JPH07276074A - 開先部の自動計測装置 - Google Patents
開先部の自動計測装置Info
- Publication number
- JPH07276074A JPH07276074A JP6085808A JP8580894A JPH07276074A JP H07276074 A JPH07276074 A JP H07276074A JP 6085808 A JP6085808 A JP 6085808A JP 8580894 A JP8580894 A JP 8580894A JP H07276074 A JPH07276074 A JP H07276074A
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- JP
- Japan
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- shape
- television camera
- groove portion
- groove
- bevel
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
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- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 円筒体の色彩に拘らず開先部における仮付け
溶接部の形状を確認、かつ、迅速に求めることができる
開先部の自動計測装置を廉価に提供する。 【構成】 開先部の自動計測装置を、円筒体の端部を突
き合わせて仮付け溶接することで形成される開先部の形
状を、上記開先部に近接して配置された計測板上に投影
される開先部形状をテレビカメラで撮影し、この撮影画
像をコンピュータで解析することで自動的に算出するよ
うに構成した。
溶接部の形状を確認、かつ、迅速に求めることができる
開先部の自動計測装置を廉価に提供する。 【構成】 開先部の自動計測装置を、円筒体の端部を突
き合わせて仮付け溶接することで形成される開先部の形
状を、上記開先部に近接して配置された計測板上に投影
される開先部形状をテレビカメラで撮影し、この撮影画
像をコンピュータで解析することで自動的に算出するよ
うに構成した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば、円筒体の仮
付け溶接されて形成されたＶ形或はＵ形等の開先部をテ
レビカメラアとコンピューターにより図形解析する開先
部の自動計測装置に関する。
付け溶接されて形成されたＶ形或はＵ形等の開先部をテ
レビカメラアとコンピューターにより図形解析する開先
部の自動計測装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】周知のように、円筒体の端部を突き合わ
せて仮付け溶接された開先部の形状を計測することは、
溶接製品の品質管理において非常に重要な要因である。
せて仮付け溶接された開先部の形状を計測することは、
溶接製品の品質管理において非常に重要な要因である。
【０００３】このような円筒体の仮付け溶接された開先
部の形状としては、仮付け前の各開先端部形状（開先端
部の板厚，角度，傾斜面の面精度，ルートフェース）を
先ず測定した後、図４に示すように、各開先端部を突き
合わせて形成される開先部の形状、即ち、各開先端部の
板厚Ｄ1 ，Ｄ2 ，と開先角度θ，各ルートフェースＦ
1 ，Ｆ2 およびルートギャップＧを計測し、この後、図
５に示すように、仮付け溶接位置の溶接高さＨを求める
ことで、開先部の仮付け溶接形状を求め、この種の溶接
製品の品質管理の基礎データとすることができる。
部の形状としては、仮付け前の各開先端部形状（開先端
部の板厚，角度，傾斜面の面精度，ルートフェース）を
先ず測定した後、図４に示すように、各開先端部を突き
合わせて形成される開先部の形状、即ち、各開先端部の
板厚Ｄ1 ，Ｄ2 ，と開先角度θ，各ルートフェースＦ
1 ，Ｆ2 およびルートギャップＧを計測し、この後、図
５に示すように、仮付け溶接位置の溶接高さＨを求める
ことで、開先部の仮付け溶接形状を求め、この種の溶接
製品の品質管理の基礎データとすることができる。
【０００４】ところで、このような開先部の仮付け溶接
形状を計測する手段としては、従来、図６に示すような
レーザセンサＬにより計測する方法と、図７に示すよう
なタッチセンサＴにより計測する方法が公知である。
形状を計測する手段としては、従来、図６に示すような
レーザセンサＬにより計測する方法と、図７に示すよう
なタッチセンサＴにより計測する方法が公知である。
【０００５】
【従来の技術の課題】しかしながら、上記従来のレーザ
