JP2002108418A - シーケンス制御装置およびシーケンス制御方法ならびに記録媒体 - Google Patents

シーケンス制御装置およびシーケンス制御方法ならびに記録媒体

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JP2002108418A
JP2002108418A JP2000292616A JP2000292616A JP2002108418A JP 2002108418 A JP2002108418 A JP 2002108418A JP 2000292616 A JP2000292616 A JP 2000292616A JP 2000292616 A JP2000292616 A JP 2000292616A JP 2002108418 A JP2002108418 A JP 2002108418A
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Masaru Takata
勝 高夛
Michitaka Tsuji
理孝 辻
Takuo Takano
卓雄 高野
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DENNOO KK
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 処理の中断および再実行あるいは逆送りシー
ケンス制御を含むあらゆる制御形態に容易に対応する。 【解決手段】 一連の工程を複数に分割してその一つを
処理単位と定義し、一つの処理単位が処理を実行する毎
に、処理情報が記録された実行処理情報エリアを参照
し、そこで指定された次の処理単位が処理を実行する。
また、処理情報は、一つの処理単位が処理を実行する毎
に更新され、次の処理が記録される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、シーケンス制御に
関する。本発明は、シーケンス制御装置およびその方法
ならびにシーケンス制御プログラムを記録した記録媒体
に関する。
【０００２】本発明は、シーケンス制御に関する新しい
提案であって、そのシーケンス制御プログラムの作成を
容易にし、またシーケンス制御プログラムのメンテナン
スを容易にするものである。また、本発明は、シーケン
スを中断後に再実行して継続して実行するための発明あ
るいは逆方向にシーケンスを実行させる発明にも関す
る。
【０００３】
【従来の技術】ソフトウェアを用いた制御システムで
は、シーケンス制御装置に制御手順を指示するための制
御プログラムが必要になる。この制御プログラムの書き
方として一連の処理を時系列的に複数の工程に分け、そ
れぞれの工程における処理の内容を指示するフローチャ
ートを用いるものが知られている。
【０００４】例えば、一連の工程を処理Ａ、Ｂ、Ｃ、
Ｄ、Ｅに分け、それぞれの工程では、それぞれの目的を
もった処理を行い、処理Ａが終了したら処理Ｂに進み、
処理Ｂが終了したら処理Ｃに進むといった制御を行う。
このような制御方式は、工程歩進制御方式と呼ばれてい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の工程
歩進制御方式では、フローチャートを書き換えることに
より処理の内容および手順の変更を行う。すなわち、フ
ローチャートの「開始」から「終了」までが一連の制御
手順であり、制御手順を変更する場合には、例えば、あ
らかじめ複数のフローチャートを用意しておき、これを
切替えることによって行う。
【０００６】ここで、このようなフローチャートを用い
た従来の工程歩進制御方式において、任意の段階で処理
を中断し、再実行するといった制御手順を採り入れるこ
とを考えると、例えば、各工程にそれぞれ中断命令の有
無を確認する工程を設けておき、中断命令を受令してジ
ャンプする先に別のフローチャートを用意しておき、こ
の別のフローチャートでは、再実行命令の有無を確認す
る工程を設けておき、再実行命令を受令したときには元
のフローチャートの指定された位置に戻るようなプログ
ラムが必要になる。
【０００７】あるいは、このようなフローチャートを用
いた従来の工程歩進制御方式において、任意の段階で処
理を逆転させるといった制御手順を採り入れることを考
えると、例えば、各工程にそれぞれ逆転命令の有無を確
認する工程を設けておき、逆転命令を受令してジャンプ
する先に別のフローチャートを用意しておき、この別の
フローチャートでは、前記工程を逆転した工程がプログ
ラムされ、さらに、復帰命令を有無を確認する工程を設
けておき、復帰命令を受令したときには元のフローチャ
