CN116715009B - 板材搬运装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种板材搬运装置及方法。其中，包括：料架，用于收纳料板材料；机架，内设有收纳内腔，收纳内腔的一侧设有第一开口；第一升降搬运机构，能够驱动所述料架在收纳内腔中沿竖直方向往复移动；运输部件，设有用第二升降搬运机构和移动机构；移动机构连接第二升降搬运机构，且能够驱动所述第二升降搬运机构通过第一开口进出所述收纳内腔；其中，当第二升降搬运机构处于收纳内腔内部的状态下，第一升降搬运机构的驱动路径和第二升降搬运机构的驱动路径至少部分重合，以使料架能够在第二升降搬运机构和第一升降搬运机构之间转移。本发明的板材搬运装置能够避免在输送过程中料架发生过多地碰撞而损坏，进而提高使用的安全性。

Description

板材搬运装置及方法

技术领域

本发明涉及板材加工设备技术领域，尤其是涉及一种板材搬运装置及方法。

背景技术

在线路板等板材生产制造的过程中，为了便于对板材进行转移，一般是通过料架对多个板材进行承载。

相关技术中，板材在进行收纳时，对于料架的转移的方式常常为运输设备经过水平输送的形式将料架输入板材搬运装置，然后将料架脱落或者顶升转移。该方式容易出现料架与板材搬运装置的内部件发生过多碰撞的问题，造成对料架的损坏，甚至会使料架掉落，从而产生一定的维修成本，降低了使用安全性。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种板材搬运装置，能够提高使用的安全性。

本发明还提出应用于板材搬运装置的一种具有上述板材搬运方法。

根据本发明的第一方面实施例的板材搬运装置，包括：

料架，所述料架用于收纳料板材料；

机架，所述机架内设有收纳内腔，所述收纳内腔的一侧设有第一开口；

第一升降搬运机构，所述第一升降搬运机构连接在所述机架上且能够驱动所述料架在所述收纳内腔中沿竖直方向往复移动；

运输部件，所述运输部件设有用第二升降搬运机构和移动机构，所述第二升降搬运机构用于承载所述料架，并能够驱动所述料架沿竖直方向往复移动；所述移动机构连接所述第二升降搬运机构，且能够驱动所述第二升降搬运机构通过所述第一开口进出所述收纳内腔，以将所述料架送入或移出所述收纳内腔；其中，

当所述第二升降搬运机构处于所述收纳内腔内部的状态下，所述第一升降搬运机构的驱动路径和所述第二升降搬运机构的驱动路径至少部分重合，以使所述料架能够在所述第二升降搬运机构和所述第一升降搬运机构之间转移。

根据本发明实施例的板材搬运装置，至少具有如下有益效果：通过第一升降搬运机构和第二升降搬运机构分别可以驱动料架沿着竖直方向进行搬运移动，并且第一升降搬运机构可以转移料架至第二升降搬运机构，或者第二升降搬运机构可以转移料架至第一升降搬运机构，从而可以避免在输送过程中料架在机架内发生过多地碰撞而损坏，进而保障操作的衔接性和提高使用的安全性；同时，还通过运输部件可以运动进入收纳内腔或者运动出收纳内腔，可以实现满载的料架的快速卸料转移和空载的料架的快速装配上料，从而提高操作流畅性。

根据本发明的一些实施例，所述第一升降搬运机构包括第一高度调节器和第一支撑板；所述第一支撑板穿入所述收纳内腔且用于承载所述料架；所述第一高度调节器设置于所述机架上且连接所述第一支撑板，以驱动所述第一支撑板沿着竖直方向运动；

所述第二升降搬运机构包括第二支撑板和第二高度调节器；所述第二支撑板用于支撑所述料架，所述第二高度调节器设置于所述移动机构上且与第二支撑板驱动连接，并且以驱动所述第二支撑板沿着竖直方向运动。

根据本发明的一些实施例，所述第一升降搬运机构设置有两组，且分别设置于所述收纳内腔与所述第一开口相邻的两相对侧壁上；当所述第二升降搬运机构处于所述收纳内腔内部的状态下，在水平方向上，所述第二支撑板位于两个所述第一支撑板之间。

