JP2024031036A - 製品搬出装置、及び製品搬出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】製品の潜り込みを抑制しつつ、製品搬出装置による製品の円滑な取り出しを実現する。【解決手段】製品搬出装置１は、レーザ加工機から搬送されたテーブル２０を支持するステーション１０と、ステーション１０に支持されたテーブル２０から製品Ｐを取り出して製品Ｐを集積位置まで搬出する搬出ユニット４０と、残材Ｓを押さえる押さえユニット３０ａ、３０ｂと、押さえユニット３０ａ、３０ｂを制御する制御装置６０と、を備える。制御装置６０は、製品Ｐの位置と、製品周囲の残材Ｓに設けられて製品Ｐを保持する押圧突出部２００の位置と、製品Ｐのサイズとを取得し、取得した情報に基づいて、押さえユニット３０ａ、３０ｂが残材Ｓを押さえる押さえ位置を演算し、搬出ユニット４０が製品Ｐを取り出す際に、押さえユニット３０ａ、３０ｂが押さえ位置で残材Ｓを押さえるように押さえユニット３０ａ、３０ｂを制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、製品搬出装置、及び製品搬出方法に関する。

ワークを切断するレーザ加工機によってワークから分離された製品を取り出し、製品を搬出する製品搬出装置が知られている。特許文献１には、レーザビームによりワークの一部を切断してワークから切り離し可能な製品を形成するレーザ切断システムが開示されている。レーザ切断システムは、ワークを下面側から持ち上げるフォーク部と、ワークの端部を保持するワーク保持部とを備えている。レーザ切断システムは、ワークからフォーク部が上下方向に離れる際に、ワーク中の製品をフォーク部に押しつけるとともに、フォーク部上に残った製品を吸着して搬送する押さえ部を備えている。

特許文献２、３には、プレスプレートを吸着搬送手段により吸着して持ち上げる時に、銅張積層板の側端を押さえる方法が開示されている。この方法によれば、プレスプレートを、その下側にある銅張積層板から確実に分離させることができる。

ところで、ワークを支持するスキッドの消耗によるワーク支持高さの不均一、残材の熱変形、テーブル搬送時の振動などの原因により、製品が残材の下に潜り込んでしまうことがある。このため、製品搬出装置が製品を持ち上げる際に、製品と一緒に残材も持ち上げてしまい、製品を搬出できない場合がある。加えて、残材が持ち上がると、搬出前の他の製品が残材の下への潜り込んでしまうという事態を誘発してしまう。

特許文献４には、レーザ切断加工の特性を利用することで、製品の切断面を残材によって保持する押圧突出部を形成する方法が開示されている。この手法によれば、押圧突出部の自由端側が製品に向かって湾曲して、製品の切断面を押圧することで、製品が押圧突出部を介して残材によって保持される。これにより、製品の潜り込みを抑制することができる。

特開２０１６－１０７２８５号公報 特開２００１－２６０１６２号公報 特開平７－２９０４７７号公報 特許第６５２４３６８号公報

ところで、上記のように押圧突出部を用いて製品を保持すると、製品搬出時に残材ごと持ち上げてしまう場合があるため、製品搬出装置による製品の取り出しが困難となる。そのため、製品の潜り込みを抑制しつつ、製品搬出装置による製品の円滑な取り出しを実現する手法が望まれている。

本発明の一態様の製品搬出装置は、テーブルに載置されたワークにレーザビームを照射してワークを切断するレーザ加工機から搬送されたテーブルを支持するステーションと、テーブルには、製品の輪郭線に沿ってワークを切断することによってワークから切り離された製品と、製品の切断面側に湾曲して製品の切断面を押圧する押圧突出部が製品に隣接して設けられた残材とが載置されており、ステーションに支持されたテーブルから製品を取り出して製品を集積位置まで搬出する搬出ユニットと、残材を押さえる押さえユニットと、押さえユニットを制御する制御装置と、を備える。制御装置は、製品の位置と、押圧突出部の位置と、製品のサイズとを取得し、製品の位置と、押圧突出部の位置と、製品のサイズとに基づいて、押さえユニットが残材を押さえる押さえ位置を演算し、搬出ユニットが製品を取り出す際に、押さえユニットが押さえ位置で残材を押さえるように押さえユニットを制御する。

この構成によれば、レーザ切断加工によってワークから切り離された製品は押圧突出部によって残材に保持される。これにより、製品が残材に潜り込んでしまうといった事態を抑制することができる。一方で、製品の切断面が押圧突出部によって押圧されているので、残材による製品の保持力が強く、製品搬出時に残材ごと持ち上げてしまう場合があるため、製品の取り出しが困難となってしまう。この点、制御装置は、製品の位置と、押圧突出部の位置と、製品のサイズとに基づいて押さえ位置を演算しているので、押圧突出部を考慮した押さえ位置を決定することができる。その結果、押圧突出部を考慮して押圧ユニットが残材を押さえることができ、搬出ユニットが製品を良好に取り出すことができる。

本発明の一態様によれば、製品の潜り込みを抑制しつつ、製品搬出装置による製品の円滑な取り出しを実現することができる。

図１は、第１の実施形態に係る製品搬出装置の構成を示すブロック図である。 図２は、製品搬出装置の構成を示す図である。 図３Ａは、第１押さえユニットを模式的に示す断面図である。 図３Ｂは、第１押さえユニットを模式的に示す断面図である。 図４は、製品の搬出方法を示すフローチャートである。 図５は、残材と押さえユニットとの関係を示す説明図である。 図６Ａは、押さえ動作を説明する図である。 図６Ｂは、押さえ動作を説明する図である。 図７は、第２の実施形態に係る製品搬出装置の構成を示すブロック図である。 図８は、第２の実施形態に係る搬出ユニットの構成を示す説明図である。 図９は、搬出ユニットの下面側の構成を示す説明図である。 図１０は、製品の搬出方法を示すフローチャートである。 図１１は、残材と押さえユニットとの関係を示す説明図である。 図１２Ａは、押さえ動作を説明する図である。 図１２Ｂは、押さえ動作を説明する図である。 図１２Ｃは、押さえ動作を説明する図である。 図１３Ａは、第２の実施形態の変形例を示す図である。 図１３Ｂは、第２の実施形態の変形例を示す図である。 図１４は、残材と押さえユニットとの関係を示す説明図である。

