JPH0623924B2 - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
- Publication number
- JPH0623924B2 JPH0623924B2 JP59041691A JP4169184A JPH0623924B2 JP H0623924 B2 JPH0623924 B2 JP H0623924B2 JP 59041691 A JP59041691 A JP 59041691A JP 4169184 A JP4169184 A JP 4169184A JP H0623924 B2 JPH0623924 B2 JP H0623924B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target work
- target
- robot
- image processing
- type
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36006—A key delivers a series of key codes
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36511—Select by a detector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は溶接，塗装，組立等を行なうロボットを駆動制
御するロボット制御装置に関し、特に多種類にわたる対
象ワークの種類等を自動判別する手段の改良に関する。
御するロボット制御装置に関し、特に多種類にわたる対
象ワークの種類等を自動判別する手段の改良に関する。
近年、産業界においては、生産技術の向上および自動
化，省人化を目的としてロボットが導入されている。こ
のロボットは多種類にわたる対象ワークへの作業段取り
を大変容易に行えるため、多くの生産システムに対応さ
せることが可能である。
化，省人化を目的としてロボットが導入されている。こ
のロボットは多種類にわたる対象ワークへの作業段取り
を大変容易に行えるため、多くの生産システムに対応さ
せることが可能である。
しかし、個々の対象ワークの種類が全てコンピュータな
どの制御装置により管理される大規模な自動化システム
の場合を除くと、多くのロボットは手動により個々の対
象ワークの種類が指示され、駆動制御されるものとなっ
ている。
どの制御装置により管理される大規模な自動化システム
の場合を除くと、多くのロボットは手動により個々の対
象ワークの種類が指示され、駆動制御されるものとなっ
ている。
第１図は従来の手動により対象ワークの種類が指示され
るロボット制御装置の構成を示す系統図である。多種類
の対象ワーク１ａ〜１ｃコンベアライン２上を搬送され
ており、対象ワーク１ａ〜１ｃがコンベアライン２上の
所定位置に達すると、リミットスイッチなどからなる信
号発生器３からロボット起動用信号Ｓ１が発せられるも
のとなっている。
るロボット制御装置の構成を示す系統図である。多種類
の対象ワーク１ａ〜１ｃコンベアライン２上を搬送され
ており、対象ワーク１ａ〜１ｃがコンベアライン２上の
所定位置に達すると、リミットスイッチなどからなる信
号発生器３からロボット起動用信号Ｓ１が発せられるも
のとなっている。
一方、前記対象ワーク１ａ〜１ｃをコンベアライン２に
乗せる時点で、作業者４は予め操作パネル５を操作して
対象ワーク１ａ〜１ｃの種類を指示する。そうすると、
上記操作パネル５から対象ワーク１ａ〜１ｃの種類指示
信号Ｓ２が送出され、インタフェース盤６にてシフト処
理され待機している。この状態において、上記インタフ
ェース盤６に前記信号発生器３からのロボット起動用信
号Ｓ１が入力されると、ロボット制御信号Ｓ３が送出さ
れ、これがロボット制御盤７に与えられる。
乗せる時点で、作業者４は予め操作パネル５を操作して
対象ワーク１ａ〜１ｃの種類を指示する。そうすると、
上記操作パネル５から対象ワーク１ａ〜１ｃの種類指示
信号Ｓ２が送出され、インタフェース盤６にてシフト処
理され待機している。この状態において、上記インタフ
ェース盤６に前記信号発生器３からのロボット起動用信
号Ｓ１が入力されると、ロボット制御信号Ｓ３が送出さ
れ、これがロボット制御盤７に与えられる。
かくしてロボット制御盤７は上記ロボット制御信号Ｓ３
に基いてロボット本体８を駆動制御するものとなってい
る。
に基いてロボット本体８を駆動制御するものとなってい
る。
しかるに、上述したようなロボット制御装置において
は、対象ワークの種類が一定である場合、たとえばロッ
