JP2527233Y2 - ワーク位置検出装置 - Google Patents
ワーク位置検出装置Info
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Description
【考案の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、産業ロボットのような
自動機械によって行われる所定の動作に用いられるワー
クの位置を検出するワーク位置検出装置に関する。
自動機械によって行われる所定の動作に用いられるワー
クの位置を検出するワーク位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】産業ロボットのような自動機械を用いて
ワーク（目的の物体：対象物）を検査することが行われ
ている。このような検査過程ではワークの位置を予め検
出して、この位置へロボットを移動して所望の仕事を行
わせることが必要である。
ワーク（目的の物体：対象物）を検査することが行われ
ている。このような検査過程ではワークの位置を予め検
出して、この位置へロボットを移動して所望の仕事を行
わせることが必要である。
【０００３】このようにワークを検査する場合、ロボッ
トのアームにカメラを取り付けてベルトコンベアのよう
な支持部材によって支持されたワークを撮影して処理す
るためには、カメラの視野にワークが収まっていなけれ
ばならない。その場合に、ワーク上にカメラの視野を位
置決めするのに次の２つの方法が行われている。
トのアームにカメラを取り付けてベルトコンベアのよう
な支持部材によって支持されたワークを撮影して処理す
るためには、カメラの視野にワークが収まっていなけれ
ばならない。その場合に、ワーク上にカメラの視野を位
置決めするのに次の２つの方法が行われている。
【０００４】１つの方法は、２台のカメラを用意して１
台の視野の広いカメラでワークをとらえ、ワーク位置情
報を得て、検査用の視野の狭いカメラの視野に入るよう
に位置決めを行う方法である。２つめの方法は、人間に
よりロボットに対して各製品ごとに組み付けワークの位
置を教示する（ティーチングする）方法である。
台の視野の広いカメラでワークをとらえ、ワーク位置情
報を得て、検査用の視野の狭いカメラの視野に入るよう
に位置決めを行う方法である。２つめの方法は、人間に
よりロボットに対して各製品ごとに組み付けワークの位
置を教示する（ティーチングする）方法である。
【０００５】
【考案が解決しようとする課題】ところで従来のそのよ
うなワークを視野にとらえるようにカメラを位置決めす
る方法には各々次のような問題が存在している。まず、
前者の方法では、カメラを含めた撮影系を２つ用意しな
ければならずコストアップが避けられない。次に、後者
の方法では、ティーチングに熟練を要すると共に時間が
かかるので、ワークが多品種の場合、段取り替えの効率
が悪くなる。
うなワークを視野にとらえるようにカメラを位置決めす
る方法には各々次のような問題が存在している。まず、
前者の方法では、カメラを含めた撮影系を２つ用意しな
ければならずコストアップが避けられない。次に、後者
の方法では、ティーチングに熟練を要すると共に時間が
かかるので、ワークが多品種の場合、段取り替えの効率
が悪くなる。
【０００６】本考案は以上のような問題に対処してなさ
れたもので、コストアップやティーチング作業を伴うこ
となく効率良く１台の検査カメラでワーク視野の位置決
めを行うことができるワーク位置検出装置を提供するこ
とを目的とするものである。
れたもので、コストアップやティーチング作業を伴うこ
となく効率良く１台の検査カメラでワーク視野の位置決
めを行うことができるワーク位置検出装置を提供するこ
とを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本考案は、自動機械によって行われる所定の動作に用
いるワークの位置を検出するワーク位置検出装置におい
