MX2007010134A - Unidad entarimadora para entarimar y metodo para instalar una unidad entarimadora. - Google Patents

Abstract

La invencion se refiere a una unidad entarimadora (1) para entarimar o desentarimar tarimas (12); la unidad comprende por lo menos una ubicacion de estacionamiento (11) para una tarima (12) que va a ser cargada o ha sido cargada; la unidad tambien comprende un transportador (4) para introducir o remover objetos que van a ser cargados sobre la tarima en o desde la unidad entarimadora; la unidad entarimadora (1) tiene un robot (2) para recoger los objetos del transportador (4) y colocar los objetos sobre la tarima (12) en la ubicacion de estacionamiento (11) o viceversa; la unidad tambien comprende una base (14), la cual, despues de que la unidad (1) ha sido instalada en la ubicacion de operacion, esta sobre un suelo (15); la ubicacion de estacionamiento (11), el transportador (4) y el robot (2) estan colocados sobre una base (14) y conectados fijamente uno a otro.

Description

UNIDAD ENTARIMADORA PARA ENTARIMAR Y MÉTODO PARA INSTALAR UNA UNIDAD ENTARIMADORA MEMORIA DESCRIPTIVA La invención se refiere a una unidad entarimadora para entarimar y desentarimar objetos, la cual comprende una ubicación de estacionamiento para una tarima la cual va a ser cargada o ha sido cargada, un transportador para introducir y remover objetos que van a ser entarimados y objetos que han sido desentarimados, respectivamente, en y de la unidad entarimadora, y un robot para recoger los objetos del transportador o la tarima y colocar los objetos sobre la tarima sobre la ubicación de estacionamiento o el transportador. Se conoce una unidad entarimadora de este tipo. En la unidad entarimadora conocida, una tarima que va a ser cargada está colocada sobre el extremo de una pista de rodadura dentro del alcance de un robot ubicado sobre un suelo. Las mercancías que van a ser cargadas sobre la tarima se proporcionan con la ayuda de un transportador, con la parte extrema del transportador estando ubicada dentro del alcance del robot. El robot recoge los objetos del transportador y los apila sobre la tarima. Es un objetivo de la invención proveer una unidad entarimadora mejorada.