ト生産方式により同一種類の対象ワーク１ａのみがコン
ベアライン２上を流れる場合には、作業者４はロットの
先頭で１回だけ対象ワーク１ａ〜１ｃの種類を指示すれ
ばよいが、対象ワーク１ａ，１ｂ，１ｃというように１
個毎に異なるような生産方式の場合には、その都度対象
ワーク１ａ〜１ｃの種類を指示しなければならず、非常
に面倒であった。
は、対象ワークの種類が一定である場合、たとえばロッ
ト生産方式により同一種類の対象ワーク１ａのみがコン
ベアライン２上を流れる場合には、作業者４はロットの
先頭で１回だけ対象ワーク１ａ〜１ｃの種類を指示すれ
ばよいが、対象ワーク１ａ，１ｂ，１ｃというように１
個毎に異なるような生産方式の場合には、その都度対象
ワーク１ａ〜１ｃの種類を指示しなければならず、非常
に面倒であった。
本発明は上述した事情に基いてなされたものであり、そ
の目的は多種類にわたる対象ワークの種類および位置ず
れを自動判別でき、ロボットの自動運転が可能となるロ
ボット制御装置を提供することにある。
の目的は多種類にわたる対象ワークの種類および位置ず
れを自動判別でき、ロボットの自動運転が可能となるロ
ボット制御装置を提供することにある。
本発明は上記目的を達成するために次の如く構成したこ
とを特徴としている。すなわち、対象ワークをＴＶカメ
ラなどの撮影手段により撮影し、撮影した画像を画像処
理手段により処理し前記対象ワークの特徴を解析する。
そしてこの画像処理手段により得た対象ワークの特徴を
あらかじめ記憶されている各種対象ワークの特徴と比較
して対象ワークの種類を判別し、さらにこの判別された
対象ワークに対応する設定重心位置と画像処理手段によ
り得た対象ワークの重心位置とから対象ワークの位置ず
れを検出する。そして、種類判別結果及び位置ずれ検出
結果に基いてロボットを駆動制御するようにしている。
とを特徴としている。すなわち、対象ワークをＴＶカメ
ラなどの撮影手段により撮影し、撮影した画像を画像処
理手段により処理し前記対象ワークの特徴を解析する。
そしてこの画像処理手段により得た対象ワークの特徴を
あらかじめ記憶されている各種対象ワークの特徴と比較
して対象ワークの種類を判別し、さらにこの判別された
対象ワークに対応する設定重心位置と画像処理手段によ
り得た対象ワークの重心位置とから対象ワークの位置ず
れを検出する。そして、種類判別結果及び位置ずれ検出
結果に基いてロボットを駆動制御するようにしている。
以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。
第２図は本発明の一実施例の構成を示す系統図である。
図中１１ａ，１１ｂ…は対象ワークであり、コンベアラ
イン１２上を搬送されるものとなっている。図中１３は
上記対象ワーク１１ａ，１１ｂ…を撮影するＴＶカメ
ラ、１４は照明装置、１５は上記照明装置１４の照度を
均一化するためのスクリーンであり、上記照明装置１
４，スクリーン１５による照明により上記ＴＶカメラ１
３は対象ワーク１１ａ，１１ｂ…の画像を明瞭な白黒の
二値化画像として取込むことができる。図中１６はリミ
ットスイッチなどからなる信号発生器であり、上記ＴＶ
カメラ１３に撮影開始のタイミングを指示し、かつロボ
ット本体１７への起動指令を行なう信号Ｓ４を発生させ
るものとなっている。
図中１１ａ，１１ｂ…は対象ワークであり、コンベアラ
イン１２上を搬送されるものとなっている。図中１３は
上記対象ワーク１１ａ，１１ｂ…を撮影するＴＶカメ
ラ、１４は照明装置、１５は上記照明装置１４の照度を
均一化するためのスクリーンであり、上記照明装置１
４，スクリーン１５による照明により上記ＴＶカメラ１
３は対象ワーク１１ａ，１１ｂ…の画像を明瞭な白黒の
二値化画像として取込むことができる。図中１６はリミ
ットスイッチなどからなる信号発生器であり、上記ＴＶ
カメラ１３に撮影開始のタイミングを指示し、かつロボ
ット本体１７への起動指令を行なう信号Ｓ４を発生させ
るものとなっている。
前記ＴＶカメラ１３により撮影された画像は、画像処理
装置１８において画像処理される。上記画像処理装置１
８は前記ＴＶカメラ１３により撮影された画像を記憶す
る第１のメモリ１９と、画像処理を行なうための画像処
理用ＣＰＵ２０と、上記ＣＰＵ２０にて画像処理した結
果を記憶すると共に予め記憶されている対象ワークの特
徴と比較する第２メモリ２１と、上記比較結果に基いた
データをロボット本体１７を駆動制御するためのロボッ
ト制御盤２２に対して伝送するインタフェース２３とか
らなっている。
装置１８において画像処理される。上記画像処理装置１
８は前記ＴＶカメラ１３により撮影された画像を記憶す