根据本发明的一些实施例，所述移动机构为运输车，所述第二升降搬运机构设置在所述运输车的一侧，并且所述第一开口的尺寸能够允许所述运输车穿过所述第一开口且进入或驶出所述收纳内腔。

根据本发明的一些实施例，所述料架包括框体和插板，所述插板连接在所述框体的内部；并且所述插板内设有至少一个卡槽，所述卡槽用于限位连接料板材料。

根据本发明的一些实施例，板材搬运装置还包括料板夹持机构，所述料板夹持机构包括有料板夹持器和避让驱动部件，所述避让驱动部件设置于所述机架上，所述料板夹持器连接于所述卡槽内，且当所述料架在所述第一升降搬运机构的驱动下移动至收纳位置时，所述避让驱动部件能够连接于所述料板夹持器，并且驱动所述料板夹持器能够在所述避让驱动部件的驱动下在所述卡槽内作打开或者闭合运动，以夹持或松开所述料板材料；当料架离开所述收纳位置时，所述避让驱动部件与所述料板夹持器分离。

根据本发明的一些实施例，所述料板夹持器包括相互活动连接的第一夹持板和第二夹持板，并且所述第一夹持板的一端和所述第二夹持板的一端可作相对方向的闭合运动或者作相对反向的张开运动，以夹持或松开所述料板材料。

根据本发明的一些实施例，所述避让驱动部件包括夹持推动部件，所述夹持推动部件分别与所述第一夹持板、所述第二夹持板推动连接，以使所述第一夹持板的一端和所述第二夹持板的一端可作相对方向的闭合运动或者作相对反向的张开运动。

根据本发明的一些实施例，所述避让驱动部件还包括横移驱动部件；所述横移驱动部件连接在所述机架上，并且所述横移驱动部件连接所述夹持推动部件；当所述料架在所述第一升降搬运机构的驱动下移动至收纳位置时，所述横移驱动部件能够驱动所述夹持推动部件靠近所述料板夹持器，以使所述夹持推动部件驱动连接料板夹持器，以夹持或松开所述料板材料。

根据本发明的第二方面实施例的板材搬运方法，基于上述任一项所述的板材搬运装置；所述板材搬运方法包括以下步骤；

将空置的所述料架置于所述第二升降搬运机构的驱动端；

通过所述移动机构驱动所述第二升降搬运机构及空置的所述料架穿过所述第一开口以进入所述收纳内腔；

通过所述第二升降搬运机构驱动空置的所述料架从第一位置下降至第二位置，且驱动所述第一升降搬运机构的驱动端上升至所述第二位置，以接收空置的所述料架；

通过所述第一升降搬运机构驱动空置的所述料架从所述第二位置上升至收纳位置，以收纳料板材料并直至所述料架满载；

通过所述第一升降搬运机构驱动满载的所述料架从所述收纳位置下降至所述第二位置，且驱动所述第二升降搬运机构的驱动端上升经过所述第二位置，以接收满载的所述料架；

通过所述移动机构驱动所述第二升降搬运机构及满载的所述料架穿过所述第一开口以移出所述收纳内腔；

通过所述移动机构驱动满载的所述料架移动至目标位置。

根据本发明实施例的板材搬运方法，至少具有如下有益效果：通过采用上述的板材搬运装置，可以避免在输送过程中料架在机架内发生过多地碰撞而损坏，进而保障操作的衔接性和提高使用的安全性，提高操作流畅性。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：

