JP2019200644A - 制御装置、制御方法及び制御プログラム - Google Patents
制御装置、制御方法及び制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019200644A JP2019200644A JP2018095329A JP2018095329A JP2019200644A JP 2019200644 A JP2019200644 A JP 2019200644A JP 2018095329 A JP2018095329 A JP 2018095329A JP 2018095329 A JP2018095329 A JP 2018095329A JP 2019200644 A JP2019200644 A JP 2019200644A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- machining program
- execution
- flag
- block
- sub
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/4155—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by programme execution, i.e. part programme or machine function execution, e.g. selection of a programme
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4067—Restoring data or position after power failure or other interruption
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33127—Display each control parameter by name and its value
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35519—Machining data and tool data
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Description
本実施形態では、工作機械の制御装置として、後述の各種機能が新たに実装された数値制御装置1を例示する。
数値制御装置1において、CPU11は、数値制御装置1の全体を制御するプロセッサである。CPU11は、ROM12に格納されたシステムプログラムを、バス20を介して読み出し、このシステムプログラムに従って数値制御装置1の全体を制御する。
RAM13には、一時的な計算データ、表示データ、及び表示器/MDIユニット70を介してオペレータが入力した各種データが格納される。また、一般にRAMへのアクセスはROMへのアクセスよりも高速であることから、CPU11は、ROM12に格納されたシステムプログラムを予めRAM13上に展開しておき、RAM13からシステムプログラムを読み込んで実行してもよい。
不揮発性メモリ14は、磁気記憶装置、フラッシュメモリ、MRAM、FRAM(登録商標)、EEPROM、又はバッテリでバックアップされるSRAM若しくはDRAM等であり、数値制御装置1の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。不揮発性メモリ14には、インタフェース15、表示器/MDIユニット70又は通信部27を介して入力された加工プログラム等が記憶される。
各種加工プログラムは、インタフェース15、表示器/MDIユニット70又は通信部27を介して入力され、不揮発性メモリ14に格納される。
インタフェース15は、数値制御装置1と外部機器72とを接続する。外部機器72からは、加工プログラム及び各種パラメータ等が数値制御装置1に読み込まれる。また、数値制御装置1内で編集された加工プログラムは、外部機器72を介して外部記憶手段に記憶させることができる。インタフェース15の具体例としては、RS232C、USB、SATA、PCカードスロット、CFカードスロット、SDカードスロット、イーサネット(登録商標)、Wi−Fi等が挙げられる。インタフェース15は、表示器/MDIユニット70上に存在してもよい。外部機器72の例としては、コンピュータ、USBメモリ、CFast、CFカード、SDカード等が挙げられる。
操作盤71は、PMC16に接続される。操作盤71は、手動パルス発生器等を備えていてもよい。
表示器/MDIユニット70は、ディスプレイ701、及びキーボード若しくはタッチパネル702等の操作部を備えた手動データ入力装置である。インタフェース18は表示用の画面データを表示器/MDIユニット70のディスプレイ701に送るほか、表示器/MDIユニット70の操作部からの指令及びデータを受けてCPU11に渡す。
サーボアンプ40〜44は、この指令を受けて、各軸のサーボモータ50〜54を駆動する。各軸のサーボモータ50〜54は、位置及び速度の検出器を内蔵し、位置及び速度フィードバック信号を軸制御回路30〜34にフィードバックして、位置及び速度のフィードバック制御を行う。
スピンドルモータ62には、歯車又はベルト等でパルスエンコーダ63が結合され、パルスエンコーダ63が主軸の回転に同期して帰還パルスを出力し、この帰還パルスは、バス20を経由してCPU11によって読み取られる。
