始信号をロボッ
トコントローラ１４に供給する。また、コンベア同期終
了リミットスイッチＬＳ３は、塗装ロボット１６をドッ
グ３２により検知し、前記塗装ロボット１６の同期動作
を終了する同期終了信号をロボットコントローラ１４に
供給する。

【００１５】コンベア１８は、ワークＷを塗装ロボット
１６のガイド機構２６に沿って矢印Ｍ方向に搬送するも
のであり、当該コンベア１８の移動位置を算出するエン
コーダ３４と、塗装ロボット１６に設けられたコンベア
同期開始リミットスイッチＬＳ１およびコンベア同期待
機解除リミットスイッチＬＳ２をＯＮ／ＯＦＦさせるた
めのドッグ３６とを備える。

【００１６】図２は、図１に示す作業ステーション１２
をシミュレーションモデルとして実現する本実施例のオ
フラインティーチング装置１０の機能構成を示したもの
である。

【００１７】このオフラインティーチング装置１０は、
本体部４０と、前記本体部４０にインタフェース４２を
介して接続されるディスプレイ４４、マウス４６、キー
ボード４８およびハードディスク５０とから基本的に構
成される。

【００１８】本体部４０は、当該本体部４０全体の管理
を行うメインコントローラ５２を有し、このメインコン
トローラ５２は、シミュレーションモデルとしての塗装
ロボット１６の制御を行うロボットコントローラ５４
（ロボット制御手段）と、シミュレーションモデルとし
てのコンベア１８の制御を行うコンベアコントローラ５
６（ワーク移動制御手段）と、シミュレーションモデル
としてのコンベア同期開始リミットスイッチＬＳ１、コ
ンベア同期待機解除リミットスイッチＬＳ２およびコン
ベア同期終了リミットスイッチＬＳ３の制御を行うリミ
ットスイッチコントローラ５８（ワーク監視手段）との
制御を行う。また、メインコントローラ５２は、前記シ
ミュレーションモデルを環境モデルデータとして設定す
る環境設定手段として機能するとともに、前記環境モデ
ルデータにおける塗装ロボット１６の作業位置および移
動速度をティーチングデータとして設定するティーチン
グデータ設定手段として機能する。なお、前記環境モデ
ルデータおよびその設定位置は、モデルデータ記憶部６
０に格納され、前記ティーチングデータおよびコンベア
１８の速度データは、ハードディスク５０に格納され
る。

【００１９】ロボットコントローラ５４は、メインコン
トローラ５２からのインストラクションを判別し、例え
ば、前記インストラクションが塗装ロボット１６の移動
命令であればロボット移動量を算出し、入出力命令であ
れば入出力のＩ／Ｏ番号、状態等を出力し、コンベア１
８の指定であれば指定されたコンベア番号を出力し、シ
フト命令であれば塗装ロボット１６を一定量シフトする
シフト量を算出する。ロボットコントローラ５４には、
前記ロボット移動量およびコンベア位置（記憶回路６２
から供給される）に基づき塗装ロボット１６のモデルを
移動させるロボット移動回路６４（速度修正手段として
機能する）と、前記Ｉ／Ｏ番号、コンベア番号、シフト
量等を記憶回路６２に格納するロボット入出力制御回路
６６とが接続される。塗装ロボット１６のモデルの移動
位置は、モデルデータ記憶部６０に格納される。

【００２０】コンベアコントローラ５６は、ハードディ
スク５０に格納されたコンベア１８の速度データに基づ
きコンベア移動量を算出し、コンベア１８のモデルを移
動させるコンベア移動回路６８に出力する。前記コンベ
ア移動回路６８によるコンベア１８のモデルの移動量
は、エンコーダ３４に対応したエンコーダ回路７０（移
動位置算出手段）によりコンベアパルスデータに変換さ
れ、記憶回路６２に格納される。また、コンベア１８の
モデルの移動位置は、モデルデータ記憶部６０に格納さ
れる。