De acuerdo con la invención, este objetivo se logra con una unidad entarimadora de acuerdo con el preámbulo, caracterizado porque la unidad también comprende una base la cual, después de que la unidad ha sido instalada en una ubicación de operación, yace sobre un suelo, base sobre la cual están colocados y conectados fijamente uno a otro la ubicación de estacionamiento, el transportador y el robot. En la unidad entarimadora de acuerdo con la invención, los componentes, principalmente el robot, la ubicación de estacionamiento y el transportador están dispuestos sobre una base común. Una ventaja de esto es que la unidad entarimadora puede ser ensamblada en una ubicación de ensamble en el local del proveedor, caso en el cual el robot, la ubicación de estacionamiento y el transportador pueden colocarse con precisión uno con respecto a otro y fijarse a la base. La posición de la ubicación de estacionamiento y el transportador se pueden introducir al sistema de control del robot asociado en la ubicación del ensamble del suministrador. Debido a que la posición del robot, la ubicación de estacionamiento de transportador uno con respecto a otro no cambia después del ensamble, esto hace posible que la unidad entarimadora, después de que ha sido transportada a la ubicación de operación del usuario, se ajuste al mismo tiempo en esa ubicación, después de la cual todo lo que es necesario es el acoplamiento físico y electrónico de los dispositivos que se conectan a la unidad entarimadora como las bandas de transportador y similares, para descargar y opcionalmente suministrar las tarimas y suministrar las mercancías que se van a entarimar para que la unidad esté lista para el uso. La ubicación de estacionamiento puede estar diseñada de varias maneras, por ejemplo como una pista de rodadura, un tren de orugas, un bastidor o una ubicación sobre el suelo sobre el cual se colocará la tarima. La invención también se refiere a un método para instalar una unidad entarimadora la cual comprende por lo menos una ubicación de estacionamiento para una tarima que va a ser cargada o que ha sido cargada, un transportador para introducir y remover objetos que van a ser entarimados y objetos que han sido desentarimados, respectivamente, en y de la unidad entarimadora, y un robot para recoger los objetos del transportador o la tarima y colocar los objetos sobre la tarima sobre la ubicación de estacionamiento o el transportador, en donde en una ubicación de ensamble se colocan el robot, la ubicación de estacionamiento y el transportador fijamente sobre una base para formar una unidad entarimadora, la unidad formada es transportada a una ubicación de operación, en donde se coloca y se fija la base de la unidad sobre una superficie de suelo. El método de acuerdo con la invención evita las operaciones de consumo de tiempo como la determinación precisa de la posición del robot y la ubicación de estacionamiento y el transportador en la ubicación de operación así como el ajuste de robot. Después del transporte, la unidad entarimadora puede ser colocada en donde el usuario lo desee y ser puesta en funcionamiento casi inmediatamente después de la conexión al suministro de energía eléctrica y acoplar los dispositivos de conexión. Las modalidades preferidas de la invención están definidas en las reivindicaciones dependientes. Se explicará la invención con más detalle en la siguiente descripción con referencia a los dibujos en los cuales: la figura 1 muestra una vista en planta de una modalidad de una unidad entarimadora de acuerdo con la invención, la figura 2 muestra una vista frontal de la unidad entarimadora de la figura 1 , la figura 2a muestra esquemáticamente un detalle de una celda para entarimar de acuerdo con la invención, la figura 3 muestra una vista lateral de la unidad entarimadora de la figura 1 , la figura 4 muestra una vista en planta de otra modalidad de una unidad entarimadora de acuerdo con la invención, la figura 5 muestra una vista frontal de la unidad entarimadora de la figura 4, la figura 6 muestra una vista en planta de aún otra modalidad de una unidad entarimadora de acuerdo con la invención, la figura 7 muestra una vista frontal de la unidad entarimadora de la figura 6, la figura 8 muestra una sección transversal a través de un contenedor en la cual están acomodadas tres unidades entarimadoras para el transporte, y la figura 9 muestra una vista en planta de otra modalidad preferida de la unidad entarimadora de acuerdo con la invención. Las figuras 1 a 3 muestran una unidad entarimadora 1 en estado instalado. La unidad entarimadora 1 , la cual también se menciona como una celda para entarimar, comprende un robot 2 con un brazo de robot 3. El alcance de la cabeza de brazo de robot está ilustrado por el arco 6. El alcance de un punto 7 del brazo de robot 3 que está colocado más hacia la parte posterior cuando el brazo de robot está doblado (compárese la figura 3) está ilustrado por un círculo 8 en la figura 1. El círculo de evolución del punto 9 del robot está indicado por el número de referencia 10. La celda para entarimar 1 también comprende un transportador de introducción 4 en el cual los objetos 5, por ejemplo cajas, son transportados en la celda para entarimar 1. Si la celda para entarimar se utiliza para desentarimar los objetos, el transportador 4 puede utilizarse como un transportador de remoción. La celda para entarimar 1 también comprende una ubicación de estacionamiento 11 para una tarima 12. En esta modalidad, la ubicación de estacionamiento 11 para la tarima 12 está formada por un transportador en la forma de una pista de rodadura 13, por medio de la cual la otra tarima vacía 12 puede ser transportada en la celda para entarimar 1 y la tarima, en el estado cargado (no se muestra), puede ser transportada fuera de la celda para entarimar 1 o viceversa. La celda para entarimar 1 también comprende una base 14 la cual es sustancialmente rectangular. La base 14 forma una estructura de soporte para el robot 2 el cual está colocado y asegurado en ella. El transportador de introducción 4 y la pista de rodadura 13 también están dispuestos en la base 14 y fijos con respecto al mismo. En esta modalidad específica, la pista de rodadura 13 está colocada en la base 14, pero también puede ser colocada encima de ella o puede moverse en la dirección vertical. La base 14 está preferiblemente formada por un marco de secciones perfiladas de barra de acero soldadas o secciones perfiladas embridadas. Si es adecuado, una placa de recubrimiento puede colocarse en el marco. En la ubicación de uso o la ubicación de operación, la base 14 está colocada sobre una superficie de suelo 15. El ancho de la base es preferiblemente aproximado a 225 cm. La longitud de la base es preferiblemente 390 cm. Si está doblado el robot 2 (compárese la figura 3), por ejemplo, durante el transporte de la celda para entarimar 1 , la dimensión periférica está determinada por la dimensión de la base 14. En la base 14, es preferible que las cubiertas de seguridad verticales 19, 20 y 21 hayan sido dispuestas ya en dos lados cortos 16 y 17 y en el lado largo 18. Las cubiertas de seguridad 19, 20, 21 están, por ejemplo, provistas con una malla y son utilizadas para cubrir la máquina.