CPU11は、新たに実装された機能部として、実行制御部111と、開始処理部112と、終了処理部113とを備える。これらの各機能部は、ROM12に格納されたシステムプログラム(制御プログラム)をCPU11が実行することにより実現される。
RAM13に読み込まれた加工プログラムにおいて、実行中のブロックにはカーソルが置かれ、オペレータは、このカーソルの位置を移動させることにより、任意のブロックから加工プログラムの実行を開始(サイクルスタート)できる。
具体的には、開始処理部112は、例えば、次に実行するブロックがサブシーケンスを呼び出すものである場合、このブロックの実行を開始することをサブシーケンスの開始とみなして、このタイミングでフラグをセットする。
具体的には、終了処理部113は、例えば、サブシーケンスを呼び出したブロックが中断することなく正常終了したことをサブシーケンスの終了とみなして、このタイミングでフラグをリセットする。
このとき、実行制御部111は、サブシーケンスが終了していないことを示す警告を出力する。あるいは、実行制御部111は、サブシーケンスが終了していない所定のブロックから加工プログラムを自動実行してもよい。
メインプログラムA内の所定のブロックA1からサブシーケンスBが呼び出される。この事例では、ブロックA1において工具交換が指示され、サブシーケンスBにおいて、工具交換に関する一連の動作が行われる。サブシーケンスBでは、実際の工具交換の動作の他、工具オフセット量の書き換え等の複数の動作が行われるが、オペレータの操作又はアラームの発生等により中断した場合、オペレータにとっては、これら複数の動作の全てが完了したか否かの判断が難しかった。
そこで、数値制御装置1は、サブシーケンスBにおける一連の動作が完了したか否かをオペレータに報知する。
この例では、数値制御装置1は、中断されたサブシーケンスがあることをオペレータに警告する。
ステップS2において、実行制御部111は、開始位置より前のブロックに対応するフラグがオンにセットされているか否かを判定する。この判定がYESの場合、処理はステップS3に移り、判定がNOの場合、処理はステップS4に移る。
ステップS5において、実行制御部111は、実行対象のブロックがサブシーケンスを読み出すブロックか否かを判定する。この判定がYESの場合、処理はステップS6に移り、判定がNOの場合、処理はステップS7に移る。
ステップS7において、実行制御部111は、対象のブロックを実行する。
ステップS10において、実行制御部111は、加工プログラムが終了したか否かを判定する。この判定がYESの場合、処理は終了し、判定がNOの場合、処理はステップS4に移り、カーソル位置は次のブロックに移動する。
この例では、数値制御装置1は、中断されたサブシーケンスを自動的に実行する。
ステップS12において、実行制御部111は、開始位置より前のブロックに対応するフラグがオンにセットされているか否かを判定する。この判定がYESの場合、処理はステップS13に移り、判定がNOの場合、処理はステップS14に移る。
これにより、実行制御部111は、完了していないサブシーケンスを再実行できる。
したがって、数値制御装置1は、加工プログラムの正しい再開位置を受け付けて加工プログラムの実行を正常に再開できる。この結果、数値制御装置1は、オペレータの操作ミス等による予期せぬ加工不良及び事故を防ぐことができる。
あるいは、数値制御装置1は、加工プログラムの再開を指示されたときに、フラグがセットされている場合、サブシーケンスを呼び出す該当のブロックを自動実行することで、オペレータの操作を省略し、利便性を向上できる。
したがって、数値制御装置1は、複数呼び出されるサブシーケンスのうち、加工プログラムの再開時に完了させておくべきものを特定し、特定したサブシーケンスが実行途中であった場合に、加工プログラムの実行を保留できる。これにより、数値制御装置1は、オペレータの再操作を促し、又は自動実行によって、加工プログラムの実行を正常に再開できる。
同様に、前述の実施形態では、数値制御装置1は、サブシーケンスの開始を呼び出し側のブロックの実行開始によって判定したが、判定方法はこれに限られない。実行されるサブシーケンスのコードを参照可能な場合、数値制御装置1は、例えば、サブプログラムの開始を示すコード又は最初のコード等の所定のコードが実行されることを検出したときに、フラグをセットしてもよい。
11 CPU
111 実行制御部
112 開始処理部
113 終了処理部
Claims (10)
- 工作機械の動作を制御するための加工プログラムを、指定されたブロックから実行する実行制御部と、
前記加工プログラムの所定のブロックから呼び出されるサブシーケンスが開始されると、実行中であることを示すフラグをセットする開始処理部と、
前記サブシーケンスが終了すると、前記フラグをリセットする終了処理部と、を備え、
前記実行制御部は、前記加工プログラムの実行を中断した後、前記所定のブロックより後のブロックから前記加工プログラムの再開を指示されたときに、前記フラグがセットされている場合、前記加工プログラムの実行を保留する制御装置。 - 前記開始処理部は、前記所定のブロックの実行開始を、前記サブシーケンスの開始とみなして、前記フラグをセットする請求項1に記載の制御装置。
- 前記開始処理部は、前記サブシーケンスで所定のコードが実行されることを検出したときに、前記フラグをセットする請求項1に記載の制御装置。
- 前記終了処理部は、前記所定のブロックの正常終了を、前記サブシーケンスの終了とみなして、前記フラグをリセットする請求項1から請求項3のいずれかに記載の制御装置。
- 前記終了処理部は、前記サブシーケンスで所定のコードが実行されることを検出したときに、前記フラグをリセットする請求項1から請求項3のいずれかに記載の制御装置。
