JPH0414724B2 - - Google Patents
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- JPH0414724B2 JPH0414724B2 JP60082670A JP8267085A JPH0414724B2 JP H0414724 B2 JPH0414724 B2 JP H0414724B2 JP 60082670 A JP60082670 A JP 60082670A JP 8267085 A JP8267085 A JP 8267085A JP H0414724 B2 JPH0414724 B2 JP H0414724B2
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- JP
- Japan
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- image
- circuit
- length
- rectangle
- camera
- Prior art date
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- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 18
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 14
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
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- Manipulator (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、たとえばフアクトリオートメーシ
ヨンの組立作業または搬送作業等において、ワー
クの識別および計測を行う視覚センサに関するも
のである。
ヨンの組立作業または搬送作業等において、ワー
クの識別および計測を行う視覚センサに関するも
のである。
近年、工場における生産工程の自動化のため、
ロボツトや高度な機能を有する各種設備が導入さ
れつつあるが、対象ワークの形状や位置が定まら
ないため、その変化に対応することができず、組
立工程等においては、いまだ人手に頼らざるを得
ない分野も多いが、これらの工程を自動化するた
めには、視覚センサが不可欠である。
ロボツトや高度な機能を有する各種設備が導入さ
れつつあるが、対象ワークの形状や位置が定まら
ないため、その変化に対応することができず、組
立工程等においては、いまだ人手に頼らざるを得
ない分野も多いが、これらの工程を自動化するた
めには、視覚センサが不可欠である。
従来、このような場合の視覚手段（視覚セン
サ）としては、モニタの画面内に分離して存在す
る複数のワークについて、面積、外周長、ホール
面積、重心からの最大長および最小長などの特徴
データを用いて、テイーチング（教示操作）され
たワークのいずれに該当するかを識別したり、あ
るいは画面内にウインドウ部分から円、長円およ
び矩形等の指定された図形を識別する機能を備え
たものが使用されている。
サ）としては、モニタの画面内に分離して存在す
る複数のワークについて、面積、外周長、ホール
面積、重心からの最大長および最小長などの特徴
データを用いて、テイーチング（教示操作）され
たワークのいずれに該当するかを識別したり、あ
るいは画面内にウインドウ部分から円、長円およ
び矩形等の指定された図形を識別する機能を備え
たものが使用されている。
上述した従来の視覚センサにおいては、矩形の
識別においても、矩形を構成する４本の線素の長
さのみならず、各線素間の角度についてもチエツ
クするようになされており、複雑な処理が必要で
あつた。
識別においても、矩形を構成する４本の線素の長
さのみならず、各線素間の角度についてもチエツ
クするようになされており、複雑な処理が必要で
あつた。
この発明は、かかる点に着目してなされたもの
で、対象ワークの図形のうち、矩形を簡単な構成
により確実に識別することのできる視覚センサを
提供しようとするものである。
で、対象ワークの図形のうち、矩形を簡単な構成
により確実に識別することのできる視覚センサを
提供しようとするものである。
この発明にかかる視覚センサは、対象ワークの
画像を読み取るカメラと、このカメラからのビデ
オ信号を２値化するとともに弧立点の除去を行な
う画像入力回路と、この画像入力回路からの出力
信号によりランレングスを生成する画像処理回路