センサＬを用いた計測方法にあっては、価格が非常に高
く、また、開先の各エッジ部分７ａを計測することがで
きない、という問題を有していると共に、センシング完
了までの時間も長く、さらには、開先部の表面がレーザ
ー光を反射しにくい色彩を有している場合には、計測精
度が極端に落ちてしまう等の問題を有していた。
センサＬを用いた計測方法にあっては、価格が非常に高
く、また、開先の各エッジ部分７ａを計測することがで
きない、という問題を有していると共に、センシング完
了までの時間も長く、さらには、開先部の表面がレーザ
ー光を反射しにくい色彩を有している場合には、計測精
度が極端に落ちてしまう等の問題を有していた。
【０００６】また、上記従来のタッチセンサＴを用いた
計測方法にあっては、上記レーザセンサによる計測方法
と比較して価格が安くなる、という利点を有してはいる
ものの、タッチセンサＴによるタッチセンシングを、図
７に符合ａ乃至ｆで示すように、最低限６箇所行なわな
ければならないため、センシング完了までの時間が長く
係り、しかも、このタッチセンシングデータに基づき、
開先部の形状を演算処理して求めなければならないた
め、高精度の計測精度を得ることができず、さらには、
致命的な欠点としては、仮付け溶接位置を計測すること
ができない、という問題を有していた。
計測方法にあっては、上記レーザセンサによる計測方法
と比較して価格が安くなる、という利点を有してはいる
ものの、タッチセンサＴによるタッチセンシングを、図
７に符合ａ乃至ｆで示すように、最低限６箇所行なわな
ければならないため、センシング完了までの時間が長く
係り、しかも、このタッチセンシングデータに基づき、
開先部の形状を演算処理して求めなければならないた
め、高精度の計測精度を得ることができず、さらには、
致命的な欠点としては、仮付け溶接位置を計測すること
ができない、という問題を有していた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】この発明は、かかる現
状に鑑み創案されたもので、テレビカメラによって撮影
された開先部における形状、例えば、仮付け溶接部の形
状画像データから当該開先部の形状をコンピューターを
用いて正確に計測するように構成することで、円筒体の
色彩に拘らず当該開先部における仮付け溶接部の形状を
容易、かつ、迅速に確認することができる開先部の自動
計測装置を廉価に提供しようとするものである。
状に鑑み創案されたもので、テレビカメラによって撮影
された開先部における形状、例えば、仮付け溶接部の形
状画像データから当該開先部の形状をコンピューターを
用いて正確に計測するように構成することで、円筒体の
色彩に拘らず当該開先部における仮付け溶接部の形状を
容易、かつ、迅速に確認することができる開先部の自動
計測装置を廉価に提供しようとするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明に係る開先部の自動計測装置にあっては、
円筒体の端部を突き合わせて形成される開先部の形状
を、上記開先部に近接して配置された計測板上に投影さ
れる開先部形状をテレビカメラで撮影し、この撮影画像
をコンピュータで解析することで自動的に算出すること
を特徴とするものである。
め、この発明に係る開先部の自動計測装置にあっては、
円筒体の端部を突き合わせて形成される開先部の形状
を、上記開先部に近接して配置された計測板上に投影さ
れる開先部形状をテレビカメラで撮影し、この撮影画像
をコンピュータで解析することで自動的に算出すること
を特徴とするものである。
【０００９】また、この発明にあっては、上記計測板
に、テレビカメラと該計測板との相対的距離の計測の目
安となる基準計測線を表示することで、正確な計測を容
易に行なうことができるように構成したことを特徴とす
るものである。
に、テレビカメラと該計測板との相対的距離の計測の目
安となる基準計測線を表示することで、正確な計測を容
易に行なうことができるように構成したことを特徴とす
るものである。
【００１０】さらに、この発明にあっては、上記円筒体
の開先部が複数箇所あるときに、上記円筒体をサーボモ
ータにより一定方向に回動させ、このサーボモータの回
転角に基づき上記開先部を自動的に検知し、或は、上記
テレビカメラと計測板とを、円筒体の外周方向に沿って
回転させることで、上記開先部の形状を計測することを
特徴とするものである。
の開先部が複数箇所あるときに、上記円筒体をサーボモ
ータにより一定方向に回動させ、このサーボモータの回
転角に基づき上記開先部を自動的に検知し、或は、上記
テレビカメラと計測板とを、円筒体の外周方向に沿って
回転させることで、上記開先部の形状を計測することを
特徴とするものである。
【００１１】
【実施例】以下、添付図面に示す一実施例に基づき、こ