ートの指定された位置に戻るようなプログラムが必要に
なる。
【０００８】このように従来の工程歩進制御方式では、
一連の処理を中断して再実行したり、逆送りシーケンス
制御を実行するためには、複雑なプログラムを用意する
ことが必要である。
【０００９】本発明は、このような背景に行われたもの
であって、処理の中断および再実行あるいは逆送りシー
ケンス制御を含むあらゆる制御形態に容易に対応するこ
とができるシーケンス制御装置およびシーケンス制御方
法ならびに記録媒体を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明では、一連の工程
を複数に分割してその一つを処理単位と定義し、一つの
処理単位が処理を実行する毎に、処理情報が記録された
実行処理情報エリアを参照し、そこで指定された次の処
理単位が処理を実行する。また、処理情報は、一つの処
理単位が処理を実行する毎に更新され、次の処理単位が
記録される。すなわち、本発明は、処理単位が処理を実
行する毎に、実行処理情報エリアに戻って次の処理を確
認することを特徴とし、プログラマは、実行処理情報エ
リアの処理情報を書き換えることにより、制御手順を容
易に変更することができる。
【００１１】また、実行処理情報とともに、再実行処理
情報を再実行処理情報エリアに書き込むことができる。
再実行処理情報は、現在実行中の処理単位に中断が発生
した場合の再起動時にいずれの処理単位の処理を行うか
の情報が書き込まれる。これにより、いずれかの処理単
位の実行中に中断が発生しても再起動時にいずれの処理
単位の処理から実行すればよいのかが分かり、速やかに
再実行が行われる。
【００１２】さらに、逆実行処理情報を逆実行処理情報
エリアに書き込むことができる。逆実行処理情報は、現
在実行中のシーケンスを逆方向に進行させたい場合に、
その旨を指令することにより、逆方向の実行処理情報の
書き込み読み込みを行い、速やかに逆送りシーケンスを
実行することができる。これにより、逆送りシーケンス
制御等の大幅な制御手順の変更も簡単に行うことができ
る。
【００１３】本発明をさらにわかりやすく説明すると、
処理の内容を示す処理単位という概念を設け、この処理
単位と処理の順序を示す処理情報とを別個に扱うことに
より、処理の中断および再実行あるいは逆送りシーケン
ス制御等を簡単にプログラムすることを可能とする。さ
らに本発明では、処理単位に階層構造を導入し、処理単
位を細分化することにより、制御手順の小幅な変更また
は大幅な変更のいずれにも対処することができる。
【００１４】すなわち、本発明の第一の観点は、シーケ
ンス制御装置であって、本発明の特徴とするところは、
シーケンスプログラムが情報の入出力および判断または
演算からなる一つの処理単位が複数連なって構成された
ものとして記述され、前記各処理単位毎に、次に実行さ
れる処理単位が実行処理情報として指定され、メモリエ
リアに前記各処理単位が共通に参照可能であって、各処
理単位の処理が終了する毎に当該処理単位で指定された
前記実行処理情報によって更新される実行処理情報エリ
アを備え、前記各処理単位は、一つの処理単位の実行が
終了するとき前記実行処理情報エリアを参照する手段
と、この実行処理情報エリアで指定された処理単位が自
処理を開始する手段とを含むところにある。
【００１５】さらに、前記処理単位は、実行処理情報と
ともに、シーケンスを中断後に再実行する処理単位を指
定する再実行処理情報を含み、前記メモリエリアに再実
行処理情報を格納する再実行処理情報エリアが設けら
れ、当該シーケンスが中断した後、シーケンスを再開す
るときは、前記再実行処理情報エリアで指定する処理単
位を実行処理情報エリアの処理単位に書き換えて再実行
処理情報で指定された処理単位を実行する手段を含むこ
とが望ましい。
【００１６】さらに、当該シーケンスとは逆方向のシー
ケンスを実行するための逆シーケンスプログラムを含
み、前記処理単位は、逆シーケンスを実行するときの前
記逆シーケンスプログラムの処理単位を指定する逆実行
処理情報を含み、前記メモリエリアに前記逆シーケンス
を実行するときの処理単位を指定する逆実行処理情報を
格納する逆実行処理情報エリアが設けられ、当該シーケ
ンスを逆方向に実行するときは、前記逆実行処理情報エ
リアで指定される逆方向シーケンスの処理単位を実行す
る手段を含むことが望ましい。
【００１７】本発明の第二の観点は、シーケンス制御方
法であって、本発明の特徴とするところは、シーケンス
プログラムを情報の入出力および判断または演算を含む
処理単位が複数連なった構造とし、各処理単位毎に、次
に実行する処理単位を指定し、この指定された処理単位
を実行するところにある。