以下、図面を参照し、本実施形態に係る製品搬出装置、及び製品搬出方法ついて説明する。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る製品搬出装置の構成を示すブロック図である。本実施形態に係る製品搬出装置１は、テーブル２０に載置されたワークＷにレーザビームを照射してワークＷを切断するレーザ加工機から搬送されたテーブル２０を支持するステーション１０と、テーブル２０には、製品Ｐの輪郭線に沿ってワークＷを切断することによってワークＷから切り離された製品Ｐと、製品Ｐの切断面側に湾曲して製品Ｐの切断面を押圧する押圧突出部２００が製品Ｐに隣接して設けられた残材Ｓとが載置されており、ステーション１０に支持されたテーブル２０から製品Ｐを取り出して製品Ｐを集積位置まで搬出する搬出ユニット４０と、残材Ｓを押さえる押さえユニット３０ａ、３０ｂと、押さえユニット３０ａ、３０ｂを制御する制御装置６０と、を備える。制御装置６０は、製品Ｐの位置と、押圧突出部２００の位置と、製品Ｐのサイズとを取得し、製品Ｐの位置と、押圧突出部２００の位置と、製品Ｐのサイズとに基づいて、押さえユニット３０ａ、３０ｂが残材Ｓを押さえる押さえ位置を演算し、搬出ユニット４０が製品Ｐを取り出す際に、押さえユニット３０ａ、３０ｂが押さえ位置で残材Ｓを押さえるように押さえユニット３０ａ、３０ｂを制御する。

以下、図１及び図２を参照し、製品搬出装置１の詳細な構成を説明する。図２は、製品搬出装置の構成を示す図である。以下に示す説明では、方向の定義として、左右方向Ｘ、前後方向Ｙ、及び上下方向Ｚを用いる。左右方向Ｘ及び前後方向Ｙは、水平面に含まれる直交する２方向に対応し、上下方向Ｚは鉛直方向に対応する。これらの方向は、本実施形態を説明するために便宜的に用いられているに過ぎず、製品搬出装置１の使用態様がこれらの方向に限定されることを意図するものではない。

製品搬出装置１は、図示しないレーザ加工機の近傍に配置されている。レーザ加工機は、テーブル２０に載置されたワークＷにレーザビームを照射してワークＷを切断する加工機である。製品搬出装置１は、レーザ切断加工によってワークＷから切り離された製品Ｐを取り出し、製品Ｐを搬出する装置である。

製品搬出装置１は、ステーション１０と、第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂと、搬出ユニット４０と、制御装置６０（図２では省略）とを備えている。

ステーション１０は、レーザ加工機に隣接して配置されている。レーザ加工機によるレーザ切断加工が終了すると、レーザ切断加工時にワークＷを支持したテーブル２０は、レーザ加工機から製品搬出装置１へと搬送される。ステーション１０は、レーザ加工機から搬送されたテーブル２０を、予め定められた基準位置において支持する。

ステーション１０は、一定の作業空間を区画するように組み立てられた複数のフレームから構成されている。図２に示す例では、ステーション１０の一部を構成する、一対の基台１１と、一対のサイドフレーム１２とが示されている。一対の基台１１は、左右方向Ｘに離隔した状態で、床面などの設置面に設けられている。個々の基台１１は、前後方向Ｙに離隔して設けられた一対の脚部と、脚部同士を連結する連結フレームとで構成されている。

サイドフレーム１２のそれぞれは、左右方向Ｘに延在する直線状のフレームである。一対のサイドフレーム１２は、前後方向Ｙに離隔した状態で、一対の基台１１上に固定されている。一対のサイドフレーム１２は、テーブル２０を支持するフレームとして機能するとともに、レーザ加工機から搬送されるテーブル２０を案内するレールとしても機能する。

テーブル２０は、ワークＷを支持する。通常、テーブル２０はレーザ加工機内に収容されており、レーザ加工機によるレーザ切断加工の終了後、必要なタイミングでステーション１０へと搬送される。

テーブル２０は、左右方向Ｘに横長となる矩形状の枠体２１で構成されている。枠体２１の下面側には、サイドフレーム１２上をテーブル２０が移動するための車輪が設けられている。

図２に示されるように、枠体２１には、ワークＷを支持するために複数のスキッド２２が、左右方向Ｘにかけて一定の間隔で配置されている。個々のスキッド２２は、前後方向Ｙに延在する板状の部材から構成されており、スキッド２２の前後方向Ｙの両端は、枠体２１対して着脱自在に取り付けられている。個々のスキッド２２は、上下方向Ｚに沿うように直立している。なお、図２では、枠体２１に配置される複数のスキッド２２のうち、その一部が省略して描かれている。

スキッド２２の上縁部には、上方に向かって突出する複数の突出部が設けられている。複数の突出部は、前後方向Ｙに一定の間隔で設けられている。個々の突出部は、上端部に向かう程に幅が狭くなるような凸形状を有している。ワークＷは、スキッド２２の上縁部、すなわち個々の突出部の頂点においてそれぞれ支持される。

第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂは、搬出ユニット４０がテーブル２０から製品Ｐを取り出す際に、残材Ｓを押さえる役割を有している。ステーション１０の左端及び右端には、一対のサイドフレーム１２に跨がるように前後方向Ｙに延在するレール１３がそれぞれ設けられている。第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂは、左右のレール１３に跨がるように、テーブル２０の上方に設けられている。

図３Ａ及び図３Ｂは、第１押さえユニットの構成を模式的に示す断面図である。第１押さえユニット３０ａは、フレーム３１ａと、ピン３２ａと、押さえ部材３３ａと、スプリング３４ａとで構成されている。

フレーム３１ａは、断面Ｈ形状であり、左右方向Ｘに延在している。フレーム３１ａの長さは、左右方向Ｘにおけるテーブル２０の長さと同程度またはそれ以上に設定されている。フレーム３１ａには、上下方向Ｚに貫通する開口が、左右方向Ｘに沿って等間隔で設けられており、個々の開口には、ピン３２ａが挿入されている。ピン３２ａがフレーム３１ａから脱落しないように、ピン３２ａの上部には、径方向外側に向かって張り出したフランジ部が設けられている。

各ピン３２ａの下端には押さえ部材３３ａが連結されており、押さえ部材３３ａは、複数のピン３２ａを介してフレーム３１ａの下方に配置されている。押さえ部材３３ａは、左右方向Ｘに延在する板状の部材であり、フレーム３１ａと同程度の長さを有している。スプリング３４ａは、ピン３２ａ毎に設けられており、スプリング３４ａの中空部には、ピン３２ａが挿通されている。スプリング３４ａは、フレーム３１ａと押さえ部材３３ａとの間に位置しており、押さえ部材３３ａを下方へと押圧する弾性部材としての役割を担っている。

