WO2024004635A1 - 産業用ロボット - Google Patents

Abstract

搬送対象物を搬送する産業用ロボットにおいて、上下方向に間隔をあけた状態で重なるように収容部に収容される複数枚の搬送対象物の上下方向の間隔が狭くなっていても、収容部からの搬送対象物の搬出や収容部への搬送対象物の搬入を行うことが可能な産業用ロボットを提供する。この産業用ロボットは、搬送対象物２の端部に係合する係合部を有する第１ハンド５と、搬送対象物２が載置される載置部６ａを有する第２ハンド６とを備えている。第１ハンド５は、搬送対象物２が収容される収容部から載置部６ａに載置可能な位置まで収容部に収容される搬送対象物２を引き出す引出動作、および、載置部６ａに載置されていた搬送対象物２を収容部に収容される位置まで押し込む押込動作の少なくともいずれか一方を行っている。

Description

産業用ロボット

　本発明は、搬送対象物を搬送するための産業用ロボットに関する。

　従来、平板状に形成される搬送対象物を搬送する産業用ロボットが知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の産業用ロボットは、搬送対象物が搭載される２個のハンドと、２個のハンドのそれぞれが先端側に回動可能に連結される２本のアームと、２本のアームの基端側が回動可能に連結される本体部とを備えている。ハンドは、アームの先端側に回動可能に連結されるハンド基部と、ハンド基部から水平方向に伸びる複数のフォークとを備えている。搬送対象物は、フォークに載置される。

　特許文献１に記載の産業用ロボットは、複数枚の搬送対象物が収容される収容カセットから搬送対象物を搬出したり、収容カセットに搬送対象物を搬入したりする。収容カセットには、複数枚の搬送対象物が上下方向に間隔をあけた状態で重なるように収容されている。収容カセットからの搬送対象物の搬出時には、上下方向で重なるように収容カセットに収容されている搬送対象物の間にハンドのフォークが入り込み（すなわち、収容カセットの奥側までフォークが入り込み）、搬送対象物を持ち上げて搬出する。また、収容カセットへの搬送対象物の搬入時には、搬送対象物が載置されたフォークが収容カセットの奥側まで入り込んで、搬送対象物を収容カセットの中に置く。

特開２０２１－１６７０４５号公報

　特許文献１に記載の産業用ロボットの場合、収容カセットに収容される搬送対象物の上下方向の間隔（ピッチ）が狭くなると、ハンドのフォークを収容カセットの奥側まで入れることができなくなって、収容カセットからの搬送対象物の搬出や収容カセットへの搬送対象物の搬入ができなくなるおそれがある。

　そこで、本発明の課題は、搬送対象物を搬送する産業用ロボットにおいて、上下方向に間隔をあけた状態で重なるように収容部に収容される複数枚の搬送対象物の上下方向の間隔が狭くなっていても、収容部からの搬送対象物の搬出や収容部への搬送対象物の搬入を行うことが可能な産業用ロボットを提供することにある。

　上記の課題を解決するため、本発明の産業用ロボットは、搬送対象物を搬送する産業用ロボットにおいて、搬送対象物の端部に係合する係合部を有する第１ハンドと、搬送対象物が載置される載置部を有する第２ハンドとを備え、第１ハンドは、搬送対象物が収容される収容部から載置部に載置可能な位置まで収容部に収容される搬送対象物を引き出す引出動作、および、載置部に載置されていた搬送対象物を収容部に収容される位置まで押し込む押込動作の少なくともいずれか一方を行うことを特徴とする。

　本発明の産業用ロボットでは、搬送対象物の端部に係合する係合部を有する第１ハンドは、収容部に収容される搬送対象物を第２ハンドの載置部に載置可能な位置まで収容部から引き出す引出動作、および、第２ハンドの載置部に載置されていた搬送対象物を収容部に収容される位置まで押し込む押込動作の少なくともいずれか一方を行っている。

　そのため、本発明では、収容部の奥側まで第１ハンドを入れなくても、搬送対象物の端部に係合部が係合している第１ハンドの引出動作によって収容部から引き出された搬送対象物を第２ハンドの載置部に載置して収容部から搬送対象物を搬出したり、搬送対象物の端部に係合部が係合している第１ハンドの押込動作によって、載置部に載置されていた搬送対象物を収容部に搬入したりすることが可能になる。したがって、本発明では、上下方向に間隔をあけた状態で重なるように収容部に収容される搬送対象物の上下方向の間隔が狭くなっていて、収容部の奥側まで第１ハンドおよび第２ハンドを入れることができなくても、収容部からの搬送対象物の搬出や収容部への搬送対象物の搬入を行うことが可能になる。