て、ワークを所定位置に位置決めすると共にこのワーク
の周囲に一定の面積及びワークの重心を通過する主軸を
有するマークが多数形成されたワーク支持部材と、ワー
ク支持部材を撮影してこの撮影画像をディスプレイに表
示する撮影手段を備えた自動機械と、撮影手段によって
少なくとも１つのマークが検出されて表示されたときこ
のマークの面積及び主軸の傾きを測定することにより、
予め決められている情報を基に前記ワークの重心までの
距離及び方向を求める制御手段と、求められた方向へ求
められた距離だけ前記自動機械を移動させる駆動手段と
を備えたことを特徴とするものである。
に本考案は、自動機械によって行われる所定の動作に用
いるワークの位置を検出するワーク位置検出装置におい
て、ワークを所定位置に位置決めすると共にこのワーク
の周囲に一定の面積及びワークの重心を通過する主軸を
有するマークが多数形成されたワーク支持部材と、ワー
ク支持部材を撮影してこの撮影画像をディスプレイに表
示する撮影手段を備えた自動機械と、撮影手段によって
少なくとも１つのマークが検出されて表示されたときこ
のマークの面積及び主軸の傾きを測定することにより、
予め決められている情報を基に前記ワークの重心までの
距離及び方向を求める制御手段と、求められた方向へ求
められた距離だけ前記自動機械を移動させる駆動手段と
を備えたことを特徴とするものである。
【０００８】
【作用】ワークをパレット上に位置決めし、ロボットの
ような自動機械に備えた撮影手段によって、このワーク
の周囲にマークが多数形成されたワーク支持部材を撮影
して表示する。撮影画面に少なくとも１つのマークが表
示されたときはこのマーク面積及び主軸の傾きを測定す
ることによって、予め決められている情報を基に検出手
段によってそのマークからワークまでの距離及び方向を
求める。続いてその方向へその距離だけ駆動手段によっ
て自動機械を移動させることにより、ワーク上への位置
決めを行う。これにより、コストアップを伴うことなく
効率良くワーク上への位置決めを行うことができる。
ような自動機械に備えた撮影手段によって、このワーク
の周囲にマークが多数形成されたワーク支持部材を撮影
して表示する。撮影画面に少なくとも１つのマークが表
示されたときはこのマーク面積及び主軸の傾きを測定す
ることによって、予め決められている情報を基に検出手
段によってそのマークからワークまでの距離及び方向を
求める。続いてその方向へその距離だけ駆動手段によっ
て自動機械を移動させることにより、ワーク上への位置
決めを行う。これにより、コストアップを伴うことなく
効率良くワーク上への位置決めを行うことができる。
【０００９】
【実施例】以下図面を参照して本考案の実施例を説明す
る。図１は本考案のワーク位置検出装置の実施例を示す
構成図で、本実施例のワーク位置検出装置１は、カメラ
を所定位置に位置決めすると共に、ワーク１の周囲にマ
ーク２が多数形成されたベルトコンベア、パレット、治
具等のようなワーク支持部材３と、このワーク支持部材
３を撮影するカメラ４と、カメラ４を支持しているロボ
ットのような自動機械５と、カメラ４の出力信号をＡ／
Ｄ変換器６によってディジタル信号に変換した後このデ
ィジタル信号の所望の処理を行う制御手段７と、制御手
段７の出力信号をＤ／Ａ変換器１６によってアナログ信
号に変換した後このアナログ信号に基づいてカメラ４で
撮影した画像を表示するディスプレイ１７と、制御手段
７の出力信号によって制御されて自動機械５を駆動する
駆動手段１８とを備えている。
る。図１は本考案のワーク位置検出装置の実施例を示す
構成図で、本実施例のワーク位置検出装置１は、カメラ
を所定位置に位置決めすると共に、ワーク１の周囲にマ
ーク２が多数形成されたベルトコンベア、パレット、治
具等のようなワーク支持部材３と、このワーク支持部材
３を撮影するカメラ４と、カメラ４を支持しているロボ
ットのような自動機械５と、カメラ４の出力信号をＡ／
