KR20190095354A

KR20190095354A - 반송 시스템 및 그 운전 방법

Info

Publication number: KR20190095354A
Application number: KR1020197020048A
Authority: KR
Inventors: 사토루 히비노
Original assignee: 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
Priority date: 2016-12-22
Filing date: 2017-12-21
Publication date: 2019-08-14
Also published as: JP2018103279A; WO2018117229A1; TW201836791A; JP6948125B2; TWI653129B; US20190283980A1; DE112017006520T5; CN109890577A

Abstract

그 주면이 경사지도록 세로로 배치되는 시트 부재(102)를 수납하는 용기(103)와, 흡착부를 가지는 암을 구비한 로봇(101) 및 제어 장치(14)를 구비하고, 제어 장치(14)는 시트 부재(102)의 주면을 암의 흡착부에 의해 흡착시킨 후에, 앙각 방향으로서 시트 부재(102)의 주면의 법선 방향 이외의 각도 방향으로 시트 부재(102)가 이동하도록 암을 동작 시키도록 구성되는 반송 시스템.

Description

반송 시스템 및 그 운전 방법

본 발명은 반송 시스템 및 그 운전 방법에 관한 것이다.

대형 기판을 반송하는 장치로서, 기판 핸들링 설비가 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조). 특허문헌 1에 개시된 기판 핸들링 설비에서는 복수의 기판이 소정 간격을 두고 격납되어 있는 수직 카세트를 경사 장치에 의해 기울이고, 기울어진 기판을 유지(保持)하는 기판 핸드를 구비한다. 그리고, 이 기판 핸드는 기판을 따라 연장되는 유지판과, 기판의 하단을 지지하는 가동 지지 손톱과, 기판의 상단을 협지(挾持)하는 가동 협지 손톱을 구비한다.

또한, 복수의 유리판과, 유리판 사이에 협지되는 합지(合紙)가 수직으로 탑재되는 수직형 포장 용기가 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 2 참조). 특허문헌 2에 개시된 포장 용기에서는 유리판의 한쪽 면을 받치는 배판의 상단면이, 유리판 측이 되는 받침면으로부터 해당 받침면에 마주하는 배면을 향할수록 높아지는 경사면으로 형성되어 있다.

일본 공개특허 특개2002-19958호 공보 일본 공개특허 특개2013-47110호 공보

그러나, 상기 특허문헌 2에 개시된 포장 용기에서는 진공 흡착용의 구멍 또는 흡착판을 구비하는 로봇 암에 의해서, 유리판의 외면을 흡착 유지하고, 컨베이어 등의 이송 장치 상으로 이송한다고 기재하고 있지만, 로봇 암에 의해 유리판을 이송할 때에, 유리판과 합지 사이에 발생하는 정전기력에 의해서, 합지가 유리판과 달라 붙어 이송될 우려가 있어, 아직 개선의 여지가 있다.

본 발명은 상기 종래의 과제를 해결하기 위한 것으로서, 복수의 시트 부재가 세로로 배치(縱置)되어 적층된 용기 내부로부터 시트 부재를 용이하게 하나씩 반송할 수 있는 반송 시스템 및 그 운전 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 종래의 과제를 해결하기 위하여, 본 발명에 따른 반송 시스템은 그 주면(主面)이 경사지도록 세로로 배치되는 시트 부재를 수납하는 용기와, 흡착부를 가지는 암을 구비한 로봇 및 제어 장치를 포함하고, 상기 제어 장치는 상기 시트 부재의 주면을 상기 암의 상기 흡착부에 의해 흡착시킨 후에, 앙각 방향으로서 수평면과 상기 시트 부재의 주면이 이루는 각도인 제1 각도 중에 상기 시트 부재의 주면의 법선 방향 이외의 각도 방향으로 상기 시트 부재가 이동하도록 상기 암을 동작 시키도록 구성된다.

이에 의해, 복수의 시트 부재가 세로로 배치되어 적층된 용기 내에서 시트 부재를 용이하게 하나씩 반송할 수 있다. 또한, 시트 부재를 반송할 때에 인접한 시트 부재와 스치는 것이 억제되어, 시트 부재 표면에 상처가 생기는 것을 억제할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 반송 시스템의 운전 방법은 그 주면이 경사지도록 세로로 배치되는 시트 부재를 수납하는 용기와, 흡착부를 가지는 암을 구비한 로봇을 포함하는 반송 시스템 운전 방법으로서, 상기 암이 상기 시트 부재의 주면을 향해 동작하는 단계 (A)와, 상기 단계 (A) 후에 상기 암의 상기 흡착부가 상기 시트 부재의 주면을 흡착하는 단계 (B)와, 상기 단계 (B) 후에 앙각 방향으로서 수평면과 상기 시트 부재의 주면이 이루는 각도인 제1 각도 중에서, 상기 시트 부재의 주면의 법선 방향 이외의 각도 방향으로 상기 시트 부재를 이동시키도록 상기 암이 동작하는 단계 (C)를 포함한다.

본 발명의 반송 시스템 및 그 운전 방법에 의하면, 복수의 시트 부재가 세로로 배치되어 적층된 용기 내에서 시트 부재를 쉽게 하나씩 반송할 수 있다.