第１押さえユニット３０ａは、第１押さえユニット３０ａを前後方向Ｙ及び上下方向Ｚへそれぞれ移動するための第１駆動部３８ａを備えている。第１駆動部３８ａは、第１押さえユニット３０ａを前後方向Ｙへと移動させるサーボモータ、第１押さえユニット３０ａを上下方向Ｚに移動させるエアシリンダなどを含んでいるが、これに限定されるものではない。

第１押さえユニット３０ａは、第１駆動部３８ａが動作することで、レール１３に沿って前後方向Ｙに移動することができる。第１押さえユニット３０ａが前後方向Ｙに移動することで、テーブル２０上の任意の位置に第１押さえユニット３０ａを配置することができる。

第１押さえユニット３０ａは、第１駆動部３８ａが動作することで、上下方向Ｚに移動することができる。図３Ａに示す初期位置から、第１押さえユニット３０ａが一定量だけ下方向に移動すると、図３Ｂに示すように、押さえ部材３３ａがワークＷに突き当たる。このとき、フレーム３１ａと押さえ部材３３ａとの間にあるスプリング３４ａが縮み、スプリング３４ａの弾性力によって押さえ部材３３ａが下方へと押圧される。この押圧力を利用することで、第１押さえユニット３０ａは、ワークＷを一定の力で押さえることができる（押さえ動作）。

図３Ｂに示す状態から、第１押さえユニット３０ａが一定量だけ上方向に移動すると、図１に示すように押さえ部材３３ａがワークＷから離れ、第１押さえユニット３０ａは初期位置まで復帰する。このように、第１押さえユニット３０ａが上下方向へ移動することで、ワークＷを押さえる押さえ動作と、ワークＷの押さえを解除した解除動作とを切り替えることができる。

第２押さえユニット３０ｂ及び第２駆動部３８ｂの構成は、第１押さえユニット３０ａ及び第１駆動部３８ａの構成と同様である。

図２に示すように、搬出ユニット４０は、ステーション１０に支持されたテーブル２０から製品Ｐを取り出して、製品Ｐを集積位置まで搬出する。搬出ユニット４０の下面、すなわち、テーブル２０と対向する面には、製品Ｐを吸着するための複数の吸着パッド（図示せず）が設けられている。

搬出ユニット４０は、図１に示す装置駆動部４５ａが動作することで、左右方向Ｘ、前後方向Ｙ、及び上下方向Ｚへとそれぞれ移動することができる。また、搬出ユニット４０は、上下方向Ｚに延びる中心軸を中心に水平回転することができる。

図１に示す制御装置６０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサと、メモリと、各種のインターフェースとを有するコンピュータによって構成されている。メモリ、各種のインターフェースは、バスを介してハードウェアプロセッサに接続されている。メモリに格納されたプログラムをハードウェアプロセッサが実行することにより、制御装置６０が備える種々の機能が実現される。

制御装置６０は、搬出ユニット４０を制御して、テーブル２０に載置されている製品Ｐを取り出し、製品Ｐを集積位置まで搬出する。レーザ加工機から搬出されたテーブル２０には、製品Ｐの輪郭線に沿ってワークＷを切断することによってワークＷから切り離された製品Ｐと、製品Ｐを除くワークＷの残りである残材Ｓとが載置されている。残材Ｓには、製品Ｐに隣接するように、押圧突出部２００が設けられている。押圧突出部２００の詳細については後述する。なお、図１に示す押圧突出部２００は模式的に描かれており、実際の形状とは相違する。

製品Ｐの搬出を行う場合、搬出ユニット４０は、制御装置６０の制御のもと、左右方向Ｘ及び前後方向Ｙに移動したり、水平回転したりして、製品Ｐの上方へと移動する。搬出ユニット４０は、吸着パッドを用いて製品Ｐを吸着し、分離された製品Ｐを残材Ｓから取り出す。搬出ユニット４０は、取り出した製品Ｐを所定の集積位置へと搬出して集積する。

本実施形態との関係において、制御装置６０は、第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂを制御して、搬出ユニット４０が製品Ｐを取り出すときに残材Ｓを押さえる押さえ動作を行う。この押さえ動作において、制御装置６０は、製品Ｐの位置と、押圧突出部２００の位置と、製品Ｐのサイズとを取得する。制御装置６０は、製品Ｐの位置と、押圧突出部２００の位置と、製品Ｐのサイズとに基づいて、第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂによって残材Ｓを押さえるための押さえ位置を演算する。そして、制御装置６０は、第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂが押さえ位置で残材Ｓを押さえるように、第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂを制御する。

つぎに、本実施形態に係る製品搬出方法について説明する。この製品搬出方法は、製品搬出装置１によって実行される。図４は、製品搬出方法を示すフローチャートである。図５は、残材と押さえユニットとの関係を示す説明図である。図６Ａ及び図６Ｂは、押さえ動作を説明する図である。

まず、製品搬出方法の具体的な説明に先立ち、図５を参照し、レーザ加工機によって切断される製品Ｐと残材Ｓとの関係について説明する。製品Ｐが残材Ｓの下に潜り込んでしまうという事態を想定し、製品Ｐと残材Ｓとを一体化する手法が採られる。この手法の一つとして、製品Ｐに隣接するように、押圧突出部２００を残材Ｓに設ける方法が知られている。押圧突出部２００は、製品Ｐの切断面側に湾曲しており、製品Ｐの切断面を押圧する役割を担っている。なお、図５では、押圧突出部２００の形状が模式的に描かれており、実際の形状とは相違する。

押圧突出部２００の形成方法は、以下の通りである。まず、レーザ切断加工によって、製品Ｐの周囲に、押圧突出部２００に対応する切断溝を加工する。このとき、押圧突出部２００には、レーザ切断加工の熱影響による残留応力が存在する。切断溝の加工後、レーザ切断加工によって製品Ｐの輪郭線Ｐｏを切断する。この切断により、押圧突出部２００に存在する残留応力が解放される。押圧突出部２００の自由端は、製品Ｐの切断面側に向けて湾曲し、自由端が製品Ｐの切断面（周面）を押圧する。残留応力に起因して湾曲した押圧突出部２００によって、残材Ｓは製品Ｐをずれないように保持することができる。

図５には、４つの押圧突出部２００が例示されているが、押圧突出部２００は、製品Ｐの周囲に少なくとも一つ設けられていればよい。押圧突出部２００の詳細については、例えば特許第６５２４３６８号公報に開示されているので、必要ならば参照されたい。