と、上記２値化した２値画像及び認識結果を格納
する画像記憶回路と、上記認識結果を表示するモ
ニタTVと、少なくともテイーチングモード時に
認識すべき対象ワークを登録するライトペンと、
上記テイーチングモード時に得られたテイーチン
グデータを格納する記憶回路と、インタフエース
を介して上位コントローラに結合しこの上位コン
トローラとの間で計測指令、計測結果を授受する
とともに上記各回路を制御し、かつ上記画像処理
回路が生成したランレングスデータからランレン
グスが連続してつながつている領域を求め、求め
た領域の外周をトラツキングして４本の線素テー
ブルを作成し、４本の線素の始点または終点を頂
点とし、２本の対角線の交点から各頂点までの長
さを求め、これが一定範囲内であることによつて
対象ワークの図形としての矩形を識別する中央処
理装置とを備えたものである。
画像を読み取るカメラと、このカメラからのビデ
オ信号を２値化するとともに弧立点の除去を行な
う画像入力回路と、この画像入力回路からの出力
信号によりランレングスを生成する画像処理回路
と、上記２値化した２値画像及び認識結果を格納
する画像記憶回路と、上記認識結果を表示するモ
ニタTVと、少なくともテイーチングモード時に
認識すべき対象ワークを登録するライトペンと、
上記テイーチングモード時に得られたテイーチン
グデータを格納する記憶回路と、インタフエース
を介して上位コントローラに結合しこの上位コン
トローラとの間で計測指令、計測結果を授受する
とともに上記各回路を制御し、かつ上記画像処理
回路が生成したランレングスデータからランレン
グスが連続してつながつている領域を求め、求め
た領域の外周をトラツキングして４本の線素テー
ブルを作成し、４本の線素の始点または終点を頂
点とし、２本の対角線の交点から各頂点までの長
さを求め、これが一定範囲内であることによつて
対象ワークの図形としての矩形を識別する中央処
理装置とを備えたものである。
この発明においては、対象ワークの図形として
の矩形を、４本の線素の始点または終点を頂点と
し、２本の対角線の交点から各頂点までの長さを
求め、これが一定範囲内であることによつて識別
するようにしたものである。
の矩形を、４本の線素の始点または終点を頂点と
し、２本の対角線の交点から各頂点までの長さを
求め、これが一定範囲内であることによつて識別
するようにしたものである。
〔発明の実施例〕
第１図〜第５図は何れもこの発明の一実施例を
示すもので、第１図はこの発明の視覚センサの構
成ブロツク図、第２図〜第５図は動作説明図であ
る。まず第１図において、１は視覚センサ制御装
置、２はこの視覚センサ制御装置１に計測指令を
与える上位コントローラ、３は計測の対象となる
ワーク、４は対象ワーク３の画像を読み込みビデ
オ信号に変換するカメラ、５はモニタTVで、原
画像、２値化画像、認識結果および各種操作のた
めのガイダンスが表示されるようになつている。
６はライトペンで、Ｈ／Ｗの内部設定および認識
すべき対象ワークを登録するテイーチングモード
時のマンマシンインタフエース用として用いるも
のである。７は視覚センサ制御装置１において命
令を解読し、そしてこれを実行する中央処理装
置、８はこの中央処理装置７から出力されるプロ
グラムやテイーチングデータ等を格納する記憶回
路、９はカメラ４から入力されつビデオ信号を２
値画像に変換し、さらに孤立点除去等の前処理を
行なう画像入力回路、１０はこの画像入力回路９
から出力される信号をもとにランレングスデータ
を生成する画像処理回路、１１は画像入力回路９
からの２値画像を格納したり、認識結果を格納す
る画像記憶回路、１２はモニタTV５とのインタ
フエース回路、１３はライトペン６とのインタフ
エース回路、１４は上位コントローラ２との間で
計測指令および計測結果を授受する上位インタフ
エース回路である。
示すもので、第１図はこの発明の視覚センサの構
成ブロツク図、第２図〜第５図は動作説明図であ
る。まず第１図において、１は視覚センサ制御装
置、２はこの視覚センサ制御装置１に計測指令を
与える上位コントローラ、３は計測の対象となる
ワーク、４は対象ワーク３の画像を読み込みビデ
オ信号に変換するカメラ、５はモニタTVで、原
画像、２値化画像、認識結果および各種操作のた
めのガイダンスが表示されるようになつている。
６はライトペンで、Ｈ／Ｗの内部設定および認識
すべき対象ワークを登録するテイーチングモード
時のマンマシンインタフエース用として用いるも
のである。７は視覚センサ制御装置１において命
令を解読し、そしてこれを実行する中央処理装
置、８はこの中央処理装置７から出力されるプロ
グラムやテイーチングデータ等を格納する記憶回