る第１のメモリ１９と、画像処理を行なうための画像処
理用ＣＰＵ２０と、上記ＣＰＵ２０にて画像処理した結
果を記憶すると共に予め記憶されている対象ワークの特
徴と比較する第２メモリ２１と、上記比較結果に基いた
データをロボット本体１７を駆動制御するためのロボッ
ト制御盤２２に対して伝送するインタフェース２３とか
らなっている。
次に本実施例の作用について説明する。コンベアライン
１２上を搬送される対象ワーーク１１ａ，１１ｂ…が所
定位置にくると、信号発生器１６からＴＶカメラ１３の
撮影開始を指示する信号Ｓ４が送出される。そうする
と、ＴＶカメラ１３が作動し照明装置１４スクリーン１
５により照明された対象ワーク１１ａ，１１ｂ…の画像
を撮影し、明瞭な，白黒の二値化画像として取込む。上
記ＴＶカメラ１３により取込まれた対象ワーク１１ａ，
１１ｂの画像は、画像処理装置１８内の第１のメモリ１
９に二値化画像として記憶される。上記第１のメモリ１
９に記憶された二値化画像は、画像処理用ＣＰＵ２０に
よって処理され、対象ワーク１１ａ，１１ｂの重心，周
囲長，穴の数等の特徴が解析される。そして、その解析
結果は第２のメモリ２１内に記憶される。一方、上記第
２のメモリ２１内には予め各種の対象ワークの特徴が記
憶されており、前記対象ワーク１１ａ，１１ｂの特徴と
比較することにより、対象ワーク１１ａ，１１ｂの種類
を判別する。判別された対象ワーク１１ａ，１１ｂの種
類に基くデータはインタフェース２３を介してシリアル
またはパラレルデータとしてロボット制御盤２２に伝送
される。かくして、ロボット本体１７は上記データに基
いて駆動制御される。なおこのような画像処理はロボッ
ト本体１７が駆動する数工程前で行なわれるので、ロボ
ット本体１７への動作指示はこの工程数を考慮した順次
シフトすることにより、対象ワーク１１ａ，１１ｂの種
類指示とロボット本体１７の駆動制御とのタイミングを
一致させ得る。
１２上を搬送される対象ワーーク１１ａ，１１ｂ…が所
定位置にくると、信号発生器１６からＴＶカメラ１３の
撮影開始を指示する信号Ｓ４が送出される。そうする
と、ＴＶカメラ１３が作動し照明装置１４スクリーン１
５により照明された対象ワーク１１ａ，１１ｂ…の画像
を撮影し、明瞭な，白黒の二値化画像として取込む。上
記ＴＶカメラ１３により取込まれた対象ワーク１１ａ，
１１ｂの画像は、画像処理装置１８内の第１のメモリ１
９に二値化画像として記憶される。上記第１のメモリ１
９に記憶された二値化画像は、画像処理用ＣＰＵ２０に
よって処理され、対象ワーク１１ａ，１１ｂの重心，周
囲長，穴の数等の特徴が解析される。そして、その解析
結果は第２のメモリ２１内に記憶される。一方、上記第
２のメモリ２１内には予め各種の対象ワークの特徴が記
憶されており、前記対象ワーク１１ａ，１１ｂの特徴と
比較することにより、対象ワーク１１ａ，１１ｂの種類
を判別する。判別された対象ワーク１１ａ，１１ｂの種
類に基くデータはインタフェース２３を介してシリアル
またはパラレルデータとしてロボット制御盤２２に伝送
される。かくして、ロボット本体１７は上記データに基
いて駆動制御される。なおこのような画像処理はロボッ
ト本体１７が駆動する数工程前で行なわれるので、ロボ
ット本体１７への動作指示はこの工程数を考慮した順次
シフトすることにより、対象ワーク１１ａ，１１ｂの種
類指示とロボット本体１７の駆動制御とのタイミングを
一致させ得る。
このように本実施例によれば、対象ワーク１１ａ，１１
ｂを画像処理してその特徴を解析し、予め設定された各
種対象ワークの特徴と比較することにより対象ワーク１
１ａ，１１ｂの種類を自動判別できるので、ロボットの
自動運転が可能となり、従来に比べてより一層の自動
化，省人化がはかれる。
ｂを画像処理してその特徴を解析し、予め設定された各
種対象ワークの特徴と比較することにより対象ワーク１
１ａ，１１ｂの種類を自動判別できるので、ロボットの
自動運転が可能となり、従来に比べてより一層の自動
化，省人化がはかれる。
なお本発明は上記実施例に限定されるものではない。た
とえば上記実施例においては対象ワーク１１ａ，１１ｂ
の種類を自動判別する手段について述べたが、この手段
を利用して、対象ワーク１１ａ，１１ｂ…の位置ずれを
検出し、ロボット動作の補正を同時に行なうようにして
もよい。すなわち画像処理により最初に搬送された対象
ワーク１１ａの重心位置を解析し、この解析結果を第２
のメモリ２１に記憶しておき、これ以降に搬送される対
象ワーク１１ｂ…の重心位置と比較しその差を求めるこ
とにより、対象ワークの位置ずれ量を知ることができ
る。したがってこの位置ずれ量をロボット制御盤２２へ