Un soporte de carrete 22 para recibir una rueda 23 de material, del cual se cortan las hojas de incrustación, el cual está colocado en una cubierta 20 en línea con el transportador 4 el cual está colocado a lo largo de la cubierta de seguridad 20; estas hojas de incrustación están dispuestas sobre una capa de objetos 5 sobre la tarima 12 por medio de un robot 2 antes de que la siguiente capa de objetos 5 se apile en la parte superior. Para este propósito, a manera de ejemplo, un número de miembros miembro sujetadores 30 (compárese la figura 2a), por medio de los cuales el robot 2 es capaz de sostener la hoja en el soporte de carrete 22, están ubicados en la cabeza del robot. La hoja se desenrolla, como resultado de que la cabeza se haya alejado del soporte de carrete 22. Cuando la hoja que va ser desenrollada es lo suficientemente larga, la hoja se corta con medios de corte 31 , por ejemplo una cuchilla o un alambre que se pueda calentar, colocado en el soporte de carrete 22. El robot 2 puede entonces ser colocado en la hoja de incrustación en una capa de objetos 5. En las figuras 1 y 2 se puede observar que tres cubiertas de seguridad 24, 25, y 26 están colocadas en el otro lado largo fuera de la periferia de la base 14. Esta colocación más "generosa" de las cubiertas 24-26 es necesaria con el tipo de robot que se muestra para dar al robot suficiente espacio para que pueda girar y levantar los objetos 5 del transportador de introducción 4 y colocarlos sobre la tarima 12. Con otro tipo de robots, esto puede no ser necesario. En la modalidad mostrada, las cubiertas de protección 24-26 están colocadas sobre una plataforma 27 dispuesta al lado de la base 14 como se muestra en la figura 2. Sin embargo, también es posible que las cubiertas 24-26 se coloquen en la superficie de suelo 15. La unidad entarimadora 1 está ensamblada en una ubicación de ensamble en el local del proveedor, con el robot 2, el transportador de rodillos 13, el transportador de introducción 4 que están asegurados a la base 14. Las cubiertas de seguridad 19-21 también pueden estar aseguradas a la base 14 en la ubicación de ensamble, pero puede ser apropiado también que se proporcionen separadamente. Además, el soporte de carrete 22 puede estar asegurado a la cubierta 20 en la ubicación de ensamble. Entonces, la unidad entarimadora 1 puede ser transportada hacia la ubicación de uso. Este transporte preferiblemente sucede en un contenedor. Las dimensiones de la unidad están seleccionadas de tal manera que tres unidades 1 se ajusten en un contenedor estándar marítimo de 12.19 metros (ISO normalizada), como se muestra en la figura 8. También es posible para una unidad 1 colocarse en un contenedor estándar marítimo de 6.09 metros (ISO normalizada). En la ubicación de operación del usuario, es fácil tomar las unidades entarimadoras 1 del contenedor y después colocarlas sobre el suelo 15 dentro de un taller. El robot 2, la ubicación de estacionamiento 11 , el transportador de introducción 4 y las cubiertas de seguridad no se toman de la base 14 en la ubicación de operación, la cual contrasta con los marcos de transporte los cuales son conocidos en la técnica y a los cuales un robot se asegura para el transporte y entonces se remueve otra vez al regreso. Por lo tanto, la posición precisa de los componentes antes mencionados uno con respecto a otro en la base 14 es establecida por el suministrador de acuerdo con la invención. En una modalidad preferida, las ruedecillas pueden también fijarse debajo del marco en la ubicación de ensamble para hacer más fácil que se mueva la unidad. Estas ruedecillas se remueven otra vez del marco durante la colocación en la ubicación de uso. En la ubicación de uso, el transportador 13 está conectado a un transportador (no se muestra) para suministrar a las tarimas vacías 12 y descargar las tarimas descargadas 12 en y de la ubicación de estacionamiento 11 de la celda para entarimar 1. El transportador de introducción 14 está conectado a un transportador de suministro (no se muestra) para cargar las mercancías 5 en las tarimas 12. La unidad entarimadora 1 está provista con una unidad de control dedicado (no se muestra) para controlar por lo menos el robot 2. El transportador 13 y/o el transportador 4 están preferiblemente también conectados a la unidad de control y puede también preferiblemente estar controlados por éste. La unidad de control de la unidad entarimadora está preferiblemente provista con una interfaz de conexión electrónica para formar un enlace de datos a los dispositivos de conexión, en particular para suministrar y/o descargar los transportadores para las tarimas 12 y/u objetos 5 que van a ser entarimados.