[도 1] 도 1은 본 발명의 실시예 1에 따른 반송 시스템의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.
[도 2] 도 2는 도 1에 도시된 반송 시스템의 로봇의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.
[도 3] 도 3은 도 2에 도시된 로봇의 제어 장치의 구성을 개략적으로 도시한 기능 블록도이다.
[도 4] 도 4는 도 2에 도시된 로봇의 제1 핸드부의 우측 측면의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.
[도 5] 도 5는 본 발명의 실시예 1에 따른 반송 시스템(로봇)의 제어 시스템의 일례를 도시한 블록도이다.
[도 6] 도 6은 본 발명의 실시예 1에 따른 반송 시스템의 동작의 일례를 도시하는 순서도이다.
[도 7] 도 7은 도 6에 도시된 순서도에 따라 로봇이 작동하는 동안 로봇의 상태를 도시하는 모식도이다.
[도 8] 도 8은 도 6에 도시된 순서도에 따라 로봇이 작동하는 동안 로봇의 상태를 도시하는 모식도이다.
[도 9] 도 9는 도 6에 도시된 순서도에 따라 로봇이 작동하는 동안 로봇의 상태를 도시하는 모식도이다.
[도 10] 도 10은 본 발명의 실시예 2에 따른 반송 시스템을 개략적으로 도시한 모식도이다.
[도 11] 도 11은 본 발명의 실시예 2에 따른 반송 시스템의 동작의 일례를 도시하는 순서도이다.
[도 12] 도 12는 본 발명의 실시예 3에 따른 반송 시스템에서 로봇의 제1 핸드부의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.
[도 13] 도 13은 본 발명의 실시예 3에 따른 반송 시스템의 동작의 일례를 도시하는 순서도이다.
[도 14] 도 14는 본 발명의 실시예 4에 따른 반송 시스템의 로봇의 개략 구성을 도시하는 모식도이다.
[도 15] 도 15은 본 발명의 실시예 4에 따른 반송 시스템의 동작의 일례를 도시하는 순서도이다.
[도 16] 도 16은 본 발명의 실시예 5에 따른 반송 시스템의 동작의 일례를 도시하는 순서도이다.

이하, 본 발명의 실시예를 도면을 참조하여 설명한다. 여기서, 모든 도면에서 동일 또는 대응하는 부분에는 동일한 부호를 부여하고 중복된 설명은 생략한다. 또한, 모든 도면에서 본 발명을 설명하기 위한 구성 요소를 발췌하여 도시하고 있고, 기타 구성 요소에 대해서는 도시를 생략하는 경우가 있다. 아울러, 본 발명은 이하의 실시예에 한정되지 않는다.

(실시예 1)

본 실시예 1에 따른 반송 시스템은 그 주면이 경사지도록 세로로 배치된 시트 부재를 수납하는 용기와, 흡착부를 가지는 암을 구비한 로봇과, 제어 장치를 포함하고, 제어 장치는 시트 부재의 주면을 암의 흡착부에 의해 흡착시킨 후에, 앙각(仰角) 방향으로서 수평면과 시트 부재의 주면이 이루는 각도인 제1 각도 중에서 시트 부재의 주면의 법선 방향 이외의 각도 방향으로 시트 부재가 이동하도록 암을 동작시키도록 구성된다.

또한, 본 실시예 1에 따른 반송 시스템에서는, 흡착부에는 압력 감지기가 설치되고, 상기 제어 장치는 압력 감지기가 미리 설정된 제1 압력 값을 감지할 때까지 암을 시트 부재의 주면을 향해 동작시키도록 구성되어도 좋다.

또한, 본 실시예 1에 따른 반송 시스템에서는, 제어 장치는 시트 부재의 주면을 암의 흡착부에 의해 흡착시킨 후에 시트 부재가 연직 방향 상방으로 이동하도록 암을 동작시키도록 구성되어도 좋다.

나아가, 본 실시예 1에 따른 반송 시스템에서는, 로봇은 제1 흡착부를 가지는 제1 암과, 제2 흡착부를 가지는 제2 암을 구비한다.

이하에서, 본 실시예 1에 따른 반송 시스템의 일례에 대해 도 1 ~ 도 8을 참조하여 설명한다.

[반송 시스템의 구성]

도 1은 본 실시예 1에 따른 반송 시스템의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다. 도 2는 도 1에 도시된 반송 시스템의 로봇의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다. 도 3은 도 2에 도시된 로봇의 제어 장치의 구성을 개략적으로 도시하는 기능 블록도이다.

도 1에서는 로봇의 전후 방향, 상하 방향 및 좌우 방향을 도면의 전후 방향, 상하 방향 및 좌우 방향으로 나타내고 있다. 또한, 도 2에서는 로봇의 상하 방향 및 좌우 방향을 도면의 상하 방향 및 좌우 방향으로 나타내고 있다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)은 로봇(101)과, 시트 부재(102)를 수납하는 용기(103)와, 벨트 컨베이어(105)를 구비하고, 로봇(101)이 용기(103) 내에 수납된 시트 부재(102)를 재치(載置) 장치(104)를 통해 벨트 컨베이어(105)로 전달하도록 구성되어 있다.

용기(103)는 상자 형상으로 형성되고, 시트 부재(102)가 세로로 배치되어 있다. 구체적으로는 용기(103)의 배면에 그 주면이 맞닿도록 시트 부재(102)가 배치되어 있다.

또한, 용기(103)의 배면은 상방으로 갈수록 로봇(101)의 후방을 향하도록 형성된다. 즉, 용기(103)는 저면과 배면이 이루는 각도가 둔각(90 °보다 크고 180 °보다 작은 각)이 되도록 형성된다. 이에 따라서, 용기(103) 내에서 시트 부재(102)의 주면이 경사지게 배치될 수 있다.