　本発明において、たとえば、産業用ロボットは、第１ハンドが先端側に回動可能に連結される第１アームと、第２ハンドが先端側に回動可能に連結される第２アームと、第１アームの基端側および第２アームの基端側が回動可能に連結される本体部とを備えている。
この場合には、たとえば、第１ハンドは、水平方向に直線的に移動し、収容部に対する第１ハンドの移動方向の一方側を手前側とし、手前側の反対側を奥側とすると、産業用ロボットは、収容部の手前側に配置され、係合部は、引出動作時および押込動作時に、搬送対象物の手前側の端部に係合し、第２ハンドは、引出動作時および押込動作時に、収容部の手前側で載置部が収容部に隣接する位置で停止している。

　本発明において、係合部は、搬送対象物の端部を把持する把持機構を備えることが好ましい。このように構成すると、引出動作時や押込動作時に把持機構によって搬送対象物の端部を把持することが可能になるため、引出動作や押込動作を行うときの搬送対象物の状態を安定させることが可能になる。また、このように構成すると、載置部に載置された搬送対象物の搬送時に把持機構によって搬送対象物の端部を把持することが可能になるため、載置部に載置された搬送対象物を搬送するときの搬送対象物の状態を安定させることが可能になる。

　本発明において、たとえば、第１ハンドは、水平方向に直線的に移動し、第１ハンドの移動方向と上下方向とに直交する方向を第１方向とすると、把持機構は、第１方向における搬送対象物の中心部分を把持し、載置部の第１方向の両端側には、第１方向における搬送対象物の両端部が載置される載置面が形成され、載置部の上面の、第１方向における２個の載置面の間の部分は、載置面よりも下側に配置されている。この場合には、第１ハンドが引出動作や押込動作を行うときの、把持機構の構成部品と載置部との干渉を防止することが可能になる。

　本発明において、第１ハンドは、水平方向に直線的に移動し、第１ハンドの移動方向と上下方向とに直交する方向を第１方向とすると、載置部には、第１方向において搬送対象物の移動を規制するガイド部が形成されていることが好ましい。このように構成すると、載置部に載置された搬送対象物を搬送するときの搬送対象物の状態を安定させることが可能になる。

　以上のように、本発明の産業用ロボットでは、上下方向に間隔をあけた状態で重なるように収容部に収容される複数枚の搬送対象物の上下方向の間隔が狭くなっていても、収容部からの搬送対象物の搬出や収容部への搬送対象物の搬入を行うことが可能になる。

本発明の実施の形態にかかる産業用ロボットの要部の斜視図である。 図１に示す産業用ロボットが使用される製造システムの概略平面図である。 図１に示す産業用ロボットの構成を説明するためのブロック図である。 図１に示す第１ハンドの構成を説明するための平面図である。 図４のＥ－Ｅ方向から係合部の構成を説明するための図である。 図１に示す産業用ロボットの、収容部に対する搬送対象物の搬送時の動作を説明するための図である。 図１に示す産業用ロボットの、収容部に対する搬送対象物の搬送時の動作を説明するための図である。

　以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。

　（産業用ロボットの全体構成）
　図１は、本発明の実施の形態にかかる産業用ロボット１の要部の斜視図である。図２は、図１に示す産業用ロボット１が使用される製造システム４の概略平面図である。図３は、図１に示す産業用ロボット１の構成を説明するためのブロック図である。

　本形態の産業用ロボット１（以下、「ロボット１」とする。）は、所定の搬送対象物２（図４等参照）を搬送するための水平多関節型のロボットである。搬送対象物２は、たとえば、長方形の平板状に形成されている。また、搬送対象物２は、薄い平板状に形成されている。ロボット１は、複数枚の搬送対象物２が収容される収容部としての収容カセット３がセットされる所定の製造システム４で使用される。ロボット１は、収容カセット３からの搬送対象物２の搬出と、収容カセット３への搬送対象物２の搬入とを行う。

　収容カセット３に収容される搬送対象物２の厚さ方向は、上下方向（鉛直方向）と一致している。収容カセット３には、複数枚の搬送対象物２が上下方向に間隔をあけた状態で重なるように収容されている。収容カセット３の内部には、搬送対象物２が載置される複数のカセット側載置部が形成されている。収容カセット３に収容される搬送対象物２の上下方向の間隔（ピッチ）は狭くなっている。