【００１８】さらに、各処理単位毎に、次に実行する処
理単位を実行処理情報として指定するとともにシーケン
ス中断後に実行する処理単位を再実行処理情報として指
定し、前記各処理単位は、通常の実行では前記実行処理
情報で指定された処理単位を実行し、シーケンス中断後
の再実行では再実行処理情報で指定される処理単位を実
行することが望ましい。
【００１９】さらに、前記区分された各処理単位毎に、
通常のシーケンス処理で次に実行する処理単位を指定す
るとともに、通常の実行とは逆方向のシーケンスを実行
するための次の処理単位が指定された逆実行処理情報を
含み、通常のシーケンス実行では前記実行処理情報の指
定された処理単位を実行し、逆方向シーケンスを実行す
る場合には、前記逆方向実行処理情報で指定された逆方
向シーケンスの処理単位を実行することが望ましい。
【００２０】本発明の第三の観点は、情報の入出力およ
び判断または演算を含んで一つの処理を構成する処理単
位毎に区分され、この各処理単位毎に、次に実行する処
理単位が実行処理情報として指定され、前記実行処理情
報で指定された処理単位を実行するシーケンスプログラ
ムが記録された記録媒体である。
【００２１】さらに、前記区分された各処理単位毎に、
次に実行する処理単位が実行処理情報として指定される
とともにシーケンス中断後に実行する処理単位が再実行
処理情報として指定され、通常のシーケンス実行では前
記実行処理情報の指定された処理単位を実行し、シーケ
ンス中断後の再実行では前記再実行処理情報で指定され
た処理単位を実行するシーケンスプログラムが記録され
ることが望ましい。
【００２２】さらに、前記区分された各処理単位毎に、
通常のシーケンス処理で次に実行する処理単位を指定す
るとともに、通常の実行とは逆方向のシーケンスを実行
するための次の処理単位が指定された逆方向シーケンス
が設けられ、通常のシーケンス実行では前記実行処理情
報の指定された処理単位を実行し、逆方向シーケンスを
実行する場合には、前記逆方向実行処理情報で指定され
た逆方向シーケンスの処理単位を実行するシーケンスプ
ログラムが記録されることが望ましい。
【００２３】
【発明の実施の形態】本発明実施例のシーケンス制御装
置を図１を参照して説明する。図１は本発明実施例のシ
ーケンス制御装置のブロック構成図である。
【００２４】本発明実施例のシーケンス制御装置は、図
１に示すように、シーケンスプログラムが情報の入出力
および判断または演算からなる一つの処理単位が複数連
なって構成されたものとして記述されて処理単位記憶部
３に記憶され、前記各処理単位毎に、次に実行される処
理単位が実行処理情報として指定され、処理情報記憶部
２のメモリエリアに前記各処理単位が共通に参照可能で
あって、各処理単位の処理が終了する毎に当該処理単位
で指定された前記実行処理情報によって更新される実行
処理情報エリア１０を備え、処理単位制御部４は、一つ
の処理単位の実行が終了するとき実行処理情報エリア１
０を参照し、処理単位実行部５は、この実行処理情報エ
リア１０で指定された処理単位の処理を開始させる。
【００２５】さらに、処理情報記憶部２には、実行処理
情報エリア１０とともに、シーケンスを中断後に再実行
する処理単位を指定する再実行処理情報を含み、前記メ
モリエリアに再実行処理情報を格納する再実行処理情報
エリア１１が設けられ、処理単位制御部４は、当該シー
ケンスが中断した後、シーケンスを再開するときは、再
実行処理情報エリア１１で指定する処理単位を実行処理
情報エリア１０の処理単位に書き換え、処理単位実行部
５は、この再実行処理情報で指定された処理単位を実行
する。
【００２６】さらに、前記処理単位は、逆シーケンスを
実行するときの逆シーケンスプログラムの処理単位を指
定する逆実行処理情報を含み、前記メモリエリアに前記
逆シーケンスを実行するときの処理単位を指定する逆実
行処理情報を格納する逆実行処理情報エリア１２が設け
られ、当該シーケンスを逆方向に実行するときは、処理
単位実行部５は、逆実行処理情報エリア１２で指定され
る逆方向シーケンスの処理単位を実行する。
【００２７】本発明実施例のシーケンス制御装置は、プ
ログラム作成部１により、プログラマが処理情報記憶部
２内の実行処理情報、再実行処理情報、逆実行処理情報
および処理単位記憶部３内の処理単位をプログラムとし
て作成することによりシーケンス制御を行う装置として
動作する。このときに、処理情報記憶部２内の実行処理
情報、再実行処理情報、逆実行処理情報および処理単位
記憶部３内の処理単位を記録媒体に記録しておき、さら
にコンピュータ装置にインストールすることによりその
コンピュータ装置を処理情報記憶部２、処理単位記憶部
３、処理単位制御部４、処理単位実行部５、入出力部６