本実施形態では、製品Ｐが押圧突出部２００によって残材Ｓに保持されている状況を前提とし、図４に示すフローチャートの処理を説明する。

まず、ステップＳ１０において、制御装置６０は、製品Ｐの位置、製品Ｐの外形サイズ、押圧突出部２００の位置を取得する。制御装置６０は、製品Ｐの形状を示す形状データ、ワークＷに対して製品Ｐを割り付けたネスティングデータなどを参照することで、これらの情報を取得することができる。形状データ及びネスティングデータは、ワークＷを切断するための加工プログラムを作成する自動プログラミング装置などのコンピュータ、或いは、レーザ加工機などから取得することができる。

ステップＳ１１において、制御装置６０は、前後方向Ｙにおける製品ＰのサイズＹａが、所定の閾値Ｙｔｈ以上であるか否かを判断する。閾値Ｙｔｈは、第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂの両方で押さえ動作を行う必要がある大きな製品Ｐであるのか、それとも第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂのうち一方で押さえ動作を行えば足りる小さな製品Ｐであるのかを切り分けるための判定値である。閾値Ｙｔｈは、例えば１５０ｍｍである。

製品ＰのサイズＹａが閾値Ｙｔｈ以上の場合、制御装置６０は、ステップＳ１２からステップＳ１４までの処理を実行し、第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂの両方で押さえ動作を行う。一方、製品ＰのサイズＹａが閾値Ｙｔｈよりも小さい場合、制御装置６０は、ステップＳ１５からステップＳ１７までの処理を実行し、第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂのうち一方で押さえ動作を行う。

ステップＳ１２において、制御装置６０は、装置駆動部４５ａを駆動して、搬出ユニット４０を取り出し位置へと位置決めする。取り出し位置は、取り出し対象となる製品Ｐの位置に基づいて決定されている。

ステップＳ１３において、制御装置６０は、第１及び第２駆動部３８ａを駆動して、第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂを押さえ位置へと位置決めする。押さえ位置は、取り出し対象となる製品Ｐの位置、製品Ｐのサイズ、押圧突出部２００の位置に基づいて決定される。

図５に示すように、制御装置６０は、製品Ｐの位置、製品Ｐのサイズ、押圧突出部２００の位置に基づいて、製品Ｐ及び製品Ｐに隣接する押圧突出部２００を囲むような最小面積の矩形枠Ｏｔを設定する。そして、制御装置６０は、矩形枠Ｏｔを構成する４つの辺１０１、１０２、１０３、１０４のうち、左右方向Ｘに延在する辺１０３、１０４に基づいて押さえ位置を決定する。具体的には、制御装置６０は、辺１０３、１０４の外側に第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂが隣接するように、第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂの押さえ位置をそれぞれ決定する。

なお、ワークＷに板取りされる製品Ｐの向きによっては、矩形枠Ｏｔを構成する辺１０３、１０４と、左右方向Ｘとが一致しないことも考えられる。ただし、ワークＷに対して製品Ｐ及び押圧突出部２００を板取りするときに、左右方向Ｘに沿うように製品Ｐの輪郭線Ｐｏ及び押圧突出部２００を揃えることが可能であるから、予め板取りを調整することで、上記のように押さえ位置を決定することができる。

ステップＳ１４において、制御装置６０は、第１及び第２駆動部３８ａを駆動して、第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂを一定量だけ下降させる。これにより、図６Ａに示すように、第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂにより、残材Ｓが一定の力で押さえつけられる（押さえ動作）。なお、図６Ａでは、押圧突出部２００の記載が省略されている。

これに対して、ステップＳ１５では、装置駆動部４５ａを駆動して、搬出ユニット４０を取り出し位置へと位置決めする。ステップＳ１６において、制御装置６０は、第１及び第２駆動部３８ａ、３８ｂの一方を駆動して、第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂの一方を押さえ位置へと位置決めする。そして、ステップＳ１７において、制御装置６０は、第１及び第２駆動部３８ａ、３８ｂの一方を駆動して、第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂの一方を一定量だけ下降させる。これにより、図６Ｂに示すように、第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂの一方により、残材Ｓが一定の力で押さえつけられる（押さえ動作）。なお、図６Ｂでは、第１押さえユニット３０ａのみで押さえ動作を行う状態が描かれており、また、押圧突出部２００の記載も省略されている。

なお、ステップＳ１６における取り出し位置の決定方法は、ステップＳ１３における取り出し位置の決定方法と同様である。また、ステップＳ１６、Ｓ１７において押さえ動作を行う一方の押さえユニットは、例えば第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂのうち、製品Ｐとの距離が近い方を選択することができる。

ステップＳ１８において、制御装置６０は、搬出ユニット４０の位置決めが完了したか否かを判断する。搬出ユニット４０の位置決めが完了した場合、制御装置６０は、ステップＳ１９の処理を行う。一方、搬出ユニット４０の位置決めが完了していない場合、制御装置６０は、ステップＳ１８の処理を再度行う。

ステップＳ１９において、制御装置６０は、搬出ユニット４０の吸着動作を開始して、搬出ユニット４０により製品Ｐを取り出す。そして、ステップＳ２０において、制御装置６０は、搬出ユニット４０を制御して、取り出した製品Ｐを所定の集積位置まで搬出する（集積動作）。

制御装置６０は、このような一連の処理を、ワークＷから切り出された製品Ｐ毎に行う。そして、ワークＷから切り出された全ての製品Ｐが搬出されると、当該ワークＷに対する処理を終了する。

このように本実施形態の製品搬出装置１によれば、ワークＷから切り離された製品Ｐは押圧突出部２００によって残材Ｓに保持される。これにより、製品Ｐが残材Ｓの下に潜り込んでしまうといった事態を抑制することができる。一方で、製品Ｐが押圧突出部２００によって押圧された状態にあるので、製品搬出時に残材Ｓごと持ち上げてしまう場合があり、製品Ｐが残材Ｓから取り出し難くなっている。この点、制御装置６０は、製品Ｐの位置と、押圧突出部２００の位置と、製品Ｐのサイズとに基づいて押さえ位置を演算している。これにより、第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂが押圧突出部２００の位置を考慮して残材Ｓを押さえることができるので、搬出ユニット４０は製品Ｐを良好に取り出すことができる。したがって、製品Ｐの潜り込みを抑制しつつ、製品搬出装置１による製品Ｐの円滑な取り出しを実現することができる。

また、本実施形態において、第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂは、第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂをテーブル２０と平行に移動させるとともに、第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂを上下方向に移動させる駆動部３８ａ、３８ｂを含んでいる。この第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂは、テーブル２０の上方を跨ぐようにステーション１０に設けられている。

