CN116519597B - 一种多轴系统检测方法、装置、上位机、介质及系统 - Google Patents
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Abstract
本申请的一些实施例提供一种多轴系统检测方法、装置、上位机、介质及系统，该方法包括：在多轴驱动终端运动在预设检测点位的情况下，获取与预设检测点位的点位标识对应的检测参数信息；将检测参数信息发送至频闪控制终端，以使频闪控制终端根据检测参数信息，配置与点位标识对应的相机配置参数和光源配置参数，使得相机和光源对待检测工件进行缺陷检测，本申请实施例里中通过增加频闪控制终端，上位机向频闪控制终端发送控制指令，以使频闪控制终端对光源和相机灵活设置和配合，实现多轴系统搭载相机和光源高效频闪配合，提升了对工件外观缺陷的检测效率。
Description
技术领域
本申请涉及视觉检测技术领域，具体而言，涉及一种多轴系统检测方法、装置、上位机、介质及系统。
背景技术
随着社会进步，人们对工件的外观的要求越来越高，对各个工件的外观检测也尤为重要。
目前的检测方法是使用单一的光源和相机对工件进行拍照和检测，通过多轴运动到固定点位，相机完成拍照；再通过多轴运动，形成相机和工件外表面其他需求角度后，再次拍照，直到完成检测。
由于每个工件外表面复杂程度不同，同一个点位需要从多个角度多次拍照工件外表面，只能通过多次移动多轴系统，使光源相机和工件外表面形成需要的角度，检测效率比较低，如何提高对工件外表面缺陷的检测效率，是目前急需解决的技术问题。
发明内容
本申请的一些实施例的目的在于提供一种多轴系统检测方法、装置、上位机、介质及系统，通过本申请的实施例的技术方案，通过在多轴驱动终端运动在预设检测点位的情况下，获取与预设检测点位的点位标识对应的检测参数信息；将检测参数信息发送至频闪控制终端，以使频闪控制终端根据检测参数信息，配置与点位标识对应的相机配置参数和光源配置参数，使得相机和光源对待检测工件进行缺陷检测，本申请实施例里中通过增加频闪控制终端，上位机向频闪控制终端发送控制指令，以使频闪控制终端对光源和相机灵活设置和配合，实现多轴系统搭载相机和光源高效频闪配合，提升了对工件外观缺陷的检测效率。
第一方面，本申请的一些实施例提供了一种多轴系统检测方法，包括：
在多轴驱动终端运动在预设检测点位的情况下，获取与所述预设检测点位的点位标识对应的检测参数信息；
将所述检测参数信息发送至频闪控制终端，以使所述频闪控制终端根据所述检测参数信息，配置与所述点位标识对应的相机配置参数和光源配置参数，使得相机和光源对待检测工件进行缺陷检测。
本申请的一些实施例通过增加频闪控制终端，上位机向频闪控制终端发送控制指令，以使频闪控制终端对光源和相机灵活设置和配合，实现多轴系统搭载相机和光源高效频闪配合，提升了对工件外观缺陷的检测效率。
可选地，所述方法还包括：
获取相机拍摄照片的第一数量；
根据所述检测参数信息中的需要拍摄照片的第二数量和所述第一数量，判断相机和光源频闪配合执行是否正确。
本申请的一些实施例通过接收到相机拍照数量，判断相机和光源频闪配合执行是否正确，若不正确，可以进行纠错。
可选地，所述根据所述检测参数信息中的需要拍摄照片的第二数量和所述第一数量，判断相机和光源频闪配合执行是否正确，包括：
若所述第一数量和所述第二数量相同，则确定所述相机和光源频闪配合正确，并向所述频闪控制终端发送运动指令；
若所述第一数量和所述第二数量不同，则确定所述相机和光源频闪配合不正确。
本申请的一些实施例通过接收到相机拍照数量，判断相机和光源频闪配合执行是否正确，若不正确，可以进行纠错。
可选地，所述方法还包括：
在对所述待检测工件检测的过程中，获取当前检测点位的第一频闪参数标识；
接收所述频闪控制终端返回的第二频闪参数标识；
根据所述第一频闪参数标识和所述第二频闪参数标识，判断上位机和频闪控制终端在交互和执行过程中是否发生错误。
可选地，所述根据所述第一频闪参数标识和所述第二频闪参数标识，判断上位机和频闪控制终端在交互和执行过程中是否发生错误，包括：
若所述第一频闪参数标识和所述第二频闪参数标识相同，则确定所述上位机和所述频闪控制终端在交互和执行过程中未发生错误；
若所述第一频闪参数标识和所述第二频闪参数标识不同，则确定所述上位机和所述频闪控制终端在交互和执行过程中发生错误。
本申请的一些实施例，上位机记录检测点位执行频闪参数标识，与频闪控制终端反馈到上位机的频闪参数标识，两个频闪参数标识对比是否一致，判断上位机与频闪控制终端交互是否发生故障。
可选地，所述方法还包括：
在对所述待检测工件完成缺陷检测的情况下，向所述频闪控制终端发送复位指令。
