JPS6094289A - ロボツトハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔禿ｌすＪの利用イノ好〕 イ・発明はダ〉゛ボールなど変形しやすい被吸着物に好
遮なロボット・ハント：に係り、特に高速かつ安全が要
求されるハンドリ〉グ番；−好適なロボットハンドに関
する。

〔発明の背が〕

従来、ダンボールなどの被吸着物のハンドリング方法は
、直接ダンボールを挟むか、あるいは吸着パッドを使っ
て上方向から吊］・げろ方法がほとんどである。しかし
直接ダンボールを挟む方法は、タンボールを挿入してい
る箱が整然と並んでいる場合は取出しが困難であり、積
上げる場合も隣の箱との間に必ず隙間ができる。吸着パ
ッド法は。

箱が転置で表面の気密性が良く、かつ摩擦係数が大きい
場合は手軽な方法であるが重量物やダンボール箱などの
表面の気密性や高い摩擦係数が確保できないほこりや水
のついた状態では大変危険で、思わぬ時に被吸着物を落
下させる恐れがある。

て発明の［ｌ的〕 本発明のＦ：ｌ的は、被吸着物を安全に把持し、かつ高
速にハンドリングするのに最適なロボットハンドを提供
するところにある。

〔発明の概要〕

重量物や変形しやすい被処理物のダンボールを安全かつ
「０；速にハンドリングするためには、確実な吸着が不
可欠である。しがも重力以外に発生する外力、例えば加
速力、遠心力に対しても十分な対処が必要であり、その
ためには吸着力のみによる吊下げ方法や、重量を支える
に必要な大きなカで吸着する方法では、重い箱や弱い箱
には十分な対応ができない。

本発明にこれらの点を考慮し、 ■、基本的に被吸着物の重量は底部で支え、吸着力や把
持力による重旦支持力法はとらない。

２、変形しゃすい被把持物の特徴を考慮して、被把持物
の出し入れは吸着パッドによる操作とする。

３、箱Ｑ〕出し入れ方向と直角な方向に側面押え用のパ
ッドを設けることにより、ダンボール箱などの被吸着物
を変形させたりすることなく確実に重量を支えることが
でき、かつ安全ｅ高速なハンドリングを得ることを特徴
とずろ。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の一実施例を被吸着物にダンボールを用い
た場合について説明Ｖる。第１図は、本発明のロボット
ハンドを示す斜視図である。ロボット１の手６部２の先
端フランジ３に取付部５を介してハントが固定されてい
る。、７レーム６の底には底板７が固定されており、底
板７の前部には上トに揺動する倣い板８が、固着されて
いる。底板７と倣い板８の表面には被吸着物のダンボー
ルとの摩擦を小さくす″るためのシート９が貼られてい
る。

ダンボールの出し入れ用吸着パッド１８は球面継手１７
と緩衝用バネ１６および揺動部材１５を介してパッド支
持材１／Ｉに枢着されている。またパッド支持材１４け
スラ、ｒダ１３に固定され、ガイド１２」二を前後方向
に移動する。ガイド１２は支持材１０と１１で支持され
ている。

第２図は、ダンボール出し入れ用の吸着パッドＩ８のａ
きを示す。吸着パッド１８は揺動部材１５により矢印へ
方向への動きができる。と共に、球面継手１７により矢
印ｆ３方向への動きもＩ１１能である桑前記級衝用バ；
ト１６は前後方向ノ＼移動する吸、管パラｌ−’　＋　
１３の動きの緩衝作用と同時に、ダンボール箱が斜めに
置かれているような場合に、球面継手１７および揺動部
材１５と相まって倣い動作を行うものである。

吸着パッド１８はスライダ１３を前方へ動かすことによ
り、第２図中に一点鎖線で示した位置へ移動してダンボ
ールを吸着あるいは押出すことができ、、矢印。は倣望
板８．７）動。を示り、−Ｃいう。

側面パッド１９とリミットスイッチ２２は後述説明する
。

第３図は、側面パッド１９の動きを示すもので、吸着パ
ッド１８により取込まれた被把持物のダンボール２４は
側面パッド１９が１９ａの位置にくることにより確実に
把持される。このとき、把持の確認は前述のリミットス
イッチ２２の先端２３がダンボール２４に触れることに
よってなされる。

第４図は、側面パッド１９の駆動手段に示すもので、側
面パッド１９（図示せず）は左右のスラとられている。

スライダ２５には、フレーム６に節３■を介して枢着さ
れたシリンダ２９のロッド３０の遠端が節２８にて枢着
されている。シリンダロッド３０の動きにより側面パッ
ド１９は矢印り方へ動き得るようになっている。

第５図に、本発明によるロボットハンドの使用状態を示
す。まず、ダンボール２４ａをハンドに取込む場合には
ハンドを台３２に近づけて倣い板８が図示のような状態
になるようにする。次に前後方向へ移動するスライダ１
３を前方へ動かし、ダンボールｔ＋　４８を吸着バンド
１８で吸着し、スライダ１３の後退によ−〕で底板゛ｌ
に乗せて重量を確実に支える。その後側面パッド１つを
動かしＣ横方向も確実に押える。このとき吸着パッド１
８は吸着状態である。

ダンボール２４を押出す場合は−１−記手順の逆を行え
ばよい。！Ｉ−なわち、定位置にハンドを位置決めした
後、まず側面パッド１９を解放する。次にダンボール２
４を２４　ｔｒの位置まで、叩出し、吸イ１パッド１８
の吸着作用を解除し、スライダ１．３を後退させると押
出し動作が完了する。

以上の説明から明らかなように本発明によるロボットハ
ンド番、１“、吸着バンド１８１１ダンボール２　／ｌ
の出し入れに必要な力が出せればよく、吸着量げ方式に
くらへ吸着力容量は１／２以下で十分である。（１１メ
擦係数７ｚ＝０．５と仮定した場合）この効果は、ｊ底
板７の摩擦係数を小さくすることにより、さらに大きく
なる。

また底板７前部の倣い板８の作用により、上下方向の位
置決め精度の影響をほとんどうけない。

さらに、吸着パッドの固定部の緩衝、倣い機構により、
被把持物の定位置からり多少のずれは十分許容できる。

その上、側面パッド１９の同期作用により、定位置から
ずれた被把持物をハンドの中心に補正して把持できる。

以上、本発明の一実施例を説明したが、被吸着物がダン
ボール箱以外の場合でも同様である。例えば被吸着物が
金属パネル製の箱などでも、表面が滑らかであれば、真
空吸着パッドをそのまま使用できる。また、吸着方法を
磁性式にしても可能である。

〔発明の効果〕

本発明のロボットハンドによれば、被吸着物の重量を底
抜で支え、吸着パッドをスライダにより移動可能に構成
したので、吸着力のみによる吊下げ方式や側面からのつ
かみ方式に比較して安全に、しかも確実に被吸着物を吸
着することができる。

したがって、被吸着物として特にダンボールなどに適用
した場合には、ダンボールを変形させることなく確実に
把持することができるなどの大きな効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のロボットハンドの構成を示す斜視図、
第２図は第１図の側面図、第３図は第１図の正面図、第
・１図は第１図の平面図２第５図は本発明のロボットハ
ンドの動作を説明するための側面図である。 １・・・ロボット、６・・−フレーム、７・・・底板、
８　・倣し板、１２・・・ガイド、１３．２５・・スラ
イダ、第１図 不　２　口 第３図 第　４　図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ロボツ（・の手首部に連結され、被吸着物を吸着す
   るための吸着パラ１〜を備えてなるロボツ１へハンドに
   おいて、被吸着物の重量を支える底板と、被吸着物の出
   入れを施すための緩衝機構伺吸着パツ１−と、吸着バッ
   トを被吸着物の出入れ方向へ移動するスライダと、スラ
   イダの動きを案内するガイドど、スライダを位置決めす
   るシリンダと、被吸着物の出入れ方向と重力方向に対し
   直角方向の被吸着物の動きを規制するスライダと、この
   スライダを移動するシリンダとから画成したことを特徴
   とするロボッｊ−ハンｊ５゜２、前記被吸着物の重量の
   メカニカル（Ｉ構で支持し、重量方向以外に対して吸着
   バットと把持機構を用いたことを特徴とする特許請求の
   範囲のロボットハンド。 ３、前記底抜の表面に、摩擦係数を低減させる部材を設
   ４Ｊたことを特許請求の範囲第１項記載のロボットハン
   ド。 ４、前記底抜の前部ｋｌ動自在に構成したこと包特徴と
   する特許請求の範囲第１項記載のロボツ１、ハンド。 ５、前記吸着バットを、磁性式吸着バットから構成した
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボッ１
   −八ン１．。