Las figuras 4 y 5 muestran otra modalidad de una celda para entarimar de acuerdo con la invención. En esta celda para entarimar, la cual se muestra con el número de referencia 41 , los componentes que corresponden a aquellos de la celda para entarimar 1 mostrados en las figuras 1 a 3 se muestran por los mismos números de referencia. En el caso de la unidad entarimadora 41 , una ubicación de estacionamiento 42 para las tarimas 12 está colocada directamente en la base 14 en línea con el transportador de introducción 4. Junto a la ubicación de estacionamiento 42 para la tarima 12 que va a ser entarimada está una ubicación de estacionamiento 43 para un bloque 44 de tarimas vacías 12. En esta celda para entarimar 41 , el soporte de rodadura 22 está colocado en el otro lado, en una cubierta de seguridad 45 colocada fuera de la base 14. De otra manera, la celda para entarimar 41 corresponde a la celda para entarimar 1. Debe notarse que sería fundamentalmente posible intercambiar la ubicación de estacionamiento 42 por las tarimas 12 y la ubicación de estacionamiento 43 para el bloque 44. Mientras la celda para entarimar 41 está usándose, una tarima vacía 12 se toma del bloque 44 por medio del robot 2 y después se coloca en la ubicación de estacionamiento 42. Después, los objetos 5 del transportador de introducción se apilan sobre la tarima 12 en la ubicación de estacionamiento 42 por el robot 2. Cuando la tarima 12 está llena, se transporta hacia la dirección indicada por la flecha 45. El bloque 44 de tarimas 12 está colocado en la celda para entarimar en la dirección indicada por la flecha 46. Mientras las tarimas 12 son trasportadas hacia dentro y hacia fuera de la celda para entarimar 41 , la cubierta 21 está completamente o parcialmente movida afuera en ese lado. La cabeza de robot 2 puede, si es adecuado, mover la tarima 12 hacia dentro y hacia fuera de la unidad entarimadora 41. Las figuras 6 y 7 muestran una unidad entarimadora 61 con dos ubicaciones de estacionamiento 62 y 63 ubicadas cerca una a otra para que se carguen las tarimas 12. La ubicación de estacionamiento 62 está ubicada en línea con el transportador de introducción 4 y forma una primera posición para entarimar. La ubicación de estacionamiento 63 está ubicada directamente cerca de ella. En uso, el robot 2 puede primero que nada cargar los objetos 5 del transportador de introducción 4 a la tarima 12 en una ubicación de estacionamiento 62 y puede entonces cargar la tarima 12 en otra ubicación de estacionamiento 63 mientras la tarima cargada en la ubicación de estacionamiento 62 puede removerse y ser remplazada por una tarima vacía 12. También es posible que las dos tarimas 12 ubicadas cerca una de la otra se carguen simultáneamente utilizando el robot 2. Las tarimas son transportadas hacia dentro y hacia fuera de la celda para entarimar 61 en la dirección indicada por las flechas 65a y 66a o 65b y 66b respectivamente, en este caso también, la cubierta 21 puede removerse completamente o parcialmente en la ubicación relevante para permitir pasar una tarima 12. El texto anterior ha mostrado tres diferentes configuraciones para una celda para entarimar de acuerdo con la invención. Se entenderá que otras configuraciones que estén dentro del alcance de la invención también son posibles. Además, cada una de las modalidades mostradas ¡lustra un robot esférico. Sin embargo, debe entenderse que otros tipos de robot o manipulador también están dentro del alcance de la invención. En otra modalidad preferida de la invención, la base puede comprender una pluralidad de módulos de base. En este caso, el marco comprende una pluralidad de módulos de marco que pueden fijarse juntos de manera precisa e inequívoca. Una modalidad en la cual el marco comprende, por ejemplo, dos módulos de marco se muestran en una vista en planta en la figura 9. Además de la base, el diseño de la unidad entarimadora 101 es idéntico a la unidad entarimadora 1 de la figura 1. Por lo tanto, los componentes correspondientes se muestran con los mismos números de referencia que en la figura 1. En esta modalidad, el robot 2 y el transportador 4 están colocados en un primer módulo de marco 81. La ubicación de estacionamiento 11 para las tarimas está colocada en un segundo módulo de marco 82. La línea separadora entre los módulos de marco 81 y 82 se muestra con el número de referencia 83 en el dibujo. Estos módulos de marco 81 , 82 preferiblemente cada uno tiene un ancho de aproximadamente 225 cm. En la forma ensamblada, tienen un longitud preferida de aproximadamente 390 cm igual que los marcos de base de las modalidades descritas anteriormente.