Ｄ変換器６によってディジタル信号に変換した後このデ
ィジタル信号の所望の処理を行う制御手段７と、制御手
段７の出力信号をＤ／Ａ変換器１６によってアナログ信
号に変換した後このアナログ信号に基づいてカメラ４で
撮影した画像を表示するディスプレイ１７と、制御手段
７の出力信号によって制御されて自動機械５を駆動する
駆動手段１８とを備えている。
【００１０】ワーク支持部材３には図２に示すように、
ワーク１の周囲に一定の面積及びワーク１の重心を通過
する主軸Ｌを有するマーク２が多数形成されている。一
例としてこのマーク２は三角形状から成る２ａ乃至２ｈ
と２Ａ乃至２Ｈの二重円に配置された例で示している。
１５はカメラ４で撮影される視野を示しており、１つの
マーク２ｈが検出されてディスプレイ１７に表示される
例を示している。
ワーク１の周囲に一定の面積及びワーク１の重心を通過
する主軸Ｌを有するマーク２が多数形成されている。一
例としてこのマーク２は三角形状から成る２ａ乃至２ｈ
と２Ａ乃至２Ｈの二重円に配置された例で示している。
１５はカメラ４で撮影される視野を示しており、１つの
マーク２ｈが検出されてディスプレイ１７に表示される
例を示している。
【００１１】制御手段７は、全体の制御動作を行うＣＰ
Ｕ（中央演算処理装置）８と、各マーク２のワーク１に
対する距離及び方向に関する情報が予め記憶されている
メモリ９と、カメラ４で撮影されディスプレイ１７に表
示された少なくとも１つのマーク２からワーク１の重心
までの距離及び方向を求める演算手段１０と、画像がデ
ィスプレイ１７に表示されたときこの画像が何であるか
を判別する画像判別手段１１と、マーク２がディスプレ
イ１７に表示されたときこのマークを識別するマーク識
別手段１２と、自動機械５の先端に取り付けられたカメ
ラ４がワーク１上に移動されて位置検出が行われた後ワ
ーク１表面のキズの有無を検出するキズ検出手段１３と
から構成されている。
Ｕ（中央演算処理装置）８と、各マーク２のワーク１に
対する距離及び方向に関する情報が予め記憶されている
メモリ９と、カメラ４で撮影されディスプレイ１７に表
示された少なくとも１つのマーク２からワーク１の重心
までの距離及び方向を求める演算手段１０と、画像がデ
ィスプレイ１７に表示されたときこの画像が何であるか
を判別する画像判別手段１１と、マーク２がディスプレ
イ１７に表示されたときこのマークを識別するマーク識
別手段１２と、自動機械５の先端に取り付けられたカメ
ラ４がワーク１上に移動されて位置検出が行われた後ワ
ーク１表面のキズの有無を検出するキズ検出手段１３と
から構成されている。
【００１２】図３は自動機械５のアーム５Ａに取り付け
たカメラ４によってワーク支持部材３を撮影する様子を
示すもので、カメラ４の視野１５に１つのマーク３が入
っている例を示している。
たカメラ４によってワーク支持部材３を撮影する様子を
示すもので、カメラ４の視野１５に１つのマーク３が入
っている例を示している。
【００１３】カメラ４によって撮影される視野１５の画
像は、図４に示すように縦横にマトリクス状に配置され
た画素によってディスプレイ１７に表示される。一例と
して縦方向が０乃至１６番地のｊ座標、横方向が０乃至
２２番地のｉ座標で示された例で示している。今、カメ
ラ４の視野１５に１つのマーク２Mが入って表示された
場合を例にとって、このマーク２M の重心Ｇ M からワーク
１の重心までの距離及び方向を求める方法を説明する。
なお、ＬMはマーク２Mの主軸、θは画面中の水平軸を基
準位置としたマーク２Mの傾き、ＧMはマーク２Mの重心
（ｉo，ｊo）を示しているものとする。
像は、図４に示すように縦横にマトリクス状に配置され
た画素によってディスプレイ１７に表示される。一例と
して縦方向が０乃至１６番地のｊ座標、横方向が０乃至
２２番地のｉ座標で示された例で示している。今、カメ
ラ４の視野１５に１つのマーク２Mが入って表示された
場合を例にとって、このマーク２M の重心Ｇ M からワーク