　ロボット１は、２個のハンド５、６と、ハンド５が先端側に回動可能に連結されるアーム７と、ハンド６が先端側に回動可能に連結されるアーム８と、アーム７、８の基端側が回動可能に連結される本体部９と、本体部９の下側部分が収容されるケース体１０と、本体部９およびケース体１０を水平方向に移動可能に支持する支持部材（図示省略）とを備えている。本形態のハンド５は、第１ハンドであり、ハンド６は、第２ハンドである。また、本形態のアーム７は、第１アームであり、アーム８は、第２アームである。

　アーム７、８は、水平方向に伸縮する多関節アームである。アーム７、８は、第１アーム部１３と第２アーム部１４との２個のアーム部によって構成されている。第１アーム部１３の基端側は、本体部９に回動可能に連結されている。第１アーム部１３の先端側には、第２アーム部１４の基端側が回動可能に連結されている。第２アーム部１４の先端側には、ハンド５、６が回動可能に連結されている。

　第１アーム部１３は、本体部９よりも上側に配置されている。第２アーム部１４は、第１アーム部１３よりも上側に配置されている。ハンド５、６は、第２アーム部１４よりも上側に配置されている。アーム７の第１アーム部１３の基端側とアーム８の第１アーム部１３の基端側とは、水平方向において互いに隣接した状態で本体部９に連結されている。
また、アーム７とアーム８とは、互いに隣接した状態で配置されており、上下方向において同じ位置に配置されている。

　水平方向において、本体部９に対する第１アーム部１３の回動中心と第１アーム部１３に対する第２アーム部１４の回動中心との距離と、第１アーム部１３に対する第２アーム部１４の回動中心と第２アーム部１４に対するハンド５、６の回動中心との距離とは等しくなっている。アーム７、８は、ハンド５、６の先端が本体部９から離れるようにアーム７、８が伸びる位置と、ハンド５、６の先端が本体部９に近づくようにアーム７、８が縮む位置との間で水平方向に伸縮可能となっている。

　本体部９は、ケース体１０に対して上下方向を回動の軸方向として回動可能になっている。また、本体部９は、ケース体１０に対して昇降可能になっている。ケース体１０は、支持部材に対して水平方向に直線的に移動可能となっている。以下の説明では、支持部材に対するケース体１０の移動方向（図２等のＹ方向）を「左右方向」とし、左右方向と上下方向とに直交する図２等のＸ方向を「前後方向」とする。また、前後方向の一方側である図２等のＸ１方向側を「前」側または「手前」側とし、その反対側である図２等のＸ２方向側を「後ろ」側または「奥」側とする。

　本形態では、たとえば、２個の収容カセット３が左右方向に間隔をあけた状態で配置されている。また、収容カセット３は、ロボット１の後ろ側に配置されている。すなわち、ロボット１は、収容カセット３の手前側に配置されている。長方形状の平板状に形成される搬送対象物２が収容カセット３に収容されているときには、搬送対象物２の長辺の方向が前後方向と略一致し、搬送対象物２の短辺の方向が左右方向と略一致している。

　また、ロボット１は、アーム７を伸縮させるとともにハンド５を回動させるアーム駆動機構１５と、アーム８を伸縮させるとともにハンド６を回動させるアーム駆動機構１６と、本体部９を回動させる本体部回動機構１７と、本体部９を昇降させる本体部昇降機構１８と、ケース体１０と一緒に本体部９を水平方向に移動させる水平移動機構１９と、ロボット１を制御する制御部２０とを備えている。

　アーム駆動機構１５は、駆動源となるモータと、モータの動力をアーム７およびハンド５に伝達する動力伝達機構とを備えている。アーム駆動機構１６は、アーム駆動機構１５と同様に、駆動源となるモータと、モータの動力をアーム８およびハンド６に伝達する動力伝達機構とを備えている。アーム駆動機構１５、１６は、制御部２０に電気的に接続されている。具体的には、アーム駆動機構１５、１６のモータ等が制御部２０に電気的に接続されている。

　アーム駆動機構１５は、本体部９に対してハンド５が一定方向を向いた状態で水平方向に直線的に移動するようにアーム７を伸縮させるとともにハンド５を回動させる。すなわち、ハンド５は、水平方向に直線的に移動する。アーム駆動機構１６は、本体部９に対してハンド６が一定方向を向いた状態で水平方向に直線的に移動するようにアーム８を伸縮させるとともにハンド６を回動させる。すなわち、ハンド６は、水平方向に直線的に移動する。ハンド５とハンド６とは、同じ方向へ直線的に移動する。