本申请的一些实施例，每完成一次预设点位的工件检测，对上位机和频闪控制设备对应的参数进行复位操作，避免前后工件相互影响。
可选地，在所述多轴驱动终端运动在预设点位之前，所述方法还包括：
在所述多轴驱动终端示教过程中，向所述多轴驱动终端发送点动指令，其中，所述点动指令中至少包括检测点位标识；
在所述多轴驱动终端根据预设检测要求，运动到与所述检测点位标识对应的检测点位的情况下，接收所述频闪控制终端在所述检测点位的相机光源频闪参数信息；
将与所述检测点位标识和与所述检测点位标识对应所述相机光源频闪参数信息，以及多轴路径信息，确定为所述检测参数信息。
本申请的一些实施例，在对各个工件检测之前，需要预先获取各检测点位路径、相机参数和光源参数，提高检测工件的准确性。
可选地，所述相机光源频闪参数信息至少包括检测点位拍照次数、拍照模式、相机和光源频闪顺序、光源亮度、光源点亮脉宽、触发脉宽、触发延时和拍照延时中的一种或多种。
本申请的一些实施例，通过配置相机光源频闪参数信息多个参数，频闪参数开放种类多，配置方便。
可选地，每一个检测点位设置有多个相机和多个光源。
本申请的一些实施例，在每一个检测点位设置多个相机和多个光源，实现每个检测点位相机与多角度不同类型不同亮度光源频闪配合，实现覆盖更多种类缺陷。
可选地，所述将所述检测参数信息发送至频闪控制终端，包括：
通过TCP Socket将所述检测参数信息发送至所述频闪控制终端。
本申请的一些实施例，采用Socket进行数据传输，提高数据传输的稳定性。
第二方面，本申请的一些实施例提供了一种多轴系统检测装置，包括：
获取模块，用于在多轴驱动终端运动在预设检测点位的情况下，获取与所述预设检测点位的点位标识对应的检测参数信息；
检测模块，用于将所述检测参数信息发送至频闪控制终端，以使所述频闪控制终端根据所述检测参数信息，配置与所述点位标识对应的相机配置参数和光源配置参数，使得相机和光源对待检测工件进行缺陷检测。
本申请的一些实施例通过增加频闪控制终端，上位机向频闪控制终端发送控制指令，以使频闪控制终端对光源和相机灵活设置和配合，实现多轴系统搭载相机和光源高效频闪配合，提升了对工件外观缺陷的检测效率。
可选地，所述装置还包括纠错模块，所述纠错模块用于：
获取相机拍摄照片的第一数量；
根据所述检测参数信息中的需要拍摄照片的第二数量和所述第一数量，判断相机和光源频闪配合执行是否正确。
本申请的一些实施例通过接收到相机拍照数量，判断相机和光源频闪配合执行是否正确，若不正确，可以进行纠错。
可选地，所述纠错模块用于：
若所述第一数量和所述第二数量相同，则确定所述相机和光源频闪配合正确，并向所述频闪控制终端发送运动指令；
若所述第一数量和所述第二数量不同，则确定所述相机和光源频闪配合不正确。
本申请的一些实施例通过接收到相机拍照数量，判断相机和光源频闪配合执行是否正确，若不正确，可以进行纠错。
可选地，所述纠错模块还用于：
在对所述待检测工件检测的过程中，获取当前检测点位的第一频闪参数标识；
接收所述频闪控制终端返回的第二频闪参数标识；
根据所述第一频闪参数标识和所述第二频闪参数标识，判断上位机和频闪控制终端在交互和执行过程中是否发生错误。
可选地，所述纠错模块用于：
若所述第一频闪参数标识和所述第二频闪参数标识相同，则确定所述上位机和所述频闪控制终端在交互和执行过程中未发生错误；
若所述第一频闪参数标识和所述第二频闪参数标识不同，则确定所述上位机和所述频闪控制终端在交互和执行过程中发生错误。
本申请的一些实施例，上位机记录检测点位执行频闪参数标识，与频闪控制终端反馈到上位机的频闪参数标识，两个频闪参数标识对比是否一致，判断上位机与频闪控制终端交互是否发生故障。
可选地，所述装置还包括复位模块，所述复位模块用于：
在对所述待检测工件完成缺陷检测的情况下，向所述频闪控制终端发送复位指令。
本申请的一些实施例，每完成一次预设点位的工件检测，对上位机和频闪控制设备对应的参数进行复位操作，避免前后工件相互影响。
可选地，所述装置还包括存储模块，所述存储模块用于：
在所述多轴驱动终端运动在预设点位之前，所述方法还包括：
在所述多轴驱动终端示教过程中，向所述多轴驱动终端发送点动指令，其中，所述点动指令中至少包括检测点位标识；
在所述多轴驱动终端根据预设检测要求，运动到与所述检测点位标识对应的检测点位的情况下，接收所述频闪控制终端在所述检测点位的相机光源频闪参数信息；
将与所述检测点位标识和与所述检测点位标识对应所述相机光源频闪参数信息，以及多轴路径信息，确定为所述检测参数信息。
本申请的一些实施例，在对各个工件检测之前，需要预先获取各检测点位路径、相机参数和光源参数，提高检测工件的准确性。