- 前記実行制御部は、前記加工プログラムの再開を指示されたときに、前記フラグがセットされている場合、前記サブシーケンスが終了していないことを示す警告を出力する請求項1から請求項5のいずれかに記載の制御装置。
- 前記実行制御部は、前記加工プログラムの再開を指示されたときに、前記フラグがセットされている場合、前記サブシーケンスが呼び出される前記所定のブロックから前記加工プログラムを自動実行する請求項1から請求項6のいずれかに記載の制御装置。
- 前記フラグは、前記加工プログラムのブロック毎に設けられ、
前記実行制御部は、前記加工プログラムの再開を指示されたときに、指定されたブロックより前のブロックに対応付けられた前記フラグがセットされている場合、前記加工プログラムの実行を保留する請求項1から請求項7のいずれかに記載の制御装置。 - 工作機械の動作を制御するための加工プログラムを、指定されたブロックから実行する実行制御ステップと、
前記加工プログラムの所定のブロックから呼び出されるサブシーケンスが開始されると、実行中であることを示すフラグをセットする開始処理ステップと、
前記サブシーケンスが終了すると、前記フラグをリセットする終了処理ステップと、をコンピュータが実行し、
前記実行制御ステップにおいて、前記加工プログラムの実行を中断した後、前記所定のブロックより後のブロックから前記加工プログラムの再開を指示されたときに、前記フラグがセットされている場合、前記加工プログラムの実行を保留する制御方法。 - 工作機械の動作を制御するための加工プログラムを、指定されたブロックから実行する実行制御ステップと、
前記加工プログラムの所定のブロックから呼び出されるサブシーケンスが開始されると、実行中であることを示すフラグをセットする開始処理ステップと、
前記サブシーケンスが終了すると、前記フラグをリセットする終了処理ステップと、をコンピュータに実行させ、
前記実行制御ステップにおいて、前記加工プログラムの実行を中断した後、前記所定のブロックより後のブロックから前記加工プログラムの再開を指示されたときに、前記フラグがセットされている場合、前記加工プログラムの実行を保留させるための制御プログラム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018095329A JP6748146B2 (ja) | 2018-05-17 | 2018-05-17 | 制御装置、制御方法及び制御プログラム |
DE102019205693.8A DE102019205693A1 (de) | 2018-05-17 | 2019-04-18 | Steuervorrichtung, steuerverfahren und steuerprogramm |
US16/402,771 US11650571B2 (en) | 2018-05-17 | 2019-05-03 | Control device, control method, and control program for executing a machining program using flag indications |
CN201910399030.7A CN110501969B (zh) | 2018-05-17 | 2019-05-14 | 控制装置、控制方法以及计算机可读记录介质 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018095329A JP6748146B2 (ja) | 2018-05-17 | 2018-05-17 | 制御装置、制御方法及び制御プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019200644A true JP2019200644A (ja) | 2019-11-21 |
JP6748146B2 JP6748146B2 (ja) | 2020-08-26 |
Family
ID=68419864
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018095329A Active JP6748146B2 (ja) | 2018-05-17 | 2018-05-17 | 制御装置、制御方法及び制御プログラム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11650571B2 (ja) |
JP (1) | JP6748146B2 (ja) |
CN (1) | CN110501969B (ja) |
DE (1) | DE102019205693A1 (ja) |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0488507A (ja) * | 1990-08-01 | 1992-03-23 | Amada Metrecs Co Ltd | プログラム再開機能を有するcnc装置 |
JPH05162047A (ja) * | 1991-12-13 | 1993-06-29 | Murata Mach Ltd | 数値制御装置 |
JPH08286717A (ja) * | 1995-04-12 | 1996-11-01 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
JPH09282019A (ja) * | 1996-02-14 | 1997-10-31 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