El primer módulo de marco 81 , con el robot 2 y el transportador 4 sobre él y el segundo módulo de marco 82, con la ubicación de estacionamiento 11 sobre él pueden ensamblarse separadamente en una ubicación de ensamble de los locales del proveedor. Los módulos de marco 81 y 82 están diseñados de tal manera que se conecten unos a otros inequívocamente y en una posición precisa en la ubicación para el uso, por ejemplo utilizando conexiones empernadas. El robot 2, el transportador 4 y la ubicación de estacionamiento 11 están colocados de manera precisa en los módulos respectivos 81 y 82 por el proveedor. Dado que la colocación de los módulos 81 y 82 uno con respecto a otro está también definida con precisión por el proveedor, el robot 2, el transportador 4 y la ubicación de estacionamiento 11 también está establecida de manera precisa con respecto una a otra por el proveedor. Las cubiertas de seguridad 19 a 21 pueden, si es apropiado, también estar aseguradas a las módulos de base 81 y 82 en la ubicación de ensamble, pero si es apropiado, también pueden entregarse separadamente. Además, el soporte de carrete 22 puede estar asegurado a la cubierta 20 en la ubicación de ensamble. La unidad entarimadora 101 también puede ser transportada a la ubicación de uso en dos partes. Este transporte preferiblemente sucede en un contenedor. Las dimensiones de una unidad son seleccionadas de tal manera que tres unidades 101 se ajusten en un contenedor estándar marítimo de 12.19 metros (ISO normalizada), como se muestra en la figura 8. También es posible que una unidad 1 esté colocada en un contenedor estándar marítimo de 6.09 metros (ISO normalizada). También es posible seleccionar los módulos 81 , 82 para que formen una configuración de llenado diferente para los contenedores. En la ubicación de operación del usuario, las unidades entarimadoras 101 pueden tomarse fácilmente del contenedor en dos partes, y después los módulos de marco 81 , 82 pueden colocarse contra ellos sobre el suelo 15 en un espacio de fábrica. El robot 2, la ubicación de estacionamiento 11 , el transportador de introducción 4 y las cubiertas de seguridad no se remueven de los módulos 81 y 82 en la ubicación de operación. Los módulos de marco 81 y 82 están conectados uno a otro por ejemplo por medio de conexiones empernadas. Entonces, es meramente necesario conectar el suministro de energía y una o más ¡nterfaces de conexión electrónica para formar un enlace de datos para los dispositivos de conexión para hacer que las unidades entarimadoras 101 estén listas para el funcionamiento. El texto anterior ha descrito una unidad entarimadora que puede utilizarse para cargar tarimas vacías. Será claro que una unidad de este tipo es inherentemente también adecuada para desentarimar las tarimas cargadas, caso en el cual el transportador se utiliza para descargar los objetos desentarimados de la unidad y las tarimas llenas en la celda para entarimar están colocadas en la ubicación de estacionamiento, y tarimas que son descargadas nuevamente cuando los objetos se han removido de ellas.

Claims (20)

NOVEDAD DE LA INVENCIÓN REIVINDICACIONES

1.- Una unidad entarimadora para entarimar y desentarimar objetos respectivamente, que comprende por lo menos una ubicación de estacionamiento para una tarima que va a ser cargada o ha sido cargada, un transportador para introducir y remover objetos que van a ser entarimados y objetos que han sido desentarimados, respectivamente, en y de la unidad entarimadora, y un robot para recoger los objetos de un transportador o la tarima y colocar los objetos sobre la tarima sobre la ubicación de estacionamiento o el transportador, la unidad caracterizada porque también comprende una base la cual, después de que la unidad ha sido instalada en una ubicación de operación permanece sobre un suelo, base sobre la cual la ubicación de estacionamiento, el transportador y el robot están colocados y conectados fijamente uno a otro.

2.- La unidad entarimadora de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizada además porque la base comprende una pluralidad de módulos de base que pueden ser conectados uno a otro inequívocamente.