路、９はカメラ４から入力されつビデオ信号を２
値画像に変換し、さらに孤立点除去等の前処理を
行なう画像入力回路、１０はこの画像入力回路９
から出力される信号をもとにランレングスデータ
を生成する画像処理回路、１１は画像入力回路９
からの２値画像を格納したり、認識結果を格納す
る画像記憶回路、１２はモニタTV５とのインタ
フエース回路、１３はライトペン６とのインタフ
エース回路、１４は上位コントローラ２との間で
計測指令および計測結果を授受する上位インタフ
エース回路である。
この発明の視覚センサは上記のように構成され
ており、その動作を、第２図〜第５図にもとづい
て説明する。
ており、その動作を、第２図〜第５図にもとづい
て説明する。
視覚センサ制御装置１の動作モードには、視覚
センサ制御装置１の内部設定、及び認識すべき対
象ワークを登録する「テイーチングモード」と、
上位コントローラ２からに指令により計測を行な
い、上位コントローラ２からの計測結果を報告す
る「オンラインモード」とを有しており、これら
の各モードをモニタTV５の画面から、ライトペ
ン６によつて指示することにより選択することが
可能である。次に、テイーチングモードと、オン
ラインモードとに分けて説明する。
センサ制御装置１の内部設定、及び認識すべき対
象ワークを登録する「テイーチングモード」と、
上位コントローラ２からに指令により計測を行な
い、上位コントローラ２からの計測結果を報告す
る「オンラインモード」とを有しており、これら
の各モードをモニタTV５の画面から、ライトペ
ン６によつて指示することにより選択することが
可能である。次に、テイーチングモードと、オン
ラインモードとに分けて説明する。
まず、「テイーチングモード」においては、一
定周期で対象ワーク３の画像をカメラ４によつて
読み取つたあとビデオ信号に変換して画像入力回
路９に出力する。そして、この画像入力回路９に
おいては設定された２値化レベルにより、ビデオ
信号を２値化するとともに、孤立点除去を行な
い、画像記憶回路１１に出力する。そしてモニタ
TV５には、画像選択により原画像および２値画
像等が表示されるが、オペレータは、このモニタ
TV５の画面を見ながら対象ワーク３に対応して
ワークNo.、２値化レベル、円、長円、矩形等のロ
ーカルフイーチヤーの種別、ウインドウの設定を
モニタTV５の画面からライトペン６によつて行
なうわけであるが、さらにこのモニタTV５の画
面に表示された２値画像を見ながらローカルフイ
ーチヤーについても着目点の指示を行なうもので
ある。
定周期で対象ワーク３の画像をカメラ４によつて
読み取つたあとビデオ信号に変換して画像入力回
路９に出力する。そして、この画像入力回路９に
おいては設定された２値化レベルにより、ビデオ
信号を２値化するとともに、孤立点除去を行な
い、画像記憶回路１１に出力する。そしてモニタ
TV５には、画像選択により原画像および２値画
像等が表示されるが、オペレータは、このモニタ
TV５の画面を見ながら対象ワーク３に対応して
ワークNo.、２値化レベル、円、長円、矩形等のロ
ーカルフイーチヤーの種別、ウインドウの設定を
モニタTV５の画面からライトペン６によつて行
なうわけであるが、さらにこのモニタTV５の画
面に表示された２値画像を見ながらローカルフイ
ーチヤーについても着目点の指示を行なうもので
ある。
次に、第２図ａは、上述した２値化画像の一例
を示すもので、このような矩形の場合には、設定
されたウインドウ１５の範囲内に存在する多数の
矩形のうち着目する矩形１６を着目点＋により指
示した後、計測開始の旨の指示をライトペン６に
より行なうことによつて中央処理装置７は、画像
入力回路９に指令を与える。そして、この画像入
力回路９は、カメラ４で読み取られた対象ワーク
３のビデオ信号を設定された２値化レベルで２値
化するとともに、孤立点除去を行い、画像処理回
路１０に送つてランレングスデータを生成させ
る。さらに、この中央処理装置７は、ランレング
スデータからランレングスが連続してつながつて
いる領域を求め、この求められた領域の外周をト
ラツキングして線素テーブルを作成する。
を示すもので、このような矩形の場合には、設定
されたウインドウ１５の範囲内に存在する多数の
矩形のうち着目する矩形１６を着目点＋により指
示した後、計測開始の旨の指示をライトペン６に
より行なうことによつて中央処理装置７は、画像
入力回路９に指令を与える。そして、この画像入
力回路９は、カメラ４で読み取られた対象ワーク
３のビデオ信号を設定された２値化レベルで２値
化するとともに、孤立点除去を行い、画像処理回
路１０に送つてランレングスデータを生成させ