伝送することによりロボット本体１７の動作を補正する
ことが可能となる。
とえば上記実施例においては対象ワーク１１ａ，１１ｂ
の種類を自動判別する手段について述べたが、この手段
を利用して、対象ワーク１１ａ，１１ｂ…の位置ずれを
検出し、ロボット動作の補正を同時に行なうようにして
もよい。すなわち画像処理により最初に搬送された対象
ワーク１１ａの重心位置を解析し、この解析結果を第２
のメモリ２１に記憶しておき、これ以降に搬送される対
象ワーク１１ｂ…の重心位置と比較しその差を求めるこ
とにより、対象ワークの位置ずれ量を知ることができ
る。したがってこの位置ずれ量をロボット制御盤２２へ
伝送することによりロボット本体１７の動作を補正する
ことが可能となる。
以上詳述したように本発明によれば、対象ワークをＴＶ
カメラなどの撮影手段により撮影し、撮影した画像を画
像処理手段により処理して前記対象ワークの特徴を解析
し、この対象ワークの特徴をあらかじめ記憶されている
各種対象ワークの特徴と比較して対象ワークの種類を判
別し、さらにこの判別された対象ワークに対応する設定
重心位置と画像処理手段により得た対象ワークの重心位
置とから対象ワークの位置ずれを検出して、その種類判
別結果及び位置ずれ検出結果に基いてロボットを駆動制
御するようにしたので、多種類にわたる対象ワークの種
類および位置ずれを自動判別でき、ロボットの自動運転
が可能となるロボット制御装置を提供できる。
カメラなどの撮影手段により撮影し、撮影した画像を画
像処理手段により処理して前記対象ワークの特徴を解析
し、この対象ワークの特徴をあらかじめ記憶されている
各種対象ワークの特徴と比較して対象ワークの種類を判
別し、さらにこの判別された対象ワークに対応する設定
重心位置と画像処理手段により得た対象ワークの重心位
置とから対象ワークの位置ずれを検出して、その種類判
別結果及び位置ずれ検出結果に基いてロボットを駆動制
御するようにしたので、多種類にわたる対象ワークの種
類および位置ずれを自動判別でき、ロボットの自動運転
が可能となるロボット制御装置を提供できる。
第１図は従来例の構成を示す系統図、第２図は本発明の
一実施例の構成を示す図である。 １ａ〜１ｃ，１１ａ，１１ｂ……対象ワーク、２，１２
……コンベアライン、３，１６……信号発生器、７，２
２……ロボット制御盤、８，１７……ロボット本体、１
３……ＴＶカメラ、１４……照明装置、１５……スクリ
ーン、１８……画像処理装置、１９……第１のメモリ、
２０……画像処理用ＣＰＵ、２１……第２のメモリ、２
３……インタフェース。
一実施例の構成を示す図である。 １ａ〜１ｃ，１１ａ，１１ｂ……対象ワーク、２，１２
……コンベアライン、３，１６……信号発生器、７，２
２……ロボット制御盤、８，１７……ロボット本体、１
３……ＴＶカメラ、１４……照明装置、１５……スクリ
ーン、１８……画像処理装置、１９……第１のメモリ、
２０……画像処理用ＣＰＵ、２１……第２のメモリ、２
３……インタフェース。
Claims (1)
- 【請求項１】溶接，塗装，組立等を行なうロボットを駆
動制御するロボット制御装置において、対象ワークを撮
影する撮影手段と、この撮影手段により得た画像を処理
し前記対象ワークの重心，周囲長等の特徴を解析する画
像処理手段と、この画像処理手段により得た前記対象ワ
ークの特徴をあらかじめ記憶されている各種対象ワーク
の特徴と比較して前記対象ワークの種類を判別する種類
判別手段と、 この種類判別手段により判別された対象ワークに対応す
る設定重心位置と前記画像処理手段により得た前記対象
ワークの重心位置とから前記対象ワークの位置ずれを検
出する位置ずれ検出手段と、 前記判別手段による判別結果及び前記検出手段による検
出結果に基いて前記ロボットを駆動制御する制御手段と
を具備したことを特徴とするロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59041691A JPH0623924B2 (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59041691A JPH0623924B2 (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | ロボツト制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60186905A JPS60186905A (ja) | 1985-09-24 |
| JPH0623924B2 true JPH0623924B2 (ja) | 1994-03-30 |
