JPS5995405A - 視覚センサ付き工業用ロボツトにおける焦点調整方式 - Google Patents
視覚センサ付き工業用ロボツトにおける焦点調整方式Info
- Publication number
- JPS5995405A JPS5995405A JP57205795A JP20579582A JPS5995405A JP S5995405 A JPS5995405 A JP S5995405A JP 57205795 A JP57205795 A JP 57205795A JP 20579582 A JP20579582 A JP 20579582A JP S5995405 A JPS5995405 A JP S5995405A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- data
- visual sensor
- hand
- lens
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Focus Adjustment (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
調整方式に係り、特にコンベアなどにより搬送されてく
る物体のコンベア上の位置や傾きなどを識別してロボッ
ト制御装置に入力する視覚センサ付き工業用テレビジョ
ンの焦点調整方式に関する。
る物体のコンベア上の位置や傾きなどを識別してロボッ
ト制御装置に入力する視覚センサ付き工業用テレビジョ
ンの焦点調整方式に関する。
視覚センサ付き工業用ロボットは、コンベアなどにより
ｍ送されてくる物体のコンベア上の位置や傾きを視覚セ
ンサによシ識別し、該物体の位置や傾き情報を用いてノ
・ンドの位置を制御し、該ノ・ンドをして正ぽに物体を
把持せしめ、該物体を工作株械などにローディングする
ものであり、視覚センサとしては画像プロセッサ内蔵の
工業用テレビジョン（Ｉ’ｌＩ’Ｖ）が用いられている
。
ｍ送されてくる物体のコンベア上の位置や傾きを視覚セ
ンサによシ識別し、該物体の位置や傾き情報を用いてノ
・ンドの位置を制御し、該ノ・ンドをして正ぽに物体を
把持せしめ、該物体を工作株械などにローディングする
ものであり、視覚センサとしては画像プロセッサ内蔵の
工業用テレビジョン（Ｉ’ｌＩ’Ｖ）が用いられている
。
さて、か＼る視覚センサ伺き工業用ロボットにおいては
、磁送されてくる物体に応じて視覚センサのレンズ位置
を調整する必要がある。というのは物体に応じてその高
さ、大きさ等が異なり、レンズの焦点位置がずれるから
である。即ち、レンズ位置をＩＣｉ定しておくと物体に
よシ焦点位置が適正でなくなるため視覚センサ入力画像
がボケ、画像プロセッサが正確な物体の位置、傾きの識
別ができなくなるからである。この六め、従来はレンズ
位置を超音波の反射や８Ｊ俄の１ね合せなどの手法によ
り調整しているが、構成が犬がかりになりコスト高とな
る欠点があった。
、磁送されてくる物体に応じて視覚センサのレンズ位置
を調整する必要がある。というのは物体に応じてその高
さ、大きさ等が異なり、レンズの焦点位置がずれるから
である。即ち、レンズ位置をＩＣｉ定しておくと物体に
よシ焦点位置が適正でなくなるため視覚センサ入力画像
がボケ、画像プロセッサが正確な物体の位置、傾きの識
別ができなくなるからである。この六め、従来はレンズ
位置を超音波の反射や８Ｊ俄の１ね合せなどの手法によ
り調整しているが、構成が犬がかりになりコスト高とな
る欠点があった。
以上から、本発明は簡単な構成で、しかもコスト的にも
有利な視覚センサの焦点調整方式を提供することを目的
とする。
有利な視覚センサの焦点調整方式を提供することを目的
とする。
以下、本発明を図面に従って詳細に説明する。
図は本発明の実施例ブロック図であり、ロボット制御装
置１０１は視覚センサ１０２からの情報（ｃ基いてロボ
ット１０３のハンドや手首の位置をｖｌ口整するように
構成されている。パラメータメモリ１０１ａには種々の
物体に対し、各物体とその焦点位置との対応関係がテー
ブルとして記憶されており、又メモリ１０１ｂにはロボ
ット指令データが、ＲＯへ１１０１０には制御プログラ
ムがそれぞれ記憶され、処理装置１０１ｄは制御プログ
ラムの制御下で所定の処理を実行する。さて、コンベア
上に乱雑に配置なされたワーク（物体）をロボットをし
て把持せしめ、工作機械に装着させる制御においては、
オペレータは予め図示しない教示操作盤より物体識別デ
ータＷＲ８を入力する。処理装置１０１ｄは物体識別デ
ータＷｆＬＳが入力され＼ば、該データが指示する物体
に対応する焦点位置Ｆｔを読み出し、現在の焦点位１ｉ
Ｆ ａとの歿分△Ｆを演算して、視覚センサ１０２に
出力する。同、現在の焦点位置ＦａはメモＩＪ １０
ｌ ｂに記憶されているものとし、上記Ｆｔが次に現在
の焦点位置となる。
置１０１は視覚センサ１０２からの情報（ｃ基いてロボ
ット１０３のハンドや手首の位置をｖｌ口整するように
構成されている。パラメータメモリ１０１ａには種々の
物体に対し、各物体とその焦点位置との対応関係がテー
ブルとして記憶されており、又メモリ１０１ｂにはロボ
ット指令データが、ＲＯへ１１０１０には制御プログラ
ムがそれぞれ記憶され、処理装置１０１ｄは制御プログ
ラムの制御下で所定の処理を実行する。さて、コンベア
上に乱雑に配置なされたワーク（物体）をロボットをし
て把持せしめ、工作機械に装着させる制御においては、
オペレータは予め図示しない教示操作盤より物体識別デ
ータＷＲ８を入力する。処理装置１０１ｄは物体識別デ
ータＷｆＬＳが入力され＼ば、該データが指示する物体
に対応する焦点位置Ｆｔを読み出し、現在の焦点位１ｉ
Ｆ ａとの歿分△Ｆを演算して、視覚センサ１０２に
出力する。同、現在の焦点位置ＦａはメモＩＪ １０
ｌ ｂに記憶されているものとし、上記Ｆｔが次に現在
の焦点位置となる。
視覚センサ１０２のモータ制御回路１０２ａはΔＦが入
力され＼ば△Ｆの符号方向にその量だけレンズ１駆動モ
ータ１０１ｂを回転する。これにより、カメラのレンズ
１０２Ｃは移動し、その焦点位置はこれから致送されて
くるワークに対し適正なものとなる。
力され＼ば△Ｆの符号方向にその量だけレンズ１駆動モ
ータ１０１ｂを回転する。これにより、カメラのレンズ
１０２Ｃは移動し、その焦点位置はこれから致送されて
くるワークに対し適正なものとなる。
しかる後、ベルトによりワークが綻送されてくればカメ
ラはワークを鮮明にキャッチし、ボケのない画像を画像
プロセッサ１０２ｄに入力する。画像プロセッサ１０２
ｄは入力両値を解析し、ベルト上の位置及び物体の傾き
等ハンドが正しく物体を把持するに必要な情報ＷＰＤを
ロボット制御装置１０１に入力する。これにより処理装
置１０１ｄは制御プログラムの制御下でハンド位酋イ３
正データを算出し、該データによりロボット１０６のハ
ンド位置を調整する。
ラはワークを鮮明にキャッチし、ボケのない画像を画像
プロセッサ１０２ｄに入力する。画像プロセッサ１０２
ｄは入力両値を解析し、ベルト上の位置及び物体の傾き
等ハンドが正しく物体を把持するに必要な情報ＷＰＤを
ロボット制御装置１０１に入力する。これにより処理装
置１０１ｄは制御プログラムの制御下でハンド位酋イ３
正データを算出し、該データによりロボット１０６のハ
ンド位置を調整する。
以上、本発明によれば物体の大きさ、高さによりレンズ
の焦点位置を調整できるから、精度の高い物体の位は、
ｔｎきなどの認識ができる。又、レンズ位置調整の構成
がＩＡＩ単であり、コスト的に有利である。
の焦点位置を調整できるから、精度の高い物体の位は、
ｔｎきなどの認識ができる。又、レンズ位置調整の構成
がＩＡＩ単であり、コスト的に有利である。
図は本発明の実施例ブロック図である。
１０１・・・ロボット制御装置、１０２・・・視覚セン
サ、１０２ａ・・・モータ制御回路、１０２ｂ・・・レ
ンズ１駆動モータ、１０２ｃ・・・レンズ、１０２ｄ・
・・画像プロセッサ、１０６・・・ロボーノト。 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 辻 賞外２名
サ、１０２ａ・・・モータ制御回路、１０２ｂ・・・レ
ンズ１駆動モータ、１０２ｃ・・・レンズ、１０２ｄ・
・・画像プロセッサ、１０６・・・ロボーノト。 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 辻 賞外２名
Claims (1)
- 搬送されてくる物体の位置や傾きなどを識別してロボッ
ト制御装ＵＫ入力する視覚センサにおける焦点調整方式
において、物体識別データと焦点位置との対応関係を予
めメモリに入力しておき、搬送されてくる物体を特定す
る物体識別データを入カレ、該物体識別データに対応す
る焦点位置を用いてレンズ駆動モータを駆動し、視覚セ
ンサであるカメラのレンズ位置を調整することを特徴と
する視覚センサ付き工業用ロボットにおける焦点調整方
式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57205795A JPS5995405A (ja) | 1982-11-24 | 1982-11-24 | 視覚センサ付き工業用ロボツトにおける焦点調整方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57205795A JPS5995405A (ja) | 1982-11-24 | 1982-11-24 | 視覚センサ付き工業用ロボツトにおける焦点調整方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5995405A true JPS5995405A (ja) | 1984-06-01 |
Family
ID=16512805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57205795A Pending JPS5995405A (ja) | 1982-11-24 | 1982-11-24 | 視覚センサ付き工業用ロボツトにおける焦点調整方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5995405A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63257808A (ja) * | 1987-04-16 | 1988-10-25 | Hitachi Ltd | 部品取付検査装置 |
| JPH0238915A (ja) * | 1988-07-29 | 1990-02-08 | Kobe Steel Ltd | 立体画像装置 |
| JPH0258011A (ja) * | 1988-08-24 | 1990-02-27 | Hitachi Ltd | 自動焦点機能付き画像処理装置 |
| US8515579B2 (en) | 2009-12-09 | 2013-08-20 | GM Global Technology Operations LLC | Systems and methods associated with handling an object with a gripper |
-
1982
- 1982-11-24 JP JP57205795A patent/JPS5995405A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63257808A (ja) * | 1987-04-16 | 1988-10-25 | Hitachi Ltd | 部品取付検査装置 |
| JPH0238915A (ja) * | 1988-07-29 | 1990-02-08 | Kobe Steel Ltd | 立体画像装置 |
| JPH0258011A (ja) * | 1988-08-24 | 1990-02-27 | Hitachi Ltd | 自動焦点機能付き画像処理装置 |
| US8515579B2 (en) | 2009-12-09 | 2013-08-20 | GM Global Technology Operations LLC | Systems and methods associated with handling an object with a gripper |
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