に相当する装置とすることができるソフトウェアを記録
媒体に記録しておき、これらの各情報および各ソフトウ
ェアを記録媒体によりコンピュータ装置にインストール
することにより、そのコンピュータ装置を本発明実施例
のシーケンス制御装置とすることができる。
【００２８】以下では、本発明実施例をさらに詳細に説
明する。
【００２９】処理単位について図２を参照して説明す
る。処理単位ＡおよびＢは、図２に示すように、それぞ
れ入出力を有し、それぞれ判断または演算を行う。本実
施例では、処理単位ＡおよびＢは、それぞれ異なる処理
を行う処理単位であり、同じ処理を繰り返したい場合に
は、同じ処理単位を繰り返し実行することにする。
【００３０】処理単位の構成を図３を参照して説明す
る。処理単位は、図３に示すように、入れ子構造として
階層レベルを持つ。図３の例では、二つの処理単位から
なるシーケンスを示しており、各処理単位は、それぞれ
最下位のレベルとしてインストラクションレベルを備
え、インストラクションレベルを包含するステップレベ
ルを備え、ステップレベルを包含するブロックレベルを
備え、ブロックレベルを包含するアクションレベルを備
える。
【００３１】アクションレベルについて図４〜図６を参
照して説明する。図４はアクションレベルを説明するた
めのシーケンスモデルを示す図である。図５はアクショ
ンレベルを説明するためのシーケンスフローを示す図で
ある。図６はアクションレベルのプログラム例を示す図
である。
【００３２】図４に示すシーケンスモデルは、Ａ点から
Ｂ点へ移動後に再びＡ点へ戻るシーケンスモデルであ
る。これをフローチャートに表すと図５に示すようにな
る。このようなシーケンスモデルをその具体的な動作
（アクションという）に着目し、分離できるパートにつ
いて図６に示すように二つのアクションとして表す。す
なわち、一つは“Ａ点からＢ点へ移動し動作完了を確
認”というアクションであり、もう一つは“Ｂ点からＡ
点へ移動し動作完了を確認”というアクションである。
【００３３】ブロックレベルについて図７を参照して説
明する。図７はブロックレベルのプログラム例を示す図
である。ブロックレベルでは、上述したアクションレベ
ルをその具体的な処理（ブロックという）に着目して分
離できるパートについてそれぞれ二つのブロックとして
表す。すなわち、図７に示すように、“Ａ点からＢ点へ
移動し動作完了を確認”というアクションを“移動ブロ
ック”と“移動確認ブロック”とに分離する。同様に、
“Ｂ点からＡ点へ移動し動作完了を確認”というアクシ
ョンを“移動ブロック”と“移動確認ブロック”とに分
離する。
【００３４】ステップレベルについて図８を参照して説
明する。図８はステップレベルのプログラム例を示す図
である。ステップレベルは、上述したブロックレベルを
その具体的な手続き（ステップという）に着目して分離
できるパートについてそれぞれステップとして表す。す
なわち、図８に示すように、“Ａ点からＢ点への移動”
のアクションブロックに含まれる“移動ブロック”につ
いては“Ｂ点へ移動を設定”するステップと“設定先へ
移動”するステップとを設ける。また、“移動確認ブロ
ック”については“Ｂ点へ移動確認”するステップを設
ける。同様に、“Ｂ点からＡ点への移動”のアクション
ブロックに含まれる“移動ブロック”については“Ａ点
へ移動を設定”するステップと“設定先へ移動”するス
テップとを設ける。また、“移動確認ブロック”につい
ては“Ａ点へ移動確認”するステップを設ける。
【００３５】インストラクションレベルについて図９を
参照して説明する。図９はインストラクションレベルの
プログラム例を示す図である。インストラクションレベ
ルは、ステップレベルとして設定したステップをプログ
ラミング言語（インストラクションコードという）を用
いて表現したものであり、“Ｂ点へ移動”するステップ
であれば、図９に示すように、位置移動、速度、駆動方
式が記述される。
【００３６】本実施例の処理単位の構成とシーケンスの
流れとの対応関係を図１０に示す。一連のシーケンスが
複数のアクションレベルに分離され、それぞれのアクシ
ョンレベルがブロックレベル、ステップレベル、インス
トラクションレベルからなる階層構造を有する。これに
よりプログラマは、一連のシーケンスを複数の動作（ア
クション）に分離し、さらに分離した各動作を複数の処
理（ブロック）に分離し、これらの処理を実現するため
の手続き（ステップ）を設定し、これらの手続きをプロ
グラミング言語（インストラクションコード）により表
すことにより、わかりやすく処理単位のプログラミング
を行うことができる。
【００３７】シーケンスの進行の制御について図１１を