용기(103)의 상면과 정면은 개방되어 있고, 한 쌍의 측면(좌우 측면)이 대략 삼각형 형상으로 형성되어 있다. 이에 따라서, 세로로 배치되는 시트 부재(102)를 꺼내기가 쉬워진다.

재치 장치(104)는 암부(104a)와 유지부(104b)를 구비한다. 재치 장치(104)는 유지부(104b)에 시트 부재(102)가 올려지고, 암부(104a)가 하방으로 끌어 당겨져서, 시트 부재(102)를 벨트 컨베이어(105) 상에 올려 놓도록 구성된다.

벨트 컨베이어(105)는 로봇(101)의 측방(여기에서는 좌측)에 배치되고, 로봇(101)에 의해 벨트 컨베이어(105)의 상면에 배치된 시트 부재(102)를 후방으로 보내도록 구성되어 있다.

다음으로, 도 2를 참조하여 로봇(101)의 구체적인 구성에 대해 설명한다. 이하에서는 로봇(101)으로서 수평 다관절형의 쌍완(雙腕) 로봇을 설명하지만, 로봇(101)으로는 수평 다관절형·수직 다관절형 등의 다른 로봇을 채용하여도 좋다.

도 2에 도시된 바와 같이, 로봇(101)은 대차(台車)(12)와, 제1 암(13A)과, 제2 암(13B)과, 진공 발생 장치(25)와, 제어 장치(14)를 구비하고, 제어 장치(14)가 제1 암(13A), 제2 암(13B) 및 진공 발생 장치(25)를 제어하도록 구성된다. 한편, 본 실시예 1에서는 대차(12)의 내부에 제어 장치(14) 및 진공 발생 장치(25)가 배치된 형태를 채용하였지만, 이에 한정되지 않고, 이러한 장비는 대차(12)의 외부에 배치되어 있어도 좋다.

대차(12)의 상면에는 기축(基軸)(16)이 고정되어 있다. 기축(16)에는 당해 기축(16)의 축 중심을 통과하는 회전 축선(L1)을 중심으로 회동 가능한 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)이 설치되어 있다. 구체적으로는 제1 암(13A)과 제2 암(13B)이 상하로 높이차를 가지도록 형성되어 있다. 나아가, 대차(12) 내부에는 제어 장치(14) 및 진공 발생 장치(25)가 수납되어 있다. 또한, 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)은 독립적으로 작동하거나 서로 관련되어 동작할 수 있도록 구성되어 있다.

제1 암(13A)은 제1 암부(15A), 제1 손목부(링크 부재)(17A), 제1 핸드부(18A) 및 제1 장착부(20A)를 구비한다. 마찬가지로, 제2 암(13B)은 제2 암부(15B), 제2 손목부(링크 부재)(17B), 제2 핸드부(18B) 및 제2 장착부(20B)를 구비한다. 제2 암(13B)은 제1 암(13A)과 동일하게 구성되어 있기 때문에 그 상세한 설명은 생략한다.

제1 암부(15A)는 본 실시예 1에 따르면 대략 직육면체 형상의 제1 링크 부재(5a) 및 제2 링크 부재(5b)로 구성되어 있다. 제1 링크 부재(5a)는 기단부에 회전 관절(J1)이 설치되어 있고, 선단부에 회전 관절(J2)이 설치되어 있다. 또한, 제2 링크 부재(5b)는 선단부에 직동(直動) 관절(J3)이 설치되어 있다.

그리고, 제1 링크 부재(5a)는 회전 관절(J1)을 통해 그 기단부가 기축(16)과 연결되고, 회전 관절(J1)에 의해 회전 축선(L1)을 중심으로 회동할 수 있다. 또한, 제2 링크 부재(5b)는 회전 관절(J2)을 통해 그 기단부가 제1 링크 부재(5a)의 선단부와 연결되고, 회전 관절(J2)에 의해 회전 축선(L2)을 중심으로 회동할 수 있다.

제2 링크 부재(5b)의 선단부에는 직동 관절(J3)을 통해 제1 손목부(17A)가 제2 링크 부재(5b)에 대해 승강 이동 가능하게 연결되어 있다. 제1 손목부(17A)의 하단부에는 회전 관절(J4)이 설치되어 있고, 회전 관절(J4)의 하단부에는 제1 장착부(20A)가 설치되어 있다.

제1 장착부(20A)는 제1 핸드부(18A)를 착탈 가능하도록 구성된다. 구체적으로는, 예를 들어, 제1 장착부(20A)는 그 간격이 조정 가능하게 구성된 한 쌍의 막대 부재를 구비하고, 그 한 쌍의 막대 부재에 의해 제1 핸드부(18A)를 사이에 끼우는 것에 의해 제1 핸드부(18A)를 제1 손목부(17A)에 장착할 수 있다. 이에 의하면, 제1 핸드부(18A)는 회전 관절(J4)에 의해 회전 축선(L3)을 중심으로 회동할 수 있다. 또한, 막대 부재는 선단 부분이 구부러져 있어도 좋다.

또한, 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)의 제1 관절(JT1) ~ 제4 관절(JT4)에는 각각 각각의 관절이 연결하는 두 개의 연결 부재를 상대적으로 회전시키는 액츄에이터의 일례로서 구동 모터(M1 ~ M4)가 설치되어 있다. 구동 모터(M1 ~ M4)는 예를 들어, 제어 장치(14)에 의해 서보 제어하는 서보 모터여도 좋다.

또한, 제1 관절(JT1) ~ 제4 관절(JT4)에는 각각 구동 모터(M1 ~ M4)의 회전 위치(회전 각도 값; 위치 현재 값)를 검출하는 회전 센서(회전 감지기)(E1 ~ E4)(도 5 참조 )와, 구동 모터(M1 ~ M4)의 회전을 제어하는 전류를 검출하는 전류 센서(전류 감지기)(C1 ~ C4)(도 5 참조)가 설치되어 있다. 회전 센서(E1 ~ E4)는 예를 들어, 인코더여도 좋다.

상기 구동 모터(M1 ~ M4), 회전 센서(E1 ~ E4) 및 전류 센서(C1 ~ C4)의 기재에서는, 제1 관절(JT1) ~ 제4 관절(JT4)에 대응하여 알파벳에 첨자인 1 ~ 4가 부여된다. 이하에서는 제1 관절(JT1) ~ 제4 관절(JT4) 중 임의의 관절을 나타내는 경우에는 첨자를 생략하여 「관절(JT)」이라고 칭하고, 구동 모터(M), 회전 센서(E) 및 전류 센서(C)에 대해서도 마찬가지로 한다.

이제, 도 2 및 도 4를 참조하여 제1 암(13A)의 제1 핸드부(18A)에 대해 상세하게 설명한다.

도 4는 도 2에 도시된 로봇의 제1 핸드부의 우측 측면의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다. 여기서, 도 4에서는 로봇의 상하 방향 및 전후 방향을 도면의 상하 방향 및 전후 방향으로 나타내고 있다.

도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 암(13A)의 제1 핸드부(18A)는 고정부(70A), 본체(80A) 및 제1 흡착부(90A)로 구성되어 있다. 고정부(70A)는 제1 장착부(20A)가 맞닿는 부위이고, 여기에서는 막대 형상으로 형성되어 있다.

본체(80A)는 대략 L자 형상으로 형성되고, 수평 방향으로 연장되는 제1 부분(81A)과 상하 방향으로 연장되는 제2 부분(82A)을 구비한다. 제2 부분(82A)은 시트 부재(102)의 경사 각도(θ)와 평행하게 형성되어도 좋다. 또한, 제2 부분(82A)은 그 경사 각도를 임의로 변경할 수 있도록 구성되어도 좋다.

여기서, 시트 부재(102)의 경사 각도(θ)는 로봇(101)의 후방 측을 0 °로 하고, 로봇(101)의 전방 측을 180 °로 하였을 때, 수평면(60A)과 시트 부재(102)의 주면이 이루는 각도를 말한다.

또한, 제2 부분(82A)의 전면에는 하나 이상(여기에서는, 네 개)의 개구(91A)가 설치되어 있고, 당해 개구(91A)에는 원뿔대 모양의 흡착 패드(92A)가 설치되어 있다. 또한, 개구(91A)는 제1 배관(93A)을 통해 진공 발생 장치(25)에 연결된다(도 2 참조). 여기서, 개구(91A), 흡착 패드(92A) 및 제1 배관(93A)에 의해 제1 흡착부(90A)가 구성된다.

진공 발생 장치(25)는 제1 흡착부(90A) 내부를 부압으로 하는 장치이고, 예를 들어, 진공 펌프 또는 CONVUM(등록 상표) 등을 사용하여도 좋다. 제1 배관(93A)에는 개폐 밸브(미도시)가 설치된다. 개폐 밸브가 제1 배관(93A)을 개방 또는 폐쇄하여 흡착 패드(92A)에 의한 시트 부재(102)의 흡착 및 해제가 이루어진다. 여기서, 진공 발생 장치(25)의 동작 및 개폐 밸브의 개폐는 제어 장치(14)에 의해 제어된다.

도 2에 도시된 바와 같이, 제1 흡착부(90A)의 적소에는 압력 감지기(94A)가 설치되어 있다. 압력 감지기(94A)는 제1 흡착부(90A)의 압력을 감지하고, 감지된 압력을 제어 장치(14)로 출력하도록 구성된다. 여기서, 본 실시예 1에서는, 제1 흡착부(90A)에 압력 감지기를 설치하는 형태를 채용하였지만, 이에 한정되지 않고, 제2 흡착부(90B)에 압력 감지기를 설치하는 형태를 채용하여도 좋고, 제1 흡착부(90A)와 제2 흡착부(90B) 각각에 압력 감지기를 설치하는 형태를 채용하여도 좋다.

도 3에 도시된 바와 같이, 제어 장치(14)는 CPU 등의 연산부(14a)와, ROM, RAM 등의 기억부(14b)와 서보 제어부(14c)를 구비한다. 제어 장치(14)는 예를 들어 마이크로 컨트롤러 등의 컴퓨터를 구비한 로봇 컨트롤러이다.

한편, 제어 장치(14)는 집중 제어를 하는 단독의 제어 장치(14)로 구성되어 있어도 좋고, 서로 협력하여 분산 제어를 하는 복수의 제어 장치(14)에 의해 구성되어 있어도 좋다. 또한, 본 실시예 1에서는 기억부(14b)가 제어 장치(14) 내에 배치된 형태를 채용하였지만, 이에 한정되지 않고, 기억부(14b)가 제어 장치(14)와 별도로 설치된 형태를 채용하여도 좋다.

기억부(14b)에는 로봇 컨트롤러로서의 기본 프로그램, 각종 고정 데이터 등의 정보가 저장되어 있다. 연산부(14a)는 기억부(14b)에 저장된 기본 프로그램 등의 소프트웨어를 읽어 실행함으로써, 로봇(101)의 각종 동작을 제어한다. 즉, 연산부(14a)는 로봇(101)의 제어 명령을 생성하고, 이를 서보 제어부(14c)로 출력한다. 서보 제어부(14c)는 연산부(14a)에 의해 생성된 제어 명령에 따라 로봇(101)의 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)의 관절(J1 ~ J4) 각각에 대응하는 서보 모터의 구동을 제어하도록 구성된다.

[반송 시스템의 동작]

다음으로, 본 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)의 동작에 대하여 도 1 ~ 도 9를 참조하여 설명한다. 여기서, 이하의 동작은 제어 장치(14)의 연산부(14a)가 기억부(14b)에 저장되어 있는 프로그램을 판독하여 실행된다.

먼저, 본 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)에서 로봇(101)을 자동 운전할 때의 신호 흐름에 대하여 도 5를 참조하여 설명한다.

도 5는 본 실시예 1에 따른 반송 시스템(로봇)의 제어 계통의 일례를 도시하는 블록도이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 제어 장치(14)는 로봇(101)을 자동 운전할 때에는, 작업 프로그램을 판독하고, 로봇의 동작 지령 값(ΔP1)에 의해 로봇(101)의 구동 모터(M)의 회전 위치를 제어한다. 한편, 이하에서는 로봇(101)의 동작 지령 값(ΔP1)이 시계열 데이터를 포함하는 궤도 지령 값(위치 지령 값)인 것으로 한다.

감산기(42b)는 입력된 위치 지령 값에서 회전 센서(E)에서 검출된 위치 현재 값을 빼서 각도 편차를 생성한다. 감산기(42b)는 생성된 각도 편차를 위치 제어기(42c)로 출력한다.

위치 제어기(42c)는 미리 정해진 전달 함수 또는 비례 계수에 기초한 연산 처리에 의해 감산기(42b)로부터 입력된 각도 편차로부터 속도 지령 값을 생성한다. 위치 제어기(42c)는 생성한 속도 지령 값을 감산기(42e)로 출력한다.

미분기(42d)는 회전 센서(E)에서 검출된 위치 현재 값 정보를 미분하여 구동 모터(M)의 회전 각도의 단위 시간당 변화량, 즉 속도 현재 값을 생성한다. 미분기(42d)는 생성한 속도 현재 값을 감산기(42e)로 출력한다.

감산기(42e)는 위치 제어기(42c)에서 입력된 속도 지령 값에서 미분기(42d)에서 입력된 속도 현재 값을 빼서 속도 편차를 생성한다. 감산기(42e)는 생성한 속도 편차를 속도 제어기(42f)로 출력한다.

속도 제어기(42f)는 미리 정해진 전달 함수 또는 비례 계수에 기초한 연산 처리에 의해 감산기(42e)에서 입력된 속도 편차로부터 토크 지령 값(전류 지령 값)을 생성한다. 속도 제어기(42f)는 생성한 토크 지령 값을 감산기(42g)로 출력한다.

감산기(42g)는 속도 제어기(42f)에서 입력된 토크 지령 값에서 전류 센서(C)에서 검출된 전류 현재 값을 빼서 전류 편차를 생성한다. 감산기(42g)는 생성한 전류 편차를 구동 모터(M)에 출력하고, 구동 모터(M)를 구동시킨다.

한편, 본 실시예 1에서는 로봇의 동작 지령 값(ΔP1)이 시계열 데이터를 포함한 궤도 지령 값(위치 지령 값)인 형태를 채용하였지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, ΔP1을 속도 지령 값으로 하는 형태를 채용하여도 좋고, 토크 지령 값으로 하는 형태를 채용하여도 좋다.

다음으로, 본 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)에 의한 시트 부재(102)의 이송 동작에 대하여 도 6 ~ 도 9를 참조하여 설명한다.

도 6은 본 실시예 1에 따른 반송 시스템의 동작의 일례를 도시하는 순서도이다. 도 7 ~ 도 9는 도 6에 도시된 순서도에 따라 로봇이 작동하는 동안 로봇의 상태를 도시하는 모식도이다.

구체적으로, 도 7은 제1 암과 제2 암이 각각 시트 부재와 맞닿아 있는 상태(시트 부재를 흡착부에 의해 흡착하고 있는 상태)를 도시하는 사시도이다. 도 8은 시트 부재를 흡착부에 의해 흡착한 상태에서 제1 암과 제2 암을 연직 방향 상방으로 작동시킨 후에 수평 방향(후방)으로 동작시킨 상태를 도시하는 사시도이다. 도 9는 제1 암 및 제2 암을 반시계 방향으로 회전시켜, 시트 부재를 재치 장치에 올려 놓는 상태를 도시하는 사시도이다.

먼저, 도 1에 도시된 바와 같이, 로봇(101)의 전방에는 시트 부재(102)가 수납된 용기(103)가 배치되어 있고, 로봇(101)의 측방에는 벨트 컨베이어(105)가 배치되어 있는 것으로 한다. 그리고, 제어 장치(14)에 운영자로부터 도시되지 않는 입력 장치를 통해 용기(103) 내에 수납된 시트 부재(102)를 꺼내서 벨트 컨베이어(105)에 올려 놓는 동작을 실행하는 것을 나타내는 지시 정보가 입력되었다고 한다.

그렇게 하면, 제어 장치(14)는 도 6에 도시된 바와 같이, 제1 흡착부(90A)의 적소에 설치된 개폐 밸브(미도시)를 개방하고(단계(S101)), 진공 발생 장치(25)를 작동시킨다(단계(S102)).

다음으로, 제어 장치(14)는 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)을 전방으로 동작시키고(단계(S103)), 압력 감지기(94A)가 감지한 압력 값을 취득한다(단계(S104)). 이어서, 제어 장치(14)는 단계(S104)에서 취득한 압력 값이 제1 압력 값 이하인지 여부를 판정한다(단계(S105)).

여기서, 제1 압력 값은 실험 등에 의해 미리 설정할 수 있다. 구체적으로는, 예를 들어, 개폐 밸브를 개방한 상태에서 진공 발생 장치(25)를 작동시키고, 흡착 패드(92A) 및 흡착 패드(92B)를 시트 부재(102)의 주면에 접촉시켜 압력 감지기(94A)가 감지한 압력 값을 제1 압력 값으로 하여도 좋다. 또한, 예를 들어, 제1 압력 값은 -70 kPa ~ -90 kPa 이라도 좋다.

제어 장치(14)는 단계(S104)에서 취득한 압력 값이 제1 압력 값보다 크다고 판정된 경우(단계(S105)에서 No)는 단계(S103)로 돌아가서 단계(S104)에서 취득한 압력 값이 제1 압력 값 이하가 될 때까지 단계(S103) ~ 단계(S105)를 반복한다.

한편, 제어 장치(14)는 단계(S104)에서 취득한 압력 값이 제1 압력 값 이하라고 판정된 경우(단계 (S105)에서 Yes)에는, 흡착 패드(92A) 및 흡착 패드(92B)가 시트 부재(102)의 주면에 접촉하여 흡착하고 있는 상태(도 7 참조)이기 때문에 단계(S106)의 처리로 진행한다.

단계(S106)에서는, 제어 장치(14)는 앙각(仰角) 방향으로서, 시트 부재(102)의 주면의 법선 방향(A)(도 4 참조) 이외의 각도 방향으로 시트 부재(102)가 이동하도록 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)을 동작시킨다.

더 상세하게는, 제어 장치(14)는 시트 부재(102)를 당해 시트 부재(102)에 인접한 시트 부재(102A)(도 8 참조)로부터 이격시키는 방향으로서, 시트 부재(102)의 주면의 법선 방향(A)과 시트 부재(102)의 주면과 평행한 각도 방향 이외의 방향으로 시트 부재(102)가 이동하도록 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)을 동작시킨다. 구체적으로는, 본 실시예 1에서는 제어 장치(14)는 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)을 연직 방향 상방으로 소정의 거리를 이동하도록 동작시킨다(도 8 참조).

이에 의해, 인접한 시트 부재(102, 102) 사이에 발생하는 정전기력에 의해 로봇(101)으로 이송하려고 하고 있는 시트 부재(102)에 인접한 시트 부재(102A)가 시트 부재(102)에 달라 붙어 이송되는 것을 억제할 수 있다.

또한, 시트 부재(102)를 이동시킬 때에, 시트 부재(102A)와 스치는 것이 억제되어, 시트 부재(102, 102A)의 표면에 상처가 나는 것을 억제할 수 있다.

한편, 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)이 상방으로 이동하는 거리는 시트 부재(102)의 크기(상하 방향의 길이), 제1 손목부(17A) 및 제2 손목부(17B)의 길이 및 제2 부분(82A) 및 제2 부분(82B)의 길이에 따라 적절하게 설정된다.

다음으로, 제어 장치(14)는 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)을 후방으로 이동하도록 동작시키고(단계(S107)), 그 후에, 반시계 방향으로 회전시킨다(단계(S108); 도 9 참조). 이어서, 제어 장치(14)는 개폐 밸브를 폐쇄한다(단계(S109)).

이에 의해, 제1 암(13A) 및 제2 암(13B) 각각은 시트 부재(102)의 흡착 유지를 해제하고, 시트 부재(102)의 주면을 유지부(104b)에 맞닿게 할 수 있다. 그리고, 재치 장치(104)는, 시트 부재(102)가 유지부(104b)에 올려지면, 암부(104a)가 하방으로 이동하여 시트 부재(102)를 벨트 컨베이어(105) 상에 올려 놓는다.

다음으로, 제어 장치(14)는 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)이 미리 설정되어 있는 소정의 위치(초기 위치)에 위치하도록 작동시키고(단계(S110)), 본 프로그램을 종료한다.

한편, 재치 장치(104)의 동작을 제어 장치(14)가 제어하여도 좋다. 또한, 제어 장치(14)는 본 프로그램을 반복하여 용기(103) 내에 수납된 시트 부재(102)를 모두 반송하면 반송이 종료되었음을 나타내는 정보(예를 들어, 영상, 소리, 빛 등)를 출력하여도 좋다.

[반송 시스템의 작용 효과]

제1 암(13A) 및 제2 암(13B)에 의하여 시트 부재(102)를 시트 부재(102)의 주면의 법선 방향으로 이동시키면, 인접한 시트 부재(102, 102) 사이에 발생하는 정전기력에 의해 로봇(101)으로 이송하려고 하고 있는 시트 부재(102)에 인접한 시트 부재(102A)가 시트 부재(102)에 달라 붙어 이송될 우려가 있다.

그러나, 본 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)에서는, 제어 장치(14)가 앙각 방향으로서, 시트 부재(102)의 주면의 법선 방향(A) 이외의 각도 방향으로 시트 부재(102)가 이동하도록 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)을 동작시킨다. 즉, 제어 장치(14)는 시트 부재(102)를 인접한 시트 부재(102A)로부터 이격시키는 방향으로서, 시트 부재(102)의 주면의 법선 방향(A)과 시트 부재(102)의 주면과 평행한 각도 방향 이외의 방향으로 시트 부재(102)가 이동하도록 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)을 동작시킨다.

이에 의해, 복수의 시트 부재(102)가 세로로 배치되어 적층된 용기(103) 내에서 시트 부재(102)를 용이하게 하나씩 반송할 수 있다. 또한 시트 부재 (102)를 반송할 때에, 인접한 시트 부재(102A)와 스치는 것이 억제되어, 시트 부재(102, 102A)의 표면에 상처가 나는 것을 억제할 수 있다.

(실시예 2)

본 실시예 2에 따른 반송 시스템은 실시예 1에 따른 반송 시스템에서 용기에 시트 부재의 잔여량을 감지하는 잔여량 감지기가 설치되고, 제어 장치는 용량 감지기가 감지한 시트 부재의 잔여량에 따라 암을 시트 부재의 주면을 향해 작동시키는 동작량을 설정하도록 구성된다.

이하, 본 실시예 2에 따른 반송 시스템의 일례에 대하여 도 10 및 도 11을 참조하여 설명한다.

[반송 시스템의 구성]

도 10은 본 실시예 2에 따른 반송 시스템의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다. 도 10에서는 로봇의 전후 방향, 상하 방향 및 좌우 방향을 도면의 전후 방향, 상하 방향 및 좌우 방향으로 나타내고 있다.

도 10에 도시된 바와 같이, 본 실시예 2에 따른 반송 시스템(100)은 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)과 기본 구성은 동일하지만, 용기(103)에 잔여량 센서(103A)가 설치된 점이 다르다. 잔여량 센서(103A)는 용기(103) 내에 배치된 시트 부재(102)의 잔여량을 감지하고, 감지된 잔여량을 제어 장치(14)로 출력하도록 구성된다. 잔여량 센서(103A)로는 공지의 잔여량 센서(가변 저항을 가지는 센서 등)를 이용할 수 있다.

한편, 본 실시예 2에 따른 반송 시스템(100)에서는 로봇(101)에 압력 감지기(94A)를 설치하지 않아도 좋고, 또한 압력 감지기(94A)를 설치하여도 좋다.

[반송 시스템의 동작 및 작용 효과]

다음으로, 본 실시예 2에 따른 반송 시스템(100)의 동작 및 작용 효과에 대하여 도 10 및 도 11을 참조하여 설명한다. 여기서, 이하의 동작은 제어 장치(14)의 연산부(14a)가 기억부(14b)에 저장된 프로그램을 판독하여 실행된다.

도 11은 본 실시예 2에 따른 반송 시스템의 동작의 일례를 도시하는 순서도이다.

도 11에 도시된 바와 같이, 본 실시예 2에 따른 반송 시스템(100)의 동작은 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)의 동작과 기본적으로 동일하게 실행되지만, 단계(S103) ~ 단계(S105) 대신에, 단계(S103A) ~ 단계(S105A)가 실행되는 점이 다르다.

구체적으로는, 제어 장치(14)는 잔여량 센서(103A)가 감지한 용기(103) 내의 시트 부재(102)의 잔여량을 취득한다(단계(S103A)). 이어서, 제어 장치(14)는 단계(S103A)에서 취득한 시트 부재(102)의 잔여량에 따라 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)의 동작량을 산출한다(단계(S104A)).

더 상세하게는, 제어 장치(14)는 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)의 동작 방향과 그 변화량을 산출한다. 제어 장치(14)는 예를 들어, 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)의 각각의 관절(J1 ~ J4)에 배치되는 구동 모터(M1 ~ M4) 각각의 회전 각도를 산출하여도 좋다. 또한, 제어 장치(14)는 예를 들어, 구동 모터(M1 ~ M4)의 각각을 작동시키기 위한 전류 출력량(전류 값)을 산출하여도 좋다.

다음으로, 제어 장치(14)는 단계(S104A)에서 산출한 동작량에 따라 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)을 동작시킨다(단계(S105A)). 구체적으로, 예를 들어, 제어 장치(14)는 초기 위치에 위치하는 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)을 흡착 패드(92A) 및 흡착 패드(92B)가 시트 부재(102)의 주면과 맞닿는 거리만큼 이동하도록 전방으로 동작시켜도 좋다.

다음으로, 제어 장치(14)는 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)과 마찬가지로, 단계(S106) ~ 단계(S110) 각각 처리하고, 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)에 의하여 시트 부재(102)를 벨트 컨베이어(105)로 반송한다.

이와 같이 구성된 본 실시예 2에 따른 반송 시스템(100)도, 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)과 동일한 작용 효과를 나타낸다.

또한, 본 실시예 2에 따른 반송 시스템(100)에서는 잔여량 센서(103A)가 감지한 용기(103) 내의 시트 부재(102)의 잔여량에 따라 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)의 동작량을 설정하기 때문에 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)에 비해 더 정확하게 흡착 패드(92A) 및 흡착 패드(92B)가 시트 부재(102)의 주면과 맞닿게 할 수 있다.

한편, 본 실시예 2에 따른 반송 시스템(100)은 잔여량 센서(103A)가 감지한 시트 부재(102)의 잔여량을 기초로 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)의 동작량을 설정하는 형태를 채용하고 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어 장치(14)가, 촬영 장치가 촬영한 영상 정보를 획득하고, 획득한 영상 정보로부터 용기(103) 내에 수납된 시트 부재(102)의 위치 정보를 취득하여 해당 위치 정보를 기초로 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)의 동작량을 설정하는 형태를 채용하여도 좋다.