图1为本发明的其一实施方式的结构示意图；

图2为本发明的图1的其一实施方式中的运输部件的结构示意图；

图3为本发明的另一实施方式的结构示意图；

图4为本发明的其一实施方式的料架的结构示意图；

图5为图4中的A部分的局部放大图；

图6为本发明的图3的其一实施方式的料板夹持机构的爆炸图；

图7为本发明的图1或图3的其一实施例的第一升降搬运机构的结构示意图。

附图标记：机架100；收纳内腔111；第一开口112；缓冲底座110；运输部件200；运输车210；第二升降搬运机构220；第二支撑板221；第二高度调节器222；第一驱动电机2221；第一导向丝杆2222；第三连接板2223；料架300；框体310；插板320；卡槽3211；料板材料400；第一升降搬运机构500；第一高度调节器510；第一支撑板520；第一连接板521；第二连接板522；料架限位组件530；第二驱动电机531；限位板532；料板夹持机构600；避让驱动部件610；夹持推动部件611；第一推动板6111；横移驱动部件612；横移丝杆6121；横移驱动气缸6122；料板夹持器620；安装壳体621；第一内腔6211；第一夹持板622；第二夹持板623。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

下面参考图1和图2描述根据本发明实施例的板材搬运装置。

如图1和2所示，根据本发明实施例的板材搬运装置，包括机架100、第一升降搬运机构500、运输部件200和料架300；所述料架用于收纳料板材料；机架100内设有收纳内腔111，收纳内腔111的一侧设有第一开口112；第一升降搬运机构500连接在所述机架上且能够驱动所述料架300在收纳内腔111中沿竖直方向往复移动；运输部件200能够穿过第一开口112且至少部分结构进入收纳内腔111；并且运输部件200设有用第二升降搬运机构220和移动机构，第二升降搬运机构用于承载所述料架300，并能够驱动料架300沿竖直方向往复移动；移动机构连接第二升降搬运机构，且能够驱动第二升降搬运机构220通过穿过第一开口112且至少部分结构能够进出入收纳内腔111，以将所述料架送入或移出收纳内腔111；

当第二升降搬运机构220处于收纳内腔111内部的状态下，第一升降搬运机构的驱动路径和第二升降搬运机构的驱动路径至少部分重合，以使料架能够在第二升降搬运机构220和第一升降搬运机构500之间转移。

根据本发明实施方式的板材搬运装置，至少具有如下技术效果：通过第一升降搬运机构500和第二升降搬运机构220分别可以驱动料架300沿着竖直方向进行搬运移动，并且第一升降搬运机构500可以转移料架300至第二升降搬运机构220，或者第二升降搬运机构220可以转移料架300至第一升降搬运机构500，从而可以避免在输送过程中料架300在机架100内发生过多地碰撞而损坏，进而保障操作的衔接性和提高使用的安全性；同时，还通过运输部件200可以运动进入收纳内腔111或者运动出收纳内腔111，可以实现满载的料架300的快速卸料转移和空载的料架300的快速装配上料，从而提高操作流畅性。

在一些实施方式中，如图1和2所示，竖直方向为收纳内腔111的高度方向，也就是说，第一升降搬运机构500和第二升降搬运机构220可以带动料架300沿着同一个竖直的高度方向进行搬运转移，从而可以避免料架300在机架100内发生过多地碰撞而损坏，提高使用安全性。

在一些实施方式中，第一升降搬运机构500包括第一高度调节器510和第一支撑板520；第一支撑板520穿入收纳内腔111且用于承载料架300；第一高度调节器510设置于在机架100上且连接第一支撑板520，以牵引驱动第一支撑板520沿着竖直方向运动。

在一些实施方式中，如图1和2所示，第一升降搬运机构500可以选用两个，且分别设置于收纳内腔111与第一开口112相邻的两相对侧壁上；当第二升降搬运机构220处于收纳内腔111内部的状态下，在水平方向上，第二支撑板221位于两个第一支撑板520之间。也就是说，第一升降搬运机构500对称设置在运输部件200的两侧方(例如，如图1中收纳内腔111的左右两侧)，并且第一升降搬运机构500与料架300支撑连接。第二升降搬运机构220可以选用一个且设置在第一开口处(例如，如图1中与第一升降搬运机构500的设置位置交错)；通过将第二升降搬运机构220的设置位置与第一升降搬运机构500的设置相互交错分布，可以实现切换位置时避免第一升降搬运机构500和第二升降搬运机构220发生过多地碰撞而损坏，从而提高操作灵活性。