参照して説明する。シーケンスの進行の制御は、図１１
に示すように、処理単位毎に次に実行する処理単位の情
報が書き込まれ、処理単位制御部４は、一つの処理単位
の処理が完了すると次に実行すべき処理単位を指定する
ための記憶領域である実行処理情報エリア１０に書き込
まれた実行処理情報を書き換える。処理単位実行部５
は、実行処理情報エリア１０を参照して次に実行する処
理単位を認識しその処理単位を実行する。
【００３８】図１２に示す具体的な制御系で本実施例を
説明する。図１２に示す制御系は、移動部をＡ点、Ｂ
点、Ｃ点へ移動させることによって目的の仕事を行わせ
る工程を想定している。制御ユニットよりボールネジの
回転方向を指定するために、駆動装置に対する出力信号
を出力する。移動部の位置情報を得るための入力信号が
Ａ点、Ｂ点、Ｃ点それぞれに発生する。ここでは、移動
部をＡ→Ｃ→Ｂ→Ｃ→Ａと移動させる例について述べ
る。
【００３９】図１３は、図１２に示す制御系のシーケン
スの進行を制御するフローチャートである。処理単位
(1)〜(10)は、上述したブロックレベルの処理単位であ
り、処理単位(1)＋(2)、(3)＋(4)、(5)＋(6)、(7)＋
(8)、(9)＋(10)はそれぞれ上述したアクションレベルの
処理単位である。実際には、ブロックレベルの処理単位
に包含されるステップレベルの処理単位およびステップ
レベルの処理単位に包含されるインストラクションレベ
ルの処理単位があるがここでは省略して説明する。制御
ユニット内に本実施例のシーケンス制御装置が設けられ
ている。
【００４０】シーケンスのスタートが制御ユニットに指
示されると、図１に示す処理単位実行部５は、処理情報
記憶部２内の実行処理情報エリア１０を参照する。実行
処理情報エリア１０には、先ず処理単位(1)を実行する
との情報が記録されている。この実行処理情報にしたが
って処理単位(1)の処理“Ａ点へ移動”が実行される。
処理単位(1)の処理が完了すると、処理単位制御部４
は、実行処理情報エリア１０に書き込まれた次に指定す
る処理単位の実行処理情報を処理単位(2)に書き換え
る。
【００４１】処理単位実行部５は、この実行処理情報に
したがって処理単位(2)の処理“Ａ点移動確認”を実行
する。処理単位(2)の処理が完了すると、処理単位制御
部４は、実行処理情報エリア１０に書き込まれた次に指
定する処理単位の実行処理情報を処理単位(3)に書き換
える。
【００４２】処理単位実行部５は、この実行処理情報に
したがって処理単位(3)の処理“Ｃ点へ移動”を実行す
る。処理単位(3)の処理が完了すると、処理単位制御部
４は、実行処理情報エリア１０に書き込まれた次に指定
する処理単位の実行処理情報を処理単位(4)に書き換え
る。
【００４３】処理単位実行部５は、この実行処理情報に
したがって処理単位(4)の処理“Ｃ点移動確認”を実行
する。処理単位(4)の処理が完了すると、処理単位制御
部4は、実行処理情報エリア１０に書き込まれた次に指
定する処理単位の実行処理情報を処理単位(5)に書き換
える。
【００４４】処理単位実行部５は、この実行処理情報に
したがって処理単位(5)の処理“Ｂ点へ移動”を実行す
る。処理単位(5)の処理が完了すると、処理単位制御部
４は、実行処理情報エリア１０に書き込まれた次に指定
する処理単位の実行処理情報を処理単位(6)に書き換え
る。
【００４５】処理単位実行部５は、この実行処理情報に
したがって処理単位(6)の処理“Ｂ点移動確認”を実行
する。処理単位(6)の処理が完了すると、処理単位制御
部４は、実行処理情報エリア１０に書き込まれた次に指
定する処理単位の実行処理情報を処理単位(7)に書き換
える。
【００４６】処理単位実行部５は、この実行処理情報に
したがって処理単位(7)の処理“Ｃ点へ移動”を実行す
る。処理単位(7)の処理が完了すると、処理単位制御部
４は、実行処理情報エリア１０に書き込まれた次に指定
する処理単位の実行処理情報を処理単位(8)に書き換え
る。
【００４７】処理単位実行部５は、この実行処理情報に
したがって処理単位(8)の処理“Ｃ点移動確認”を実行
する。処理単位(8)の処理が完了すると、処理単位制御
部４は、実行処理情報エリア１０に書き込まれた次に指
定する処理単位の実行処理情報を処理単位(9)に書き換
える。
【００４８】処理単位実行部５は、この実行処理情報に
したがって処理単位(9)の処理“Ａ点へ移動”を実行す
る。処理単位(9)の処理が完了すると、処理単位制御部
４は、実行処理情報エリア１０に書き込まれた次に指定
する処理単位の実行処理情報を処理単位(10)に書き換え
る。
【００４９】処理単位実行部５は、この実行処理情報に
したがって処理単位(10)の処理“Ａ移動確認”を実行す