JP2001022421A (ja) * | 1999-07-07 | 2001-01-26 | Daihatsu Motor Co Ltd | ロボットの実行処理システム |
JP2002373008A (ja) * | 2001-06-15 | 2002-12-26 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
JP2009110223A (ja) * | 2007-10-30 | 2009-05-21 | Brother Ind Ltd | 数値制御装置、数値制御プログラム及び数値制御プログラムを記憶した記憶媒体 |
JP2016157393A (ja) * | 2015-02-26 | 2016-09-01 | Dmg森精機株式会社 | 数値制御システム |
US20160327929A1 (en) * | 2014-01-06 | 2016-11-10 | Messier-Bugatti-Dowty | Machining systems comprising a machining facility and control methods |
JP2016224533A (ja) * | 2015-05-27 | 2016-12-28 | 株式会社アマダホールディングス | Nc機械制御システム |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5297282A (en) | 1991-05-29 | 1994-03-22 | Toshiba America Information Systems, Inc. | Resume processing function for the OS/2 operating system |
JP2002091521A (ja) | 2000-09-20 | 2002-03-29 | Mitsubishi Electric Corp | 制御装置及び制御方法 |
JP3665008B2 (ja) * | 2001-10-25 | 2005-06-29 | ファナック株式会社 | 同期制御方法及び同期制御装置 |
EP1515206A3 (en) * | 2003-09-10 | 2006-02-08 | Fanuc Ltd | Numerical control apparatus |
JP3898686B2 (ja) * | 2003-10-20 | 2007-03-28 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
JP2011028559A (ja) | 2009-07-27 | 2011-02-10 | Denso Corp | 中継プログラムおよび電子制御装置 |
JP4814365B2 (ja) | 2009-10-20 | 2011-11-16 | ファナック株式会社 | 加工プログラムやバイナリデータが記憶されているメモリの領域を分割・結合することが可能な数値制御装置 |
JP5357082B2 (ja) * | 2010-02-23 | 2013-12-04 | スター精密株式会社 | 工作機械の制御装置および運転制御方法 |
JP5839806B2 (ja) * | 2011-02-02 | 2016-01-06 | キヤノン株式会社 | ロボット制御装置及びロボット制御方法 |
EP2693283A4 (en) * | 2011-03-30 | 2016-06-15 | Citizen Holdings Co Ltd | DEVICE FOR CONTROLLING A MACHINE TOOL |
JP5543534B2 (ja) * | 2012-07-05 | 2014-07-09 | ファナック株式会社 | プログラム再開機能を備えた数値制御装置 |
JP5860073B2 (ja) | 2014-02-13 | 2016-02-16 | ファナック株式会社 | 加工条件変更後の誤加工を防止する数値制御装置 |
JP6126143B2 (ja) * | 2015-01-20 | 2017-05-10 | ファナック株式会社 | 描画経路補正機能を備えた数値制御装置 |
JP6600976B2 (ja) * | 2015-04-20 | 2019-11-06 | 株式会社ジェイテクト | プログラマブルコントローラのモニタ装置 |
-
2018
- 2018-05-17 JP JP2018095329A patent/JP6748146B2/ja active Active
-
2019
- 2019-04-18 DE DE102019205693.8A patent/DE102019205693A1/de active Pending
- 2019-05-03 US US16/402,771 patent/US11650571B2/en active Active
- 2019-05-14 CN CN201910399030.7A patent/CN110501969B/zh active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0488507A (ja) * | 1990-08-01 | 1992-03-23 | Amada Metrecs Co Ltd | プログラム再開機能を有するcnc装置 |
JPH05162047A (ja) * | 1991-12-13 | 1993-06-29 | Murata Mach Ltd | 数値制御装置 |
JPH08286717A (ja) * | 1995-04-12 | 1996-11-01 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