　収容カセット３からの搬送対象物２の搬出時、および、収容カセット３への搬送対象物２の搬入時（以下、「収容カセット３に対する搬送対象物２の搬送時」とする。）には、ハンド５は、一定方向を向いた状態で収容カセット３に対して前後方向に直線的に移動する。また、収容カセット３に対する搬送対象物２の搬送時には、ハンド６は、一定方向を向いた状態で収容カセット３に対して前後方向に直線的に移動する。本形態の前後方向（Ｘ方向）は、収容カセット３に対するハンド５、６の移動方向となっている。

　本体部回動機構１７は、上下方向を回動の軸方向としてケース体１０に対して本体部９を回動させる。本体部回動機構１７は、駆動源となるモータと、モータの動力を本体部９に伝達する動力伝達機構とを備えている。本体部回動機構１７は、ケース体１０に収容されている。本体部回動機構１７は、制御部２０に電気的に接続されている。具体的には、本体部回動機構１７のモータ等が制御部２０に電気的に接続されている。

　本体部昇降機構１８は、ケース体１０に対して本体部９を昇降させる。また、本体部昇降機構１８は、本体部９と一緒に本体部回動機構１７を昇降させる。本体部昇降機構１８は、ケース体１０に収容されている。本体部昇降機構１８は、駆動源となるモータと、モータの動力を本体部９に伝達する動力伝達機構とを備えている。本体部昇降機構１８は、制御部２０に電気的に接続されている。具体的には、本体部昇降機構１８のモータ等が制御部２０に電気的に接続されている。

　水平移動機構１９は、支持部材に対してケース体１０を左右方向に直線的に移動させる。水平移動機構１９は、駆動源となるモータと、モータの動力をケース体１０に伝達する動力伝達機構とを備えている。水平移動機構１９は、制御部２０に電気的に接続されている。具体的には、水平移動機構１９のモータ等が制御部２０に電気的に接続されている。

　（ハンドの構成）
　図４は、図１に示すハンド５の構成を説明するための平面図である。図５は、図４のＥ－Ｅ方向から係合部２３の構成を説明するための図である。

　上述のように、ハンド５、６は、本体部９に対して水平方向に直線的に移動する。また、ハンド５とハンド６とは、本体部９に対して同じ方向へ直線的に移動する。以下の説明では、ハンド５、６の移動方向と上下方向とに直交する方向を第１方向とする。収容カセット３に対する搬送対象物２の搬送時には、第１方向は左右方向と一致している。

　ハンド５は、搬送対象物２の端部に係合する係合部２３を備えている。係合部２３は、ハンド５の先端部を構成している。アーム７には、ハンド５の基端部が連結されている。
係合部２３は、搬送対象物２の端部を把持する把持機構２４を備えている。把持機構２４は、たとえば、搬送対象物２の端部を上下方向で挟んで把持する上側把持部材２５および下側把持部材２６と、上側把持部材２５を昇降させる把持部材昇降機構２７（図３参照）とを備えている。上側把持部材２５は、把持機構２４に把持される搬送対象物２の端部の上側に配置され、下側把持部材２６は、把持機構２４に把持される搬送対象物２の端部の下側に配置されている。搬送対象物２の端部は、下側把持部材２６の上面に載置される。

　把持部材昇降機構２７は、上側把持部材２５が搬送対象物２の端部の上面に接触して把持機構２４が搬送対象物２を把持する把持位置（図５の実線で示す位置）と、上側把持部材２５が搬送対象物２の端部の上面から離れて退避する退避位置（図５の二点鎖線で示す位置）との間で上側把持部材２５を昇降させる。把持部材昇降機構２７は、モータ、ソレノイドまたはエアシリンダ等の駆動源と、駆動源の動力を上側把持部材２５に伝達する動力伝達機構とを備えている。把持部材昇降機構２７は、制御部２０に電気的に接続されている。具体的には、把持部材昇降機構２７の駆動源等が制御部２０に電気的に接続されている。なお、把持部材昇降機構２７は、上側把持部材２５と下側把持部材２６との２個の把持部材を昇降させても良い。

　上述のように、収容カセット３に対する搬送対象物２の搬送時には、ハンド５は、一定方向を向いた状態で収容カセット３に対して前後方向に直線的に移動する。収容カセット３に対する搬送対象物２の搬送時には、係合部２３は、ハンド５の後端部を構成しており、搬送対象物２の前端部（手前側の端部）に係合する。すなわち、収容カセット３に対する搬送対象物２の搬送時には、把持機構２４は、搬送対象物２の前端部を把持する。