の発明を詳細に説明する。
の発明を詳細に説明する。
【００１２】図１乃至図３に示すように、この実施例で
は、この発明を円筒体のＶ形開先部の自動計測装置に適
用した場合を示しており、該自動計測装置は、レンズ部
が真下方向にセットされたテレビカメラ１と、このテレ
ビカメラ１の焦点方向に配設された計測板２と、上記テ
レビカメラ１を上部に保持し、かつ、上記計測板２を下
部に保持する架台３と、溶接トーチ５を有する溶接ロボ
ット４と、パイプ７を回転自在に保持するパイプサポー
トユニット６，６と、該パイプサポートユニット６，６
のサーボモータ（図示せず）の駆動を制御する制御装置
８と、溶接電源９と、上記溶接ロボット４やテレビカメ
ラ１等を操作する操作盤１０と、ベース１２に立設され
た支柱１１と、上記パイプサポートユニット６，６が立
設保持されてなるベース１３と、から構成されている。
は、この発明を円筒体のＶ形開先部の自動計測装置に適
用した場合を示しており、該自動計測装置は、レンズ部
が真下方向にセットされたテレビカメラ１と、このテレ
ビカメラ１の焦点方向に配設された計測板２と、上記テ
レビカメラ１を上部に保持し、かつ、上記計測板２を下
部に保持する架台３と、溶接トーチ５を有する溶接ロボ
ット４と、パイプ７を回転自在に保持するパイプサポー
トユニット６，６と、該パイプサポートユニット６，６
のサーボモータ（図示せず）の駆動を制御する制御装置
８と、溶接電源９と、上記溶接ロボット４やテレビカメ
ラ１等を操作する操作盤１０と、ベース１２に立設され
た支柱１１と、上記パイプサポートユニット６，６が立
設保持されてなるベース１３と、から構成されている。
【００１３】テレビカメラ１は、公知のテレビカメラと
同様に構成されているので、その詳細な構成の説明をこ
こでは省略するが、好ましくは、自動焦点機能と上記計
測板２方向に光を照射する発光体とを備えて構成されて
いるのが望ましい。
同様に構成されているので、その詳細な構成の説明をこ
こでは省略するが、好ましくは、自動焦点機能と上記計
測板２方向に光を照射する発光体とを備えて構成されて
いるのが望ましい。
【００１４】計測板２は、上記テレビカメラ１のレンズ
と上記パイプ７の仮付け溶接位置とを結ぶ鉛直線下方で
あって、上記パイプサポートユニット６，６に支持され
たパイプ７に近接する位置に配設されている。
と上記パイプ７の仮付け溶接位置とを結ぶ鉛直線下方で
あって、上記パイプサポートユニット６，６に支持され
たパイプ７に近接する位置に配設されている。
【００１５】そして、この計測板２には、図３に示すよ
うに、テレビカメラ１と該計測板２との相対的距離を計
測するための目安となる基準計測線１６が表示されてお
り、テレビカメラ１と計測板２との距離が変わったとき
に、この距離寸法の変化を上記テレビカメラ１で撮影さ
れた基準計測線１６の寸法変化に基づいて制御装置８で
演算処理し、この演算処理された距離データに基づき、
上記テレビカメラ１で計測されたＶ形開先部の計測デー
タを補正するように構成されている。
うに、テレビカメラ１と該計測板２との相対的距離を計
測するための目安となる基準計測線１６が表示されてお
り、テレビカメラ１と計測板２との距離が変わったとき
に、この距離寸法の変化を上記テレビカメラ１で撮影さ
れた基準計測線１６の寸法変化に基づいて制御装置８で
演算処理し、この演算処理された距離データに基づき、
上記テレビカメラ１で計測されたＶ形開先部の計測デー
タを補正するように構成されている。
【００１６】架台３は、断面略コ字状に形成されてお
り、その上端部に上記テレビカメラ１が保持され、か
つ、その下端部に上記計測板２が保持されていると共
に、該架台３の垂直面は、架台連結体１５を介して上記
支柱１１に連結されていると共に、該架台３に保持され
たテレビカメラ１からの画像データは、該支柱１１内を
経てベース１２から制御装置８へと入力される。
り、その上端部に上記テレビカメラ１が保持され、か
つ、その下端部に上記計測板２が保持されていると共
に、該架台３の垂直面は、架台連結体１５を介して上記
支柱１１に連結されていると共に、該架台３に保持され
たテレビカメラ１からの画像データは、該支柱１１内を
経てベース１２から制御装置８へと入力される。
【００１７】溶接トーチ５を備えた溶接ロボット４は、
溶接ロボット連結体１４を介して上記支柱１１に連結保
持されていると共に、該支柱１１に連結された操作盤１
０で溶接制御されて両パイプ７の突き合わせ端部を、周
方向に沿って略９０度づつ４点Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 ，Ｐ4
を仮付け溶接するように制御される。勿論、上記溶接ロ
ボット４の溶接制御は、前記制御装置８で行なうことも
できる。
溶接ロボット連結体１４を介して上記支柱１１に連結保