具体地，在其中一些实施方式中，如图1和2所示，第一高度调节器510选用第一高度调节气缸，第一高度调节气缸的伸缩轴与第一支撑板520驱动连接。在另一些实施方式中，第一高度调节器510选用第一电动丝杆，第一电动丝杆的滑动端与第一支撑板520驱动连接。通过第一高度调节气缸或者第一电动丝杆可以提高第一支撑板520的移动速度，提高操作的流畅性。

具体地，在一些实施方式中，第一支撑板520包括第一连接板521和第二连接板522；第一连接板521和第二连接板522之间呈预设角度设置，第二连接板522与料架300支撑连接；第一高度调节器510与第一连接板521驱动连接。例如，如图7所示，第一连接板521和第二连接板522呈直角设置，即第一连接板521和第二连接板522呈垂直型L型结构，通过垂直型L型结构可以提高第一支撑板520与料架300支撑的稳定性，提高使用安全性。当然，第一连接板521和第二连接板522之间设置的角度也可为锐角或者钝角，但是，该两种方式稳定性差于垂直型L型结构。

在一些实施方式中，移动机构为运输车210，第二升降搬运机构220设置在运输车210的一侧，并且第一开口112的尺寸能够允许运输车210可运动穿过第一开口112且进入收纳内腔111或运动驶出收纳内腔111。例如，如图1和2所示，第二升降搬运机构220设置在运输车210的上半部的侧端(左侧端)。运输车210可选用手动推车或者AGV运输车(AGV运输车，即Automated Guided Vehicle车，指装备有电磁或者电学等自动导航装置，能够沿着轨道导航路径行驶)；通过手动推车或者AGV运输车的灵活运行性能可以提高上料或者卸料的使用流畅性。

在一些实施方式中，第一开口的水平方向的宽度值大于运输部件200的水平方向的宽度值。通过两者的宽度差可以使得运输部件200更加流畅地进入收纳内腔111，避免料架300与其他部件之间的碰撞而损坏。

在一些实施方式中，第一开口的高度方向的高度值大于运输部件200的高度方向的高度值。通过两者的数值差可以使得运输部件200更加流畅地进入收纳内腔111，避免料架300与其他部件之间的碰撞而损坏。

在一些实施方式中，如图1和2所示，第二升降搬运机构220包括第二支撑板221和第二高度调节器222；第二支撑板221用于支撑料架300，第二高度调节器222设置于移动机构上且与第二支撑板221驱动连接，并且以驱动第二支撑板221沿着竖直方向运动。

在一些实施方式中，当运输部件200运动进入收纳内腔111时，第二升降搬运机构220的第二高度调节器222驱动第二支撑板221，且牵引料架300沿着竖直方向的第一位置移动至第二位置，以使料架300转移至第一升降搬运机构500；并且第一升降搬运机构500的第一高度调节器510驱动第一支撑板520，且牵引料架300沿着竖直方向的第二位置移动至收纳位置；当料架300中料板材料400的数量达到预设值时，第一升降搬运机构500的第一高度调节器510驱动第一支撑板520，且牵引料架300沿着竖直方向的收纳位置移动至第二位置，以使带有料板材料400的料架300转移至第二升降搬运机构220；并且第二升降搬运机构220的第二高度调节器222驱动第二支撑板221，且牵引带有料板材料400的料架300沿着竖直方向的第二位置移动至第一位置，运输部件200运动出收纳内腔111。