　第１方向における上側把持部材２５および下側把持部材２６の幅（すなわち、収容カセット３に対する搬送対象物２の搬送時における上側把持部材２５および下側把持部材２６の左右方向の幅）は、搬送対象物２の短辺方向の幅よりも狭くなっている。収容カセット３に対する搬送対象物２の搬送時には、上側把持部材２５および下側把持部材２６は、搬送対象物２の前端部の左右方向の中心部分を把持する。すなわち、把持機構２４は、第１方向における搬送対象物２の中心部分を把持する。

　ハンド６は、搬送対象物２が載置される載置部６ａを備えている。載置部６ａは、ハンド６の先端部を構成している。アーム８には、ハンド６の基端部が連結されている。第１方向における載置部６ａの中心と第１方向における係合部２３の中心とは、第１方向において同じ位置に配置されている。上述のように、収容カセット３に対する搬送対象物２の搬送時には、ハンド６は、一定方向を向いた状態で収容カセット３に対して前後方向に直線的に移動する。収容カセット３に対する搬送対象物２の搬送時には、載置部６ａは、ハンド６の後端部を構成している。

　載置部６ａには、搬送対象物２の短辺方向の端部が載置される載置面６ｂが形成されている。載置面６ｂは、第１方向の両端側の２箇所に形成されている。すなわち、載置部６ａの第１方向の両端側（すなわち、収容カセット３に対する搬送対象物２の搬送時における載置部６ａの左右方向の両端側）には、第１方向における搬送対象物２の両端部が載置される載置面６ｂが形成されている。載置面６ｂは、上下方向に直交する平面となっている。載置面６ｂには、搬送対象物２の下面が接触する。載置面６ｂは、ハンド６の移動方向に細長い長方形状に形成されている。載置面６ｂの長辺の方向の長さは、搬送対象物２の長辺の方向の長さよりも短くなっている。

　ハンド６の上面の、第１方向における２個の載置面６ｂの間の部分である先端側上面６ｃは、載置面６ｂよりも下側に配置される平面となっている。すなわち、ハンド６の上面の、第１方向における２個の載置面６ｂの間の部分は、載置面６ｂよりも下側に配置されている。先端側上面６ｃは、上下方向に直交する平面となっている。ハンド６の、載置部６ａを除いた部分の上面は、上下方向において先端側上面６ｃと同じ位置に配置されている。ハンド６の、載置部６ａを除いた部分の上面は、上下方向に直交する平面となっており、先端側上面６ｃに繋がっている。

　また、載置部６ａには、第１方向において搬送対象物２の移動を規制する（すなわち、搬送対象物２の短辺の方向において搬送対象物２の移動を規制する）ガイド部６ｄが形成されている。ガイド部６ｄは、第１方向における載置部６ａの両端の２箇所に形成されている。ガイド部６ｄは、第１方向における載置面６ｂの外側に形成されている。ガイド部６ｄは、上側に向かって突出している。ガイド部６ｄには、搬送対象物２の、長辺に平行な端面が接触可能となっている。

　（産業用ロボットの動作）
　図６、図７は、図１に示すロボット１の、収容カセット３に対する搬送対象物２の搬送時の動作を説明するための図である。

　ロボット１が収容カセット３から搬送対象物２を搬出するときには、ハンド５は、収容カセット３に収容される搬送対象物２を、ハンド６の載置部６ａに載置可能な位置まで収容カセット３から引き出す引出動作を行う。引出動作では、ハンド５は、係合部２３が前端部に係合している搬送対象物２を収容カセット３から引き出す。

　引出動作では、まず、図６（Ａ）に示す所定の待機位置に配置されるハンド５が、把持機構２４による搬送対象物２の前端部（手前側の端部）の把持が可能な位置まで収容カセット３に向かって後ろ側（奥側）に移動する（図６（Ｂ）参照）。すなわち、搬送対象物２の前端部を把持機構２４が把持可能な位置までアーム７が伸びる。その後、把持機構２４によって搬送対象物２の前端部を把持する（図６（Ｂ）参照）。すなわち、係合部２３は、引出動作時に、搬送対象物２の手前側の端部に係合する。