この構成によれば、ステーション１０に対して、残材Ｓを押さえる機能を持たせることができる。既存構成のステーション１０に対して、第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂを追加するだけで、残材Ｓを押さえることが可能となる。また、第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂが搬出ユニット４０とは別駆動となるので、搬出ユニット４０の姿勢に起因して押さえ位置に制限が発生することがなく、押さえユニット３０ａ、３０ｂを適切に制御することができるというメリットがある。

本実施形態において、第１押さえユニット３０ａは、直線状に延在するフレーム３１ａと、上下方向に移動自在にフレーム３１ａの下方に取り付けられ、残材Ｓを押さえる押さえ部材３３ａと、押さえ部材３３ａを下方向に押圧するスプリング３４ａ（弾性部材の一例）と、を含んでいる。なお、第２押さえユニット３０ｂは、第１押さえユニット３０ａと同様の構造とされている。

この構成によれば、スプリング３４ａの押圧力が残材Ｓに付与される。よって、残材Ｓの板厚に応じた押圧力が付与されるので、ワークＷの板厚毎に必要な押さえ力を確保することができる。すなわち、ワークＷの板厚が大きいほどスプリング３４ａが撓み、残材Ｓに対する押さえ力を増やすことができる。また、押さえ部材３３ａがスキッド２２と平行に配置されている場合には、隣り合うスキッド２２同士の間で押さえ動作が行われ、残材Ｓに撓みなどが生じる虞がある。しかしながら、押さえ部材３３ａがスキッド２２に対して直交する方向に配置されているので、残材Ｓの撓みを抑制し、残材Ｓを適切に押さえることができる。

（第２の実施形態）
以下、第２の実施形態に係る製品搬出装置及び製品搬出方法について説明する。図７は、第２の実施形態に係る製品搬出装置の構成を示すブロック図である。図８は、第２の実施形態に係る搬出ユニットの構成を示す説明図である。図９は、搬出ユニットの下面側の構成を示す説明図である。

第２の実施形態に係る製品搬出装置１では、第１及び第２押さえユニット７０ａ、７０ｂが搬出ユニット４０に搭載されている。第１及び第２押さえユニット７０ａ、７０ｂは、第１の実施形態に係る第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂと同様、搬出ユニット４０が製品Ｐを取り出す際に残材Ｓを押さえる役割を有している。

まず、搬出ユニット４０について説明する。搬出ユニット４０の構造及び機能は、第１の実施形態の搬出ユニット４０の構造及び機能と同じであるが、第２の実施形態と関連する部分を中心に説明を行う。図８及び図９に示すように、搬出ユニット４０は、第１搬出アーム４１ａと、第２搬出アーム４１ｂと、第３搬出アーム４１ｃとを備えている。

第１搬出アーム４１ａは、３つの搬出アーム４１ａ、４１ｂ、４１ｃの中で最も大きな面積を有する搬出アームである。第２及び第３搬出アーム４１ｂ、４１ｃは、第１搬出アーム４１ａの両側に配置されている。第１搬出アーム４１ａと、第２及び第３搬出アーム４１ｂ、４１ｃとは、伸び縮みが可能な伸縮ロッド４２で連結されている。

第１、第２及び第３搬出アーム４１ａ、４１ｂ、４１ｃは、製品Ｐを吸着するための複数の吸着パッド４３ａ、４３ｂ、４３ｃを備えている。複数の吸着パッド４３ａ、４３ｂ、４３ｃは、第１、第２及び第３搬出アーム４１ａ、４１ｂ、４１ｃの下面、すなわちワークＷと対向する面に設けられている。個々の吸着パッド４３ａ、４３ｂ、４３ｃの先端側には吸盤部が設けられており、吸盤部には負圧を発生するポンプが空気通路を介して接続されている。これらの吸着パッド４３ａ、４３ｂ、４３ｃは、エアシリンダなどの駆動機構が動作することで、上下方向Ｚに移動することができる。

吸着パッド４３ａ、４３ｂ、４３ｃには、大径の吸盤部を備える吸着パッド４３ａ、吸着パッド４３ａよりも小径の吸盤部を備える吸着パッド４３ｂ、及び、吸着オンオフが同期して制御される複数の小径吸盤部からなる吸着パッド４３ｃが含まれている。

搬出ユニット４０は、装置駆動部４５ａが動作することで、左右方向Ｘ、前後方向Ｙ、及び上下方向Ｚへとそれぞれ移動することができる。また、搬出ユニット４０は、装置駆動部４５ａが動作することで、上下方向に延びる中心軸Ｃｎを中心に水平回転することができる。以下の説明では、第２及び第３搬出アーム４１ｂ、４１ｃの伸縮方向が左右方向Ｘと平行となるときの回転角度を、搬出ユニット４０の基準状態（０°）と定義する。

伸縮ロッド４２は、装置駆動部４５ａが動作することで、延びたり縮んだりすることができる。伸縮ロッド４２が最も縮んだ状態となると、第２及び第３搬出アーム４１ｂ、４１ｃは、第１搬出アーム４１ａの側方に隣接した状態、すなわち閉じた状態となる。一方、伸縮ロッド４２が最も伸びた状態となると、第２及び第３搬出アーム４１ｂ、４１ｃは、第１搬出アーム４１ａから所定距離だけ離間した状態、すなわち開いた状態となる。

製品Ｐの搬出を行う際には、制御装置６０の制御のもと、第１、第２及び第３搬出アーム４１ａ、４１ｂ、４１ｃが前後方向Ｙ及び左右方向Ｘに移動したり、水平回転したりすることで、第１、第２及び第３搬出アーム４１ａ、４１ｂ、４１ｃが製品Ｐの上方へと位置する。また、製品Ｐのサイズに応じて伸縮ロッド４２が伸縮することで、第２及び第３搬出アーム４１ｂ、４１ｃを第１搬出アーム４１ａに対して開閉することができる。

第１、第２及び第３搬出アーム４１ａ、４１ｂ、４１ｃが製品Ｐの上方に位置決めされると、吸着パッド４３ａ、４３ｂ、４３ｃのうち、製品Ｐの吸着を行う対象吸着パッドを下降かつ吸引させる。その後、第１、第２及び第３搬出アーム４１ａ、４１ｂ、４１ｃを、板厚に合わせて吸着パッドがワーク上面に到達するまで下方向へと移動して停止する。対象吸着パッドが製品Ｐに到達することで、対象吸着パッドが製品Ｐを吸着することができる。そして、搬出ユニット４０は、ワークＷから一定量だけ上方向へと移動して製品Ｐを取り出すと、その後、製品Ｐを所定の集積位置まで搬出して製品Ｐを集積する。