る。さらに、この中央処理装置７は、ランレング
スデータからランレングスが連続してつながつて
いる領域を求め、この求められた領域の外周をト
ラツキングして線素テーブルを作成する。
たとえば領域の左側については次のようにして
求めることができる。
求めることができる。
すなわち、第３図で説明の対応する領域の最
初、または切断点のランレングスの左側の端点
（ランレングスとしては始点に相当する）の位置
を〔ｘ（０），ｙ（０）〕とし、この位置からｎ番目
のランレングスの左側の端点の位置を〔ｘ(n)，ｙ
(n)〕としたとき、その２点を通る直線、すなわち ｘ＝ｘ(n)−ｘ（０）／ｙ(n)−ｙ（０）×〔ｙ−ｙ(n
)〕＋ｘ(n) のｙ(1)〜ｙ（ｎ−１）に対応するｘ位置をxc(1)〜
xc（ｎ−１）としたとき、ランレングスの端点
〔ｘ(1)，ｙ(1)〕〜〔ｘ（ｎ−１），ｙ（ｎ−１）〕と
のｘ方向の長さが、 ｜Xc(i)〜Ｘ(i)｜△Ｘ 但し、ｉ＝１〜ｎ−１ △Ｘ：許容値 を満たせば、次のランレングスについても同様に
繰り返す。そして、 ｜Xc(i)〜Ｘ(i)｜＞△Ｘ ｉ＝ｎ となれば、〔ｘ(n)，ｙ(n)〕を切断点とし、〔ｘ
（０），ｙ（０）〕から〔ｘ（ｎ−１），ｙ（ｎ−１）
〕
を１つの線素の始点、終点として傾きとともに線
素テーブルに登録する。
初、または切断点のランレングスの左側の端点
（ランレングスとしては始点に相当する）の位置
を〔ｘ（０），ｙ（０）〕とし、この位置からｎ番目
のランレングスの左側の端点の位置を〔ｘ(n)，ｙ
(n)〕としたとき、その２点を通る直線、すなわち ｘ＝ｘ(n)−ｘ（０）／ｙ(n)−ｙ（０）×〔ｙ−ｙ(n
)〕＋ｘ(n) のｙ(1)〜ｙ（ｎ−１）に対応するｘ位置をxc(1)〜
xc（ｎ−１）としたとき、ランレングスの端点
〔ｘ(1)，ｙ(1)〕〜〔ｘ（ｎ−１），ｙ（ｎ−１）〕と
のｘ方向の長さが、 ｜Xc(i)〜Ｘ(i)｜△Ｘ 但し、ｉ＝１〜ｎ−１ △Ｘ：許容値 を満たせば、次のランレングスについても同様に
繰り返す。そして、 ｜Xc(i)〜Ｘ(i)｜＞△Ｘ ｉ＝ｎ となれば、〔ｘ(n)，ｙ(n)〕を切断点とし、〔ｘ
（０），ｙ（０）〕から〔ｘ（ｎ−１），ｙ（ｎ−１）
〕
を１つの線素の始点、終点として傾きとともに線
素テーブルに登録する。
そして、この線素テーブルは、第４図に示すよ
うに１つの線素について始点位置、終点位置およ
び傾きのデータから構成するようになされてい
る。
うに１つの線素について始点位置、終点位置およ
び傾きのデータから構成するようになされてい
る。
次に、モニタTV５の画面上で指示された矩形
の着目点＋を内部にもつ領域を線素テーブルより
求め、矩形であるためには、対応する領域が４本
の線素から構成されていることが必要であり、第
２図ｂにおいて、線素Li〜Li+3が対応する。そし
て各線素の始点又は終点の座標を矩形の頂点と
し、（xi，yi）（xi+1，yi+1）（xi+2，yi+2）及び
（xi+3，yi+3）とする。
の着目点＋を内部にもつ領域を線素テーブルより
求め、矩形であるためには、対応する領域が４本
の線素から構成されていることが必要であり、第
２図ｂにおいて、線素Li〜Li+3が対応する。そし
て各線素の始点又は終点の座標を矩形の頂点と
し、（xi，yi）（xi+1，yi+1）（xi+2，yi+2）及び
（xi+3，yi+3）とする。
次に、上述した４つの頂点を結ぶ２本の対象線
の交点を求め、これを（xdc，ydc）とすると、
交点から各頂点までの長さli〜li+3が、 lj＝√（−）2＋（−）2 （ｊ＝ｉ〜ｉ＋３） として求めることができるので、これらが次式の
条件を満たせば、矩形として識別することができ
るわけである。
の交点を求め、これを（xdc，ydc）とすると、
交点から各頂点までの長さli〜li+3が、 lj＝√（−）2＋（−）2 （ｊ＝ｉ〜ｉ＋３） として求めることができるので、これらが次式の
条件を満たせば、矩形として識別することができ
るわけである。
｜lave−lj／lave｜α
但し、
ｊ＝１〜４
α：許容値
lave＝li＋li+1＋li+2＋li+3／４
したがつて、矩形を定義するテイーチングデー
タとして対向する２辺の平均値をとり、これを長
辺LL及び短辺LSとし、２値化レベルおよびウイ
ンドウ範囲とともに記憶回路８に登録すればよ
い。
タとして対向する２辺の平均値をとり、これを長
辺LL及び短辺LSとし、２値化レベルおよびウイ
ンドウ範囲とともに記憶回路８に登録すればよ
い。
次に「オンラインモード」においては、視覚セ
ンサ制御装置１が上位コントローラ２から計測指
令（第５図ａに示すようにワークNo.の指定があ
る）を上位インタフエース回路１４を介して入力