　ハンド５の移動前または移動時あるいは移動後には、図６（Ａ）に示す所定の待機位置に配置されるハンド６も収容カセット３に向かって後ろ側に移動する。具体的には、収容カセット３の前側で載置部６ａが収容カセット３に隣接する位置までハンド６が後ろ側に移動して停止する。すなわち、ハンド６は、引出動作時に、収容カセット３の手前側で載置部６ａが収容カセット３に隣接する位置で停止しており、収容カセット３のすぐ前側で待機している。このときには、ハンド６の載置面６ｂは、上下方向において、搬出される搬送対象物２の下面と同じ位置に配置されている。

　その後、搬送対象物２を把持するハンド５が前側に向かって移動して（すなわち、アーム７が縮んで）、収容カセット３から前側へ搬送対象物２を引き出す。搬送対象物２を把持するハンド５が前側に移動すると、やがて、搬送対象物２の前端部が載置部６ａの載置面６ｂに載置される。その後、さらに、ハンド５は、搬送対象物２の後端部が載置面６ｂに載置されるまで前側に移動する。この動作が完了すると、ハンド５による引出動作が完了する。

　搬送対象物２の後端部が載置面６ｂに載置されて、ハンド５による引出動作が完了すると、ハンド５とハンド６とが一緒に前側に移動する（図７参照）。すなわち、アーム７、８が縮む。たとえば、図７に示す位置まで、ハンド５、６が一緒に前側に移動する。このときには、把持機構２４は、搬送対象物２の前端部を把持している。その後、ロボット１は、本体部９の回動動作、本体部９の昇降動作、本体部９の水平移動動作およびアーム７、８の伸縮動作等を行って、収容カセット３から搬出した搬送対象物２を所定位置まで搬送する。このときには、把持機構２４は、搬送対象物２の端部を把持している。

　また、ロボット１が収容カセット３に搬送対象物２を搬入するときには、ハンド５は、載置部６ａに載置されていた搬送対象物２を収容カセット３に収容される位置まで押し込む押込動作を行う。押込動作では、ハンド５は、係合部２３が前端部に係合している搬送対象物２を収容カセット３に押し込む。すなわち、係合部２３は、押込動作時に、搬送対象物２の手前側の端部に係合している。

　押込動作の前には、たとえば、図７に示す位置に配置されるハンド５、６が一緒に収容カセット３に向かって後ろ側に移動する。具体的には、収容カセット３の前側で載置部６ａが収容カセット３に隣接する位置までハンド５、６が一緒に後ろ側に移動する。このときには、把持機構２４は、搬送対象物２の前端部を把持している。その後、ハンド６は、停止する。すなわち、ハンド６は、押込動作時に、収容カセット３の手前側で載置部６ａが収容カセット３に隣接する位置で停止している。このときには、ハンド６の載置面６ｂは、上下方向において、搬入される搬送対象物２が載置される収容カセット３の載置面（カセット側載置部の載置面）と同じ位置に配置されている。

　その後の押込動作では、ハンド５は、さらに後ろ側に移動して、搬送対象物２の前端部が収容カセット３の前端部に載る位置まで搬送対象物２を後ろ側（奥側）に押し込む。すなわち、ハンド５は、搬送対象物２が収容カセット３に収容される位置まで搬送対象物２を奥側に押し込む。その後、ハンド５は、把持機構２４による搬送対象物２の把持状態を解除する。搬送対象物２の把持状態が解除されると、ハンド５による押込動作が完了する。その後、ハンド５、６は、たとえば、前側に移動する。

　（本形態の主な効果）
　以上説明したように、本形態では、搬送対象物２の前端部に係合する係合部２３を有するハンド５は、収容カセット３に収容される搬送対象物２を、ハンド６の載置部６ａに載置可能な位置まで収容カセット３から引き出す引出動作と、載置部６ａに載置されていた搬送対象物２を収容カセット３に収容される位置まで押し込む押込動作とを行っている。

　そのため、本形態では、収容カセット３の奥側までハンド５を入れなくても、搬送対象物２の前端部に係合部２３が係合しているハンド５の引出動作によって収容カセット３から引き出された搬送対象物２を載置部６ａに載置して収容カセット３から搬送対象物２を搬出することが可能になるとともに、搬送対象物２の前端部に係合部２３が係合しているハンド５の押込動作によって、載置部６ａに載置されていた搬送対象物２を収容カセット３に搬入することが可能になる。したがって、本形態では、収容カセット３に収容される搬送対象物２の上下方向の間隔が狭くなっていて、収容カセット３の奥側までハンド５、６を入れることができなくても、収容カセット３からの搬送対象物２の搬出を行うことが可能になるとともに、収容カセット３への搬送対象物２の搬入を行うことが可能になる。