持されていると共に、該支柱１１に連結された操作盤１
０で溶接制御されて両パイプ７の突き合わせ端部を、周
方向に沿って略９０度づつ４点Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 ，Ｐ4
を仮付け溶接するように制御される。勿論、上記溶接ロ
ボット４の溶接制御は、前記制御装置８で行なうことも
できる。
【００１８】パイプサポートユニット６，６は、所定間
隔離間した状態でベース１３に夫々立設されており、各
サポート体１７，１７の上端部は、パイプ７の下方を水
平に支持すると共に、各サポート体１７，１７の上端部
には、サーボモータ（図示せず）により回転するローラ
（図示せず）が回転自在に軸支されており、上記パイプ
７の仮付け溶接位置が図５に示すように４箇所Ｐ1 ，Ｐ
2 ，Ｐ3 ，Ｐ4 あるときには、上記パイプ７を上記サー
ボモータにより一定方向に回動させ、このサーボモータ
の回転角に基づき上記仮付け溶接位置Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ
3 ，Ｐ4 を検知できるように構成されている。
隔離間した状態でベース１３に夫々立設されており、各
サポート体１７，１７の上端部は、パイプ７の下方を水
平に支持すると共に、各サポート体１７，１７の上端部
には、サーボモータ（図示せず）により回転するローラ
（図示せず）が回転自在に軸支されており、上記パイプ
７の仮付け溶接位置が図５に示すように４箇所Ｐ1 ，Ｐ
2 ，Ｐ3 ，Ｐ4 あるときには、上記パイプ７を上記サー
ボモータにより一定方向に回動させ、このサーボモータ
の回転角に基づき上記仮付け溶接位置Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ
3 ，Ｐ4 を検知できるように構成されている。
【００１９】尚、パイプ７が上記パイプサポートユニッ
ト６，６の各サポート体１７，１７に固定されている場
合には、上記テレビカメラ１と計測板２とを保持する架
台３を、パイプ７の外周方向に沿って回転させること
で、上記仮付け溶接位置Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 ，Ｐ4 を検知
するように構成しても同様の効果が得られる。
ト６，６の各サポート体１７，１７に固定されている場
合には、上記テレビカメラ１と計測板２とを保持する架
台３を、パイプ７の外周方向に沿って回転させること
で、上記仮付け溶接位置Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 ，Ｐ4 を検知
するように構成しても同様の効果が得られる。
【００２０】パイプ７は、円筒体で形成されており、溶
接する突き合わせ側端部は徐々に縮径されて傾斜面が形
成されている（図４参照）。
接する突き合わせ側端部は徐々に縮径されて傾斜面が形
成されている（図４参照）。
【００２１】制御装置８は、コンピュータＣＰＵで構成
されており、上記テレビカメラ１からの画像データを画
像メモリに一度格納した後、この画像データをＸ−Ｙ座
標系に置き換えて図形情報としてこれを演算処理し、各
仮付け溶接位置Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 ，Ｐ4 の開先部形状を
求める。尚、画像データからＶ形状をＸ−Ｙ座標系に置
き換えて演算処理する方法については、例えば、特公平
４−７５１１７号公報等で公知であるので、その詳細な
説明をここでは省略する。
されており、上記テレビカメラ１からの画像データを画
像メモリに一度格納した後、この画像データをＸ−Ｙ座
標系に置き換えて図形情報としてこれを演算処理し、各
仮付け溶接位置Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 ，Ｐ4 の開先部形状を
求める。尚、画像データからＶ形状をＸ−Ｙ座標系に置
き換えて演算処理する方法については、例えば、特公平
４−７５１１７号公報等で公知であるので、その詳細な
説明をここでは省略する。
【００２２】この場合、上記計測板２の色を、例えば、
赤色とし、パイプ７の色彩と異ならしめ、開先軌道線を
鮮明に峻別することができるように構成することで、よ
り高精度の計測を行なうことができる。
赤色とし、パイプ７の色彩と異ならしめ、開先軌道線を
鮮明に峻別することができるように構成することで、よ
り高精度の計測を行なうことができる。
【００２３】尚、上記溶接電源９および操作盤１０は、
公知の仮付け溶接機に用いられている溶接電源と操作盤
と同様に構成されているので、その詳細な説明をここで
は省略する。
公知の仮付け溶接機に用いられている溶接電源と操作盤
と同様に構成されているので、その詳細な説明をここで