１の重心までの距離及び方向を求める方法を説明する。
なお、ＬMはマーク２Mの主軸、θは画面中の水平軸を基
準位置としたマーク２Mの傾き、ＧMはマーク２Mの重心
（ｉo，ｊo）を示しているものとする。
【００１４】（１）まず、マーク２Mの画素数ｎを求め
ることによってマーク２Mの面積を求める。これはマー
ク２Mがかかっている画素数をカウントすることによっ
て、ｎ＝９０が求まる。なお、画素は２値化画像(１か
０)で表わされているものとする。
ることによってマーク２Mの面積を求める。これはマー
ク２Mがかかっている画素数をカウントすることによっ
て、ｎ＝９０が求まる。なお、画素は２値化画像(１か
０)で表わされているものとする。
【００１５】（２）次に、マーク２Mの主軸ＬMの傾きθ
を求める。この傾きθは例えば２次モーメントによって
求めることができる。ここで、ディジタル図形ｆ（ｉ，
ｊ）に対する原点回りのモーメントｍp,qは次式のよう
に定義される。
を求める。この傾きθは例えば２次モーメントによって
求めることができる。ここで、ディジタル図形ｆ（ｉ，
ｊ）に対する原点回りのモーメントｍp,qは次式のよう
に定義される。
【００１６】
【数１】
【００１７】なお、ｆ（ｉ，ｊ）は座標（ｉ，ｊ）の画
素の濃度値を示したものであり、この場合画素は２値化
画像で表わされているので、１か０をとる。実際に用い
られるのは２次までのモーメントなので、ｐ＋ｑ≦２の
ｐ，ｑについてｍp,qを計算する。また、重心（ｉ0，ｊ
0）の各座標は次式で求まる。
素の濃度値を示したものであり、この場合画素は２値化
画像で表わされているので、１か０をとる。実際に用い
られるのは２次までのモーメントなので、ｐ＋ｑ≦２の
ｐ，ｑについてｍp,qを計算する。また、重心（ｉ0，ｊ
0）の各座標は次式で求まる。
【００１８】
【数２】
【００１９】モーメントのなかでも特に、重心（ｉ0，
ｊ0）の回りのモーメントＭp,qが次式のように示され
て、図形の特徴を良く反映する。
ｊ0）の回りのモーメントＭp,qが次式のように示され
て、図形の特徴を良く反映する。
【００２０】
【数３】
【００２１】ここで、主軸ＬMの方向とｉ軸のなす傾き
θは次式で求めることができる。
θは次式で求めることができる。
【００２２】
【数４】
【００２３】式（４）から例（図４）のθを求めると、
θ＝−３６．１４２６度となる。ここで、求められる傾
きθは、図５に示す範囲で表わされる。次にこれについ
て説明する。
θ＝−３６．１４２６度となる。ここで、求められる傾
きθは、図５に示す範囲で表わされる。次にこれについ
て説明する。
【００２４】ここで、１次モーメントを求める方法につ
いて説明すると、１次モーメントの算出式は次のように
示される。
いて説明すると、１次モーメントの算出式は次のように
示される。
【００２５】
【数５】
【００２６】但し、ｆ（ｉ，ｊ）は２値化画像で表わさ
れるので、１か０をとる。ｐ＝０，ｑ＝０とすると、
（５）式は次式のように示される。
れるので、１か０をとる。ｐ＝０，ｑ＝０とすると、
（５）式は次式のように示される。
【００２７】
【数６】
【００２８】すなわち、ｆ（ｉ，ｊ）（濃度）は１か
０、ｉ0は１、ｊ0は１となるので、濃度が１であればｆ
（ｉ，ｊ）ｉ0ｊ0より１が出力され、式全体として濃度
が１である画素数（面積）ｎが、図８のように示され
る。次に、ｐ＝１、ｑ＝０とすると、（５）式は次式の
ように示される。
０、ｉ0は１、ｊ0は１となるので、濃度が１であればｆ
（ｉ，ｊ）ｉ0ｊ0より１が出力され、式全体として濃度
が１である画素数（面積）ｎが、図８のように示され
る。次に、ｐ＝１、ｑ＝０とすると、（５）式は次式の
ように示される。
【００２９】
【数７】
【００３０】ここでｆ（ｉ，ｊ）ｉ1ｊ0は、濃度が１で
ある座標のｘ座標の値、つまり濃度が１である画素のｘ
座標値の総和が、図９のように示される。次に、ｐ＝
０、ｑ＝１とすると、（５）式は次式のように示され
る。