　本形態では、係合部２３は、搬送対象物２の端部を把持する把持機構２４を備えており、ハンド５による引出動作時およびハンド５による押込動作時に、搬送対象物２の端部は、把持機構２４によって把持されている。そのため、本形態では、引出動作や押込動作を行うときの搬送対象物２の状態を安定させることが可能になる。また、本形態では、載置部６ａに載置された搬送対象物２の搬送時にも把持機構２４によって搬送対象物２の端部が把持されているため、載置部６ａに載置された搬送対象物２を搬送するときの搬送対象物２の状態を安定させることが可能になる。

　本形態では、載置部６ａに、第１方向において搬送対象物２の移動を規制するガイド部６ｄが形成されている。そのため、本形態では、載置部６ａに載置された搬送対象物２を搬送するときの搬送対象物２の状態を安定させることが可能になる。また、本形態では、ハンド６の上面の、第１方向における２個の載置面６ｂの間の部分である先端側上面６ｃは、載置面６ｂよりも下側に配置される平面となっているため、ハンド５が引出動作や押込動作を行うときの、下側把持部材２６と載置部６ａとの干渉を防止することが可能になる。

　（他の実施の形態）
　上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。

　上述した形態において、載置部６ａに載置される搬送対象物２を把持機構２４によってより安定した状態で把持することができるのであれば、載置部６ａにガイド部６ｄが形成されていなくても良い。また、上述した形態では、搬送対象物２の端部は、上側把持部材２５と下側把持部材２６との２個の把持部材によって上下方向で挟まれることで把持されているが、たとえば、搬送対象物２の短辺の方向の幅が狭い場合には、搬送対象物２の端部は、２個の把持部材によって第１方向で挟まれることで把持されても良い。

　上述した形態において、係合部２３は、把持機構２４を備えていなくても良い。この場合には、たとえば、搬送対象物２の端部に係合穴が形成されるとともに、係合部２３は、この係合穴に挿入されて係合する係合爪を備えている。この場合には、ハンド５による引出動作時および押込動作時に、搬送対象物２の係合穴に係合部２３の係合爪が係合している。また、上述した形態において、ハンド５は、引出動作のみを行っても良いし、押込動作のみを行っても良い。また、上述した形態において、搬送対象物２は、長方形以外の形状の平板状に形成されていても良い。たとえば、搬送対象物２は、正方形の平板状に形成されていても良いし、円板状に形成されていても良い。

　上述した形態では、アーム７とアーム８とは、上下方向において同じ位置に配置されており、水平方向において互いに隣接しているが、たとえば、特開２０２１－１６７０４１号公報に開示されているように、アーム７とアーム８とが上下方向において互いにずれた位置に配置されていても良い。また、上述した形態では、ロボット１は、２本のアーム７、８を備えているが、ロボット１は、２個のハンド５、６が先端側に回動可能に連結される１本のアームを備えていても良い。この場合には、たとえば、特開２０１８－８９７３９号公報に開示されているように、アームは、３個のアーム部によって構成されていても良いし、２個のアーム部によって構成されていても良い。また、ロボット１は、たとえば、特開２０１９－２５５８７号公報に開示されているように、２個のハンド５、６が水平方向の同じ方向へ直線的に移動可能となるように２個のハンド５、６を保持する１個のアームを備えていても良い。