【００２１】リミットスイッチコントローラ５８は、モ
デルデータ記憶部６０からのモデルの位置データに基づ
き、シミュレーションモデルにおけるコンベア同期開始
リミットスイッチＬＳ１、コンベア同期待機解除リミッ
トスイッチＬＳ２およびコンベア同期終了リミットスイ
ッチＬＳ３の状態を管理する。リミットスイッチコント
ローラ５８からのＩ／Ｏ番号および状態信号は、リミッ
トスイッチ入出力制御回路７２に供給される。前記リミ
ットスイッチ入出力制御回路７２は、前記Ｉ／Ｏ番号お
よび状態信号を記憶回路６２に格納する。

【００２２】本実施例のオフラインティーチング装置１
０は、基本的には、以上のように構成されるものであ
り、次に、その動作および作用効果について説明する。

【００２３】先ず、図３に従って、ティーチングデータ
の作成フローを説明する。

【００２４】作業者は、先ず、図１に示す作業ステーシ
ョン１２を想定し、塗装ロボット１６、コンベア１８、
ワークＷの形状、コンベア同期開始リミットスイッチＬ
Ｓ１、コンベア同期待機解除リミットスイッチＬＳ２、
コンベア同期終了リミットスイッチＬＳ３等を含むモデ
ルデータを作成し、モデルデータ記憶部６０に格納する
（ステップＳ１０）。次いで、前記各モデルデータのパ
ラメータ、設置位置、コンベア１８の移動速度および移
動方向、コンベア同期開始リミットスイッチＬＳ１、コ
ンベア同期待機解除リミットスイッチＬＳ２、コンベア
同期終了リミットスイッチＬＳ３のＩ／Ｏ番号の割り付
け等を行う（ステップＳ２０）。これらの準備作業が完
了した後、塗装ロボット１６のモデルによるワークＷの
モデルに対する塗装位置のティーチングを行う（ステッ
プＳ３０）。このティーチング作業は、例えば、図４に
示すように、ディスプレイ４４に表示されたワークＷの
モデルに対して塗装ロボット１６の塗装ガン３０のモデ
ルの動作軌跡Ｔをマウス４６等を用いてティーチングす
ることで行われる。得られたティーチングデータは、コ
ンベア１８の移動速度および移動方向のデータとともに
ハードディスク５０に格納される。

【００２５】次に、オフラインティーチング装置１０に
おいて、コンベア１８のモデルを移動させた状態で、前
記ティーチングデータに基づき塗装ロボット１６のモデ
ルを動作させることにより、作業ステーション１２のモ
デルの動作検証を行う（ステップＳ４０）。この動作の
詳細については後述する。

【００２６】前記検証結果がＯＫであれば、そのティー
チングデータを図１に示すロボットコントローラ１４に
転送し、ジョブデータに変換してジョブデータファイル
２０に格納する（ステップＳ５０）。そして、前記ジョ
ブデータに基づいて塗装ロボット１６を駆動制御し、実
機におけるジョブデータの確認を行う（ステップＳ６
０）。

【００２７】ここで、図５に示すフローに基づき、作業
ステーション１２における実機での動作を説明する。

【００２８】この場合、塗装ロボット１６は、当初、所
定の作業原点位置に待機しており、この状態でコンベア
１８を介してワークＷが矢印Ｍ方向に移動を開始する
（ステップＳ１００）。コンベア１８が所定量移動し、
ドッグ３６がコンベア同期開始リミットスイッチＬＳ１
をＯＮ状態にすると（ステップＳ１１０）、制御部２４
からの信号により、塗装ロボット１６がコンベア１８と
同一方向、同一速度でガイド機構２６に沿って矢印Ｌ方
向に移動を開始する（ステップＳ１２０）。次いで、コ
ンベア１８のドッグ３６がコンベア同期待機解除リミッ
トスイッチＬＳ２をＯＮ状態にすると（ステップＳ１３
０）、制御部２４からの信号により、塗装ロボット１６
による塗装作業が開始される（ステップＳ１４０）。な
お、コンベア１８がコンベア同期開始リミットスイッチ
ＬＳ１からコンベア同期待機解除リミットスイッチＬＳ
２まで移動する間、塗装作業を待機状態とするのは、当
該作業ステーション１２において他の装置との干渉を回
避するため、塗装作業をコンベア同期待機解除リミット
スイッチＬＳ２の配置位置より開始する必要があるため
である。前記の塗装作業は、コンベア１８の動作に同期
して行われる。全塗装作業が終了すると、塗装ロボット
１６は一旦コンベア同期終了リミットスイッチＬＳ３の
位置まで移動し、ドッグ３２が前記コンベア同期終了リ
ミットスイッチＬＳ３をＯＮ状態にし、制御部２４に塗
装作業の終了を認識させる（ステップＳ１５０）。最後
に、塗装ロボット１６は、作業原点位置まで移動し（ス
テップＳ１６０）、次のワークＷに対する待機状態とな
る。