る。処理単位(10)の処理が完了すると、処理単位制御部
４は、実行処理情報エリア１０に書き込まれた次に指定
する処理単位の実行処理情報を処理単位(11)に書き換え
る。
【００５０】処理単位実行部５は、この実行処理情報に
したがって処理単位(11)の処理を実行しようとするが、
処理単位(11)は存在しないので、シーケンスの終了を認
識する。
【００５１】シーケンスの中断および再実行の制御につ
いて図１４を参照して説明する。シーケンスの中断から
再びシーケンスを実行するための制御は、シーケンスの
進行の制御で用いた次へ進むべき処理単位を情報として
あらかじめ指定することと同様に、情報としてあらかじ
め中断状態からの復帰時に戻るべき処理単位を指定す
る。前者を実行処理情報、後者を再実行処理情報と呼
び、各処理情報は、処理情報記憶部２の実行処理情報エ
リア１０、再実行処理情報エリア１１にそれぞれ書き込
まれる。また、図１５に示すように、複数のシーケンス
がある場合には、実行処理情報エリア１０、再実行処理
情報エリア１１は、それぞれ複数のエリアに分割され、
それぞれ別の記憶エリアが割当てられる。
【００５２】シーケンスの中断および再実行の制御を含
むシーケンスの進行の制御について図１６を参照して説
明する。シーケンスが実行される一番始めに必ず実行す
る初期化処理を設ける。初期化処理から通常処理へ移行
するには、初期化処理にて、再実行処理情報を実行処理
情報へ移すことにより指定された通常処理から進行す
る。
【００５３】図１６の例では、初期化処理→通常処理Ａ
→通常処理Ｂ→通常処理Ｃ→通常処理Ｄ→通常処理Ｅ→
と進行する様子を示す。シーケンスの実行が開始される
と、一番始めに必ず実行する初期化処理が実行される。
初期化処理では、あらかじめ再実行処理情報として通常
処理Ａが書き込まれ、実行処理情報として初期化処理が
書き込まれている。ここで、シーケンスの実行が開始さ
れると、再実行処理情報を実行処理情報に移すことが行
われる。これにより、再実行処理情報および実行処理情
報は、共に通常処理Ａとなり、初期化処理から通常処理
Ａに進行する。
【００５４】通常処理Ａが完了すると、処理単位制御部
４は、通常処理Ａの処理単位における再実行処理情報お
よび実行処理情報を次の通常処理Ｂに更新する。通常処
理Ｂが完了すると、処理単位制御部４は、通常処理Ｂの
処理単位における再実行処理情報および実行処理情報を
次の通常処理Ｃに更新する。通常処理Ｃが完了すると、
処理単位制御部４は、通常処理Ｃの処理単位における再
実行処理情報および実行処理情報を次の通常処理Ｄに更
新する。通常処理Ｄが完了すると、処理単位制御部４
は、通常処理Ｄの処理単位における再実行処理情報およ
び実行処理情報を次の通常処理Ｅに更新する。通常処理
Ｅが完了すると、処理単位制御部４は、通常処理Ｅの処
理単位における再実行処理情報および実行処理情報を次
の通常処理に更新する。
【００５５】このシーケンスで図１７に示すように中断
が発生した場合には、実行処理情報エリア１０および再
実行処理情報エリア１１には、それぞれ再実行処理情
報：通常処理Ｄ、実行処理情報：通常処理Ｄと書き込ま
れる。
【００５６】このシーケンスで図１８に示すように中断
からの再実行を行う場合には、先ずいかなる場合でもシ
ーケンスが実行される一番始めに必ず実行する初期化処
理が実行される。このとき、処理の中断は通常処理Ｃで
発生したので、実行処理情報エリア１０および再実行処
理情報エリア１１には、それぞれ再実行処理情報：通常
処理Ｄ、実行処理情報：初期化処理と書き込まれてい
る。ここで、再実行処理情報に実行処理情報を移すこと
が行われると、実行処理情報：通常処理Ｄ、再実行処理
情報：通常処理Ｄとなり、初期化処理の次は、通常処理
Ｄが行われて中断からの復帰が図られる。
【００５７】この例では、初期化処理の次に、通常処理
Ｄから再実行が行われるとして説明したが、再実行を開
始する処理単位は、再実行処理情報エリア１１に書込む
再実行処理情報を書換えることにより、任意に設定する
ことができる。例えば、通常処理Ｂでワークの位置決め
を行い、通常処理Ｃでワークを加工するというシーケン
スの場合に、通常処理Ｃで中断が発生したときには、再
度、ワークの位置が正しいか否かの確認を行うために、
通常処理Ｂから再実行を行うといった制御を簡単に行う
ことができる。
【００５８】シーケンスの順送りと逆送りとが混在する
シーケンスの進行の制御について図１９を参照して説明
する。本発明を用いれば、シーケンスを順送りしていく
工程で、ある工程の前の位置に遡った工程にシーケンス
を逆送りしてさらにその工程から継続して運転するとい
ったシーケンス制御を容易に実現できる。すなわち、処