3.- La unidad entarimadora de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizada además porque la base comprende un marco formado de barras de acero o secciones perfiladas embridadas.

4.- La unidad entarimadora de conformidad con la reivindicación 3, cuando depende de la reivindicación 2, caracterizada además porque cada módulo de base comprende un módulo de marco.

5.- La unidad entarimadora de conformidad con la reivindicación 2, caracterizada además porque el robot y la ubicación de estacionamiento y/o el transportador están colocados en diferentes módulos de base.

6.- La unidad entarimadora de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizada además porque la ubicación de estacionamiento para la tarima puede estar conectada a un transportador de tarima para suministrar y descargar las tarimas.

7.- La unidad entarimadora de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada además porque la ubicación de estacionamiento para la tarima está diseñada como una parte de transportador.

8.- La unidad entarimadora de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada además porque la unidad está provista con por lo menos una cubierta protectora la cual está conectada a la base.

9.- La unidad entarimadora de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada además porque la unidad está provista con una unidad de control dedicada para controlar por lo menos el robot.

10.- La unidad entarimadora de conformidad con la reivindicación 9, caracterizada además porque la unidad de control de la unidad entarimadora está provista con una interfaz de conexión electrónica para formar un enlace de datos a los dispositivos de conexión, en particular suministrar y/o descargar los transportadores para los objetos y/o tarimas que van a ser entarimados o desentarimados.

11.- La unidad entarimadora de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada además porque la base o uno o más de los módulos de base, juntos o separados, tienen una longitud y un ancho que son tales que pueden estar ubicados sobre el fondo de un contenedor de 6.09 metros.

12.- La unidad entarimadora de conformidad con la reivindicación 11 , caracterizada además porque cada uno de los módulos de base tiene un ancho que corresponde aproximadamente al ancho de un contenedor de 6.09 metros.

13.- La unidad entarimadora de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada además porque la base o los módulos de base comprenden cavidades para recibir la horquilla o un montacargas.

14.- Un método para instalar una unidad entarimadora, unidad entarimadora que comprende por lo menos una ubicación de estacionamiento para una tarima que va a ser cargada o que ha sido cargada, un transportador para introducir y remover objetos los cuales van a ser entarimados y objetos que han sido desentarimados, respectivamente, en y de la unidad entarimadora, y un robot para recoger los objetos de un transportador o la tarima y colocar los objetos sobre la tarima sobre la ubicación de estacionamiento o el transportador, caracterizado porque en una ubicación de ensamble se disponen el robot, la ubicación de estacionamiento y el transportador fijamente sobre una base para formar una unidad entarimadora, se transporta la unidad formada a una ubicación de operación, donde se coloca y se fija la base de la unidad sobre una superficie de suelo.

15.- El método de conformidad con la reivindicación 14, caracterizado además porque se coloca la unidad entarimadora en un contendor y transportada de la ubicación de ensamble a la ubicación de operación.

16.- El método de conformidad con la reivindicación 15, caracterizado además porque se colocan dos o tres unidades entarimadoras en un contenedor de 12.19 metros.

17.- El método de conformidad con la reivindicación 15, caracterizado además porque se coloca una unidad entarimadora en un contenedor de 6.09 metros.

18.- El método de conformidad con la reivindicación 14, caracterizado además porque se conecta la ubicación de operación del transportador a un transportador de suministro o descarga para objetos que van a ser entarimados o desentarimados.

19.- El método de conformidad con la reivindicación 14, caracterizado además porque en la ubicación de operación se conecta un transportador de tarima a la unidad entarimadora para suministrar o descargar tarimas a o de la ubicación de estacionamiento.

20.- Un método para instalar una unidad entarimadora, unidad entarimadora que comprende por lo menos una ubicación de estacionamiento para una tarima que va ser cargada o que ha sido cargada, un transportador para introducir y remover objetos que van a ser entarimados y objetos que han sido desentarimados, respectivamente, en y de la unidad entarimadora, y un robot para levantar los objetos del transportador o la tarima y colocar los objetos sobre la tarima sobre la ubicación de estacionamiento o el transportador, caracterizado porque en una ubicación de ensamble se disponen el robot, la ubicación de estacionamiento y/o el transportador fijamente en uno o más módulos de base, se transportan los módulos de base formados a una ubicación de operación, donde se colocan los módulos de base sobre una superficie de suelo y se conectan unos a otros para formar una unidad entarimadora.