【００２９】次に、以上の実機での動作をオフラインテ
ィーチング装置１０において再現する場合について説明
する。

【００３０】この場合、メインコントローラ５２は、テ
ィーチングデータに基づいて作成されたジョブデータを
ハードディスク５０より読み込み、各インストラクショ
ンに従いロボットコントローラ５４、コンベアコントロ
ーラ５６およびリミットスイッチコントローラ５８を時
分割で動作させる。

【００３１】先ず、コンベア１８の動作は、コンベアコ
ントローラ５６により図６に示すフローチャートに従っ
て再現される。コンベアコントローラ５６は、メインコ
ントローラ５２からの動作指令およびコンベア１８の移
動速度、移動方向のデータを受信し（ステップＳ２０
０）、コンベア移動量を計算する（ステップＳ２１
０）。算出された前記コンベア移動量はコンベア移動回
路６８に供給され、コンベア１８のモデルの移動が実行
される（ステップＳ２２０）。すなわち、前記コンベア
移動量に係るデータは、モデルデータ記憶部６０に供給
され、コンベア１８のモデルの新たな位置が設定され
る。そして、コンベア１８のモデルの新たな位置は、メ
インコントローラ５２によって図形処理され、インタフ
ェース４２を介してディスプレイ４４上に表示される。

【００３２】一方、エンコーダ回路７０は、コンベア移
動回路６８からのコンベア移動量のデータを受け取り、
コンベア位置パルスとして記憶回路６２に格納する（ス
テップＳ２３０、Ｓ２４０）。なお、前記コンベア位置
パルスの格納位置は、ロボット入出力制御回路６６によ
り指定されたＩ／Ｏ番号の位置となる。以上の動作は、
ジョブデータが終了するまで行われる（ステップＳ２５
０）。

【００３３】次に、コンベア同期開始リミットスイッチ
ＬＳ１、コンベア同期待機解除リミットスイッチＬＳ
２、コンベア同期終了リミットスイッチＬＳ３の動作
は、リミットスイッチコントローラ５８により図７に示
すフローチャートに従って再現される。リミットスイッ
チコントローラ５８は、モデルデータ記憶部６０に設定
されたコンベア同期開始リミットスイッチＬＳ１、コン
ベア同期待機解除リミットスイッチＬＳ２、コンベア同
期終了リミットスイッチＬＳ３の各モデルの位置と、ロ
ボット移動回路６４およびコンベア移動回路６８からの
移動量データに従って設定されたドッグ３２、３６のモ
デルの位置とから、これらの間の距離を計算し（ステッ
プＳ３００）、これらより各コンベア同期開始リミット
スイッチＬＳ１、コンベア同期待機解除リミットスイッ
チＬＳ２、コンベア同期終了リミットスイッチＬＳ３の
モデルのＯＮ／ＯＦＦ状態を監視する（ステップＳ３１
０）。各状態は、リミットスイッチ入出力制御回路７２
によって記憶回路６２の所定位置に格納される（ステッ
プＳ３２０、Ｓ３３０）。なお、コンベア同期開始リミ
ットスイッチＬＳ１、コンベア同期待機解除リミットス
イッチＬＳ２、コンベア同期終了リミットスイッチＬＳ
３のモデルの各状態の格納位置は、ロボット入出力制御
回路６６により指定されたＩ／Ｏ番号の位置となる。以
上の動作は、ジョブデータが終了するまで行われる（ス
テップＳ３４０）。