は省略する。
【００２４】次に、以上のように構成されてなる自動計
測装置を用いてＶ形開先部の形状を計測する場合には、
上記パイプサポートユニット６，６の各サポート体１
７，１７にパイプ７を保持させ、例えば、仮付け溶接位
置Ｐ1 がテレビカメラ１の焦点の線上に位置するように
セットすると共に、サーボモータをリセットする。
測装置を用いてＶ形開先部の形状を計測する場合には、
上記パイプサポートユニット６，６の各サポート体１
７，１７にパイプ７を保持させ、例えば、仮付け溶接位
置Ｐ1 がテレビカメラ１の焦点の線上に位置するように
セットすると共に、サーボモータをリセットする。
【００２５】また、前記制御装置８には、仮付け溶接が
施されていないときのパイプ７の開先部形状（各開先端
部の板厚，開先角度，各ルートフェースおよびルートギ
ャップ）がＸ−Ｙ座標系に置き換えられて予め基礎デー
タとして入力され保存されている。
施されていないときのパイプ７の開先部形状（各開先端
部の板厚，開先角度，各ルートフェースおよびルートギ
ャップ）がＸ−Ｙ座標系に置き換えられて予め基礎デー
タとして入力され保存されている。
【００２６】この後、テレビカメラ１をオンして、上記
仮付け溶接位置Ｐ1 の開先部形状を撮影し、この撮影さ
れた画像データを制御装置８に入力する。
仮付け溶接位置Ｐ1 の開先部形状を撮影し、この撮影さ
れた画像データを制御装置８に入力する。
【００２７】制御装置８では、この画像データを記録し
た後、これをＸ−Ｙ座標系に置き換えて記録し、これを
上記基礎データと比較することで、その開先部形状およ
び仮付け溶接位置（溶接高さ）が容易に求められる。
た後、これをＸ−Ｙ座標系に置き換えて記録し、これを
上記基礎データと比較することで、その開先部形状およ
び仮付け溶接位置（溶接高さ）が容易に求められる。
【００２８】このようにして上記仮付け溶接位置Ｐ1 の
開先部形状が計測された後は、上記サーボモータが回転
して、上記仮付け溶接位置Ｐ2 がテレビカメラ１の焦点
の線上に位置するように回転移送され、この送り作業が
終了した後は、上記仮付け溶接位置Ｐ1 の開先部形状の
計測手順と同様の手順に従って仮付け溶接位置Ｐ2 の開
先部形状が求められる。この後、同様の手順で仮付け溶
接位置Ｐ3 ，Ｐ4 の開先部形状が求められ、これらの総
合データに基づき、溶接製品の品質管理を正確に行なう
ことができる。
開先部形状が計測された後は、上記サーボモータが回転
して、上記仮付け溶接位置Ｐ2 がテレビカメラ１の焦点
の線上に位置するように回転移送され、この送り作業が
終了した後は、上記仮付け溶接位置Ｐ1 の開先部形状の
計測手順と同様の手順に従って仮付け溶接位置Ｐ2 の開
先部形状が求められる。この後、同様の手順で仮付け溶
接位置Ｐ3 ，Ｐ4 の開先部形状が求められ、これらの総
合データに基づき、溶接製品の品質管理を正確に行なう
ことができる。
【００２９】尚、上記実施例では、この発明をＶ形開先
部の計測に適用した場合を例にとり説明したが、この発
明にあってはこれに限定されるものではなく、開先部が
例えばＵ形やその他の形状であっても適用できること勿
論であり、また、その対象も仮付け溶接された開先部に
限定されるものではなく、開先部の形状であれば、その
ニーズに応じて計測できる。
部の計測に適用した場合を例にとり説明したが、この発
明にあってはこれに限定されるものではなく、開先部が
例えばＵ形やその他の形状であっても適用できること勿
論であり、また、その対象も仮付け溶接された開先部に
限定されるものではなく、開先部の形状であれば、その
ニーズに応じて計測できる。
【００３０】
【発明の効果】この発明に係る開先部の自動計測装置
は、以上説明したように、テレビカメラによって撮影さ
れた開先部形状画像データからコンピューターを用いて
開先部の形状を正確に計測するように構成したので、円
筒体の色彩に拘らずあらゆる開先部の形状を確認、か
つ、迅速に求めることができ、しかも、レーザセンサを
用いた従来のものより廉価に提供することができると共
に、特に、開先部の仮付け溶接部の形状も同時に計測す
ることができるので、溶接品質の管理が容易となる等の
優れた効果を奏する。
は、以上説明したように、テレビカメラによって撮影さ
れた開先部形状画像データからコンピューターを用いて
開先部の形状を正確に計測するように構成したので、円
筒体の色彩に拘らずあらゆる開先部の形状を確認、か
つ、迅速に求めることができ、しかも、レーザセンサを
用いた従来のものより廉価に提供することができると共
に、特に、開先部の仮付け溶接部の形状も同時に計測す
ることができるので、溶接品質の管理が容易となる等の
優れた効果を奏する。
【図１】この発明の一実施例に係る円筒体Ｖ形開先部の
自動計測装置の概略的な構成説明図である。
自動計測装置の概略的な構成説明図である。
