CN103111540A - 单机多工位机械手 - Google Patents

Abstract

一种单机多工位机械手，属于自动化机械手技术领域。包括第一、第二底座板，彼此呈水平状态设置并且相互保持并行；一个工件提取转移机构设置在第一底座板上，另一个工件提取转移机构设置在第二底座板上；支承板，其一端与第一底座板的左端固定、另一端与第二底座板的左端固定；第一滑动架升降机构设置在第一底座板上，第二滑动架升降机构设置在第二底座板上；过渡传动机构，设置在支承板上，并且与第一、第二滑动架升降机构连接；同步驱动机构，设置在支承板上，与一对工件提取转移机构连接；升降电机，与第一滑或第二滑动架升降机构连接。优点：整个过程中无需操作者人为参与，可以减轻工人的操作强度，具有操作效率高的长处。

Description

单机多工位机械手

技术领域

 本发明属于自动化机械手技术领域，具体涉及一种单机多工位机械手，配套于冲压机上，将有待于冲压机冲压成形的工件提取并且转移至冲压成形工位或者将冲压成形的工件转移至特定的区域或者收集成形后的工件。

背景技术

机械手也称为特定的工装机械，而所谓的工装机械是指在对某种或某一类产品的制造和/或后续工序过程中对工件进行定位和/或提取及转移，以满足一定工艺要求的特别的装备，并且还通常需要满足在工件加工时无干涉的现象、提取准确和操作方便以及可靠性好等要求。以冲压加工为例，在具体的操作过程中，由工人将固定尺寸的待冲压工件放置于冲床的模具上，待冲床冲裁后，由工人将成形的工件提取并转移至下一工位，或者转移至工件转运装置。这种作业方式存在工人劳动强度大并且效率低的欠缺。尤其，在冲床进行单机连冲，单台冲床进行多工程连冲的情况下，工人需要在单台冲床内将加工工件进行移动，从而需要投入更多的劳动力，这对于目前劳动力资源匮乏并且劳动力成本飚高的情形下着实是一种困惑。

关于机械手的技术信息，在公开的中国专利文献中见诸，略以例举的如CN1042606C推荐的“工业机械手”、CN1198698A提供的“传送机械手”、CN1096339C介绍的“气动机械手”和CN100448632C公告的“一种机械手装置”，等等。

如前述，由于机械手属于特定的工装机械，其通用化程度极低，因而其是针对某种产品或工件而以量体裁衣的方式由产品或工件的生产厂商自行设计并制造的，于是，并不限于上面例举的专利对于提取诸如大尺寸平板状的工件如液晶显示器背板或类似的工件不具有可借鉴的技术启示，为此，本申请人作了积极而有益的设计，终于形成了下面将要介绍的技术方案，并且在采取了严格的保密措施下在本申请人厂区进行了模拟试验，结果证明是切实可行的。

发明内容

本发明的任务在于提供一种有助于将待加工工件或加工后的工件以自动方式从一个工位转移至另一工位而藉以减轻工人劳动强度、节约宝贵的劳动力资源、提高作业效率并且避免伤及工人肢体的单机多工位机械手。

本发明的任务是这样来完成的，一种单机多工位机械手，包括一第一底座板和一第二底座板，该第一、第二底座板彼此呈水平状态设置并且相互保持并行；一对工件提取转移机构，该对工件提取转移机构中的其中一个工件提取转移机构设置在所述的第一底座板上，而该对工件提取转移机构中的另一个工件提取转移机构设置在所述的第二底座板上，并且彼此对应；一支承板，该支承板的一端与第一底座板的左端固定，而支承板的另一端与第二底座板的左端固定；一第一滑动架升降机构和一第二滑动架升降机构，第一滑动架升降机构设置在第一底座板上，并且与设置在第一底座板上的所述工件提取转移机构相配合，而第二滑动架升降机构设置在第二底座板上，并且与设置在第二底座板上的所述工件提取转移机构相配合；一用于使所述第一滑动架升降机构以及第二滑动架升降机构同步运动的过渡传动机构，该过渡传动机构设置在所述的支承板上，并且同时与第一滑动架升降机构以及第二滑动架升降机构连接；一同步驱动机构，该同步驱动机构设置在支承板上，并且与所述的一对工件提取转移机构传动连接；一升降电机，该升降电机与所述的第一滑动架升降机构或者与所述的第二滑动架升降机构传动连接。

在本发明的一个具体的实施例中，设置在所述第二底座板上的所述工件提取转移机构的结构是与设置在所述第一底座板上的工件提取转移机构的结构相同的，而设置在第一底座板上的工件提取转移机构包括第一、第二立柱、顶横梁、升降横梁、第一、第二传动轮、第一传动带、一组导轨托板、滑块导轨、滑动架和至少一对工件提取臂，第一立柱以纵向状态固定在所述第一底座板朝向上的一侧，并且位于第一底座板的左端，第二立柱以纵向状态固定在第一底座板朝向上的一侧，并且位于第一底座板的右端，第一、第二立柱彼此对应，顶横梁的左端与第一立柱的顶部固定，而顶横梁的右端与第二立柱的顶部固定，升降横梁位于所述顶横梁的下方，该升降横梁的左端与第一立柱滑动配合，而右端与第二立柱滑动配合，在该升降横梁的长度方向并且朝向顶横梁的一侧表面固定有一升降横梁水平导轨，在该升降横梁水平导轨上滑动地配设有一水平滑块，在升降横梁的长度方向并且朝向所述第一滑动架升降机构的一侧构成有一偏心轮配合槽，第一传动轮转动地设置在顶横梁的左端，所述的同步驱动机构与第一传动轮传动连接，第二传动轮转动地设置在顶横梁的右端，第一传动带的一端套置在第一传动轮上，而第一传动带的另一端套置在第二传动轮上，在该第一传动带上配设有一传动带夹板，一组导轨托板沿着顶横梁的长度方向间隔固定，滑块导轨与一组导轨托板固定，并且在该滑块导轨上滑动地配设有一对传动带夹板滑块，该一对传动带夹板滑块中的其中一枚传动带夹板滑块与所述的传动带夹板的一端固定连接，而一对传动带夹板滑块中的另一枚传动带夹板滑块与传动带夹板的另一端固定连接，藉由该一对传动带夹板滑块配合传动带夹板而将第一传动带夹住，滑动架的上部与传动带夹板固定，而滑动架的下部与所述的水平滑块固定连接，工件提取臂上下移动地配设在滑动架朝向设置在所述第二底座板上的工件提取转移机构的一侧，在工件提取臂上设置有一组负压吸盘，该一组负压吸盘通过管路与负压发生装置连接，所述的同步驱动机构与所述的第一传动轮传动连接，所述的第一滑动架升降机构与所述的升降横梁相配合，所述的第二滑动架升降机构与设置在第二底座板上的工件提取转移机构的升降横梁相配合，所述的过渡传动机构转动地支承在所述的支承板的长度方向的中部；所述的升降电机固定在所述第一底座板上，并且位于第一底座板的右端。