つぎに、第１及び第２押さえユニット７０ａ、７０ｂを説明する。第１及び第２押さえユニット７０ａ、７０ｂは、一定距離だけ離隔して設けられている。第１及び第２押さえユニット７０ａ、７０ｂの構造は同じであるため、以下、第１押さえユニット７０ａについて説明を行う。

図９に示すように、第１押さえユニット７０ａは、搬出ユニット４０の下面、具体的には第１搬出アーム４１ａの下面に搭載されている。以下の説明では、搬出ユニット４０の回転角度は０°であるとする。

第１押さえユニット７０ａは、残材Ｓを押さえるための第１押さえ部材７３ａを備えている。第１押さえ部材７３ａは、左右方向Ｘに延在する板状の部材である。第１搬出アーム４１ａの下面には、前後方向Ｙに延在する一対のガイドレール７５が設けられている。第１押さえユニット７０ａは、一対のガイドレール７５に沿って前後方向Ｙに移動することができる。

図７に示すように、第１押さえユニット７０ａは、第１押さえ部材７３ａを前後方向Ｙ及び上下方向Ｚへそれぞれ移動するための第１駆動部７８ａを備えている。第１駆動部７８ａは、第１押さえ部材７３ａを前後方向Ｙへと移動させる電動シリンダ、第１押さえ部材７３ａを上下方向Ｚに移動させるエアシリンダなどを含んでいるが、これに限定されるものではない。

第１押さえ部材７３ａは、第１駆動部７８ａが動作することで、一対のガイドレール７５に沿って前後方向Ｙに移動することができる。第１押さえ部材７３ａが前後方向Ｙに移動することで、ワークＷ上の任意の位置に第１押さえ部材７３ａを配置することができる。

また、第１押さえ部材７３ａは、第１駆動部７８ａが動作することで、上下方向Ｚに移動することができる。第１押さえ部材７３ａが一定量だけ下方向に移動すると、第１押さえ部材７３ａがワークＷに突き当たる。これにより、第１押さえ部材７３ａは、ワークＷを一定の力で押さえつけることができる（押さえ動作）。

一方、第１押さえ部材７３ａが所定量だけ上方向に移動すると、第１押さえ部材７３ａがワークＷから離れる。このように、第１押さえ部材７３ａが上下方向へ移動することで、ワークＷを押さえる押さえ動作と、ワークＷの押さえを解除した解除動作とを切り替えることができる。

つぎに、本実施形態に係る製品Ｐの搬出方法について説明する。図１０は、製品搬出方法を示すフローチャートである。図１１は、残材と押さえユニットとの関係を示す説明図である。図１２Ａ、図１２Ｂ及び図１２Ｃは、押さえ動作を説明する図である。なお、図１２Ａ、図１２Ｂ及び図１２Ｃでは、第１及び第２押さえ部材７３ａ、７３ｂが簡略的に描かれているとともに、複数の吸着パッド４３ａ、４３ｂ、４３ｃのうち、対象吸着パッド４３ａのみが代表的に描かれている。

図１０に示す製品搬出方法は、製品搬出装置１によって実行される。ステップＳ３０、ステップＳ３１、及びステップＳ３２の各処理は、第１の実施形態にけるステップＳ１０、ステップＳ１１、及びステップＳ１２の各処理と同じである。

ステップＳ３３において、制御装置６０は、第１及び第２駆動部７８ａ、７８ｂを駆動して、第１及び第２押さえ部材７３ａ、７３ｂを押さえ位置へと位置決めする。押さえ位置は、取り出し対象となる製品Ｐの位置、製品Ｐのサイズ、押圧突出部２００の位置に基づいて決定される。

図１１に示すように、制御装置６０は、製品Ｐの位置、製品Ｐのサイズ、押圧突出部２００の位置に基づいて、製品Ｐ及び製品Ｐに隣接する押圧突出部２００を囲むような最小面積の矩形枠Ｏｔを設定する。そして、制御装置６０は、矩形枠Ｏｔを構成する４つの辺１０１、１０２、１０３、１０４のうち、押圧突出部２００が存在する辺１０３、１０４に基づいて押さえ位置を決定する。このとき、制御装置６０は、製品Ｐの取り出し時における搬出ユニット４０の回転角度も考慮して、押さえ位置を決定する。具体的には、制御装置６０は、辺１０３、１０４の外側に第１及び第２押さえ部材７３ａ、７３ｂが隣接するように、押さえ位置をそれぞれ決定する。

第１及び第２押さえ部材７３ａ、７３ｂを押さえ位置へと位置決めされると、制御装置６０は、第１及び第２駆動部７８ａ、７８ｂに含まれる第１及び第２エアシリンダ７８ａ１、７８ｂ１を駆動して、第１及び第２押さえ部材７３ａ、７３ｂを一定量だけ下降させる。図１２Ａに示すように、残材Ｓは、第１及び第２押さえ部材７３ａ、７３ｂによって一定の力で押さえつけられる（押さえ動作）。

ステップＳ３４、Ｓ３５の処理は、第１及び第２押さえ部材７３ａ、７３ｂの一方を用いて押さえ動作を行うものであり、その処理の詳細は、ステップＳ３２、Ｓ３３の処理と同様である。

ステップＳ３６において、制御装置６０は、搬出ユニット４０の位置決めが完了したか否かを判断する。搬出ユニット４０の位置決めが完了した場合、制御装置６０は、ステップＳ３７の処理を行う。一方、搬出ユニット４０の位置決めが完了していない場合、制御装置６０は、ステップＳ３６の処理を再度行う。

ステップＳ３７において、制御装置６０は、吸着動作を開始する。具体的には、制御装置６０は、第１、第２及び第３搬出アーム４１ａ、４１ｂ、４１ｃを一定量だけ下降させる。そして、制御装置６０は、対象吸着パッド４３ａを下降させて、吸盤部を製品Ｐまで到達させる。対象吸着パッド４３ａによって製品Ｐが吸着されると、制御装置６０は、第１、第２及び第３搬出アーム４１ａ、４１ｂ、４１ｃを一定量だけ上昇させる。

第１及び第２エアシリンダ７８ａ１、７８ｂ１の最大ストロークＳＴは、押さえ動作時の下降ストロークに比して十分に大きく設定されている。ここで、押さえ動作時の下降ストロークは、第１、第２及び第３搬出アーム４１ａ、４１ｂ、４１ｃから対象吸着パッドを下降させて、対象吸着パッドが製品Ｐに到達するまでに必要なストロークをいう。