すると、中央処理装置７はこの計測指令を受けて
テイーチングデータからウインドウ範囲、および
２値化レベルの設定を行ない、画像入力回路９に
指令を与え、カメラ４から対象ワーク３の画像を
読み取り、画像処理回路１０でランレングスを生
成したあと、テイーチングモードと同様な方法で
線素テーブルを作成する。そして、このオンライ
ンモードにおいては、測定対象ワークがモニタ
TV５の画面上で着目点で指定されていないた
め、最初の線素からテイーチングデータをもと
に、次の手順で矩形を識別する。
ンサ制御装置１が上位コントローラ２から計測指
令（第５図ａに示すようにワークNo.の指定があ
る）を上位インタフエース回路１４を介して入力
すると、中央処理装置７はこの計測指令を受けて
テイーチングデータからウインドウ範囲、および
２値化レベルの設定を行ない、画像入力回路９に
指令を与え、カメラ４から対象ワーク３の画像を
読み取り、画像処理回路１０でランレングスを生
成したあと、テイーチングモードと同様な方法で
線素テーブルを作成する。そして、このオンライ
ンモードにおいては、測定対象ワークがモニタ
TV５の画面上で着目点で指定されていないた
め、最初の線素からテイーチングデータをもと
に、次の手順で矩形を識別する。
（） 着目した線素の線長をＬとしたとき、
｜Ｌ−LS／LS｜βまたは｜Ｌ−LL／LL｜β
但し、β：許容値
を満足する線素lkを見付ける。
（） 線素lkを含む領域を構成する線素の数が
４本であること。
４本であること。
（） 線素lkの長さがテイーチングデータの長
辺LL（逆に短辺LS）に対応しておれば、線素
lk+1の長さが、短辺LS（逆に長辺LL）に対して
上記（）の条件を満足すること。
辺LL（逆に短辺LS）に対応しておれば、線素
lk+1の長さが、短辺LS（逆に長辺LL）に対して
上記（）の条件を満足すること。
（） ４本の線素についてテイーチングのとき
と同様の方法で対角線に交点から各頂点までの
長さを求め、それらが平均値に対して許容値内
であること。
と同様の方法で対角線に交点から各頂点までの
長さを求め、それらが平均値に対して許容値内
であること。
以上述べた手順（）〜（）を満足する線素
があれば、矩形として認識し、長辺および短辺の
長さを求めてLL′，LS′とすると同時に、矩形の
中心および長辺のｘ軸に対する角度をそれぞれロ
ーカルフイーチヤの位置および方向として、上位
コントローラ２に第５図ｂに示すように報告する
ものである。
があれば、矩形として認識し、長辺および短辺の
長さを求めてLL′，LS′とすると同時に、矩形の
中心および長辺のｘ軸に対する角度をそれぞれロ
ーカルフイーチヤの位置および方向として、上位
コントローラ２に第５図ｂに示すように報告する
ものである。
なお、上述した一実施例においては、領域とし
て矩形を識別する場合について述べたが、領域内
における穴としての矩形も画像の陽画および陰画
の切換で簡単に識別することができる。
て矩形を識別する場合について述べたが、領域内
における穴としての矩形も画像の陽画および陰画
の切換で簡単に識別することができる。
以上述べたように、この発明によれば、４本の
線素の始点または終点を頂点とし、２本の対角線
の交点から各頂点までの長さを求め、それらの長
さが一定範囲内であれば矩形であると認識するよ
うにしたので、きわめて簡単な構成で確実に矩形
を識別することができる優れた効果を有するもの
である。
線素の始点または終点を頂点とし、２本の対角線
の交点から各頂点までの長さを求め、それらの長
さが一定範囲内であれば矩形であると認識するよ
うにしたので、きわめて簡単な構成で確実に矩形
を識別することができる優れた効果を有するもの
である。
第１図はこの発明の視覚センサの構成ブロツク
図、第２図ａ〜ｃは対象ワークについての２値画
像、線素および対角線の交点から各頂点までの長
さから矩形を認識する説明図、第３図は対象ワー
クの領域のランを示す説明図、第４図は線素テー
ブルの説明図、第５図ａ，ｂは上位コントローラ
からの計測指令および計測結果を示す説明図であ
る。 図において、１は視覚センサ制御装置、２は上
位コントローラ、３は対象ワーク、４はカメラ、
５はモニタTV、６はライトペン、７は中央処理
装置、８は記憶回路、９は画像入力回路、１０は
画像処理回路、１１は画像記憶回路、１２はモニ
タインタフエース回路、１３はライトペンインタ
フエース回路、１４は上位インタフエース回路で
ある。なお、図中、同一符号は同一または相当部
分を示す。
図、第２図ａ〜ｃは対象ワークについての２値画
像、線素および対角線の交点から各頂点までの長
さから矩形を認識する説明図、第３図は対象ワー