在本发明的另一个具体的实施例中，在所述的升降电机的电机轴上固定有一电机轴连接盘，该电机轴连接盘朝向所述的第一滑动架升降机构，该第一滑动架升降机构包括第一蜗轮减速箱、第一过渡连接轴、第一换向齿轮箱、第一偏心盘和第一偏心轮，第一蜗轮减速箱固定在第一底座板的右端，并且与所述的升降电机相对应，在该第一蜗轮减速箱的第一蜗轮减速箱动力输入轴的末端固定有一第一连接盘，该第一连接盘与所述的电机轴连接盘连接，第一蜗轮减速箱具有一第一输出轴和一第二输出轴，第一过渡连接轴的一端与第一换向齿轮箱的第一换向齿轮箱输入轴连接，另一端与第二输出轴连接，第一换向齿轮箱固定在第一底座板的左端，该第一换向齿轮箱的第一换向齿轮箱输出轴与所述的过渡传动机构传动连接，第一偏心盘固定在所述的第一输出轴上，在该第一偏心盘朝向第一偏心轮的一侧固定有一第一偏心轴，第一偏心轮设置在第一偏心轴上，并且该第一偏心轴与所述的偏心轮配合槽相配合；所述的第二滑动架升降机构包括第二蜗轮减速箱、第二过渡连接轴、第二换向齿轮箱、第二偏心盘和第二偏心轮，第二蜗轮减速箱固定在所述第二底座板的右端，在该第二蜗轮减速箱的第二蜗轮减速箱动力输入轴的末端固定有一第一配接盘，第二过渡连接轴的一端与第二换向齿轮箱的第二换向齿轮箱输出轴连接，第二过渡连接轴的另一端与所述的第二配接盘连接，第二换向齿轮箱固定在第二底座板的左端，该第二换向齿轮箱的第二换向齿轮箱动力输入轴与设置在所述支承板上的所述过渡传动机构传动连接，第二偏心盘固定在第二蜗轮减速箱的第二蜗轮减速箱动力输出轴上，在该第二偏心盘朝向第二偏心轮的一侧固定有一第二偏心轴，第二偏心轮固定在第二偏心轴上，并且该第二偏心轮与所述的第二滑动架升降机构相配合。

在本发明的又一个具体的实施例中，所述的过渡传动机构包括一第一连接轴和一第二连接轴，第一连接轴转动地支承在第一连接轴支承座上，该第一连接轴的一端与所述第一换向齿轮箱输出轴连接，而第一连接轴的另一端与第二连接轴的一端连接，第二连接轴的另一端与所述第二换向齿轮箱动力输入轴连接，并且第二连接轴转动地支承在第二连接轴支承座上，第一、第二连接轴支承座均固定在所述的支承板上。

在本发明的再一个具体的实施例中，所述的同步驱动机构包括电机、蜗轮箱、第一传动箱、第一过渡轮架、第二传动带、传动轮过渡连接轴、第二传动箱、第二过渡轮架和第三传动带，第一传动轮箱固定在所述支承板的一端，第二传动轮箱固定在支承板的另一端，在第一传动轮箱的箱腔内转动地设置有一第一涨紧轮，而在第二传动轮箱的箱腔内转动地设置有一第二涨紧轮，电机与蜗轮箱传动配合，并且由蜗轮箱连同电机固定在支承板的一端，该蜗轮箱的蜗轮箱输出轴在穿过所述第一传动轮箱的箱腔后转动地支承在固定于支承板的一端的输出轴座上，并且在位于第一传动箱的箱腔内的所述蜗轮箱输出轴的轴体上固定有一第三传动轮，第一过渡轮架固定在设置于第一底座板上的所述工件提取转移机构的所述顶横梁的所述左端的一侧，在该第一过渡轮架上转动地支承有一第一传动轮轴的一端，而该第一传动轮轴的另一端转动地支承在顶横梁上，并且在第一传动轴上固定有一第一过渡传动轮，所述的第一传动轮固定在第一传动轮轴上，第二传动带同时套置在第三传动轮、第一涨紧轮和第一过渡传动轮上，传动轮过渡连接轴的一端与蜗轮箱传动连接，中部转动地支承在所述的支承板上，而另一端在穿过第二传动轮箱的箱腔后转动地支承在固定于支承板的另一端的轴座上，并且在位于第二传动轮箱的箱腔内的所述传动轮过渡连接轴的轴体上固定有一第四传动轮，第二过渡轮架固定在设置于所述第二底座板上的工件提取转移机构的所述顶横梁的左端的一侧，在该第二过渡轮架上转动地支承有一第二传动轮轴的一端，而该第二传动轮轴的另一端转动地支承在顶横梁上，并且在第二传动轮轴上固定有一第二过渡传动轮，位于第二底座板上的所述工件提取转移机构的所述第一传动轮固定在第二传动轮轴上，第三传动带同时套置在第四传动轮、第二涨紧轮和第二过渡传动轮上。

在本发明的还有一个具体的实施例中，在所述的第一立柱朝向所述的第二立柱的一侧固定有一第一纵向导轨，而在第二立柱朝向第一立柱的一侧并且在对应于第一纵向导轨的位置固定有一第二纵向导轨，所述升降横梁的所述左端固定有一第一升降横梁滑块，该第一升降横梁滑块与第一纵向导轨滑动配合，而升降横梁的所述右端固定有一第二升降横梁滑块，该第二升降横梁滑块与第二纵向导轨滑动配合，并且在第一立柱或第二立柱上固定有一第一信号采集器，当第一信号采集器固定于所述的第一立柱上时，所述的第一升降横梁滑块与该第一信号采集器相配合，当第一信号采集器固定于所述第二立柱上时，所述的第二升降横梁滑块与该第一信号采集器相配合。