【００３４】次いで、塗装ロボット１６の動作は、ロボ
ットコントローラ５４により図８に示すフローチャート
に従って再現される。ロボットコントローラ５４は、メ
インコントローラ５２からのインストラクションを受信
し（ステップＳ４００）、そのインストラクションの解
釈を行う（ステップＳ４１０）。

【００３５】前記インストラクションが塗装ロボット１
６のシフト命令である場合（ステップＳ４２０）、塗装
ロボット１６の所定のシフト量をロボット入出力制御回
路６６を介して記憶回路６２に格納する（ステップＳ４
３０）。なお、このシフト量とは、ガイド機構２６の長
さ、すなわち、塗装ロボット１６の移動量が制限されて
いる場合に、前記ワークＷの塗装部位を分割して塗装ロ
ボット１６を移動させることにより塗装作業を行うため
の所定量である。

【００３６】前記インストラクションがコンベア命令で
ある場合（ステップＳ４５０）、ロボット入出力制御回
路６６によりコンベア番号を記憶回路６２に設定する
（ステップＳ４６０）。このコンベア番号は、作業対象
であるワークＷを搬送するコンベアを指定するものであ
る。

【００３７】この時、ロボットコントローラ５４のジョ
ブデータがスタートした時点で、コンベア１８のモデル
は、コンベアコントローラ５６によって既に移動を開始
している（図６、ステップＳ２２０）。そこで、ロボッ
トコントローラ５４は、リミットスイッチ入出力制御回
路７２により記憶回路６２に設定されるコンベア同期開
始リミットスイッチＬＳ１のモデルの状態をロボット入
出力制御回路６６を介して監視し、コンベア１８のドッ
グ３６のモデルが前記コンベア同期開始リミットスイッ
チＬＳ１のモデルをＯＮしたことを確認する（ステップ
Ｓ４７０）。

【００３８】前記インストラクションが入出力命令であ
る場合（ステップＳ４９０）、ロボット入出力制御回路
６６によりＩ／Ｏ番号およびその状態が記憶回路６２に
設定される（ステップＳ５００）。この場合、入出力命
令とは、例えば、コンベア同期待機解除リミットスイッ
チＬＳ２およびコンベア同期終了リミットスイッチＬＳ
３のＯＮ／ＯＦＦ状態がいずれの場合に次の動作を実行
させるか、といったことを設定する命令である。ここで
は、ＯＮとなった時に次の動作を実行させるように設定
する。そこで、コンベア同期待機解除リミットスイッチ
ＬＳ２またはコンベア同期終了リミットスイッチＬＳ３
のモデルがＯＮしたことを確認する（ステップＳ５０
２、Ｓ５０３）。

【００３９】前記インストラクションが移動命令である
場合（ステップＳ５１０）、ロボットコントローラ５４
は、塗装ロボット１６のモデルの移動量を、記憶回路６
２に格納されたコンベア位置データとシフト量とを考慮
して算出し（ステップＳ５２０）、この移動量に基づき
塗装ロボット１６のモデルが移動を開始する（ステップ
Ｓ５３０）。なお、前記移動量に係るデータは、モデル
データ記憶部に供給され、塗装ロボット１６のモデルの
新たな位置が設定される。そして、塗装ロボット１６の
モデルの新たな位置は、メインコントローラ５２によっ
て図形処理され、インタフェース４２を介してディスプ
レイ４４上に表示される。次いで、インストラクション
に対する処理が続行され、インストラクションがなけれ
ば処理を終了する。

【００４０】以上のように、塗装ロボット１６のモデル
をコンベア１８のモデルによるワークＷの移動動作に同
期させた状態で動作させ、塗装作業を遂行するシミュレ
ーションを行うことができ、これによって実機における
動作状態をオフラインティーチング装置１０上において
忠実に再現することができる。この結果、作業者は、オ
フラインで塗装ロボット１６の動作や他の装置との干渉
等をチェックすることにより、高精度なティーチングデ
ータを作成することができるため、実機における修正作
業が少なく、従って、作業ラインに対する影響も極めて
少なくなる。