クの領域のランを示す説明図、第４図は線素テー
ブルの説明図、第５図ａ，ｂは上位コントローラ
からの計測指令および計測結果を示す説明図であ
る。 図において、１は視覚センサ制御装置、２は上
位コントローラ、３は対象ワーク、４はカメラ、
５はモニタTV、６はライトペン、７は中央処理
装置、８は記憶回路、９は画像入力回路、１０は
画像処理回路、１１は画像記憶回路、１２はモニ
タインタフエース回路、１３はライトペンインタ
フエース回路、１４は上位インタフエース回路で
ある。なお、図中、同一符号は同一または相当部
分を示す。
Claims (1)
- １ 対象ワークの画像を読み取るカメラと、この
カメラからのビデオ信号を２値化するとともに孤
立点の除去を行なう画像入力回路と、この画像入
力回路からの出力信号によりランレングスを生成
する画像処理回路と、上記２値化した２値画像及
び認識結果を格納する画像記憶回路と、上記認識
結果を表示するモニタTVと、少なくともテイー
チングモード時に認識すべき対象ワークを登録す
るライトペンと、上記テイーチングモード時に得
られたテイーチングデータを格納する記憶回路
と、インタフエースを介して上位コントローラに
結合しこの上位コントローラとの間で計測指令、
計測結果を授受するとともに上記各回路を制御
し、かつ上記画像処理回路が生成したランレング
スデータからランレングスが連続してつながつて
いる領域を求め、求めた領域の外周をトラツキン
グして４本の線素テーブルを作成し、４本の線素
の始点または終点を頂点とし、２本の対角線の交
点から各頂点までの長さを求め、これが一定範囲
内であることによつて対象ワークの図形としての
矩形を識別する中央処理装置とを備えることを特
徴とする視覚センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60082670A JPS61241611A (ja) | 1985-04-19 | 1985-04-19 | 視覚センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60082670A JPS61241611A (ja) | 1985-04-19 | 1985-04-19 | 視覚センサ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61241611A JPS61241611A (ja) | 1986-10-27 |
| JPH0414724B2 true JPH0414724B2 (ja) | 1992-03-13 |
Family
ID=13780859
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60082670A Granted JPS61241611A (ja) | 1985-04-19 | 1985-04-19 | 視覚センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61241611A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01131403A (ja) * | 1987-11-17 | 1989-05-24 | Mitsubishi Motors Corp | 外観検査方法 |
| JPH07104943B2 (ja) * | 1988-02-29 | 1995-11-13 | 株式会社日立製作所 | 物体認識装置 |
| JP2651186B2 (ja) * | 1988-03-29 | 1997-09-10 | 沖電気工業株式会社 | 切欠コーナーの位置検出装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6056895A (ja) * | 1983-09-05 | 1985-04-02 | 三菱電機株式会社 | ロボツトの視覚センサ |
-
1985
- 1985-04-19 JP JP60082670A patent/JPS61241611A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6056895A (ja) * | 1983-09-05 | 1985-04-02 | 三菱電機株式会社 | ロボツトの視覚センサ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61241611A (ja) | 1986-10-27 |
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