在本发明的更而一个具体的实施例中，所述的滑动架由第一、第二侧板、顶板、工件提取臂固定板和水平滑块连接板构成，第一、第二侧板彼此纵向并行，并且在第一、第二侧板之间的底部由底连接板连接，第一、第二侧板之间的区域构成为连接板让位腔，顶板的一端与第一侧板的顶部固定，另一端与第二侧板的顶部固定，而顶板的中部与所述传动带夹板固定连接，工件提取臂固定板的一端与第一侧板滑动配合，另一端与第二侧板滑动配合，所述的工件提取臂以水平悬臂状态固定在工件提取臂固定板上，水平滑块连接板对应于所述连接板让位腔内，该水平滑块连接板的一端与工件提取臂固定板背对工件提取臂的一侧固定，而水平滑块连接板的另一端伸展到连接板让位腔外，并且与所述的水平滑块固定连接，其中：在所述的顶横梁的所述左端和右端各固定有一第二信号采集器，而在所述的顶板上固定有一信号采集器触发部件，该信号采集器触发部件与第二信号采集器相配合。

在本发明的进而一个具体的实施例中，在所述的第一侧板朝向所述工件提取臂固定板的一侧的高度方向固定有一第一固定板导轨，在所述的第二侧板同样朝向工件提取臂固定板的一侧的高度方向固定有一第二固定板导轨，在工件提取臂固定板的一端固定有一第一导滑块，而另一端固定有一第二导滑块，第一导滑块与第一固定板导轨滑动配合，第二导滑块与第二固定板导轨滑动配合。

在本发明的又更而一个具体的实施例中，所述的电机为具有正反转功能的电机。

在本发明的又进而一个具体的实施例中，所述的工件提取臂的数量为彼此并行的一对，在各工件提取臂开设有一组负压吸盘固定调整槽，所述的负压吸盘在对应于负压吸盘固定调整槽的位置与工件提取臂固定。

本发明提供的技术方案由升降电机带动第一滑动架升降机构运动，并且由过渡传动机构使第二滑动架升降机构实现与第一滑动架升降机构同步运动，使分别设置在第一、第二底座板上的一对工件提取移动机构升降运动，同时由同步驱动机构使一对工件提取转移机构水平运动，从而可由一对工件提取转移机构的协同工作而将工件在提取状态下从一个工位转移至另一工位，由于整个过程中无需操作者人为参与，因而不仅可以减轻工人的操作强度，而且具有操作效率高的长处。

附图说明

     图1为本发明的实施例结构图。

     图2为图1的剖视图暨应用例示意图。

具体实施方式

为了使专利局的审查员尤其是公众能够更加清楚地理解本发明的技术实质和有益效果，申请人将在下面以实施例的方式作详细说明，但是对实施例的描述均不是对本发明方案的限制，任何依据本发明构思所作出的仅仅为形式上的而非实质性的等效变换都应视为本发明的技术方案范畴。

实施例：

请参见图1，在对附图进行说明之前，申请人需要说明的是：凡在下面涉及前、后、左、右和上、下之类的方向性（或称方位性）的概念均是针对图示的位置状态而言的，因此不能以此而限制本发明的技术方案，也就是说不应当在方向变化后，认为游离了本发明范畴，因为采用方向性的表述仅仅便于公众方便理解本发明。

给出了彼此的形状、大小或称长度及宽度相一致的一第一底座板1a和一第二底座板1b，该第一、第二底座板1a、1b在使用状态下（如图2所示）以水平状态设置并且彼此保持并行，第一、第二底座板1a、1b之间的空间依据公知常识构成为工件移运区域。又，在第一、第二底座板1a、1b之间还设置有一支承板3，由该支承板3将第一、第二底座板1a、1b连为一个整体。具体由图1所示，支承板3的一端优选采用螺钉与第一底座板1a的左端固定，而支承板3的另一端同样用螺钉与第二底座板1b的左端固定，并且支承板3对应于第一、第二底座板1a、1b的左端的上方。

给出了一对工件提取转移机构2，该一对工件提取转移机构2中的其中一个工件提取转移机构2固定在前述的第一底座板1a上，而一对工件提取转移机构2中的另一个工件提取转移机构2固定在前述的第二底座板1b上，并且彼此对应。由于一对工件提取转移机构2的具体结构和作用原理是完全相同的，因此申请人在下面虽然仅仅针对设置于第一底座板1a上的工件提取转移机构2作详细描述，但并不会对设置于第二底座板1b上的工件提取转移机构2的理解产生困惑。

上面提及的设置于第一底座板1a上的工件提取转移机构2包括第一、第二立柱21a、21b、顶横梁22、升降横梁23、第一、第二传动轮24a、24b、第一传动带25、一组导轨托板26、滑块导轨27、滑动架28和至少一对工件提取臂29，第一立柱21a以纵向状态固定在前述的第一底座板1a的左端，也就是说第一立柱21a与第一底座板1a垂直固定，具体是通过紧固件例如图示的螺钉将第一立柱21a的底部与第一底座板1a的左端朝向上的一侧表面固定，当然也可通过焊接方式将第一立柱21a与第一底座板1a固定。第二立柱21b同样以纵向状态固定在第一底座板1a的右端，并且与第一立柱21a相对应，具体如同对第一立柱21a的描述。在第一立柱21a朝向第二立柱21b的一侧的高度方向固定有一第一纵向导轨211，而在第二立柱21b朝向第一立柱21a的一侧的高度方向固定有一第二纵导轨212，并且第一、第二纵向导轨211、212彼此对应。本实施例中，在第一立柱21a上固定有一第一信号采集器213，当然，如果将该第一信号采集器213固定于第二立柱21b上，那么应当视为等效替代而依然属于本发明公开的技术内容范畴。又，在本实施例中，第一信号采集器213采用行程开关，由线路与电气控制箱控制连接。及，如果采用微动开关、位置接近开关、干簧管乃至霍尔感应元件替代行程开关，则毫无疑问应当视为等同替代。优选的方案，还可在第二立柱21b上也设置相应的即等效于第一信号采集器213的信号采集器。

前述的顶横梁22的左端与第一立柱21a的顶部固定，而顶横梁22的右端与第二立柱21b的顶部固定，也就是说顶横梁22以腾空状态对应于第一底座板1a的上方。前述的升降横梁23对应于顶横梁22的下方，该升降横梁23的左端与第一立柱21a滑动配合，而右端与第二立柱21b滑动配合，具体是：在升降横梁23的左端固定有一第一升降横梁滑块232，该第一升降横梁滑块232与前述的第一纵向导轨211滑动配合；在升降横梁23的右端固定有一第二升降横梁滑块233，该第二升降横梁滑块233与前述的第二纵向导轨212滑动配合。又，在升降横梁23的长度方向并且朝向顶横梁22的一侧表面固定有一升降横梁水平导轨231，在该升降横梁水平导轨231上滑动配置有（配设有）一水平滑块2311。及，在升降横梁23 的长度方向并且朝向下面还要详细描述的第一滑动架升降机构4的一侧构成有一偏心轮配合槽234，藉由该偏心轮配合槽43供第一滑动架升降机构4与其配合。具体地讲，由第一滑动架升降机构4使升降横梁23上升或下降。