具体地，当运输部件200运动进入收纳内腔111时，第二升降搬运机构220驱动料架300沿着竖直方向的第一位置移动至第二位置(例如，如图2所示，料架300沿着高度方向的上方移动至下方)，由于从上向下运动时的料架300的驱动力无法直接获得且计算过程需要一定误差，因此从上向下运动时的料架300的过程中容易出现料架300与第一升降搬运机构之间的接触应力过大，从而采用了从上向下运输的料架300的较小驱动应力的运输方式，该从上向下运输的料架300的方式可以避免料架300在转移至第一升降搬运机构500时料架300与第一升降搬运机构500之间发生过大的接触应力，从而降低料架300或者第一升降搬运机构500的损坏，进而提高使用安全性和延长其使用寿命；当料架300中料板材料400的数量达到预设值(例如，预设值为满载、一半数量装载等，具体数量根据实际情况而定)时，第一升降搬运机构500驱动料架300沿着竖直方向的收纳位置移动至第二位置(例如，如图1所示沿着高度方向的上方移动至下方)，由于从上向下运动时的料架300的驱动力无法直接获得且计算过程需要一定误差，因此从上向下运动时的料架300的过程中容易出现料架300与第二升降搬运机构220之间的接触应力过大，从而采用了从上向下运输的料架300的较小驱动应力的运输方式，该从上向下运输的料架300的方式可以避免料架300在转移至第二升降搬运机构220时料架300与第二升降搬运机构220之间发生过大的接触应力，升降搬运机构从而降低料架300或者第二升降搬运机构220的损坏，进而提高使用安全性和延长其使用寿命。

具体地，在另一运行方式中，当运输部件200运动进入收纳内腔111时，第二升降搬运机构220驱动料架300沿着竖直方向(高度方向)的第一位置(上方)移动至第二位置(下方)，以使料架300转移至第一升降搬运机构500后，第二升降搬运机构220再继续往第二位置的下方移动，以使第二升降搬运机构220与料架300分离，并且避免第二升降搬运机构220与第一升降搬运机构500碰撞。在再一运行方式中，当料架300中料板材料400的数量达到预设值时，第一升降搬运机构500驱动料架300沿着竖直方向的收纳位置移动至第二位置，以使带有料板材料400的料架300转移至第二升降搬运机构220；同时，第一升降搬运机构500再继续往第二位置的下方移动，以使第一升降搬运机构500与料架300分离，并且避免第二升降搬运机构220与第一升降搬运机构500碰撞。

具体地，在其中一个实施方式中，第二高度调节器222选用第二高度调节气缸，第二高度调节气缸固定连接在运输车210的一侧端且与第二支撑板221驱动连接。通过第二高度调节气缸推动第二支撑板221沿着竖直方向向上或者向下运动，以牵引料架300快速地调节移动，从而提高转移的流畅性。

具体地，在另一个实施方式中，如图2所示，第二高度调节器222包括第一驱动电机2221、第一导向丝杆2222和第三连接板2223；第一驱动电机2221和第一导向丝杆2222分别固定连接在运输车210的一侧端，并且第一驱动电机2221和第一导向丝杆2222驱动连接；所述第三连接板2223活动连接在第一导向丝杆2222上，并且第三连接板2223与第二支撑板221固定连接。通过第一驱动电机2221的驱动带动第一导向丝杆2222运转，从而使得第三连接板2223相对于第一导向丝杆2222进行往返循环运动，进而带动第二支撑板221沿着竖直方向向上或者向下运动，以牵引料架300快速地调节移动，从而提高转移的流畅性。

在一些实施方式中，料架300包括框体310和插板320，插板320连接在框体310的内部；并且插板320内设有至少一个卡槽3211，卡槽3211用于限位连接料板材料400(其中，料板材料400可选用柔性线路板)；框体310支撑连接在第二升降搬运机构220或第一升降搬运机构500上。

在一些实施方式中，所述板材搬运装置还包括料板夹持机构(600)，所述料板夹持机构(600)包括有料板夹持器620和避让驱动部件610，避让驱动部件610设置于机架100上，料板夹持器620连接于卡槽3211内，且当料架300在第一升降搬运机构500的驱动下移动至收纳位置时，避让驱动部件610能够连接料板夹持器620，并且驱动料板夹持器620能够在避让驱动部件610的驱动下在卡槽3211内作打开或者闭合运动，以夹持或松开所述料板材料(400)；当料架(300)离开所述收纳位置时，所述避让驱动部件(610)与所述料板夹持器(620)分离。例如，如图2和3所示，料板夹持机构600选用两个且对称设置在机架100的两侧(如图3所示，左右两侧)；由于柔性线路板的柔和度，当从上到下插入时料板材料400容易出现轻度折弯而造成损坏；通过左右两侧的料板夹持机构600设置在卡槽内且对收纳时的料板材料400进行夹持，从而可以将料板材料400拉直，进而避免料板材料400发生变形损坏，提高使用安全性。