可选地，所述相机光源频闪参数信息至少包括检测点位拍照次数、拍照模式、相机和光源频闪顺序、光源亮度、光源点亮脉宽、触发脉宽、触发延时和拍照延时中的一种或多种。
本申请的一些实施例，通过配置相机光源频闪参数信息多个参数，频闪参数开放种类多，配置方便。
可选地，每一个检测点位设置有多个相机和多个光源。
本申请的一些实施例，在每一个检测点位设置多个相机和多个光源，实现每个检测点位相机与多角度不同类型不同亮度光源频闪配合，实现覆盖更多种类缺陷。
可选地，所述检测模块用于：
通过TCP Socket将所述检测参数信息发送至所述频闪控制终端。
本申请的一些实施例，采用Socket进行数据传输，提高数据传输的稳定性。
第三方面，本申请的一些实施例提供一种上位机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时可实现如第一方面任一实施例所述的多轴系统检测方法。
第四方面，本申请的一些实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时可实现如第一方面任一实施例所述的多轴系统检测方法。
第五方面，本申请的一些实施例提供一种计算机程序产品，所述的计算机程序产品包括计算机程序，其中，所述的计算机程序被处理器执行时可实现如第一方面任一实施例所述的多轴系统检测方法。
第六方面，本申请的一些实施例提供一种多轴系统检测系统，系统包括：上位机、多轴驱动终端和频闪控制终端，其中，所述上位机分别与所述多轴驱动终端和所述频闪控制终端相连，所述频闪控制终端分别与多个相机和多个光源相连，所述上位机用于执行如第一方面任一所述的多轴系统检测方法。
可选地，所述上位机和所述频闪控制终端通过TCP Socket相连。
附图说明
为了更清楚地说明本申请的一些实施例的技术方案，下面将对本申请的一些实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种多轴系统检测方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的又一种多轴系统检测方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的多轴系统检测系统的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的又一种多轴系统检测方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的一种多轴系统检测装置的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种上位机示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请的一些实施例中的附图，对本申请的一些实施例中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
随着社会进步，人们对工件的外观的要求越来越高，对各个工件的外观缺陷检测也尤为重要，外观缺陷类型较多且材质不一样，每个点位成像要求不一样，现有的检测方法通常使用单一的光源和相机来进行拍照和检测，通过多轴运动到固定点位，相机完成拍照；再通过多轴运动，形成相机和工件外表面其他需求角度后，再次拍照，直止完成检测。
现有技术方案，其受工件外表面复杂程度影响，同一个点位需要从多个角度多次拍照工件外表面，都是IO接口直接触发光源控制器，不能进行复杂频闪逻辑控制，只能通过多次移动多轴系统，使光源相机和工件外表面形成需要的角度，检测效率比较低。同时相机不能与不同角度类型光源形成需要的成像配合，成像效果不理想。
鉴于此，本申请的一些实施例提供了一种多轴系统检测方法，通过在多轴驱动终端运动在预设检测点位的情况下，获取与预设检测点位的点位标识对应的检测参数信息；将检测参数信息发送至频闪控制终端，以使频闪控制终端根据检测参数信息，配置与点位标识对应的相机配置参数和光源配置参数，使得相机和光源对待检测工件进行缺陷检测，本申请实施例里中通过增加频闪控制终端，上位机向频闪控制终端发送控制指令，以使频闪控制终端对光源和相机灵活设置和配合，实现多轴系统搭载相机和光源高效频闪配合，提升了对工件外观缺陷的检测效率。
如图1所示，本申请的实施例提供了一种多轴系统检测方法，该方法包括：
S101、在多轴驱动终端运动在预设检测点位的情况下，获取与预设检测点位的点位标识对应的检测参数信息；
具体地，本申请实施例提供的多轴系统检测方法，应用于多轴系统检测系统，该系统包括上位机、多轴驱动终端和频闪控制终端，上位机分别与多轴驱动终端和频闪控制终端相连，频闪控制终端分别与相机和光源相连。多轴驱动终端用于实现相机光源与工件检测点位多自由度，频闪控制终端用于控制相机和光源频闪配合。