前述的第一传动轮24a转动地设置在顶横梁22的左端，下面还要详细说明的同步驱动机构7与该第一传动轮24a传动连接，以便由同步驱动机构7带动该第一传动轮24a。第二传动轮24b转动地设置在顶横梁22的右端。优选地，还可在顶横梁22的右端设置一对涨紧度调整螺杆222，该对涨紧度调整螺杆222与第二传动轮24b的一对传动轮轴座连接，而传动轮轴241的两端枢转支承在相应的传动轮轴座上，传动轮轴座移动地设置顶横梁22左端的对应壁体上。第一传动带25的一端套置在第一传动轮24a上，另一端套置在第二传动轮24b上，在该第一传动带25上配设有一传动带夹板251。在本实施例中，前述的第一、第二传动轮24a、24b均为同步带轮，而第一传动带25为同步带。然而如果用皮带轮或链轮代替同步带轮，并且相应地用传动皮带或链条代替同步带，那么应当视为等效替换。

前述的一组导轨托板26的两端沿着顶横梁22的长度方向各用托板固定螺钉261与顶横梁22的对应壁体固定。滑块导轨27与一组导轨托板26固定，并且在该滑块导轨27上滑动配设有一对传动带夹板滑块271，该一对传动带夹板滑块271中的其中一枚传动带夹板滑块271与前述的传动带夹板251的一端固定连接，而一对传动带夹板滑块271中的另一枚传动带夹板滑块271与传动带夹板251的另一端固定连接。由此而由一对传动带夹板滑块271配合传动带夹板251将第一传动带25夹住，以便一对传动带夹板滑块271在滑块导轨27上滑动时表现出与第一传动带25同步运动。

前述的滑动架28的上部与传动带夹板251固定，而滑动架28的下部与前述的水平滑块2311固定连接。在本实施例中，前述的工件提取臂29有一对，该一对工件提取臂29可上下移动地滑动配设在滑动架28朝向设置在第二底座板1b上的工件提取转移机构2的一侧，而该设置在第二底座板1b上的工件提取转移机构2的一对工件提取臂29滑动地配设在滑动架28朝向设置在第一底座板1a上的工件提取转移机构2的一侧。由图所示，在工件提取臂29的长度方向间隔设置有一组负压吸盘291，各负压吸盘291通过管路与负压发生装置连接，负压发生装置例如真空泵或其它类似的器械。由图所示，在一对工件提取臂29的长度方向各间隔开设有一组（本实施例为三个）负压吸盘固定调整槽292，负压吸盘291的吸气管接口2911探入负压吸盘固定调整槽292内并且用螺母29111限定。

上面提及的滑动架28的优选而非绝对限于的结构如下：由第一、第二侧板281、282、顶板283、工件提取臂固定板254和水平滑块连接板285构成，第一、第二侧板281、282彼此纵向并行，并且在第一、第二侧板281、282之间的底部即高度方向的下部由一底连接板286连接，优选的方案将第一、第二侧板281、282和底连接板286三者一体加工成呈英文字母的U字形的构造。顶板283的一端与第一侧板281的顶部固定，另一端与第二侧板282的顶部固定，而顶板283的中部用顶板固定螺钉2832与前述的传动带夹板251以及一对传动带夹板滑块271固定，具体地讲，由顶板固定螺钉2832将顶板283、传动带夹板251以及一对传动带夹板滑块271三者固定连接在一起，从而能确保整个滑动架28平稳地循着顶横梁23左右往复移动。工件提取臂固定板284的一端与第一侧板281滑动配合，而另一端与第二侧板282滑动配合，也就是说工件提取臂固定板284可在第一、第二侧板281、282的高度方向上下移动。前述的工件提取臂29以水平悬臂状态固定在工件提取臂固定板284上。由图所示，当顶板283与第一、第二侧板281、282的顶部固定后，使第一、第二侧板281、282之间的空间构成为一中国汉字的口字形的连接板让位腔287。水平滑块连接板285对应于连接板让位腔287内，该水平滑块连接板285的一端与工件提取臂固定板背对工件提取臂29的一侧固定，而水平滑块连接板285的另一端探出连接板让位腔287，并且用水平滑块固定螺钉2851与前述的水平滑块2311固定。

请继续见图1，在前述的第一侧板281朝向工件提取臂固定板284的一侧的高度方向固定有一第一固定板导轨2811，而在第二侧板282同样朝向工件提取臂固定板284的一侧的高度方向固定有一第二固定板导轨2821，在工件提取臂固定板284的一端并且在对应于第一固定板导轨2811的位置固定有一第一导滑块2841，而另一端并且在对应于第二固定板导轨2821的位置固定有一第二导滑块2842，第一导滑块2841与第一固定板导轨2811滑动配合，而第二导滑块2842与第二固定板导轨2821滑动配合。

在前述的顶板283上设置有一用于与前述的设置在顶横梁22左端一侧的第二信号采集器221相配合的信号采集器触发部件2831，当该信号采集器触发部件2831触发位于顶横梁22的左端的第二信号采集器221时，则由第二信号采集器221将信号反馈给上面已提及的电气控制箱，由电气控制箱发出指令而使同步驱动机构7停止工作，因为此时的滑动架28在顶横梁22上向左移动的位置已达到极限；同样的道理，当信号采集器触发部件2831触及位于顶横梁22的右端的第二信号采集器221时，则表明滑动架28在顶横梁22上向右移动的位置已达到极限，同步驱动机构7停止工作。

就前述的第一信号采集器213而言，升降横梁23上升，并且由第一信号采集器213采集信号时，则由第一信号采集器213将信号反馈给电气控制箱，由电气控制箱发出指令给升降电机8，使升降电机8暂停工作，反之同例。