在一些实施方式中，料板夹持机构600包括料板夹持器620，料板夹持器620包括相互活动连接的第一夹持板622和第二夹持板623，第一夹持板622和第二夹持板623设置在卡槽内；料板材料400夹持设置在第一夹持板622和第二夹持板623之间，并且第一夹持板622的一端和第二夹持板623的一端可作相对方向的闭合运动或者作相对反向的张开运动，以夹持或松开所述料板材料400。例如，如图4和5所示，第一夹持板622和第二夹持板623铰接设置，并且第一夹持板622的左侧端与第二夹持板623的左侧端可作相对方向的闭合运动或者作相对反向的张开运动。例如，如图5和6所示，料板夹持器620还包括安装壳体621，安装壳体621内设有第一内腔6211，并且第一内腔6211的两侧分别与安装壳体621的外部连通；并且第二夹持板623和第一夹持板622限位活动连接在第一内腔6211内。提高对料板材料400的夹持稳定性，从而提高收纳的稳定性。

在一些实施方式中，避让驱动部件610包括夹持推动部件611，夹持推动部件611能够分别与第一夹持板622、所述第二夹持板623推动连接，以使第一夹持板622的一端和第二夹持板623的一端可作相对方向的闭合运动或者作相对反向的张开运动。

例如，在其中一些实施方式中，夹持推动部件611选用两个第一推动板6111，两个第一推动板6111分别连接第一夹持板622和第二夹持板623，两个第一推动板6111的一端作相对运动，以使第一夹持板622的一端和第二夹持板623的一端作相对反向的张开运动；两个第一推动板6111的一端作反向运动，以使第一夹持板622的一端和第二夹持板623的一端作相对方向的闭合运动。例如，在另一些实施方式中，如图6所示，夹持推动部件611选用平行手指气缸。通过夹持推动部件611的推动驱动下可以使得第一夹持板622和第二夹持板623快速地作相对方向的闭合运动或者作相对反向的张开运动，提高夹持速度，提高操作效率。

例如，在其中一些实施方式中，避让驱动部件610还包括横移驱动部件612；横移驱动部件612连接在机架100上，并且横移驱动部件612连接夹持推动部件611；当料架300在第一升降搬运机构500的驱动下移动至收纳位置时，横移驱动部件612能够驱动所述夹持推动部件611靠近所述料板夹持器620，以使所述夹持推动部件611驱动连接所述料板夹持器620，以夹持或松开所述料板材料400。例如，横移驱动部件612包括横移丝杆6121和横移驱动气缸6122，如图3和6所示；横移驱动气缸6122固定连接在横移丝杆6121的移动端，横移驱动气缸6122的伸缩轴与夹持推动部件611固定连接。通过横移丝杆6121和横移驱动气缸6122使得夹持推动部件611沿着纵向或者横向移动至收纳位置，从而提高夹持推动部件611的移动的流畅性，降低人工过多操作；提高驱动效率。

在一些实施方式中，如图1所示，机架100内还设有缓冲底座110，缓冲底座110连接在收纳内腔111的内底部，并且缓冲底座110位于料架300的下方。

具体地，在其中一些实施方式中，缓冲底座110选用弹性缓冲座。例如，弹性缓冲座选用橡胶材料缓冲座或者弹簧缓冲座。通过橡胶材料缓冲座或者弹簧缓冲座设置在料架300的下方，从而实现可以对料架300脱落时对料架300的缓冲保护，避免对料架300上的料板材料400损坏，进而提高使用安全性。