【図２】同自動計測装置の要部の構成を示す説明図であ
る。
る。
【図３】同自動計測装置の計測板の配設状態を示す説明
図である。
図である。
【図４】円筒体の仮付け後の形状を示すモデル図であ
る。
る。
【図５】円筒体の仮付け溶接位置と溶接高さを表わすモ
デル図である。
デル図である。
【図６】従来のレーザセンサを用いた計測装置の構成説
明図である。
明図である。
【図７】従来のタッチセンサを用いた計測装置の構成説
明図である。
明図である。
１ テレビカメラ ２ 計測板 ３ 架台 ４ 溶接ロボット ６，６ パイプサポートユニット ７ パイプ ８ コンピュータ（制御装置） １６ 基準計測線 Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 ，Ｐ4 仮付け溶接位置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｔ 7/00 7/60
Claims (4)
- 【請求項１】 円筒体の端部を突き合わせて形成される
開先部の形状を、上記開先部に近接して配置された計測
板上に投影される開先部形状をテレビカメラで撮影し、
この撮影画像をコンピュータで解析することで自動的に
算出することを特徴とする開先部の自動計測装置。 - 【請求項２】 前記計測板には、テレビカメラと該計測
板との相対的距離の計測の目安となる基準計測線が表示
されていることを特徴とする請求項１に記載の開先部の
自動計測装置。 - 【請求項３】 前記開先部が複数箇所あるときに、前記
円筒体をサーボモータにより一定方向に回動させ、この
サーボモータの回転角に基づき上記開先部を検知するこ
とを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記
載の開先部の自動計測装置。 - 【請求項４】 前記円筒体の開先部が複数箇所あるとき
に、上記テレビカメラと計測板とを、円筒体の外周方向
に沿って回転させることで、上記開先部の形状を計測す
ることを特徴とする請求項１または請求項２のいずれか
に記載の開先部の自動計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6085808A JPH07276074A (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | 開先部の自動計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6085808A JPH07276074A (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | 開先部の自動計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07276074A true JPH07276074A (ja) | 1995-10-24 |
Family
ID=13869177
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6085808A Pending JPH07276074A (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | 開先部の自動計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07276074A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109239081A (zh) * | 2018-09-18 | 2019-01-18 | 广东省特种设备检测研究院珠海检测院 | 基于结构光与视觉成像的焊缝质量参数检测方法 |
| CN110018160A (zh) * | 2018-01-10 | 2019-07-16 | 本田技研工业株式会社 | 焊接部检查装置 |
| EP3749475A4 (en) * | 2018-02-08 | 2021-12-08 | Novarc Technologies Inc. | WELD LINE TRACKING SYSTEMS AND METHODS IN PIPE WELDING |
-
1994
- 1994-03-31 JP JP6085808A patent/JPH07276074A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110018160A (zh) * | 2018-01-10 | 2019-07-16 | 本田技研工业株式会社 | 焊接部检查装置 |
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