在待检测工件的检测路径上，设置多个检测点位，上位机上预先存储各个检测点位的点位标识对应的检测参数信息，在多轴驱动终端运动到预设检测点位时，上位机获取与预设检测点位的点位标识对应的检测参数信息。
S102、将检测参数信息发送至频闪控制终端，以使频闪控制终端根据检测参数信息，配置与点位标识对应的相机配置参数和光源配置参数，使得相机和光源对待检测工件进行缺陷检测。
其中，每一个检测点位设置有多个相机和多个光源。
具体地，上位机将获取的与预设检测点位对应的检测参数信息发送至频闪控制终端，频闪控制终端根据检测参数信息，配置与点位标识对应的相机配置参数和光源配置参数，相机和光源根据各自配置的参数对待检测工件进行缺陷检测。
示例性地，在多轴驱动终端运动在检测点位1，上位机获取检测点位1处对应的检测参数信息，并将检测点位1处对应的检测参数信息发送至频闪控制终端，频闪控制终端根据检测点位1出对应的检测参数信息，配置与检测点位1对应的相机配置参数和光源配置参数，相机和光源根据各自配置的参数对检测点位1处的待检测工件进行缺陷检测。
本申请实施例提供的多轴系统检测方法，通过增加频闪控制终端，上位机向频闪控制终端发送控制指令，以使频闪控制终端对光源和相机灵活设置和配合，实现了多轴系统中相机和光源自由配置，满足光学需求且能提升工件缺陷的检测效率。
本申请又一实施例对上述实施例提供的多轴系统检测方法做进一步补充说明。
图2为本申请实施例提供的又一种多轴系统检测方法的流程示意图，如图2所示，该多轴系统检测方法包括：
S201、在多轴驱动终端示教过程中，向多轴驱动终端发送点动指令，其中，点动指令中至少包括检测点位标识；
在多轴驱动终端示教开始时，通过上位机向该多轴驱动终端发送点动命令，根据检测需求，多轴驱动终端点动到检测点位，点动运动是一种运动方式，可以不断调整各运动机构位置，运动特定位置；
S202、在多轴驱动终端根据预设检测要求，运动到与检测点位标识对应的检测点位的情况下，接收频闪控制终端在检测点位的相机光源频闪参数信息；
其中，相机光源频闪参数信息至少包括检测点位拍照次数、拍照模式、相机和光源频闪顺序、光源亮度、光源点亮脉宽、触发脉宽、触发延时和拍照延时中的一种或多种。
在本申请实施例中，手动点亮频闪控制终端的光源，寻找最优的相机光源频闪拍照顺序、光源亮度、光源点亮时间、触发延时等参数。
S203、将与检测点位标识和与检测点位标识对应相机光源频闪参数信息，以及多轴路径信息，确定为检测参数信息。
频闪控制终端完成检测点位相机光源频闪配置后，频闪控制终端将检测点位的相机光源频闪配置参数信息通过TCP协议上传到上位机，上位机将相机光源频闪参数信息和多轴路径信息进行保存，存储为检测参数信息。
S204、在多轴驱动终端运动在预设检测点位的情况下，获取与预设检测点位的点位标识对应的检测参数信息；
在待检测工件的检测路径上，设置多个检测点位，上位机上预先存储各个检测点位的点位标识对应的检测参数信息，在多轴驱动终端运动到预设检测点位时，上位机获取与预设检测点位的点位标识对应的检测参数信息。
S205、通过TCP Socket将检测参数信息发送至频闪控制终端，以使频闪控制终端根据检测参数信息，配置与点位标识对应的相机配置参数和光源配置参数，使得相机和光源对待检测工件进行缺陷检测。
具体地，上位机通过TCP Socket将检测参数信息发送至频闪控制终端，频闪控制终端根据检测参数信息，配置与点位标识对应的相机配置参数和光源配置参数，相机和光源对待检测工件进行缺陷检测。
S206、获取相机拍摄照片的第一数量；
在本申请实施例中，上位机根据检测参数信息对频闪控制终端下发检测参数信息，频闪控制终端根据给检测参数信息对相机和光源进行配置完成后，相机和光源根据配置参数，对待检测工件进行拍照，然后将拍摄照片发送至上位机，上位机统计相机拍摄照片的数量，即第一数量。
S207、根据检测参数信息中的需要拍摄照片的第二数量和第一数量，判断相机和光源频闪配合执行是否正确。
具体包括：
若第一数量和第二数量相同，则确定相机和光源频闪配合正确，并向频闪控制终端发送运动指令；
若第一数量和第二数量不同，则确定相机和光源频闪配合不正确，向频闪控制终端发送复位指令。
具体的，上位机根据相机拍摄的照片的第一数量和检测参数信息中的需要拍摄照片的第二数量，进行比较，判断相机和光源频闪配合执行是否正确，可以避免错误的发生，提高检测的准确性。
另外，本申请实施例还可以采用上位机记录检测点位执行频闪参数标识，与频闪控制终端反馈到上位机的频闪参数标识，两个频闪参数标识对比是否一致，判断上位机与频闪控制终端交互是否发生故障，具体包括：