给出了第一滑动架升降机构4和第二滑动架升降机构5，第一滑动架升降机构4设置于第一底座板1a上，而第二滑动架升降机构5设置于第二底座板1b上，第一滑动架升降机构4包括第一蜗轮减速箱41、第一过渡连接轴42、第一换向齿轮箱43、第一偏心盘44和第一偏心轮45，第一蜗轮减速箱41设置在第一蜗轮箱座414上，而第一蜗轮箱座414通过第一蜗轮箱座固定螺钉4141与第一底座板1a的右端固定。在本实施例中，由于将上面已提及的升降电机8设置于第一底座板1a的右端（位于第一蜗轮箱41的右侧），并且该升降电机8的电机轴上构成有一电机轴连接盘81，因此在该第一蜗轮减速箱41的第一蜗轮减速箱动力输入轴411的左端构成有一第一连接盘4111，该第一连接盘4111由螺钉与电机轴连接盘81固定连接。第一蜗轮减速箱41具有一第一输出轴412和一第二输出轴413，在第二输出轴413的末端构成有一第二连接盘4131。第一过渡连接轴42的一端即图示的左端构成有一第三连接盘421，该第三连接盘421与第一换向齿轮箱43的第一换向齿轮箱输入轴431末端的第四连接盘4311连接，第一过渡连接轴42的另一端即图示位置状态的右端构成有一第五连接盘422，该第五连接盘422与前述的第二连接盘4131连接。第一换向齿轮箱43固定在第一换向齿轮箱座433上，而第一换向齿轮箱座433固定在第一底座板1a的左端，在该第一换向齿轮箱43的第一换向齿轮箱输出轴432的末端构成有一第六连接盘4321，该第六连接盘4321与下面将要描述的过渡传动机构6连接。第一偏心盘44固定在（或者直接构成于）前述第一输出轴412上，在该第一偏心盘44朝向第一偏心轮45的一侧固定有一第一偏心轴441，第一偏心轮45设置在第一偏心轴441上，并且该第一偏心轮441与前述的偏心轮配合槽231相配合。

当升降电机8工作时，由固定在电机轴上的电机轴连接盘81带动第一连接盘4111，使第一蜗轮减速箱41工作，从而由第一输出轴42带动第一偏心盘44，由第一偏心盘44带动第一偏心轮45，由于第一偏心轮45与偏心轮配合槽243相配合，因而由第一偏心轮45带动升降横梁23上升或下降。同时由第一蜗轮减速箱41的前述第二输出轴413的第二连接盘4131带动第一过渡连接轴42，由第一过渡连接轴42带动第一换向齿轮箱43，由第一换向齿轮箱43的第一换向齿轮箱输出轴432上的第六连接盘4321带动过渡传动机构6，由过渡传动机构6带动设置在第二底座板1b上的第二滑动架升降机构5，以实现第一、第二滑动架升降机构4、5的同步运动。

前述的第二滑动架升降机构5的结构实质上是与第一滑动架升降机构4的结构相同的，包括第二蜗轮减速箱51、第二过渡连接轴52、第二换向齿轮箱53、第二偏心盘54和第二偏心轮55，第二蜗轮减速箱51设置在第二蜗轮箱座513上，而第二蜗轮箱座513通过第二蜗轮箱座固定螺钉5131与第二底座板1b的右端固定，第二蜗轮减速箱51具有一第二蜗轮减速箱输入轴511和一第二蜗轮减速箱动力输出轴512，并且在第二蜗轮减速箱动力输入轴511的末端构成有一第一配接盘5111，第二过渡连接轴52的一端即图示位置状态的左端构成有一第七连接盘521，该第七连接盘521与第二换向齿轮箱53连接，第二过渡连接轴52的另一端即图示状态的右端构成有一第八连接盘522，该第八连接盘522与前述的第一配接盘5111连接。第二换向齿轮箱53固定在第二换向齿轮箱座533上，而第二换向齿轮箱座533用螺钉固定在第一底座板1b的左端，第二换向齿轮箱53具有一第二换向齿轮箱输出轴531和一第二换向齿轮箱输入轴532，在第二换向齿轮箱输出轴531的末端构成有一第九连接盘5311，该第九连接盘5311与前述的第七连接盘521连接，在第二换向齿轮箱输入轴532的末端构成有一第十连接盘5321，该第十连接盘5321与上面已经提及并且在下面即将叙述的传动机构6连接。第二偏心盘54固定在第二蜗轮减速箱51的第二蜗轮减速箱动力输出轴512上，并且在该第二偏心盘54朝向第二偏心轮55的一侧固定有一第二偏心轴541，第二偏心轮55固定在第二偏心轴541上，该第二偏心轮55与设置在第二底座板1b上的工件提取转移机构2的升降横梁23上的偏心轮配合槽234相配合。

上面已反复提及的过渡传动机构6包括一第一连接轴61和一第二连接轴62，第一连接轴61转动地支承在第一连接轴支承座611上，该第一连接轴61的一端构成有一第十一连接盘612，该第十一连接盘612与前述的第六连接盘4321连接，第一连接轴61的另一端通过联轴节613与第二连接轴612的一端连接，第二连接轴612转动地支承在第二连接轴支承座621上，在第二连接轴62的另一端构成有一第十二连接盘622，该第十二连接盘622与前述的第十连接盘5321连接。前述的第一连接轴支承座611中第二连接轴支承座621均匀固定在前述的支承板3上。

由图示结构可知，通过上述结构的过渡传动机构6而可实现第一、第二滑动架升降机构4、5的同步运动。此外，如果将前述的升降电机8转移到第二底座板1b的右端，并且与第二蜗轮减速箱51传动连接，那么应当视为等同替换而依然属于本发明公开的技术内容范畴。