第１、第２及び第３搬出アーム４１ａ、４１ｂ、４１ｃが上昇しても、第１及び第２エアシリンダ７８ａ１、７８ｂ１のストローク量が最大ストロークＳＴに到達するまでは、第１及び第２押さえ部材７３ａ、７３ｂが残材Ｓを押さえた状態を継続する。最大ストロークＳＴが十分に大きいもの設定されているので、図１２Ｂに示すように、対象吸着パッド４３ａが製品Ｐを残材Ｓから取り出し終わるまで、第１及び第２押さえ部材７３ａ、７３ｂが残材Ｓを押さえた状態を継続することができる。

そして、図１２Ｃに示すように、エアシリンダ７８ａ１、７８ｂ１のストローク量が最大ストロークＳＴまで到達すると、第１及び第２押さえ部材７３ａ、７３ｂは搬出ユニット４０とともに上昇する。これにより、残材Ｓの押さえを解除することができる。

ステップＳ３８において、制御装置６０は、搬出ユニット４０を制御して、取り出した製品Ｐを所定の集積位置まで搬出する（集積動作）。

制御装置６０は、このような一連の処理を、ワークＷから切り出された製品Ｐ毎に行う。そして、ワークＷから切り出された全ての製品Ｐが搬出されると、当該ワークＷに対する処理を終了する。

このように本実施形態において、搬出ユニット４０は、製品Ｐを吸着する複数の吸着パッド４３ａ、４３ｂ、４３ｃがテーブル２０と対向するように設けられた搬出アーム４１ａ、４１ｂ、４１ｃと、テーブル２０の上方で搬出アーム４１ａ、４１ｂ、４１ｃを移動させる装置駆動部４５ａと、を含む。第１及び第２押さえユニット７０ａ、７０ｂは、搬出アーム４１ａ、４１ｂ、４１ｃの下面に設けられ、残材Ｓを押さえる押さえ部材７３ａ、７３ｂと、搬出アーム４１ａ、４１ｂ、４１ｃの下面と平行に第１及び第２押さえ部材７３ａ、７３ｂを移動させるとともに、第１及び第２押さえ部材７３ａ、７３ｂを上下方向に移動させる第１及び第２駆動部７８ａ、７８ｂと、を含む。

この構成によれば、搬出ユニット４０に残材Ｓを押さえる機能を持たせることができる。これにより、既存の搬出ユニット４０に対して、押さえユニット７０ａ、７０ｂを追加するだけでよいので、比較的安価な構成で押さえ動作を実現することができる。また、押さえユニット７０ａ、７０ｂは、搬出ユニット４０の取り出し姿勢に追従する。製品Ｐが傾いた姿勢で板取りされている場合であっても、押圧突出部２００が存在する辺１０３、１０４と、第１及び第２押さえ部材７３ａ、７３ｂとを平行に保つことができる。

本実施形態において、第１及び第２駆動部７８ａ、７８ｂは、第１及び第２押さえ部材７３ａ、７３ｂを上下方向に移動させる第１及び第２エアシリンダ７８ａ１、７８ｂ１を含む。そして、第１及び第２エアシリンダ７８ａ１、７８ｂ１の最大ストロークＳＴは、搬出ユニット４０から吸着パッド４３ａ、４３ｂ、４３ｃを下方に移動させて、吸着パッド４３ａ、４３ｂ、４３ｃが残材Ｓに到達するまでに必要なストロークよりも大きくなるように設定されている。

本実施形態の構成によれば、第１及び第２押さえユニット７０ａ、７０ｂが、搬出ユニット４０の上下移動に連動して上下しまう。しかしながら、第１及び第２エアシリンダ７８ａ１、７８ｂ１の最大ストロークが十分に大きいので、製品Ｐを残材Ｓから取り出す際に、第１及び第２押さえ部材７３ａ、７３ｂで残材Ｓを押さえ続けることができる。また、第１及び第２エアシリンダ７８ａ１、７８ｂ１を用いることで、板厚毎に必要な押さえ力を確保することができる。

図１３Ａ及び図１３Ｂは、第２の実施形態の変形例を示す図である。第２の実施形態では、第１及び第２押さえユニット７０ａ、７０ｂという専用部品を、搬出ユニット４０に搭載している。しかしながら、搬出ユニット４０に第１及び第２押さえユニット７０ａ、７０ｂを搭載させずに、搬出ユニット４０が備える吸着パッド４３ａ、４３ｂ、４３ｃを利用して、残材Ｓに対する押さえ動作を行ってもよい。図１３Ａ及び図１３Ｂには、対象吸着パッド４３ａ１の周囲にある吸着パッド４３ａ２を利用して、残材Ｓを押さえる状態が模式的に示されている。

図１４を参照し、吸着パッドを利用した押さえ動作について説明する。図１４は、残材と吸着パッドとの関係を示す説明図である。図１４には、対象吸着パッド４３ｂ１、４３ｃ１の周囲にある吸着パッド４３ｂ２、４３ｃ２を利用して、残材Ｓを押さえる状態が示されている。図１４において、対象吸着パッド４３ｂ１、４３ｃ１は、斜線のハッチングで示されており、残材Ｓを押さえる吸着パッド４３ｂ２、４３ｃ２が、ドットのハッチングで示されている。

具体的には、制御装置６０は、製品Ｐの位置、製品Ｐのサイズ、押圧突出部２００の位置に基づいて、製品Ｐ及び製品Ｐに隣接する押圧突出部２００を囲むような最小面積の矩形枠Ｏｔを設定する。そして、制御装置６０は、矩形枠Ｏｔを構成する４つの辺１０１、１０２、１０３、１０４のうち、押圧突出部２００が存在する辺１０３、１０４を特定する。加えて、制御装置６０は、対象吸着パッド４３ｂ１、４３ｃ１の位置と、その周囲にある吸着パッド４３ａ、４３ｂ、４３ｃの位置に基づいて、辺１０３、１０４の外側で残材Ｓを押さえる吸着パッド４３ｂ２、４３ｃ２を決定する。

このように、搬出ユニット４０は、製品Ｐを吸着する複数の吸着パッド４３ａ、４３ｂ、４３ｃがテーブル２０と対向するように設けられた搬出アーム４１ａ、４１ｂ、４１ｃと、テーブル２０の上方で搬出アーム４１ａ、４１ｂ、４１ｃを移動させる装置駆動部４５ａと、を含む。押さえユニットは、複数の吸着パッド４３ａ、４３ｂ、４３ｃのうち、製品Ｐを吸着する対象吸着パッド４３ａ１、４３ｂ１、４３ｃ１の周囲に配置された吸着パッド４３ａ２、４３ｂ２、４３ｃ２によって構成されている。