ある座標のｘ座標の値、つまり濃度が１である画素のｘ
座標値の総和が、図９のように示される。次に、ｐ＝
０、ｑ＝１とすると、（５）式は次式のように示され
る。
【００３１】
【数８】
【００３２】ここで、ｆ（ｉ，ｊ）ｉ0ｊ1は濃度が１で
ある座標のｙ座標の値をとり、式全体では濃度が１であ
る画素のｙ座標値の総和が、図８のように示される。従
って、以上の方法で求めた０次、１次モーメントを用い
ることにより、重心（ｉ0，ｊ0）は次のように求めるこ
とができる。 ｉ0＝Ｍ10／Ｍ00 ， ｊ0＝Ｍ01／Ｍ00
ある座標のｙ座標の値をとり、式全体では濃度が１であ
る画素のｙ座標値の総和が、図８のように示される。従
って、以上の方法で求めた０次、１次モーメントを用い
ることにより、重心（ｉ0，ｊ0）は次のように求めるこ
とができる。 ｉ0＝Ｍ10／Ｍ00 ， ｊ0＝Ｍ01／Ｍ00
【００３３】（３）続いて、マーク２Mの重心ＧMを求め
る。この重心ＧMは次式のように示される。
る。この重心ＧMは次式のように示される。
【００３４】
【数９】
【００３５】ここで、ｆ（ｉ，ｊ）は１か０をとる。ｎ
はｆ（ｉ，ｊ）＝１の数（面積）である。前記（２）式
を基にすると（９）式は次のように示される。 ＧM（ｉ0，ｊ0）＝（９．７，８．４）≒（１０，８） よって、マーク２Mの重心ＧMが求まる。
はｆ（ｉ，ｊ）＝１の数（面積）である。前記（２）式
を基にすると（９）式は次のように示される。 ＧM（ｉ0，ｊ0）＝（９．７，８．４）≒（１０，８） よって、マーク２Mの重心ＧMが求まる。
【００３６】（４）次に、（１）で求められた画素数
（面積）ｎから、マーク２Mの重心ＧMからワーク１の重
心Ｇwまでの距離を求める。これは、画素数ｎに応じて
次のように距離基準例を設定することにより、該当した
画素数ｎに対応して距離ｌ（mm）を求めるようにする。 前記のように、ｎ＝９０の場合、ｌ＝３０（mm）を求め
ることができる。
（面積）ｎから、マーク２Mの重心ＧMからワーク１の重
心Ｇwまでの距離を求める。これは、画素数ｎに応じて
次のように距離基準例を設定することにより、該当した
画素数ｎに対応して距離ｌ（mm）を求めるようにする。 前記のように、ｎ＝９０の場合、ｌ＝３０（mm）を求め
ることができる。
【００３７】（５）次に、傾きθからロボット座標系で
マーク２Mの重心に対してワーク１の重心が存在する方
向θTを求める。前記のように、θ≒３６度とする。カ
メラ４で撮影した画像を表示したときの、カメラ４とロ
ボット(自動機械)５の配置状態が図６の関係にあったと
すると、この配置状態は座標系で図７のように示され
る。なお、ロボット座標系の基準線は反時計回り方向が
プラスとなる。θTは次式で求めることができる。
マーク２Mの重心に対してワーク１の重心が存在する方
向θTを求める。前記のように、θ≒３６度とする。カ
メラ４で撮影した画像を表示したときの、カメラ４とロ
ボット(自動機械)５の配置状態が図６の関係にあったと
すると、この配置状態は座標系で図７のように示され
る。なお、ロボット座標系の基準線は反時計回り方向が
プラスとなる。θTは次式で求めることができる。
【００３８】
【数１０】
【００３９】ここで、θ1＝５０度、θ2＝９４度とする
と、 θT＝５０＋９４−（９０−３６）＝９０度 従って、θTはｉ軸に対して反時計回り方向へ９０度と
なることがいえる。
と、 θT＝５０＋９４−（９０−３６）＝９０度 従って、θTはｉ軸に対して反時計回り方向へ９０度と
なることがいえる。
【００４０】（６）この結果、マーク２Mの重心ＧMに対
してワーク１の重心ＷMの存在する位置は、ロボット座
標系において、角度を反時計回り方向をプラスとする
と、角度θTは＋９０度の方向で、距離ｌは３０mmの位
置に存在することが求まったことになる。
してワーク１の重心ＷMの存在する位置は、ロボット座
標系において、角度を反時計回り方向をプラスとする
と、角度θTは＋９０度の方向で、距離ｌは３０mmの位
置に存在することが求まったことになる。