请继续见图1，给出了一同步驱动机构7，该同步驱动机构7的优选而非绝对限于的结构如下：包括电机71、蜗轮箱72、第一传动轮箱73、第一过渡轮架74、第二、第三传动带75a、75b、传动轮过渡连接轴76、第二传动轮箱77和第二过渡轮架78，第一传动轮箱73固定在前述的支承板3的一端即固定在支承板3朝向第一底座板1a的一端，第二传动轮箱77固定在支承板3的另一端，即固定在支承板3朝向第二底座板1b的一端，在第一传动轮箱73的箱腔内通过第一涨紧轮轴7311转动地设置有一第一涨紧轮731，而在第二传动轮箱77的箱腔内通过第二涨紧轮轴7711转动地设置有一第二涨紧轮771。优选的方案是在第一、第二传动轮箱73、77的对应箱壁上开设调整槽，以便供第一、第二涨紧轮轴7311、7711在调整槽的长度范围内调节，从而保障对传动带的合理的涨紧效果。电机71为具有正反转功能的伺服电机，该电机71与蜗轮箱72传动配合，并且由蜗轮箱72连同电机71固定在支承板3朝向第一底座板1a的一端，该蜗轮箱72的蜗轮箱输出轴721在穿过前述的第一传动轮箱73的箱腔后转动地支承在固定于支承板3上的输出轴座7211上，并且在位于第一传动轮箱73的箱腔内的前述蜗轮箱输出轴721的轴体上固定有一第三传动轮7212。第一过渡轮架74固定在设置于第一底座板1a上的前述工件提取转移机构2的顶横梁22的左端的一侧，在该第一过渡轮架74上转动地支承有一第一传动轮轴741的一端，而该第一传动轮轴741的另一端转动地支承在顶横梁22上，并且在第一传动轮轴741上固定有一第一过渡传动轮7411，上面提及的工件提取转移机构2的第一传动轮24a固定在第一传动轮轴741上，即与第一过渡传动轮7411同轴。第二传动带75a同时套置在第三传动轮7212、第一涨紧轮731和第一过渡传动轮7411上。传动轮过渡连接轴76的一端与蜗轮箱72传动连接，中部支承在一组轴承座762上，而另一端在穿过第二传动轮箱77的箱腔后转动地支承在固定于支承板3的另一端的轴座上，并且在位于第二传动轮箱77的箱腔内的传动轮过渡连接轴76的轴体上固定有一第四传动轮761。由于传动轮过渡连接轴76较为冗长，因此在长度方向的中部配有连接轴联轴节763。第二过渡轮架78固定在设置于第二底座板1b上的工件提取转移机构2的顶横梁22的左端的一侧，在该第二过渡轮架78上转动地支承有一第二传动轮轴781的一端，而该第二传动轮轴781的另一端转动地支承在横横梁22上，并且在第二传动轮轴781上固定有一第二过渡传动轮7811，位于第二底座板1b上的工件提取转移机构2的前述第一传动轮24a固定在该第二传动轮轴781上，即与第二过渡传动轮7811同轴设置。第三传动带75b同时套置在第四传动轮761、第二涨紧轮771和第二过渡传动轮7811上。

如前所述，由于在本实施例中将前述的第一、第二传动轮24a、24b择用同步带轮，并且相应地将第一传动带25择用同步带，因此第一涨紧轮731、第三传动轮7212和第一过渡传动轮7411均择用同步带轮，并且第二传动带75a择用同步带；将第二涨紧轮771、第四传动轮761和第二过渡传动轮7811同样择用同步带轮，并且第三传动带75b择用同步带。

应用例：

请参见图2并且结合图1，在图2中示出了冲压机上的上模9a和下模9b以及冲压机的机座9c，在使用状态下将本发明的第一、第二底座板1a、1b与机座9c固定。当要将图2示意的工件10（工件10例如液晶电视机的背板，但并不限于背板）从一个工位提取并转移到上、下模9a、9b之间实施冲压成形时。假设一对工件提取转移机构2的滑动架28在顶横梁22上的位置处于顶横梁22的左端，即处于第一工位。此时升降电机8工作，由升降电机8带动第一滑动架升降机构4的第一蜗轮减速箱41工作，使第一偏心轮45带动升降横梁23下行，由于滑动架28的水平滑块连接板285是与水平滑块2311连接的，又由于水平滑块连接板285还与可上下滑动的工件提取臂固定板284固定连接，因此升降横梁23下行时，由工件提取臂固定板284带动一对工件提取臂29下行。由于第一、第二滑动架升降机构4、5之间由过渡传动机构6保障同步运动，因此设置在第二底座板1b上的工件提取转移机构2的工件提取臂29也同步下行，即由第二滑动架升降机构5的第二偏心轮55使升降横梁23下行，直至使一对工件提取转移机构2的工件提取臂29上的负压吸盘291同时与工件10的表面接触。此时在负压发生装置例如真空泵的工作下，由负压吸盘291对工件10可靠吸住。接着在升降电机8的再次工作下，由第一、第二偏心轮45、55同时将一对工件提取转移机构2的升降横梁23上行，使被负压吸盘291吸住的工件10处于悬空状态。在该状态下同步驱动机构7工作，由蜗轮箱72的蜗轮箱输出轴721带动第三传动轮7212，经第二传动带75a带动第一过渡传动轮7411，由于第一传动轮24a与第一过渡传动轮7411同轴，因此由第一过渡传动轮7411的第一传动轮轴741带动第一传动轮24a，使第一传动带25向左运动，由于滑动架28的顶板283与传动带25的传动带夹板251以及传动带夹板滑块271固定连接，因此在第一传动带25向左运动时带动滑动架28同步向左位移，直至使被负压吸盘291吸住的工件10移送到由图2所示的上、下模9a、9b之间，此时升降电机8再度工作，以便使第一、第二偏心轮45、55迫使一对工件提取转移机构2的升降横梁23下行，使工件10对应到下模9b上，此时的负压发生装置停止工作，使负压吸盘291将工件10释放，由上模9a配合下模9b对工件10冲压成形。在该过程中，当滑动架28到达前述的第二工位后并且在负压吸盘291释放工件10后，同步驱动机构7的电机71反向工作，第一传动带25便向右位移，直至使滑动架28返回到初始状态，即处于顶横梁22的左端，重复上述过程即可。

Claims (10)

1.一种单机多工位机械手，其特征在于包括一第一底座板(1a)和一第二底座板(1b)，该第一、第二底座板(1a、1b)彼此呈水平状态设置并且相互保持并行；一对工件提取转移机构(2)，该对工件提取转移机构(2)中的其中一个工件提取转移机构(2)设置在所述的第一底座板(1a)上，而该对工件提取转移机构(2)中的另一个工件提取转移机构(2)设置在所述的第二底座板(1b)上，并且彼此对应；一支承板(3)，该支承板(3)的一端与第一底座板(1a)的左端固定，而支承板(3)的另一端与第二底座板(1b)的左端固定；一第一滑动架升降机构(4)和一第二滑动架升降机构(5)，第一滑动架升降机构(4)设置在第一底座板(1a)上，并且与设置在第一底座板(1a)上的所述工件提取转移机构(2)相配合，而第二滑动架升降机构(5)设置在第二底座板(1b)上，并且与设置在第二底座板(1b)上的所述工件提取转移机构(2)相配合；一用于使所述第一滑动架升降机构(4)以及第二滑动架升降机构(5)同步运动的过渡传动机构(6)，该过渡传动机构(6)设置在所述的支承板(3)上，并且同时与第一滑动架升降机构(4)以及第二滑动架升降机构(5)连接；一同步驱动机构(7)，该同步驱动机构(7)设置在支承板(3)上，并且与所述的一对工件提取转移机构(2)传动连接；一升降电机(8)，该升降电机(8)与所述的第一滑动架升降机构(4)或者与所述的第二滑动架升降机构(5)传动连接。