【００４１】

【発明の効果】以上のように、本発明のオフラインティ
ーチング装置によれば、移動するワークに対して作業ロ
ボットにより所定の作業を行うティーチングデータを作
成する際、前記オフラインティーチング装置上でワーク
の移動を考慮した作業ロボットの動作を忠実に再現する
ことができるため、作業者は、ティーチングデータの良
否を事前に正確に確認することができる。この結果、高
精度なティーチングデータをオフラインティーチングに
より得ることができ、実機における修正作業を最小限と
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るオフラインティーチング装置およ
びそれによって作成されるティーチングデータに基づい
て制御される作業ステーションの構成図である。

【図２】図１に示すオフラインティーチング装置の回路
構成ブロック図である。

【図３】ティーチングデータの作成手順を示すフローチ
ャートである。

【図４】図１に示す塗装ロボットによる塗装軌跡の説明
図である。

【図５】図１に示す作業ステーションにおける動作手順
を示すフローチャートである。

【図６】図２に示すコンベアコントローラの動作制御を
示すフローチャートである。

【図７】図２に示すリミットスイッチコントローラの動
作制御を示すフローチャートである。

【図８】図２に示すロボットコントローラの動作制御を
示すフローチャートである。

【符号の説明】

１０…オフラインティーチング装置 １２…作業ステ
ーション １４…ロボットコントローラ １６…塗装ロボ
ット １８…コンベア ３４…エンコー
ダ ４０…本体部 ４４…ディスプ
レイ ５２…メインコントローラ ５４…ロボット
コントローラ ５６…コンベアコントローラ ５８…リミット
スイッチコントローラ ６０…モデルデータ記憶部 ６２…記憶回路 ６４…ロボット移動回路 ６６…ロボット
入出力制御回路 ６８…コンベア移動回路 ７０…エンコー
ダ回路 ７２…リミットスイッチ入出力制御回路 ＬＳ１…コンベア同期開始リミットスイッチ ＬＳ２…コンベア同期待機解除リミットスイッチ ＬＳ３…コンベア同期終了リミットスイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松本 淳一 埼玉県狭山市新狭山１−10−１ ホンダ エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 谷口 慎介 埼玉県狭山市新狭山１−10−１ ホンダ エンジニアリング株式会社内 審査官 仲村 靖 (56)参考文献 特開 平３−22106（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B25J 9/22 G05B 19/42

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】作業ロボットとワークとが相対動作するこ
   とで所定の処理を遂行する設備におけるティーチングデ
   ータをオフラインで作成するオフラインティーチング装
   置であって、 作業ロボット、ワーク、ワーク移動手段およびワーク検
   知手段を含む作業環境を環境モデルデータとして設定す
   る環境設定手段と、 ワ ークに対する前記作業ロボットの作業位置および移動
   速度をティーチングデータとして設定するティーチング
   データ設定手段と、 前記環境モデルデータに係る前記ワーク移動手段の移動
   制御を行うワーク移動制御手段と、 前記環境モデルデータに係る前記ワーク検知手段による
   前記ワークの検知状態を監視するワーク監視手段と、 前記環境モデルデータに係る前記ワーク移動手段の移動
   位置を算出する移動位置算出手段と、 前記ワーク検知手段が前記ワークを検知したことを前記
   ワーク監視手段により確認して以降、前記移動位置算出
   手段により算出された前記移動位置に対応して前記ティ
   ーチングデータにおける前記作業ロボットの移動速度を
   修正する速度修正手段と、 前記環境モデルデータに係る前記作業ロボットを、修正
   された前記移動速度に従った前記ティーチングデータに
   基づき動作制御するロボット制御手段と、前記環境モデルデータに係る前記作業ロボット、前記ワ
   ーク、前記ワーク移動手段および前記ワーク検知手段の
   画像を、その移動位置および修正された移動速度に対応
   させて時系列的に表示する表示手段と、 を備えることを特徴とするオフラインティーチング装
   置。