この構成によれば、搬出ユニット４０の構成を変更することなく、押さえ動作を実現することができる。

また、本実施形態の一態様には、上述した製品搬出方法も含まれる。すなわち、製品Ｐを搬出する搬出ユニット４０がワークＷから切り離された製品Ｐを取り出すときに、残材Ｓを押さえる第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂを制御する制御装置６０が、製品Ｐの位置と、押圧突出部２００の位置と、製品Ｐのサイズとを取得し、これらの情報に基づいて、第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂが残材Ｓを押さえる押さえ位置を演算し、押さえ位置で残材Ｓを押さえるように第１及び第２押さえユニット３０ａ、３０ｂを制御する。

上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

１ 製品搬出装置
１０ ステーション
１１ 基台
１２ サイドフレーム
１３ レール
２０ テーブル
２１ 枠体
２２ スキッド
３０ａ 第１押さえユニット（押さえユニット）
３０ｂ 第２押さえユニット（押さえユニット）
３１ａ フレーム
３２ａ ピン
３３ａ 押さえ部材
３４ａ スプリング
３８ａ 第１駆動部（駆動部）
３８ｂ 第２駆動部（駆動部）
４０ 搬出ユニット
４１ａ 第１搬出アーム
４１ｂ 第２搬出アーム
４１ｃ 第３搬出アーム
４２ 伸縮ロッド
４３ａ 吸着パッド
４３ｂ 吸着パッド
４３ｃ 吸着パッド
４３ａ１、４３ｂ１、４３ｃ１ 吸着パッド（製品を吸着する吸着パッド）
４３ａ２、４３ｂ２、４３ｃ２ 吸着パッド（残材を押さえる吸着パッド）
４５ａ 装置駆動部
６０ 制御装置
７０ａ 第１押さえユニット（押さえユニット）
７０ｂ 第２押さえユニット（押さえユニット）
７３ａ 第１押さえ部材（押さえ部材）
７３ｂ 第２押さえ部材（押さえ部材）
７５ ガイドレール
７８ａ 第１駆動部
７８ａ１ エアシリンダ
７８ｂ 第２駆動部
７８ｂ１ エアシリンダ
ＳＴ 最大ストローク
２００ 押圧突出部
Ｃｎ 中心軸
Ｏｔ 矩形枠
１０１、１０２、１０３、１０４ 辺
Ｗ ワーク
Ｐ 製品
Ｐｏ 輪郭線
Ｓ 残材
Ｘ 左右方向
Ｙ 前後方向
Ｚ 上下方向
Ｙａ 製品のサイズ
Ｙｔｈ 閾値

Claims (7)

1. テーブルに載置されたワークにレーザビームを照射して前記ワークを切断するレーザ加工機から搬送された前記テーブルを支持するステーションと、
   製品の輪郭線に沿って前記ワークを切断することによって前記ワークから切り離された前記製品と、前記製品の切断面側に湾曲して前記製品の前記切断面を押圧する押圧突出部が前記製品に隣接して設けられた残材とが前記テーブルに載置されており、前記ステーションに支持された前記テーブルから前記製品を取り出して前記製品を集積位置まで搬出する搬出ユニットと、
   前記残材を押さえる押さえユニットと、
   前記押さえユニットを制御する制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、
   前記製品の位置と、前記押圧突出部の位置と、前記製品のサイズとを取得し、
   前記製品の位置と、前記押圧突出部の位置と、前記製品のサイズとに基づいて、前記押さえユニットが前記残材を押さえる押さえ位置を演算し、
   前記搬出ユニットが前記製品を取り出す際に、前記押さえユニットが前記押さえ位置で前記残材を押さえるように前記押さえユニットを制御する
   製品搬出装置。
2. 前記押さえユニットは、
   前記押さえユニットを前記テーブルと平行に移動させるとともに、前記押さえユニットを上下方向に移動させる駆動部を含み、
   前記テーブルの上方に位置するように前記ステーションに設けられている
   請求項１記載の製品搬出装置。
3. 前記押さえユニットは、
   直線状に延在するフレームと、
   上下方向に移動自在に前記フレームの下方に取り付けられ、前記残材を押さえる押さえ部材と、
   前記押さえ部材を下方向に押圧する弾性部材と、を含む
   請求項２記載の製品搬出装置。
4. 前記搬出ユニットは、
   前記製品を吸着する複数の吸着パッドが前記テーブルと対向するように設けられた搬出アームと、
   前記テーブルの上方で前記搬出アームを移動させる装置駆動部と、を含み、
   前記押さえユニットは、
   前記搬出アームの下面に設けられ、前記残材を押さえる押さえ部材と、
   前記搬出アームの下面と平行に前記押さえ部材を移動させるとともに、前記押さえ部材を上下方向に移動させる駆動部と、を含む
   請求項１記載の製品搬出装置。
5. 前記駆動部は、前記押さえ部材を上下方向に移動させるエアシリンダを含み、
   前記エアシリンダの最大ストロークは、前記搬出ユニットから前記吸着パッドを下方に移動させて前記吸着パッドが前記製品に到達するまでに必要なストロークよりも大きくなるように設定されている
   請求項４記載の製品搬出装置。
6. 前記搬出ユニットは、
   前記製品を吸着する複数の吸着パッドが前記テーブルと対向するように設けられた搬出アームと、
   前記テーブルの上方で前記搬出アームを移動させる装置駆動部と、を含み、
   前記押さえユニットは、
   前記複数の吸着パッドのうち、前記製品の吸着対象となる対象吸着パッドの周囲に配置された吸着パッドによって構成される
   請求項１記載の製品搬出装置。
7. テーブルに載置されたワークにレーザビームを照射して製品の輪郭線に沿って前記ワークを切断するレーザ加工機からステーションに搬送された前記テーブルには、前記ワークから切り離された製品と、前記製品の切断面側に湾曲して前記製品の切断面を押圧する押圧突出部が前記製品に隣接して設けられた残材とが載置されており、
   前記製品を搬出する搬出ユニットが前記ワークから切り離された製品を取り出すときに、
   前記残材を押さえる押さえユニットを制御する制御装置が、
   前記製品の位置と、前記押圧突出部の位置と、前記製品のサイズとを取得し、
   前記製品の位置と、前記押圧突出部の位置と、前記製品のサイズとに基づいて、前記押さえユニットが前記残材を押さえる押さえ位置を演算し、
   前記押さえ位置で前記残材を押さえるように前記残材を押さえる押さえユニットを制御する
   製品搬出方法。

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