2.根据权利要求1所述的单机多工位机械手，其特征在于设置在所述第二底座板(1b)上的所述工件提取转移机构(2)的结构是与设置在所述第一底座板(1a)上的工件提取转移机构(2)的结构相同的，而设置在第一底座板(1a)上的工件提取转移机构(2)包括第一、第二立柱(21a、21b)、顶横梁(22)、升降横梁(23)、第一、第二传动轮(24a、24b)、第一传动带(25)、一组导轨托板(26)、滑块导轨(27)、滑动架(28)和至少一对工件提取臂(29)，第一立柱(21a)以纵向状态固定在所述第一底座板(1a)朝向上的一侧，并且位于第一底座板(1a)的左端，第二立柱(21b)以纵向状态固定在第一底座板(1a)朝向上的一侧，并且位于第一底座板(1a)的右端，第一、第二立柱(21a、21b)彼此对应，顶横梁(22)的左端与第一立柱(21a)的顶部固定，而顶横梁(22)的右端与第二立柱(21b)的顶部固定，升降横梁(23)位于所述顶横梁(22)的下方，该升降横梁(23)的左端与第一立柱(21a)滑动配合，而右端与第二立柱(21b)滑动配合，在该升降横梁(23)的长度方向并且朝向顶横梁(22)的一侧表面固定有一升降横梁水平导轨(231)，在该升降横梁水平导轨(231)上滑动地配设有一水平滑块(2311)，在升降横梁(23)的长度方向并且朝向所述第一滑动架升降机构(4)的一侧构成有一偏心轮配合槽(234)，第一传动轮(24a)转动地设置在顶横梁(22)的左端，所述的同步驱动机构(7)与第一传动轮(24a)传动连接，第二传动轮(24b)转动地设置在顶横梁(22)的右端，第一传动带(25)的一端套置在第一传动轮(24a)上，而第一传动带(25)的另一端套置在第二传动轮(24b)上，在该第一传动带(25)上配设有一传动带夹板(251)，一组导轨托板(26)沿着顶横梁(22)的长度方向间隔固定，滑块导轨(27)与一组导轨托板(26)固定，并且在该滑块导轨(27)上滑动地配设有一对传动带夹板滑块(271)，该一对传动带夹板滑块(271)中的其中一枚传动带夹板滑块(271)与所述的传动带夹板(251)的一端固定连接，而一对传动带夹板滑块(271)中的另一枚传动带夹板滑块(271)与传动带夹板(251)的另一端固定连接，藉由该一对传动带夹板滑块(271)配合传动带夹板(251)而将第一传动带(25)夹住，滑动架(28)的上部与传动带夹板(251)固定，而滑动架(28)的下部与所述的水平滑块(2311)固定连接，工件提取臂(29)上下移动地配设在滑动架(28)朝向设置在所述第二底座板(1b)上的工件提取转移机构(2)的一侧，在工件提取臂(29)上设置有一组负压吸盘(291)，该一组负压吸盘(291)通过管路与负压发生装置连接，所述的同步驱动机构(7)与所述的第一传动轮(24a)传动连接，所述的第一滑动架升降机构(4)与所述的升降横梁(23)相配合，所述的第二滑动架升降机构(5)与设置在第二底座板(1b)上的工件提取转移机构(2)的升降横梁(23)相配合，所述的过渡传动机构(6)转动地支承在所述的支承板(3)的长度方向的中部；所述的升降电机(8)固定在所述第一底座板(1a)上，并且位于第一底座板(1a)的右端。

3.根据权利要求2所述的单机多工位机械手，其特征在于在所述的升降电机(8)的电机轴上固定有一电机轴连接盘(81)，该电机轴连接盘(81)朝向所述的第一滑动架升降机构(4)，该第一滑动架升降机构(4)包括第一蜗轮减速箱(41)、第一过渡连接轴(42)、第一换向齿轮箱(43)、第一偏心盘(44)和第一偏心轮(45)，第一蜗轮减速箱(41)固定在第一底座板(1a)的右端，并且与所述的升降电机(8)相对应，在该第一蜗轮减速箱(41)的第一蜗轮减速箱动力输入轴(411)的末端固定有一第一连接盘(4111)，该第一连接盘(4111)与所述的电机轴连接盘(81)连接，第一蜗轮减速箱(41)具有一第一输出轴(412)和一第二输出轴(413)，第一过渡连接轴(42)的一端与第一换向齿轮箱(43)的第一换向齿轮箱输入轴(431)连接，另一端与第二输出轴(413)连接，第一换向齿轮箱(43)固定在第一底座板(1a)的左端，该第一换向齿轮箱(43)的第一换向齿轮箱输出轴(432)与所述的过渡传动机构(6)传动连接，第一偏心盘(44)固定在所述的第一输出轴(412)上，在该第一偏心盘(44)朝向第一偏心轮(45)的一侧固定有一第一偏心轴(441)，第一偏心轮(45)设置在第一偏心轴(441)上，并且该第一偏心轴(441)与所述的偏心轮配合槽(234)相配合；所述的第二滑动架升降机构(5)包括第二蜗轮减速箱(51)、第二过渡连接轴(52)、第二换向齿轮箱(53)、第二偏心盘(54)和第二偏心轮(55)，第二蜗轮减速箱(51)固定在所述第二底座板(1b)的右端，在该第二蜗轮减速箱(51)的第二蜗轮减速箱动力输入轴(511)的末端固定有一第一配接盘(5111)，第二过渡连接轴(52)的一端与第二换向齿轮箱(53)的第二换向齿轮箱输出轴(531)连接，第二过渡连接轴(52)的另一端与所述的第二配接盘(5111)连接，第二换向齿轮箱(53)固定在第二底座板(1b)的左端，该第二换向齿轮箱(53)的第二换向齿轮箱动力输入轴(532)与设置在所述支承板(3)上的所述过渡传动机构(6)传动连接，第二偏心盘(54)固定在第二蜗轮减速箱(51)的第二蜗轮减速箱动力输出轴(512)上，在该第二偏心盘(54)朝向第二偏心轮(55)的一侧固定有一第二偏心轴(541)，第二偏心轮(55)固定在第二偏心轴(541)上，并且该第二偏心轮(55)与所述的第二滑动架升降机构(5)相配合。

4.根据权利要求3所述的单机多工位机械手，其特征在于所述的过渡传动机构(6)包括一第一连接轴(61)和一第二连接轴(62)，第一连接轴(61)转动地支承在第一连接轴支承座(611)上，该第一连接轴(61)的一端与所述第一换向齿轮箱输出轴(432)连接，而第一连接轴(61)的另一端与第二连接轴(62)的一端连接，第二连接轴(62)的另一端与所述第二换向齿轮箱动力输入轴(532)连接，并且第二连接轴(62)转动地支承在第二连接轴支承座(621)上，第一、第二连接轴支承座(611、621)均固定在所述的支承板(3)上。