在对待检测工件检测的过程中，获取当前检测点位的第一频闪参数标识；
接收频闪控制终端返回的第二频闪参数标识；
根据第一频闪参数标识和第二频闪参数标识，判断上位机和频闪控制终端在交互和执行过程中是否发生错误。
可选地，根据第一频闪参数标识和第二频闪参数标识，判断上位机和频闪控制终端在交互和执行过程中是否发生错误，包括：
若第一频闪参数标识和第二频闪参数标识相同，则确定上位机和频闪控制终端在交互和执行过程中未发生错误；
若第一频闪参数标识和第二频闪参数标识不同，则确定上位机和频闪控制终端在交互和执行过程中发生错误。
S208、在每一个预设点位对待检测工件完成缺陷检测的情况下，向频闪控制终端发送复位指令。
在每一个检测点位对待检测工件完成缺陷检测的情况下，上位机向频闪控制终端发送复位指令，这样，可以避免前后两个不同工件相互影响。
图3为本申请实施例提供的多轴系统检测系统的结构示意图，该多轴检测系统至少包括：上位机301、多轴系统组302和频闪控制器组303，其中，上位机301安装有人机交互软件，多轴系统组即多轴驱动终端，频闪控制器组即频闪控制终端，频闪控制终端302分别与相机组304和光源组305相连。多轴系统组302实现相机光源与工件检测点位多自由度，频闪控制器组303控制相机和光源频闪配合，上位机301控制多轴系统运动和频闪控制组频闪。
上位机301存储各检测点位相机光源频闪参数。多轴系统组进行检测点位示教时，多轴系统组到达检测点位后，根据检测需求，编辑相机光源频闪参数，同多轴路径一起保存多轴工艺参数内。根据检测需求，上位机上的人机交互软件具有任意增删相机光源频闪参数的功能。
具体执行方法如下：
1.多轴系统组302示教开始，通过上位机301发出多轴系统组302点动命令，根据检测需求，多轴系统组302点动到检测点位；通过频闪控制器组303手动点亮光源，寻找最优的相机光源频闪拍照顺序、光源亮度、光源点亮时间、触发延时等参数；频闪控制器组303完成检测点位相机光源频闪配置后，频闪控制器组303将检测点位相机光源频闪配置参数通过通讯上传到上位机301内，上位机301将相机光源频闪参数绑定到多轴路径工艺参数内。
2.多轴系统组302正常检测时，当运行到检测点位后，上位机301自动将检测点位相机光源频闪参数通过通讯下发到频闪控制器组303，通讯完成时间ms级。频闪控制器组303加载相机光源频闪配置参数，自动执行参数列表，完成检测点位相机和光源频闪配合。同时上位机301接收到相机拍照张数等信息，判断相机和光源频闪配合执行是否正确，上位机301具有参数纠错功能。
3.多轴系统组302继续运动到下一个检测点位，上位机301自动将检测点位相机与光源频闪参数通过通讯下发到频闪控制器器组302，频闪控制器组303加载相机与光源频闪参数，自动执行参数列表，完成检测点位相机和光源频闪配合。依次完成所有点位拍照功能后，上位机301向频闪控制器组303发送复位信号，防止批量错误发生。此时上位机301、多轴系统组302和频闪控制器组303等待下一次工件视觉测试。
4.频闪控制器组303可以任意调整光源组305和相机组304频闪关系，光源组305光源和相机组304之间可以形成多个成像角度；的多轴系统组302可以自由调整相机与工件表面角度，系统实现相机组304相机、光源组305光源和工件表面多成像角度；频闪控制器组303可以修改配置光源组305光源亮度，相机组304相机可以与同一个光源实现明暗场，可以覆盖更多缺陷；相机组304相机在各检测点位可以配置不同拍照次数和拍照模式，减少不必要成像通道，提升了检测效率；频闪控制器组303可以修改相机组304相机拍照触发延时，保证相机在光源稳定点亮后曝光，提升图像一致性。
图4为本申请实施例提供的又一种多轴系统检测方法的流程示意图，如图4所示，所述多轴系统检测方法包括：
S401、多轴系统组运动到检测点位N；
S402、人机交互软件根据存储的各个检测点位的检测参数信息，将当前的检测信息，修改为检测点位N的检测参数信息，即对当前的频闪参数进行修改，并将修改后的检测参数信息发送至频闪控制器组302；
S403、频闪控制器组302根据检测点位N的检测参数信息对相机组和光源组进行配置，配置完成后，相加机和光源组对待检测工件进行拍照；
S404、当检测点位N出的检测完成后，多轴系统组再运行到下一个检测点位N+1；
S405、人机交互软件根据存储的各个检测点位的检测参数信息，将当前的检测信息，修改为检测点位N+1的检测参数信息，即对当前的频闪参数进行修改，并将修改后的检测参数信息发送至频闪控制器组302，
S406、频闪控制器组302根据检测点位N+1处的检测参数信息对相机组和光源组进行配置，配置完成后，相加机和光源组对待检测工件进行拍照；