Family
ID=12615446
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59041691A Expired - Lifetime JPH0623924B2 (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0623924B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0335302A (ja) * | 1989-06-30 | 1991-02-15 | Osaka Kiko Co Ltd | 工作物の画像再生装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5346061B2 (ja) * | 1972-09-14 | 1978-12-11 | ||
| JPS5916286B2 (ja) * | 1976-03-24 | 1984-04-14 | 株式会社日立製作所 | 工業用ロボツトの動作制御方法 |
| JPS55152565A (en) * | 1979-05-18 | 1980-11-27 | Tokico Ltd | Robot for coating operation |
| JPS58192736A (ja) * | 1982-04-30 | 1983-11-10 | Hitachi Seiko Ltd | ワ−ク判別装置 |
-
1984
- 1984-03-05 JP JP59041691A patent/JPH0623924B2/ja not_active Expired - Lifetime
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| オートメーション２７（２）Ｐ．３６−４９日刊工業新聞社１９８２年２月 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60186905A (ja) | 1985-09-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4490660A (en) | Safety system and method for a robot | |
| CN113714789B (zh) | 基于视觉定位的螺纹拧紧装置及控制方法 | |
| EP0378703B1 (en) | Nominal data automatic setting method of visual sensor system | |
| JPH0460817A (ja) | カメラの位置ずれ検出方法 | |
| JPH0623924B2 (ja) | ロボツト制御装置 | |
| CN116519597B (zh) | 一种多轴系统检测方法、装置、上位机、介质及系统 | |
| JPH01147676A (ja) | ウィンドウの制御方法 | |
| JP3386183B2 (ja) | 物品の位置検出装置 | |
| JPH09323240A (ja) | 工作機械の工具捕捉装置 | |
| WO2022249249A9 (ja) | 映像解析装置、映像解析システム、及び記憶媒体 | |
| JP4449862B2 (ja) | 可動部の操作装置及び操作方法 | |
| JPH01307880A (ja) | 画像認識装置 | |
| JPH06254794A (ja) | ロボット自動暴走検知装置 | |
| JPH069050U (ja) | イオン注入装置 | |
| JPH0227485A (ja) | 画像処理システム | |
| WO2023157380A1 (ja) | ロボット監視システム、監視装置、監視装置の制御方法およびプログラム | |
| JP2950544B2 (ja) | 視覚センサシステムにおける画像処理方法 | |
| JPH0790582B2 (ja) | 射出成形生産管理システム | |
| JPS5995405A (ja) | 視覚センサ付き工業用ロボツトにおける焦点調整方式 | |
| JPS61178141A (ja) | 工作機械の工具管理システム | |
| JP2550604B2 (ja) | 安全監視装置の被監視物体検出方法 | |
| JPH0414724B2 (ja) | ||
| JP2757228B2 (ja) | イメージセンサの画像データ処理方法 | |
| JPH06333024A (ja) | データシフト装置 | |
| JPH06259537A (ja) | 視覚センサ装置 |