　（本技術の構成）
　なお、本技術は以下のような構成を取ることが可能である。
（１）搬送対象物を搬送する産業用ロボットにおいて、
　前記搬送対象物の端部に係合する係合部を有する第１ハンドと、前記搬送対象物が載置される載置部を有する第２ハンドとを備え、
　前記第１ハンドは、前記搬送対象物が収容される収容部から前記載置部に載置可能な位置まで前記収容部に収容される前記搬送対象物を引き出す引出動作、および、前記載置部に載置されていた前記搬送対象物を前記収容部に収容される位置まで押し込む押込動作の少なくともいずれか一方を行うことを特徴とする産業用ロボット。
（２）前記第１ハンドが先端側に回動可能に連結される第１アームと、前記第２ハンドが先端側に回動可能に連結される第２アームと、前記第１アームの基端側および前記第２アームの基端側が回動可能に連結される本体部とを備えることを特徴とする（１）記載の産業用ロボット。
（３）前記第１ハンドは、水平方向に直線的に移動し、
　前記収容部に対する前記第１ハンドの移動方向の一方側を手前側とし、手前側の反対側を奥側とすると、
　前記産業用ロボットは、前記収容部の手前側に配置され、
　前記係合部は、前記引出動作時および前記押込動作時に、前記搬送対象物の手前側の端部に係合し、
　前記第２ハンドは、前記引出動作時および前記押込動作時に、前記収容部の手前側で前記載置部が前記収容部に隣接する位置で停止していることを特徴とする（２）記載の産業用ロボット。
（４）前記係合部は、前記搬送対象物の端部を把持する把持機構を備えることを特徴とする（１）から（３）のいずれかに記載の産業用ロボット。
（５）前記第１ハンドは、水平方向に直線的に移動し、
　前記第１ハンドの移動方向と上下方向とに直交する方向を第１方向とすると、
　前記把持機構は、前記第１方向における前記搬送対象物の中心部分を把持し、
　前記載置部の前記第１方向の両端側には、前記第１方向における前記搬送対象物の両端部が載置される載置面が形成され、
　前記載置部の上面の、前記第１方向における２個の前記載置面の間の部分は、前記載置面よりも下側に配置されていることを特徴とする（４）記載の産業用ロボット。
（６）前記第１ハンドは、水平方向に直線的に移動し、
　前記第１ハンドの移動方向と上下方向とに直交する方向を第１方向とすると、
　前記載置部には、前記第１方向において前記搬送対象物の移動を規制するガイド部が形成されていることを特徴とする（１）から（５）のいずれかに記載の産業用ロボット。

　１　ロボット（産業用ロボット）
　２　搬送対象物
　３　収容カセット（収容部）
　５　ハンド（第１ハンド）
　６　ハンド（第２ハンド）
　６ａ　載置部
　６ｂ　載置面
　６ｄ　ガイド部
　７　アーム（第１アーム）
　８　アーム（第２アーム）
　９　本体部
　２３　係合部
　２４　把持機構
　Ｘ　収容部に対する第１ハンドの移動方向
　Ｘ１　手前側
　Ｘ２　奥側

Claims (6)

1. 　搬送対象物を搬送する産業用ロボットにおいて、
   　前記搬送対象物の端部に係合する係合部を有する第１ハンドと、前記搬送対象物が載置される載置部を有する第２ハンドとを備え、
   　前記第１ハンドは、前記搬送対象物が収容される収容部から前記載置部に載置可能な位置まで前記収容部に収容される前記搬送対象物を引き出す引出動作、および、前記載置部に載置されていた前記搬送対象物を前記収容部に収容される位置まで押し込む押込動作の少なくともいずれか一方を行うことを特徴とする産業用ロボット。
2. 　前記第１ハンドが先端側に回動可能に連結される第１アームと、前記第２ハンドが先端側に回動可能に連結される第２アームと、前記第１アームの基端側および前記第２アームの基端側が回動可能に連結される本体部とを備えることを特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。
3. 　前記第１ハンドは、水平方向に直線的に移動し、
   　前記収容部に対する前記第１ハンドの移動方向の一方側を手前側とし、手前側の反対側を奥側とすると、
   　前記産業用ロボットは、前記収容部の手前側に配置され、
   　前記係合部は、前記引出動作時および前記押込動作時に、前記搬送対象物の手前側の端部に係合し、
   　前記第２ハンドは、前記引出動作時および前記押込動作時に、前記収容部の手前側で前記載置部が前記収容部に隣接する位置で停止していることを特徴とする請求項２記載の産業用ロボット。
4. 　前記係合部は、前記搬送対象物の端部を把持する把持機構を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の産業用ロボット。
5. 　前記第１ハンドは、水平方向に直線的に移動し、
   　前記第１ハンドの移動方向と上下方向とに直交する方向を第１方向とすると、
   　前記把持機構は、前記第１方向における前記搬送対象物の中心部分を把持し、
   　前記載置部の前記第１方向の両端側には、前記第１方向における前記搬送対象物の両端部が載置される載置面が形成され、
   　前記載置部の上面の、前記第１方向における２個の前記載置面の間の部分は、前記載置面よりも下側に配置されていることを特徴とする請求項４記載の産業用ロボット。
6. 　前記第１ハンドは、水平方向に直線的に移動し、
   　前記第１ハンドの移動方向と上下方向とに直交する方向を第１方向とすると、
   　前記載置部には、前記第１方向において前記搬送対象物の移動を規制するガイド部が形成されていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の産業用ロボット。

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