依次循环，直到完成所有检测点位拍照。
本申请实施例提供的多轴系统检测方法，频闪控制器组存储每个检测点位拍照次数和模式、相机和光源频闪顺序、光源亮度、光源点亮脉宽、触发脉宽、触发延时和拍照延时等参数模式，频闪参数开放种类多，配置方便。通过人机交互软件将多轴路径、检测点位模式和点位频闪参数绑定，可以实现每个检测点位相机与多角度不同类型不同亮度光源频闪配合，实现覆盖更多种类缺陷；也可以实现同一个检测点位相机光源与工件外表面多角度成像，自由配置拍照次数，减少多轴示教运行点位，降低操作复杂性，提升检测效率。频闪参数存储于频闪控制器组内，频闪参数和多轴路径点位通过人机交互软件控制。通过上述光源和相机灵活设置和配合，最终实现多轴系统搭载相机和光源高效频闪配合，提升了检测效率和覆盖更多种类缺陷。
本申请的一些实施例还提供一种多轴系统检测系统，该系统包括：上位机、多轴驱动终端和频闪控制终端，其中，上位机分别与多轴驱动终端和频闪控制终端相连，频闪控制终端分别与多个相机和多个光源相连，上位机用于执行上述的多轴系统检测方法。
具体地，上位机上安装有人机交互软件，上位机通过TCP Socket控制频闪控制器组，频闪控制器组输出信号控制多个相机和多个光源。
在执行检测时，多轴系统组开始运动到检测点位时，人机交互软件加载检测点位光源和相机频闪顺序、点位拍照次数和模式、光源亮度、光源点亮脉宽、触发脉宽、触发延时和拍照延时等参数；多轴系统到达检测点位后，按照设定参数和模式，完成检测点位拍照。然后多轴系统组继续加载下一个检测点位拍照参数，直到完成全部检测流程。
本申请提供的人机交互软件获取检测点位频闪模式参数，具有检测点位和频闪参数校对功能，同时的人机交互软件具有自动扩展检测点位和频闪参数功能。
多轴系统组，是一种通过人机交互软件可以实现相机、光源和工件外表面形成任意角度的运动机构和控制系统，并能实现检测路径示教、检测路径存储和解析控制，同时，多轴系统组包含相机，多个角度和类型的光源。
人机交互软件通过TCP协议修改频闪控制器组内部参数即相机光源频闪参数信息，内部参数包括检测点位拍照次数、拍照模式、相机和光源频闪顺序、光源亮度、光源点亮脉宽、触发脉宽、触发延时和拍照延时等。同时，频闪控制器组输出信号控制相机触发，输出驱动电流控制光源，以及具有控制相机触发和光源点亮的同步和延时功能等。
本申请实施例中的相机组为面阵相机，光源组可以根据需要自行设置，在本申请中不限制类型。
需要说明的是，本实施例中各可实施的方式可以单独实施，也可以在不冲突的情况下以任意组合方式结合实施本申请不做限定。
本申请另一实施例提供一种多轴系统检测装置，用于执行上述实施例提供的多轴系统检测方法。
如图5所示，为本申请实施例提供的多轴系统检测装置的结构示意图。该多轴系统检测装置包括获取模块501和检测模块502，其中：
获取模块501用于在多轴驱动终端运动在预设检测点位的情况下，获取与预设检测点位的点位标识对应的检测参数信息；
检测模块502用于将检测参数信息发送至频闪控制终端，以使频闪控制终端根据检测参数信息，配置与点位标识对应的相机配置参数和光源配置参数，使得相机和光源对待检测工件进行缺陷检测。
关于本实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
根据本实施例提供的多轴系统检测装置，通过在多轴驱动终端运动在预设检测点位的情况下，获取与预设检测点位的点位标识对应的检测参数信息；将检测参数信息发送至频闪控制终端，以使频闪控制终端根据检测参数信息，配置与点位标识对应的相机配置参数和光源配置参数，使得相机和光源对待检测工件进行缺陷检测，本申请实施例里中通过增加频闪控制终端，上位机向频闪控制终端发送控制指令，以使频闪控制终端对光源和相机灵活设置和配合，实现多轴系统搭载相机和光源高效频闪配合，提升了对工件外观缺陷的检测效率。
本申请又一实施例对上述实施例提供的多轴系统检测装置做进一步补充说明。
可选地，装置还包括纠错模块，纠错模块用于：
获取相机拍摄照片的第一数量；
根据检测参数信息中的需要拍摄照片的第二数量和第一数量，判断相机和光源频闪配合执行是否正确。
可选地，纠错模块用于：
若第一数量和第二数量相同，则确定相机和光源频闪配合正确，并向频闪控制终端发送运动指令；
若第一数量和第二数量不同，则确定相机和光源频闪配合不正确，向频闪控制终端发送复位指令。
可选地，该装置还包括复位模块，复位模块用于：
在每一个预设点位对待检测工件完成缺陷检测的情况下，向频闪控制终端发送复位指令。
可选地，该装置还包括存储模块，存储模块用于：
在多轴驱动终端运动在预设点位之前，方法还包括：