JPH09282019A (ja) * | 1996-02-14 | 1997-10-31 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
JP2001022421A (ja) * | 1999-07-07 | 2001-01-26 | Daihatsu Motor Co Ltd | ロボットの実行処理システム |
JP2002373008A (ja) * | 2001-06-15 | 2002-12-26 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
JP2009110223A (ja) * | 2007-10-30 | 2009-05-21 | Brother Ind Ltd | 数値制御装置、数値制御プログラム及び数値制御プログラムを記憶した記憶媒体 |
US20160327929A1 (en) * | 2014-01-06 | 2016-11-10 | Messier-Bugatti-Dowty | Machining systems comprising a machining facility and control methods |
JP2016157393A (ja) * | 2015-02-26 | 2016-09-01 | Dmg森精機株式会社 | 数値制御システム |
JP2016224533A (ja) * | 2015-05-27 | 2016-12-28 | 株式会社アマダホールディングス | Nc機械制御システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6748146B2 (ja) | 2020-08-26 |
US11650571B2 (en) | 2023-05-16 |
US20190354086A1 (en) | 2019-11-21 |
CN110501969A (zh) | 2019-11-26 |
DE102019205693A1 (de) | 2019-11-21 |
CN110501969B (zh) | 2021-09-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4374045B2 (ja) | プログラム再開機能を備えた数値制御装置 | |
JP2006215740A (ja) | 数値制御装置 | |
JPH0561646B2 (ja) | ||
EP0397887B1 (en) | Method of correcting machining program | |
JP2007226383A (ja) | 数値制御装置 | |
JP2008134983A (ja) | 加工再開機能を備えた数値制御装置 | |
JPS59142613A (ja) | 数値制御加工再開制御装置 | |
JP5893527B2 (ja) | 加工中断時と再開時の状態の違いを表示する機能を有する数値制御装置 | |
JP5339815B2 (ja) | 加工再開機能を有する数値制御装置 | |
JP6748146B2 (ja) | 制御装置、制御方法及び制御プログラム | |
JP2002373008A (ja) | 数値制御装置 | |
JP4070744B2 (ja) | 同期制御装置 | |
JP7448377B2 (ja) | 加工プログラムの管理装置、管理システム、管理方法 | |
US11287797B2 (en) | Numerical control device | |
JP2010238232A (ja) | 産業用コントローラ | |
WO2023058085A1 (ja) | 数値制御装置 | |
JP5937637B2 (ja) | シーケンスプログラムの切り替え時に、切り替え予告信号を出力する制御装置 | |
JP3460747B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JP3549383B2 (ja) | Pmcの制御装置 | |
JP2003108209A (ja) | 数値制御装置 | |
CN110908339A (zh) | 数值控制装置 | |
JPH11224126A (ja) | モーション制御装置 | |
JPH08286712A (ja) | シーケンス・プログラムの編集方式 | |
JP2005301334A (ja) | モーションコントローラ | |
JP2005108205A (ja) | 数値制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191008 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20200121 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20200221 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200526 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200714 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200806 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6748146 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |