JPS60186905A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
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- JPS60186905A JPS60186905A JP59041691A JP4169184A JPS60186905A JP S60186905 A JPS60186905 A JP S60186905A JP 59041691 A JP59041691 A JP 59041691A JP 4169184 A JP4169184 A JP 4169184A JP S60186905 A JPS60186905 A JP S60186905A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36006—A key delivers a series of key codes
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は溶接、塗装１組立等を行なうロボットを駆動Ｉ
Ｉｍするロボット制御装置に関し、特に多種類にわたる
対象ワークの種類等を自動判別する手段の改良に関する
。
Ｉｍするロボット制御装置に関し、特に多種類にわたる
対象ワークの種類等を自動判別する手段の改良に関する
。
蕃＃ 交ＩＩ１１ｇＩＬ−射いＴけ−４−套滓湯の内ト
お上び自動化、省人化を目的としてロボットが導入され
ている。このロボットは多種類にわたる対象ワークへの
作業段取りを大変容易に行なえるため、多くの生産シス
テムに対応させることが可能である。
お上び自動化、省人化を目的としてロボットが導入され
ている。このロボットは多種類にわたる対象ワークへの
作業段取りを大変容易に行なえるため、多くの生産シス
テムに対応させることが可能である。
しかし、個々の対象ワークの種類が全てコンピュータな
どの制御装置により管理される大規模な自動化システム
の場合を除くと、多くのロボットは手動により個々の対
象ワークの種類が指示され、駆動制御されるものとなっ
ている。
どの制御装置により管理される大規模な自動化システム
の場合を除くと、多くのロボットは手動により個々の対
象ワークの種類が指示され、駆動制御されるものとなっ
ている。
第１図は従来の手動により対象ワークの種類が指示され
るロボットＩｌｌ ’ｍｌ装置の構成を示す系統図であ
る。多種類の対象ワーク１ａ〜１Ｃはコンベアライン２
上を搬送されてお、す、対象ワーク１ａ〜１Ｃがコンベ
アライン２上の所定位置に達すると、リミットスイッチ
などからなる信号発生器３からロボット起動用信号Ｓ１
が発せられるものとなっている。
るロボットＩｌｌ ’ｍｌ装置の構成を示す系統図であ
る。多種類の対象ワーク１ａ〜１Ｃはコンベアライン２
上を搬送されてお、す、対象ワーク１ａ〜１Ｃがコンベ
アライン２上の所定位置に達すると、リミットスイッチ
などからなる信号発生器３からロボット起動用信号Ｓ１
が発せられるものとなっている。
一方、前記対象ワーク１ａ〜１Ｃをコンベアライン２に
乗せる時点で、作業者４は予め操作バネル５を操作して
対象ワーク１８〜１Ｃの種類を指示する。そうすると、
上記操作パネル５から対象ワーク１ａ〜１Ｃの種類指示
信号Ｓ２が送出され、インタフェース盤６にてシフト処
理され待機している。この状態において、上記インタフ
ェース盤６に前記信号発生器３からのロボット起動用信
号Ｓ１が入力されると、ロボット制御信号Ｓ３が送出さ
れ、これがロボット制御盤７に与えられる。
乗せる時点で、作業者４は予め操作バネル５を操作して
対象ワーク１８〜１Ｃの種類を指示する。そうすると、
上記操作パネル５から対象ワーク１ａ〜１Ｃの種類指示
信号Ｓ２が送出され、インタフェース盤６にてシフト処
理され待機している。この状態において、上記インタフ
ェース盤６に前記信号発生器３からのロボット起動用信
号Ｓ１が入力されると、ロボット制御信号Ｓ３が送出さ
れ、これがロボット制御盤７に与えられる。
かくしてロボット制御盤７は上記ロボット制御信号Ｓ３
に基いてロボット本体８を駆動制御するものとなってい
る。
に基いてロボット本体８を駆動制御するものとなってい
る。
しかるに、上述したようなロボット制御装置においては
、対象ワークの種類が一定である場合、たとえばロット
生産方式により同一種類の対象ワーク１ａのみがコンベ
アライン２上を流れる場合には、作業者４はロットの先
頭で１回だけ対象ワーク１８〜１Ｃの種類を指示すれば
よいが、対象ワークがｉａ、ｉｂ、ｌｃというように１
個毎に異なるような生産方式の場合には、その都度対象
ワーク１８〜１Ｃの種類を指示しなければならず、非常
に面倒であった。
、対象ワークの種類が一定である場合、たとえばロット
生産方式により同一種類の対象ワーク１ａのみがコンベ
アライン２上を流れる場合には、作業者４はロットの先
頭で１回だけ対象ワーク１８〜１Ｃの種類を指示すれば
よいが、対象ワークがｉａ、ｉｂ、ｌｃというように１
個毎に異なるような生産方式の場合には、その都度対象
ワーク１８〜１Ｃの種類を指示しなければならず、非常
に面倒であった。
本発明は上述した事情に基いてなされたものであり、そ
の目的は多種類にわたる対象ワークの種類および位置ず
れを自動判別でき、ロボットの自動運転が可能となるロ
ボット制御装置を提供することにある。
の目的は多種類にわたる対象ワークの種類および位置ず
れを自動判別でき、ロボットの自動運転が可能となるロ
ボット制御装置を提供することにある。
本発明は上記目的を達成するために次の如く構成したこ
とを特徴としている。すなわち、対象ワークをＴＶカメ
ラなどの撮影手段により撮影し、撮影した画像を画像処
理手段により処理し前記対象ワークの特徴を解析する。
とを特徴としている。すなわち、対象ワークをＴＶカメ
ラなどの撮影手段により撮影し、撮影した画像を画像処
理手段により処理し前記対象ワークの特徴を解析する。
そして上記画像処理手段により得た対象ワークの特徴と
予め記憶されている前記対象ワークの特徴とを比較手段
により比較し、その比較結果に基いて前記ロボットを駆
動制御するようにしたことを特徴としている。
予め記憶されている前記対象ワークの特徴とを比較手段
により比較し、その比較結果に基いて前記ロボットを駆
動制御するようにしたことを特徴としている。
以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。
第２図は本発明の一実施例の構成を示す系統図である。
図中１１ａ、１１ｂ・・・は対象ワークであり、コンベ
アライン１２上を搬送されるものとなっている。図中１
３は上記対象ワーク１１ａ、１１ｂ・・・を撮影するＴ
Ｖカメラ、１４は照明装置、１５は上記照明装置１４の
照度を均一化するためのスクリーンであり、上記照明装
［１４，スクリーン１５による照明により上記ＴＶカメ
ラ１３は対象ワーク１１ａ、１１ｂ・・・の画像を明瞭
な白黒の二値化画像として取込むことができる。図中１
６はリミットスイッチなどからなる信号発生器であり、
上記ＴＶカメラ１３に撮影開始のタイミングを指示し、
かつロボット本体１７への起動指令を行なう信号Ｓ４を
発生させるものとなっている。
アライン１２上を搬送されるものとなっている。図中１
３は上記対象ワーク１１ａ、１１ｂ・・・を撮影するＴ
Ｖカメラ、１４は照明装置、１５は上記照明装置１４の
照度を均一化するためのスクリーンであり、上記照明装
［１４，スクリーン１５による照明により上記ＴＶカメ
ラ１３は対象ワーク１１ａ、１１ｂ・・・の画像を明瞭
な白黒の二値化画像として取込むことができる。図中１
６はリミットスイッチなどからなる信号発生器であり、
上記ＴＶカメラ１３に撮影開始のタイミングを指示し、
かつロボット本体１７への起動指令を行なう信号Ｓ４を
発生させるものとなっている。
前記ＴＶカメラ１３により撮影された画像は、画像処理
装置１８において画像処理される。上記画像処理装置１
８は前記ＴＶカメラ１３により撮影された画像を記憶す
る第１のメモリ１９と、画像処理を行なうための画像処
理用ＣＰＵ２０と、上記ＣＰＵ２０にて画像処理した結
果を記憶すると共に予め記憶されている対象ワークの特
徴と比較する第２のメモリ２１と、上記比較結果に基い
たデータをロボット本体１７を駆動制御するためのロボ
ット制ｍ盤２２に対して伝送するインタフェース２３と
からなっている。
装置１８において画像処理される。上記画像処理装置１
８は前記ＴＶカメラ１３により撮影された画像を記憶す
る第１のメモリ１９と、画像処理を行なうための画像処
理用ＣＰＵ２０と、上記ＣＰＵ２０にて画像処理した結
果を記憶すると共に予め記憶されている対象ワークの特
徴と比較する第２のメモリ２１と、上記比較結果に基い
たデータをロボット本体１７を駆動制御するためのロボ
ット制ｍ盤２２に対して伝送するインタフェース２３と
からなっている。
次に本実施例の作用について説明する。コンベアライン
１２上を搬送される対象ワーク１１８゜１１ｂ・・・が
所定位置にくると、信号発生器１６ｈ）らＴＶカメラ１
３の撮影開始を指示する信号ｓ４が送出される。そうす
ると、ＴＶカメラ１３が作動し照明１１ｆ１４．スクリ
ーン１５により照明された対象ワーク１１ａ、１１ｂ・
・・の画像を撮影し、明瞭な白黒の二値化画像として取
込む。上記ＴＶカメラ１３により取込まれた対象ワーク
１１ａ。
１２上を搬送される対象ワーク１１８゜１１ｂ・・・が
所定位置にくると、信号発生器１６ｈ）らＴＶカメラ１
３の撮影開始を指示する信号ｓ４が送出される。そうす
ると、ＴＶカメラ１３が作動し照明１１ｆ１４．スクリ
ーン１５により照明された対象ワーク１１ａ、１１ｂ・
・・の画像を撮影し、明瞭な白黒の二値化画像として取
込む。上記ＴＶカメラ１３により取込まれた対象ワーク
１１ａ。
１１ｂの画像は、画像処理装置ｆ１８内の第１のメモリ
１９に二値化画像として記憶される。上記第１のメモリ
１９に記憶された二値化画像は、画像処理用ＣＰＵ２０
によって処理され、対象ワーク１１ａ、ｌｌｂの重心９
周囲長、穴の数等の特徴が解析される。そして、その解
析結果は第２のメモリ２１内に記憶される。一方、上記
第２のメモリ２１内には予め各種の対象ワークの特徴が
記憶されており、前記対象ワーク１１８．１１ｂの特徴
と比較することにより、対象ワーク１１ａ、１１ｂの種
類を判別する。判別された対象ワーク１１ａ、１１ｂの
種類に基くデータはインタフェース２３を介してシリア
ルまたはパラレルデータとしてロボット制御盤２２に伝
送される。かくして、ロボット本体１７は上記データに
基いて駆動制御される。なおこのような画像処理はロボ
ット本体１７が駆動する数工程前で行なわれるので、ロ
ボット本体１７への動作指示はこの工程数を考慮して順
次シフトすることにより、対象ワーク１１８゜１１ｂの
種類指示とロボット本体１７の駆動制御とのタイミング
を一致させ得る。
１９に二値化画像として記憶される。上記第１のメモリ
１９に記憶された二値化画像は、画像処理用ＣＰＵ２０
によって処理され、対象ワーク１１ａ、ｌｌｂの重心９
周囲長、穴の数等の特徴が解析される。そして、その解
析結果は第２のメモリ２１内に記憶される。一方、上記
第２のメモリ２１内には予め各種の対象ワークの特徴が
記憶されており、前記対象ワーク１１８．１１ｂの特徴
と比較することにより、対象ワーク１１ａ、１１ｂの種
類を判別する。判別された対象ワーク１１ａ、１１ｂの
種類に基くデータはインタフェース２３を介してシリア
ルまたはパラレルデータとしてロボット制御盤２２に伝
送される。かくして、ロボット本体１７は上記データに
基いて駆動制御される。なおこのような画像処理はロボ
ット本体１７が駆動する数工程前で行なわれるので、ロ
ボット本体１７への動作指示はこの工程数を考慮して順
次シフトすることにより、対象ワーク１１８゜１１ｂの
種類指示とロボット本体１７の駆動制御とのタイミング
を一致させ得る。
このように本実施例によれば、対象ワーク１１８．１１
ｂを画像処理してその特徴を解析し、予め設定された各
種対象ワークの特徴と比較することにより対象ワーク１
１ａ、１１ｂの種類を自動判別できるので、ロボットの
自動運転が可能となり、従来に比べてより一層の自動化
、省人化がはかれる。
ｂを画像処理してその特徴を解析し、予め設定された各
種対象ワークの特徴と比較することにより対象ワーク１
１ａ、１１ｂの種類を自動判別できるので、ロボットの
自動運転が可能となり、従来に比べてより一層の自動化
、省人化がはかれる。
なお本発明は上記実施例に限定されるものではない。た
とえば上記実施例においては対象ワーク１１ａ、１１ｂ
の種類を自動判別する手段について述べたが、この手段
を利用して、対象ワーク１１８．１１ｂ・・・の位置ず
れを検出し、ロボット動作の補正を同時に行なうように
してもよい。すなわち画像処理により最初に搬送された
対象ワーク１１ａの重心位置を解析し、この解析結果を
第２のメモリ２１に記憶しておき、これ以降に搬送され
る対象ワーク１１ｂ・・・の重心位置と比較しその差を
めることにより、対象ワークの位置ずれ量を知ることが
できる。したがってこの位置ずれ−をロボット制御盤２
２へ伝送することによりロボット本体１７の動作を補正
することが可能となる。
とえば上記実施例においては対象ワーク１１ａ、１１ｂ
の種類を自動判別する手段について述べたが、この手段
を利用して、対象ワーク１１８．１１ｂ・・・の位置ず
れを検出し、ロボット動作の補正を同時に行なうように
してもよい。すなわち画像処理により最初に搬送された
対象ワーク１１ａの重心位置を解析し、この解析結果を
第２のメモリ２１に記憶しておき、これ以降に搬送され
る対象ワーク１１ｂ・・・の重心位置と比較しその差を
めることにより、対象ワークの位置ずれ量を知ることが
できる。したがってこの位置ずれ−をロボット制御盤２
２へ伝送することによりロボット本体１７の動作を補正
することが可能となる。
以上詳述したように本発明によれば、対象ワークをＴＶ
カメラなどの撮影手段により撮影し、撮影した画像を画
像処理手段により処理して前記対象ワークの特徴を解析
し、上記画像処理手段により得た対象ワークの特徴と予
め記憶されている前記対象ワークの特徴とを比較手段に
より比較し、比較結果に基いて前記ロボットを駆ａｌｌ
ＩＩ Ｉｌｌするようにしたので、多種類にわたる対
象ワークの種類および位置ずれを自動側′別でき、ロボ
ットの自動運転が可能となるロボット制御装置を提供で
きる。
カメラなどの撮影手段により撮影し、撮影した画像を画
像処理手段により処理して前記対象ワークの特徴を解析
し、上記画像処理手段により得た対象ワークの特徴と予
め記憶されている前記対象ワークの特徴とを比較手段に
より比較し、比較結果に基いて前記ロボットを駆ａｌｌ
ＩＩ Ｉｌｌするようにしたので、多種類にわたる対
象ワークの種類および位置ずれを自動側′別でき、ロボ
ットの自動運転が可能となるロボット制御装置を提供で
きる。
第１図は従来例の構成を示す系統図、第２図は１゜本発
明の一実施例の構成を示す図である。 Ｉａ 〜１ｃ、１１ａ、１１ｂ・・・対象ワーク、２゜
１２・・・コンベアライン、３．１６・・・信号発生器
、７．２２・・・ロボット制御盤、８．１７・・・ロボ
ット本体、１３・・・ＴＶカメラ、１４・・・照明装置
、１５・・・スクリーン、１８・・・画像処理装置、１
９・・・第１のメモリ、２０・・・画像処理用ＣＰＬＪ
、２１・・・第２のメモリ、２３・・・インタフェース
。 出願人復代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図
明の一実施例の構成を示す図である。 Ｉａ 〜１ｃ、１１ａ、１１ｂ・・・対象ワーク、２゜
１２・・・コンベアライン、３．１６・・・信号発生器
、７．２２・・・ロボット制御盤、８．１７・・・ロボ
ット本体、１３・・・ＴＶカメラ、１４・・・照明装置
、１５・・・スクリーン、１８・・・画像処理装置、１
９・・・第１のメモリ、２０・・・画像処理用ＣＰＬＪ
、２１・・・第２のメモリ、２３・・・インタフェース
。 出願人復代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図
Claims (1)
- 溶接、塗装１組立等を行なうロボットを駆動制御するロ
ボット制御装置において、対象ワークを撮影する撮影手
段と、この撮影手段により得た画像を処理し前記対象ワ
ークの特徴を解析する画像処理手段と、この画像処理手
段により得た前記対象ワークの特徴をあらかじめ記憶さ
れている前記対象ワークの特徴と比較する比較手段と、
この比較手段により得た比較結果に基いて前記ロボット
を駆動制御する制御手段とを具備したことを特徴とする
ロボット制御ａｍ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59041691A JPH0623924B2 (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59041691A JPH0623924B2 (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | ロボツト制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60186905A true JPS60186905A (ja) | 1985-09-24 |
| JPH0623924B2 JPH0623924B2 (ja) | 1994-03-30 |
Family
ID=12615446
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59041691A Expired - Lifetime JPH0623924B2 (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0623924B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0335302A (ja) * | 1989-06-30 | 1991-02-15 | Osaka Kiko Co Ltd | 工作物の画像再生装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4948262A (ja) * | 1972-09-14 | 1974-05-10 | ||
| JPS52115064A (en) * | 1976-03-24 | 1977-09-27 | Hitachi Ltd | Method of controlling operation of industrial robot |
| JPS55152565A (en) * | 1979-05-18 | 1980-11-27 | Tokico Ltd | Robot for coating operation |
| JPS58192736A (ja) * | 1982-04-30 | 1983-11-10 | Hitachi Seiko Ltd | ワ−ク判別装置 |
-
1984
- 1984-03-05 JP JP59041691A patent/JPH0623924B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4948262A (ja) * | 1972-09-14 | 1974-05-10 | ||
| JPS52115064A (en) * | 1976-03-24 | 1977-09-27 | Hitachi Ltd | Method of controlling operation of industrial robot |
| JPS55152565A (en) * | 1979-05-18 | 1980-11-27 | Tokico Ltd | Robot for coating operation |
| JPS58192736A (ja) * | 1982-04-30 | 1983-11-10 | Hitachi Seiko Ltd | ワ−ク判別装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0335302A (ja) * | 1989-06-30 | 1991-02-15 | Osaka Kiko Co Ltd | 工作物の画像再生装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0623924B2 (ja) | 1994-03-30 |
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