理単位の処理が完了したときに、次に処理する処理単位
を指定する情報を逆送り方向の情報とすることにより容
易に実現できる。このような情報は、逆実行処理情報と
呼び、処理情報記憶部２の逆実行処理情報エリア１２に
書き込まれる。
【００５９】図１９の例では、順方向シーケンスにおい
て、“Ｃ点に行く”という処理単位が実行されたとき
に、逆実行処理情報として逆方向シーケンスにおける
“Ｂ点に行く”という処理単位を次の処理単位として指
定することにより、シーケンスはＢ点に戻る工程を実行
する。
【００６０】このように、本発明では、動作をともなう
処理をアクションにて区切って行っているため、そのア
クションが行った処理の逆の動作が逆方向のアクション
となる。そこで、順方向シーケンスで行っていた実行処
理情報の処理と対の動作を記述することにより逆方向シ
ーケンスを作成することができる。これにより、順方向
シーケンスと逆方向シーケンスとの間で実行位置を相互
に移行することができる。
【００６１】図１９の例では、逆動作可能な装置につい
て処理の進行のみを記述している順方向シーケンスとそ
の順方向シーケンスの動作処理の全ての逆動作処理で構
成されている逆方向シーケンスの二つのシーケンスを用
意し、それぞれのシーケンスは動作処理毎に異なった判
別可能なコードを有し、この判別可能なコードは、逆転
させようとする順方向シーケンスの動作処理判別コード
と逆方向シーケンスの動作処理判別コードとが同一とな
っており、順方向シーケンスと同一の動作処理判別コー
ドで指定される逆方向シーケンスの動作処理は、順動作
処理の動作位置を動作前に戻す動作処理で表される。
【００６２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
処理の中断および再実行あるいは逆送りシーケンス制御
を含むあらゆる制御形態に容易に対応することができ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明実施例のシーケンス制御装置のブロック
構成図。
【図２】処理単位を説明するための図。
【図３】処理単位の構成を示す図。
【図４】アクションレベルを説明するためのシーケンス
モデルを示す図。
【図５】アクションレベルを説明するためのシーケンス
フローを示す図。
【図６】アクションレベルのプログラム例を示す図。
【図７】ブロックレベルのプログラム例を示す図。
【図８】ステップレベルのプログラム例を示す図。
【図９】インストラクションレベルのプログラム例を示
す図。
【図１０】本実施例の処理単位の構成とシーケンスの流
れとの対応関係をに示す図。
【図１１】シーケンスの進行の制御について説明するた
めの図。
【図１２】具体的な制御系を示す図。
【図１３】制御系のシーケンスの進行を制御するフロー
チャート。
【図１４】シーケンスの中断および再実行の制御につい
て説明するための図。
【図１５】複数のシーケンスがある場合の例を示す図。
【図１６】シーケンスの中断および再実行の制御を含む
シーケンスの進行の制御について説明するための図。
【図１７】中断が発生したシーケンスの例を示す図。
【図１８】中断からの再実行を行うシーケンスの例を示
す図。
【図１９】シーケンスの順送りと逆送りとが混在するシ
ーケンスの進行の制御について説明するための図。
【符号の説明】
１ プログラム作成部 ２ 処理情報記憶部 ３ 処理単位記憶部 ４ 処理単位制御部 ５ 処理単位実行部 ６ 入出力部 １０ 実行処理情報エリア １１ 再実行処理情報エリア １２ 逆実行処理情報エリア
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高野 卓雄 神奈川県横浜市港北区新横浜３−17−６ 株式会社デンノー内 Ｆターム(参考） 5H220 AA04 BB12 CC05 CX01 DD07 EE08 EE13 JJ12 JJ22 JJ26 JJ34

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 シーケンスプログラムが情報の入出力お
    よび判断または演算からなる一つの処理単位が複数連な
    って構成されたものとして記述され、 前記各処理単位毎に、次に実行される処理単位が実行処
    理情報として指定され、 メモリエリアに前記各処理単位が共通に参照可能であっ
    て、各処理単位の処理が終了する毎に当該処理単位で指
    定された前記実行処理情報によって更新される実行処理
    情報エリアを備え、 前記各処理単位は、一つの処理単位の実行が終了すると
    き前記実行処理情報エリアを参照する手段と、この実行
    処理情報エリアで指定された処理単位が自処理を開始す