【００４１】次に本実施例の動作を図１１のフローチャ
ートを参照して説明する。スタート後、ステップＡのよ
うに自動機械５に取り付けられたカメラ４を任意の位置
に移動させる。次にステップＢのように、その位置でカ
メラ４で撮影して得られた視野１５の画像をディスプレ
イ１７の画面に表示する。
ートを参照して説明する。スタート後、ステップＡのよ
うに自動機械５に取り付けられたカメラ４を任意の位置
に移動させる。次にステップＢのように、その位置でカ
メラ４で撮影して得られた視野１５の画像をディスプレ
イ１７の画面に表示する。
【００４２】次にステップＣで画面に何か物体が写って
いるか否かを判別する。何も写っていない場合、フロー
は図１２のステップＤに進み、ここでエラーが発生した
ことを知らせる。この具体的手段としては、ランプ点灯
やブザーを鳴らすようにする。何かが写っている場合は
フローはステップＥに進み、ここでその物体の全体が写
っているか否かを判別する。
いるか否かを判別する。何も写っていない場合、フロー
は図１２のステップＤに進み、ここでエラーが発生した
ことを知らせる。この具体的手段としては、ランプ点灯
やブザーを鳴らすようにする。何かが写っている場合は
フローはステップＥに進み、ここでその物体の全体が写
っているか否かを判別する。
【００４３】全体が写っていない場合、フローはステッ
プＦに進み、ここで物体が画面からはみ出している方向
を求めた後、ステップＧでカメラ４をその方向へ適切な
距離だけ移動する。続いてフローは再びステップＢに戻
る。全体が写っている場合はフローはステップＨに進
み、ここでその物体がワークか否かを判別する。
プＦに進み、ここで物体が画面からはみ出している方向
を求めた後、ステップＧでカメラ４をその方向へ適切な
距離だけ移動する。続いてフローは再びステップＢに戻
る。全体が写っている場合はフローはステップＨに進
み、ここでその物体がワークか否かを判別する。
【００４４】写っている物体がワークでない場合、フロ
ーはステップＩに進み、ここでその物体がマークか否か
を判別する。その物体がマークでない場合フローは図１
３のステップＪへ進み、ここでステップＤと同様にエラ
ーが発生したことを知らせる。一方、ステップＨで写っ
ている物体がワークである場合は、ワーク位置決めは不
要なのでフローはステップＫに進んで、ここでワークに
キズがあるか否かの判別を行ってキズ検出を行う。続い
て次のステップに進んで、同様な動作を繰り返す。
ーはステップＩに進み、ここでその物体がマークか否か
を判別する。その物体がマークでない場合フローは図１
３のステップＪへ進み、ここでステップＤと同様にエラ
ーが発生したことを知らせる。一方、ステップＨで写っ
ている物体がワークである場合は、ワーク位置決めは不
要なのでフローはステップＫに進んで、ここでワークに
キズがあるか否かの判別を行ってキズ検出を行う。続い
て次のステップに進んで、同様な動作を繰り返す。
【００４５】ステップＩでその物体がマークである場合
は、フローは図１４のステップＬに進み、ここでマーク
からワークの重心までの距離の検出（測定）を行う。こ
の方法は前記したようにマークの面積（画素数ｎ）を求
めることにより、その距離を求める。次に、ステップＭ
で、そのマークの重心に対してワークの重心の存在する
方向を検出する。この方法は前記したようにマークの主
軸の傾きθを求めることにより、その方向を求める。
は、フローは図１４のステップＬに進み、ここでマーク
からワークの重心までの距離の検出（測定）を行う。こ
の方法は前記したようにマークの面積（画素数ｎ）を求
めることにより、その距離を求める。次に、ステップＭ
で、そのマークの重心に対してワークの重心の存在する
方向を検出する。この方法は前記したようにマークの主
軸の傾きθを求めることにより、その方向を求める。
【００４６】次に、ステップＮのように求めた方向に求
めた距離だけカメラ４を移動させるように、制御手段７