在一些实施方式中，如图1和2所示，板材搬运装置选用至少两个且并排设置；其中，板材搬运装置呈一字型排布，通过一字型分布设置可以有利于料板材料400输送至板材搬运装置其中，并且有利于运输部件200将收集完成的料架300搬运，避免出现运输堵车混乱的现象。

在一些实施方式中，板材搬运装置还包括机械手和板材材料的输送机构；板材材料的输送机构用于输送板材材料；机械手用于将所述板材材料的输送机构所输送的板材材料抓取至料架300内。

根据本发明实施例的板材搬运方法，基于采用上述的板材搬运装置，该板材搬运方法的具体结构参照上述实施例，由于本板材搬运装置采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果。

所述板材搬运方法包括以下步骤；

将空置的料架300置于第二升降搬运机构220的驱动端；

通过移动机构驱动第二升降搬运机构220及空置的料架300穿过第一开口112以进入收纳内腔111；

通过第二升降搬运机构220驱动空置的料架300从第一位置下降至第二位置，且驱动第一升降搬运机构500的驱动端上升至第二位置，以接收空置的料架300；

通过第一升降搬运机构500驱动空置的料架300从第二位置上升至收纳位置，以收纳料板材料并直至料架300满载；

通过第一升降搬运机构500驱动满载的料架300从收纳位置下降至第二位置，且驱动所第二升降搬运机构220的驱动端上升经过第二位置，以接收满载的料架300；

通过所述移动机构驱动所述第二升降搬运机构220及满载的料架300穿过所述第一开口112以移出所述收纳内腔111；

通过移动机构驱动满载的料架300移动至目标位置。

该板材搬运装置可以避免在输送过程中料架300在机架100内发生过多地碰撞而损坏，进而保障操作的衔接性和提高使用的安全性。

根据本发明实施例的板材搬运装置的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (8)

1.板材搬运装置，其特征在于，包括：

料架（300），所述料架（300）用于收纳料板材料（400）；

机架（100），所述机架（100）内设有收纳内腔（111），所述收纳内腔（111）的一侧设有第一开口（112）；

第一升降搬运机构（500），所述第一升降搬运机构（500）连接在所述机架（100）上且能够驱动所述料架（300）在所述收纳内腔（111）中沿竖直方向往复移动；

运输部件（200），所述运输部件（200）设有用第二升降搬运机构（220）和移动机构，所述第二升降搬运机构用于承载所述料架（300），并能够驱动所述料架（300）沿竖直方向往复移动；所述移动机构连接所述第二升降搬运机构，且能够驱动所述第二升降搬运机构（220）通过所述第一开口（112）进出所述收纳内腔（111），以将所述料架送入或移出所述收纳内腔（111）； 其中，

当所述第二升降搬运机构（220）处于所述收纳内腔（111）内部的状态下，所述第一升降搬运机构的驱动路径和所述第二升降搬运机构的驱动路径至少部分重合，以使所述料架能够在所述第二升降搬运机构（220）和所述第一升降搬运机构（500）之间转移；

所述料架（300）包括框体（310）和插板（320），所述插板（320）连接在所述框体（310）的内部；并且所述插板（320）内设有至少一个卡槽（3211），所述卡槽（3211）用于限位连接所述料板材料（400）；

所述板材搬运装置还包括料板夹持机构（600），所述料板夹持机构（600）包括有料板夹持器（620）和避让驱动部件（610），所述避让驱动部件（610）设置于所述机架（100）上，所述料板夹持器（620）连接于所述卡槽（3211）内，且当所述料架（300）在所述第一升降搬运机构（500）的驱动下移动至收纳位置时，所述避让驱动部件（610）能够连接所述料板夹持器（620），并驱动所述料板夹持器（620）能够在所述避让驱动部件（610）的驱动下在所述卡槽（3211）内作打开或者闭合运动，以夹持所述料板材料（400）；当料架（300）在所述第一升降搬运机构（500）的驱动下离开所述收纳位置时，所述避让驱动部件（610）与所述料板夹持器（620）分离。