    る手段とを含むシーケンス制御装置。
  2. 【請求項２】 シーケンスプログラムを情報の入出力お
    よび判断または演算を含む処理単位が複数連なった構造
    とし、 各処理単位毎に、次に実行する処理単位を指定し、 この指定された処理単位を実行することを特徴とするシ
    ーケンス制御方法。
  3. 【請求項３】 情報の入出力および判断または演算を含
    んで一つの処理を構成する処理単位毎に区分され、 この各処理単位毎に、次に実行する処理単位が実行処理
    情報として指定され、 前記実行処理情報で指定された処理単位を実行するシー
    ケンスプログラムが記録された記録媒体。
  4. 【請求項４】 前記処理単位は、実行処理情報ととも
    に、シーケンスを中断後に再実行する処理単位を指定す
    る再実行処理情報を含み、 前記メモリエリアに再実行処理情報を格納する再実行処
    理情報エリアが設けられ、 当該シーケンスが中断した後、シーケンスを再開すると
    きは、前記再実行処理情報エリアで指定する処理単位を
    実行処理情報エリアの処理単位に書き換えて再実行処理
    情報で指定された処理単位を実行する手段を含む請求項
    １記載のシーケンス制御装置。
  5. 【請求項５】 シーケンスプログラムを情報の入出力お
    よび判断または演算からなる処理単位が複数連なった構
    造とし、 各処理単位毎に、次に実行する処理単位を実行処理情報
    として指定するとともにシーケンス中断後に実行する処
    理単位を再実行処理情報として指定し、 前記各処理単位は、通常の実行では前記実行処理情報で
    指定された処理単位を実行し、シーケンス中断後の再実
    行では再実行処理情報で指定される処理単位を実行する
    ことを特徴とするシーケンス制御方法。
  6. 【請求項６】 情報の入出力および判断または演算から
    なって一つの処理を構成する処理単位毎に区分され、 この区分された各処理単位毎に、次に実行する処理単位
    が実行処理情報として指定されるとともにシーケンス中
    断後に実行する処理単位が再実行処理情報として指定さ
    れ、 通常のシーケンス実行では前記実行処理情報の指定され
    た処理単位を実行し、シーケンス中断後の再実行では前
    記再実行処理情報で指定された処理単位を実行するシー
    ケンスプログラムが記録された記録媒体。
  7. 【請求項７】 当該シーケンスとは逆方向のシーケンス
    を実行するための逆シーケンスプログラムを含み、 前記処理単位は、逆シーケンスを実行するときの前記逆
    シーケンスプログラムの処理単位を指定する逆実行処理
    情報を含み、 前記メモリエリアに前記逆シーケンスを実行するときの
    処理単位を指定する逆実行処理情報を格納する逆実行処
    理情報エリアが設けられ、 当該シーケンスを逆方向に実行するときは、前記逆実行
    処理情報エリアで指定される逆方向シーケンスの処理単
    位を実行する手段を含む請求項１記載のシーケンス制御
    装置。
  8. 【請求項８】 シーケンスプログラムを情報の入出力お
    よび判断または演算からなって一つの処理を構成する処
    理単位毎に区分し、 この区分された各処理単位毎に、通常のシーケンス処理
    で次に実行する処理単位を指定するとともに、通常の実
    行とは逆方向のシーケンスを実行するための次の処理単
    位が指定された逆実行処理情報を含み、 通常のシーケンス実行では前記実行処理情報の指定され
    た処理単位を実行し、逆方向シーケンスを実行する場合
    には、前記逆方向実行処理情報で指定された逆方向シー
    ケンスの処理単位を実行することを特徴とするシーケン
    ス制御方法。
  9. 【請求項９】 シーケンスプログラムを情報の入出力お
    よび判断または演算からなって一つの処理を構成する処
    理単位毎に区分し、 この区分された各処理単位毎に、通常のシーケンス処理
    で次に実行する処理単位を指定するとともに、通常の実
    行とは逆方向のシーケンスを実行するための次の処理単
    位が指定された逆方向シーケンスが設けられ、 通常のシーケンス実行では前記実行処理情報の指定され
    た処理単位を実行し、逆方向シーケンスを実行する場合
    には、前記逆方向実行処理情報で指定された逆方向シー
    ケンスの処理単位を実行するシーケンスプログラムが記
    録された記録媒体。
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