在多轴驱动终端示教过程中，向多轴驱动终端发送点动指令，其中，点动指令中至少包括检测点位标识；
在多轴驱动终端根据预设检测要求，运动到与检测点位标识对应的检测点位的情况下，接收频闪控制终端在检测点位的相机光源频闪参数信息；
将与检测点位标识和与检测点位标识对应相机光源频闪参数信息，以及多轴路径信息，确定为检测参数信息。
可选地，相机光源频闪参数信息至少包括检测点位拍照次数、拍照模式、相机和光源频闪顺序、光源亮度、光源点亮脉宽、触发脉宽、触发延时和拍照延时中的一种或多种。
可选地，每一个检测点位设置有多个相机和多个光源。
可选地，检测模块用于：
通过TCP Socket将检测参数信息发送至频闪控制终端。
关于本实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
需要说明的是，本实施例中各可实施的方式可以单独实施，也可以在不冲突的情况下以任意组合方式结合实施本申请不做限定。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时可实现如上述实施例提供的多轴系统检测方法中的任意实施例所对应方法的操作。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，的计算机程序产品包括计算机程序，其中，的计算机程序被处理器执行时可实现如上述实施例提供的多轴系统检测方法中的任意实施例所对应方法的操作。
如图6所示，本申请的一些实施例提供一种电子设备600，该电子设备600包括：存储器610、处理器620以及存储在存储器610上并可在处理器620上运行的计算机程序，其中，处理器620通过总线630从存储器610读取程序并执行程序时可实现如上述多轴系统检测方法包括的任意实施例的方法。
处理器620可以处理数字信号，可以包括各种计算结构。例如复杂指令集计算机结构、结构精简指令集计算机结构或者一种实行多种指令集组合的结构。在一些示例中，处理器620可以是微处理器。
存储器610可以用于存储由处理器620执行的指令或指令执行过程中相关的数据。这些指令和/或数据可以包括代码，用于实现本申请实施例描述的一个或多个模块的一些功能或者全部功能。本公开实施例的处理器620可以用于执行存储器610中的指令以实现上述所示的方法。存储器610包括动态随机存取存储器、静态随机存取存储器、闪存、光存储器或其它本领域技术人员所熟知的存储器。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
Claims (17)
1.一种多轴系统检测方法，其特征在于，所述方法包括：
在多轴驱动终端运动在预设检测点位的情况下，获取与所述预设检测点位的点位标识对应的检测参数信息，所述检测参数信息至少包括与所述预设检测点位的点位标识对应的相机光源频闪参数信息，以及多轴路径信息；所述相机光源频闪参数信息至少包括检测点位拍照次数、拍照模式、相机和光源频闪顺序、光源亮度、光源点亮脉宽、触发脉宽、触发延时和拍照延时中的一种或多种；
将所述检测参数信息发送至频闪控制终端，以使所述频闪控制终端根据所述检测参数信息，配置与所述点位标识对应的相机配置参数和光源配置参数，使得相机和光源对待检测工件进行缺陷检测；
在对所述待检测工件检测的过程中，获取当前检测点位的第一频闪参数标识；
接收所述频闪控制终端返回的第二频闪参数标识；
根据所述第一频闪参数标识和所述第二频闪参数标识，判断上位机和频闪控制终端在交互和执行过程中是否发生错误。
2.根据权利要求1所述的多轴系统检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取相机拍摄照片的第一数量；
根据所述检测参数信息中的需要拍摄照片的第二数量和所述第一数量，判断相机和光源频闪配合执行是否正确。
3.根据权利要求2所述的多轴系统检测方法，其特征在于，所述根据所述检测参数信息中的需要拍摄照片的第二数量和所述第一数量，判断相机和光源频闪配合执行是否正确，包括：
若所述第一数量和所述第二数量相同，则确定所述相机和光源频闪配合正确，并向所述频闪控制终端发送运动指令；
若所述第一数量和所述第二数量不同，则确定所述相机和光源频闪配合不正确。
4.根据权利要求1所述的多轴系统检测方法，其特征在于，所述根据所述第一频闪参数标识和所述第二频闪参数标识，判断上位机和频闪控制终端在交互和执行过程中是否发生错误，包括：
若所述第一频闪参数标识和所述第二频闪参数标识相同，则确定所述上位机和所述频闪控制终端在交互和执行过程中未发生错误；
若所述第一频闪参数标识和所述第二频闪参数标识不同，则确定所述上位机和所述频闪控制终端在交互和执行过程中发生错误。