2.根据权利要求1所述的板材搬运装置，其特征在于，所述第一升降搬运机构（500）包括第一高度调节器（510）和第一支撑板（520）；所述第一支撑板（520）穿入所述收纳内腔（111）且用于承载所述料架（300）；所述第一高度调节器（510）设置于所述机架（100）上且连接所述第一支撑板（520），以驱动所述第一支撑板（520）沿着竖直方向运动；

所述第二升降搬运机构（220）包括第二支撑板（221）和第二高度调节器（222）；所述第二支撑板（221）用于支撑所述料架（300），所述第二高度调节器（222）设置于所述移动机构上且与第二支撑板（221）驱动连接，并且以驱动所述第二支撑板（221）沿着竖直方向运动。

3.根据权利要求2所述的板材搬运装置，其特征在于，所述第一升降搬运机构（500）设置有两组，且分别设置于所述收纳内腔（111）与所述第一开口（112）相邻的两相对侧壁上；当所述第二升降搬运机构（220）处于所述收纳内腔（111）内部的状态下，在水平方向上，所述第二支撑板（221）位于两个所述第一支撑板（520）之间。

4.根据权利要求1所述的板材搬运装置，其特征在于，所述移动机构为运输车（210），所述第二升降搬运机构（220）设置在所述运输车（210）的一侧，并且所述第一开口（112）的尺寸能够允许所述运输车（210）穿过所述第一开口（112）且进入或驶出所述收纳内腔（111）。

5.根据权利要求1所述的板材搬运装置，其特征在于，所述料板夹持器（620）包括相互活动连接的第一夹持板（622）和第二夹持板（623），并且所述第一夹持板（622）的一端和所述第二夹持板（623）的一端可作相对方向的闭合运动或者作相对反向的张开运动，以夹持或松开所述料板材料（400）。

6.根据权利要求5所述的板材搬运装置，其特征在于，所述避让驱动部件（610）包括夹持推动部件（611），所述夹持推动部件（611）能够分别与所述第一夹持板（622）、所述第二夹持板（623）驱动连接，以使所述第一夹持板（622）的一端和所述第二夹持板（623）的一端可作相对方向的闭合运动或者作相对反向的张开运动。

7.根据权利要求6所述的板材搬运装置，其特征在于，所述避让驱动部件（610）还包括横移驱动部件（612）；所述横移驱动部件（612）连接在所述机架（100）上，并且所述横移驱动部件（612）连接所述夹持推动部件（611）；当所述料架（300）在所述第一升降搬运机构（500）的驱动下移动至收纳位置时，所述横移驱动部件（612）能够驱动所述夹持推动部件（611）靠近所述料板夹持器（620），以使所述夹持推动部件（611）驱动连接所述料板夹持器（620），以夹持或松开所述料板材料（400）。

8.板材搬运方法，其特征在于，基于如上述权利要求1至7中任一项所述的板材搬运装置；所述板材搬运方法包括以下步骤；

将空置的所述料架（300）置于所述第二升降搬运机构（220）的驱动端；

通过所述移动机构驱动所述第二升降搬运机构（220）及空置的所述料架（300）穿过所述第一开口（112）以进入所述收纳内腔（111）；

通过所述第二升降搬运机构（220）驱动空置的所述料架（300）从第一位置下降至第二位置，且驱动所述第一升降搬运机构（500）的驱动端上升至所述第二位置，以接收空置的所述料架（300）；

通过所述第一升降搬运机构（500）驱动空置的所述料架（300）从所述第二位置上升至收纳位置，以收纳料板材料（400）并直至所述料架（300）满载；

通过所述第一升降搬运机构（500）驱动满载的所述料架（300）从所述收纳位置下降至所述第二位置，且驱动所述第二升降搬运机构（220）的驱动端上升经过所述第二位置，以接收满载的所述料架（300）；

通过所述移动机构驱动所述第二升降搬运机构（220）及满载的所述料架（300）穿过所述第一开口（112）以移出所述收纳内腔（111）；

通过所述移动机构驱动满载的所述料架（300）移动至目标位置。