によって駆動手段１８を制御して自動機械５にその情報
を送った後、ステップＯのように駆動手段１８によって
自動機械５を駆動してカメラ４をワークの位置へ移動さ
せる。続いてフローはステップＢに戻り、以上のような
動作を繰り返す。
めた距離だけカメラ４を移動させるように、制御手段７
によって駆動手段１８を制御して自動機械５にその情報
を送った後、ステップＯのように駆動手段１８によって
自動機械５を駆動してカメラ４をワークの位置へ移動さ
せる。続いてフローはステップＢに戻り、以上のような
動作を繰り返す。
【００４７】以上述べたように本実施例によれば、ワー
ク１を位置決めするワーク支持部材３にワーク１の周囲
に多数のマーク２を形成し、カメラ４によって少なくと
も１つのマーク２が撮影されてその画像が表示されたと
きは、そのマーク２のワーク１までの距離及び方向を求
めた後、自動機械５を駆動してカメラ４をワーク１の位
置に移動してワーク位置検出を行うようにしたので、カ
メラ４を含めた撮影系を１つ用意すればよいのでコスト
アップは伴わず、またティーチングのような煩わしい方
法は行わないのでワーク位置検出の効率を改善すること
ができる。
ク１を位置決めするワーク支持部材３にワーク１の周囲
に多数のマーク２を形成し、カメラ４によって少なくと
も１つのマーク２が撮影されてその画像が表示されたと
きは、そのマーク２のワーク１までの距離及び方向を求
めた後、自動機械５を駆動してカメラ４をワーク１の位
置に移動してワーク位置検出を行うようにしたので、カ
メラ４を含めた撮影系を１つ用意すればよいのでコスト
アップは伴わず、またティーチングのような煩わしい方
法は行わないのでワーク位置検出の効率を改善すること
ができる。
【００４８】ワークを位置決めすると共にマークを形成
すべきワーク支持部材は特定のものに限らず、ロボット
のような自動機械によってワークを組み込むような目的
に用いられるものであれば何でもよい。また、本実施例
ではワーク位置検出後カメラによってワークのキズ検出
を行う場合について説明したが、カメラあるいは自動機
械によって行う動作は、目的、用途等に応じて任意の動
作を行わせることができる。
すべきワーク支持部材は特定のものに限らず、ロボット
のような自動機械によってワークを組み込むような目的
に用いられるものであれば何でもよい。また、本実施例
ではワーク位置検出後カメラによってワークのキズ検出
を行う場合について説明したが、カメラあるいは自動機
械によって行う動作は、目的、用途等に応じて任意の動
作を行わせることができる。
【００４９】
【考案の効果】以上述べたように本考案によれば、ワー
ク支持部材のワークの周囲に多数のマークを形成し、こ
のマークの少なくとも１つが画像として表示されたとき
はそのマークの重心からワークの重心までの距離及び方
向を求めてワーク位置検出を行うようにしたので、コス
トアップを伴うことなく効率良くワーク位置検出を行う
ことができる。
ク支持部材のワークの周囲に多数のマークを形成し、こ
のマークの少なくとも１つが画像として表示されたとき
はそのマークの重心からワークの重心までの距離及び方
向を求めてワーク位置検出を行うようにしたので、コス
トアップを伴うことなく効率良くワーク位置検出を行う
ことができる。
【図１】本考案のワーク位置検出装置の実施例を示す構
成図である。
成図である。
【図２】本実施例装置のワーク支持部材に形成されたマ
ークを示す配置図である。
ークを示す配置図である。
【図３】本実施例装置の主要部を示す斜視図である。
【図４】本実施例装置においてカメラで撮影した画像を
表示する画面の説明図である。
表示する画面の説明図である。
【図５】本実施例装置で行われるマークの傾きを求める
方法の説明図である。
方法の説明図である。
【図６】本実施例装置で行われるマークのワークに対す
る方向を求める方法の説明図である。
る方向を求める方法の説明図である。
【図７】図６の座標系である。
【図８】本実施例装置で行われる重心を求めるための１