5.根据权利要求1所述的多轴系统检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
在对所述待检测工件完成缺陷检测的情况下，向所述频闪控制终端发送复位指令。
6.根据权利要求1所述的多轴系统检测方法，其特征在于，在所述多轴驱动终端运动在预设点位之前，所述方法还包括：
在所述多轴驱动终端示教过程中，向所述多轴驱动终端发送点动指令，其中，所述点动指令中至少包括检测点位标识；
在所述多轴驱动终端根据预设检测要求，运动到与所述检测点位标识对应的检测点位的情况下，接收所述频闪控制终端在所述检测点位的相机光源频闪参数信息；
将与所述检测点位标识和与所述检测点位标识对应所述相机光源频闪参数信息，以及多轴路径信息，确定为所述检测参数信息。
7.根据权利要求6所述的多轴系统检测方法，其特征在于，每一个检测点位设置有多个相机和多个光源。
8.根据权利要求1所述的多轴系统检测方法，其特征在于，所述将所述检测参数信息发送至频闪控制终端，包括：
通过TCP Socket将所述检测参数信息发送至所述频闪控制终端。
9.一种多轴系统检测装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于在多轴驱动终端运动在预设检测点位的情况下，获取与所述预设检测点位的点位标识对应的检测参数信息，所述检测参数信息至少包括与所述预设检测点位的点位标识对应的相机光源频闪参数信息，以及多轴路径信息；所述相机光源频闪参数信息至少包括检测点位拍照次数、拍照模式、相机和光源频闪顺序、光源亮度、光源点亮脉宽、触发脉宽、触发延时和拍照延时中的一种或多种；
检测模块，用于将所述检测参数信息发送至频闪控制终端，以使所述频闪控制终端根据所述检测参数信息，配置与所述点位标识对应的相机配置参数和光源配置参数，使得相机和光源对待检测工件进行缺陷检测；
纠错模块用于：
在对所述待检测工件检测的过程中，获取当前检测点位的第一频闪参数标识；
接收所述频闪控制终端返回的第二频闪参数标识；
根据所述第一频闪参数标识和所述第二频闪参数标识，判断上位机和频闪控制终端在交互和执行过程中是否发生错误。
10.根据权利要求9所述的多轴系统检测装置，其特征在于，所述装置还包括纠错模块，所述纠错模块用于：
获取相机拍摄照片的第一数量；
根据所述检测参数信息中的需要拍摄照片的第二数量和所述第一数量，判断相机和光源频闪配合执行是否正确。
11.根据权利要求10所述的多轴系统检测装置，其特征在于，所述纠错模块用于：
若所述第一数量和所述第二数量相同，则确定所述相机和光源频闪配合正确，并向所述频闪控制终端发送运动指令；
若所述第一数量和所述第二数量不同，则确定所述相机和光源频闪配合不正确。
12.根据权利要求10所述的多轴系统检测装置，其特征在于，所述纠错模块用于：
若所述第一频闪参数标识和所述第二频闪参数标识相同，则确定所述上位机和所述频闪控制终端在交互和执行过程中未发生错误；
若所述第一频闪参数标识和所述第二频闪参数标识不同，则确定所述上位机和所述频闪控制终端在交互和执行过程中发生错误。
13.根据权利要求9所述的多轴系统检测装置，其特征在于，所述装置还包括复位模块，所述复位模块用于：
在对所述待检测工件完成缺陷检测的情况下，向所述频闪控制终端发送复位指令。
14.根据权利要求9所述的多轴系统检测装置，其特征在于，所述装置还包括存储模块，所述存储模块用于：
在所述多轴驱动终端示教过程中，向所述多轴驱动终端发送点动指令，其中，所述点动指令中至少包括检测点位标识；
在所述多轴驱动终端根据预设检测要求，运动到与所述检测点位标识对应的检测点位的情况下，接收所述频闪控制终端在所述检测点位的相机光源频闪参数信息；
将与所述检测点位标识和与所述检测点位标识对应所述相机光源频闪参数信息，以及多轴路径信息，确定为所述检测参数信息。
15.一种上位机，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时可实现权利要求1-8中任意一项权利要求所述的多轴系统检测方法。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时可实现权利要求1-8中任意一项权利要求所述的多轴系统检测方法。
17.一种多轴系统检测系统，其特征在于，所述系统包括：上位机、多轴驱动终端和频闪控制终端，其中，所述上位机分别与所述多轴驱动终端和所述频闪控制终端相连，所述频闪控制终端分别与多个相机和多个光源相连，所述上位机用于执行如权利要求1-8任一所述的多轴系统检测方法。
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