5.根据权利要求2所述的单机多工位机械手，其特征在于所述的同步驱动机构(7)包括电机(71)、蜗轮箱(72)、第一传动箱(73)、第一过渡轮架(74)、第二传动带(75a)、传动轮过渡连接轴(76)、第二传动箱(77)、第二过渡轮架(78)和第三传动带(75b)，第一传动轮箱(73)固定在所述支承板(3)的一端，第二传动轮箱(77)固定在支承板(3)的另一端，在第一传动轮箱(73)的箱腔内转动地设置有一第一涨紧轮(731)，而在第二传动轮箱(77)的箱腔内转动地设置有一第二涨紧轮(771)，电机(71)与蜗轮箱(72)传动配合，并且由蜗轮箱(72)连同电机(71)固定在支承板(3)的一端，该蜗轮箱(72)的蜗轮箱输出轴(721)在穿过所述第一传动轮箱(73)的箱腔后转动地支承在固定于支承板(3)的一端的输出轴座(7211)上，并且在位于第一传动箱(73)的箱腔内的所述蜗轮箱输出轴(721)的轴体上固定有一第三传动轮(7212)，第一过渡轮架(74)固定在设置于第一底座板(1a)上的所述工件提取转移机构(2)的所述顶横梁(22)的所述左端的一侧，在该第一过渡轮架(74)上转动地支承有一第一传动轮轴(741)的一端，而该第一传动轮轴(741)的另一端转动地支承在顶横梁(22)上，并且在第一传动轴(741)上固定有一第一过渡传动轮(7411)，所述的第一传动轮(24a)固定在第一传动轮轴(741)上，第二传动带(75a)同时套置在第三传动轮(7212)、第一涨紧轮(731)和第一过渡传动轮(7411)上，传动轮过渡连接轴(76)的一端与蜗轮箱(72)传动连接，中部转动地支承在所述的支承板(3)上，而另一端在穿过第二传动轮箱(77)的箱腔后转动地支承在固定于支承板(3)的另一端的轴座上，并且在位于第二传动轮箱(77)的箱腔内的所述传动轮过渡连接轴(76)的轴体上固定有一第四传动轮(761)，第二过渡轮架(78)固定在设置于所述第二底座板(1b)上的工件提取转移机构(2)的所述顶横梁(22)的左端的一侧，在该第二过渡轮架(78)上转动地支承有一第二传动轮轴(781)的一端，而该第二传动轮轴(781)的另一端转动地支承在顶横梁(22)上，并且在第二传动轮轴(781)上固定有一第二过渡传动轮(7811)，位于第二底座板(1b)上的所述工件提取转移机构(2)的所述第一传动轮(24a)固定在第二传动轮轴(781)上，第三传动带(75b)同时套置在第四传动轮(761)、第二涨紧轮(771)和第二过渡传动轮(7811)上。

6.根据权利要求2所述的单机多工位机械手，其特征在于在所述的第一立柱(21a)朝向所述的第二立柱(21b)的一侧固定有一第一纵向导轨(211)，而在第二立柱(21b)朝向第一立柱(21a)的一侧并且在对应于第一纵向导轨(211)的位置固定有一第二纵向导轨(212)，所述升降横梁(23)的所述左端固定有一第一升降横梁滑块(232)，该第一升降横梁滑块(232)与第一纵向导轨(211)滑动配合，而升降横梁(23)的所述右端固定有一第二升降横梁滑块(233)，该第二升降横梁滑块(233)与第二纵向导轨(212)滑动配合，并且在第一立柱(21a)或第二立柱(21b)上固定有一第一信号采集器(213)，当第一信号采集器(213)固定于所述的第一立柱(21a)上时，所述的第一升降横梁滑块(232)与该第一信号采集器(213)相配合，当第一信号采集器(213)固定于所述第二立柱(21b)上时，所述的第二升降横梁滑块(233)与该第一信号采集器(213)相配合。

7.根据权利要求2所述的单机多工位机械手，其特征在于所述的滑动架(28)由第一、第二侧板(281、282)、顶板(283)、工件提取臂固定板(284)和水平滑块连接板(285)构成，第一、第二侧板(281、282)彼此纵向并行，并且在第一、第二侧板(281、282)之间的底部由底连接板(286)连接，第一、第二侧板(281、282)之间的区域构成为连接板让位腔(287)，顶板(283)的一端与第一侧板(281)的顶部固定，另一端与第二侧板(282)的顶部固定，而顶板(283)的中部与所述传动带夹板(251)固定连接，工件提取臂固定板(284)的一端与第一侧板(281)滑动配合，另一端与第二侧板(282)滑动配合，所述的工件提取臂(29)以水平悬臂状态固定在工件提取臂固定板(284)上，水平滑块连接板(285)对应于所述连接板让位腔(287)内，该水平滑块连接板(285)的一端与工件提取臂固定板(284)背对工件提取臂(29)的一侧固定，而水平滑块连接板(285)的另一端伸展到连接板让位腔(287)外，并且与所述的水平滑块(2311)固定连接，其中：在所述的顶横梁(22)的所述左端和右端各固定有一第二信号采集器(221)，而在所述的顶板(283)上固定有一信号采集器触发部件(2831)，该信号采集器触发部件(2831)与第二信号采集器(221)相配合。

8.根据权利要求7所述的单机多工位机械手，其特征在于在所述的第一侧板(281)朝向所述工件提取臂固定板(284)的一侧的高度方向固定有一第一固定板导轨(2811)，在所述的第二侧板(282)同样朝向工件提取臂固定板(284)的一侧的高度方向固定有一第二固定板导轨(2821)，在工件提取臂固定板(284)的一端固定有一第一导滑块(2841)，而另一端固定有一第二导滑块(2842)，第一导滑块(2841)与第一固定板导轨(2811)滑动配合，第二导滑块(2842)与第二固定板导轨(2821)滑动配合。

9.根据权利要求5所述的单机多工位机械手，其特征在于所述的电机(71)为具有正反转功能的电机。

10.根据权利要求2所述的单机多工位机械手，其特征在于所述的工件提取臂(29)的数量为彼此并行的一对，在各工件提取臂(29)开设有一组负压吸盘固定调整槽(292)，所述的负压吸盘(291)在对应于负压吸盘固定调整槽(292)的位置与工件提取臂(29)固定。

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