次モーメントの算出の説明図である。
次モーメントの算出の説明図である。
【図９】本実施例装置で行われる重心を求めるための１
次モーメントの算出の説明図である。
次モーメントの算出の説明図である。
【図１０】本実施例装置で行われる重心を求めるための
１次モーメントの算出の説明図である。
１次モーメントの算出の説明図である。
【図１１】本実施例の動作を説明するフローチャートで
ある。
ある。
【図１２】本実施例の動作を説明するフローチャートで
ある。
ある。
【図１３】本実施例の動作を説明するフローチャートで
ある。
ある。
【図１４】本実施例の動作を説明するフローチャートで
ある。
ある。
１ ワーク ２ マーク ３ ワーク支持部材 ４ カメラ ５ 自動機械（ロボット） ７ 制御手段 ８ ＣＰＵ（中央演算処理装置） ９ メモリ １０ 演算手段 １１ 画像判別手段 １２ マーク認識手段 １３ キズ検出手段 １７ ディスプレイ １８ 駆動手段
Claims (1)
- 【請求項１】 自動機械によって行われる所定の動作に
用いるワークの位置を検出するワーク位置検出装置にお
いて、ワークを所定位置に位置決めすると共にこのワー
クの周囲に一定の面積及びワークの重心を通過する主軸
を有するマークが多数形成されたワーク支持部材と、ワ
ーク支持部材を撮影してこの撮影画像をディスプレイに
表示する撮影手段を備えた自動機械と、撮影手段によっ
て少なくとも１つのマークが検出されて表示されたとき
このマークの面積及び主軸の傾きを測定することによ
り、予め決められている情報を基に前記ワークの重心ま
での距離及び方向を求める制御手段と、求められた方向
へ求められた距離だけ前記自動機械を移動させる駆動手
段とを備えたことを特徴とするワーク位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1385892U JP2527233Y2 (ja) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | ワーク位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1385892U JP2527233Y2 (ja) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | ワーク位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0566510U JPH0566510U (ja) | 1993-09-03 |
| JP2527233Y2 true JP2527233Y2 (ja) | 1997-02-26 |
Family
ID=11844972
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1385892U Expired - Lifetime JP2527233Y2 (ja) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | ワーク位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2527233Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4841620B2 (ja) * | 2006-03-15 | 2011-12-21 | 株式会社日本マイクロニクス | 通電試験用プローブおよびプローブ組立体 |
-
1992
- 1992-02-14 JP JP1385892U patent/JP2527233Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0566510U (ja) | 1993-09-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19960827 |