(실시예 3)

본 실시예 3에 따른 반송 시스템은 실시예 1 또는 2에 따른 반송 시스템에서 암에 접촉 감지기가 설치되고, 제어 장치는 접촉 감지기가 시트 부재의 주면과의 접촉을 감지할 때까지 암을 시트 부재의 주면을 향해 작동하도록 구성된다.

이하, 본 실시예 3에 따른 반송 시스템의 일례를 들어, 도 12 및 도 13을 참조하여 설명한다.

[반송 시스템의 구성]

도 12은 본 실시예 3에 따른 반송 시스템에서 로봇의 제1 핸드부의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다. 여기서, 도 12에서는 로봇의 상하 방향 및 전후 방향을 도면의 상하 방향 및 전후 방향으로 나타내고 있다.

도 12에 도시된 바와 같이, 본 실시예 3에 따른 반송 시스템(100)은 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)과 기본 구성은 동일하지만, 로봇(101)의 제1 암(13A)에 접촉 감지기(106)가 설치되어 있는 점이 다르다.

접촉 감지기(106)는 흡착 패드(92A)가 시트 부재(102)의 주면에 접촉할 때에, 시트 부재(102)의 주면과의 접촉을 감지할 수 있도록 배치된다. 구체적으로, 본 실시예 3에서 접촉 감지기(106)는 제1 암(13A)의 제1 핸드부(18A)의 선단부(본체(80A))에 배치된다.

또한, 접촉 감지기(106)는 시트 부재(102)의 주면과 접촉하면, 접촉한 것을 나타내는 신호(정보)를 제어 장치(14)로 출력하도록 구성된다. 여기서, 접촉 감지기(106)로는 공지의 접촉 감지기를 사용할 수 있다.

[반송 시스템의 동작 및 작용 효과]

다음으로, 본 실시예 3에 따른 반송 시스템(100)의 동작 및 작용 효과에 대하여 도 12 및 도 13을 참조하여 설명한다. 이하의 동작은 제어 장치(14)의 연산부(14a)가 기억부(14b)에 저장된 프로그램을 판독하여 실행된다.

도 13은 본 실시예 3에 따른 반송 시스템의 동작의 일례를 도시하는 순서도이다.

도 13에 도시된 바와 같이, 본 실시예 3에 따른 반송 시스템(100)의 동작은 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)의 동작과 기본적으로 동일하지만, 단계(S104) 및 단계(S105) 대신에 단계(S104B)가 실행되는 점이 다르다.

구체적으로는, 제어 장치(14)는 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)을 전방으로 동작시키고(단계(S103)), 접촉 감지기(106)가 시트 부재(102)의 주면과의 접촉을 감지하였는지 여부를 판정한다(단계(S104B)).

제어 장치(14)는 접촉 감지기(106)가 시트 부재(102)의 주면과의 접촉을 감지하지 않았다고 판정한 경우(단계(S104B)에서 No)는 단계(S103)로 돌아가 접촉 감지기(106)가 시트 부재(102)의 주면과의 접촉을 감지할 때까지 단계(S103) 및 단계(S104)를 반복한다.

한편, 제어 장치(14)는 접촉 감지기(106)가 시트 부재(102)의 주면과의 접촉을 감지하였다고 판정한 경우(단계(S104B)에서 Yes)에는 흡착 패드(92A) 및 흡착 패드(92B)가 시트 부재(102)의 주면에 접촉하여 시트 부재(102)가 흡착 패드(92A) 및 흡착 패드(92B)에 흡착되었다고 판단할 수 있다. 따라서, 제어 장치(14)는 단계(S106)의 처리를 진행한다.

이후, 제어 장치(14)는 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)과 마찬가지로, 단계(S106) ~ 단계(S110)의 처리를 실행한다.

이와 같이 구성된 본 실시예 3에 따른 반송 시스템(100)도, 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)과 동일한 작용 효과를 나타낸다.

(실시예 4)

본 실시예 4에 따른 반송 시스템은 실시예 1 ~ 3 중 하나의 실시예에 따른 반송 시스템에서 로봇이 관절을 통해 연결된 두 개의 링크 부재를 상대적 구동시키기 위한 구동 모터와, 구동 모터의 회전 각도를 검출하는 회전 감지기를 더 구비하고, 제어 장치는 구동 모터의 회전 지령 값과 회전 감지기가 감지한 회전 각도 값의 편차가 미리 설정된 제1 소정 값보다 커질 때까지 암을 시트 부재의 주면을 향해 작동하도록 구성된다.

이하, 본 실시예 4에 따른 반송 시스템의 일례에 대하여 도 14 및 도 15를 참조하여 설명한다.

[반송 시스템의 구성]

도 14는 본 실시예 4에 따른 반송 시스템에서 로봇의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다. 도 14에서는 로봇의 상하 방향 및 좌우 방향을 도면의 상하 방향 및 좌우 방향으로 나타내고 있다.

도 14에 도시된 바와 같이, 본 실시예 4에 따른 반송 시스템(100)은 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)과 기본 구성은 동일하지만, 로봇(101)의 제1 흡착부(90A)에 압력 감지기(94A)가 설치되어 있지 않은 점이 다르다. 한편, 본 실시예 4에서는 압력 감지기(94A)가 설치되지 않은 형태를 채용하였지만, 이에 한정되지 않고, 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)과 같이, 압력 감지기(94A)가 설치된 형태를 채용하여도 좋다.

[반송 시스템의 동작 및 작용 효과]

다음으로, 본 실시예 4에 따른 반송 시스템(100)의 동작 및 작용 효과에 대하여 도 14 및 도 15를 참조하여 설명한다. 이하의 동작은 제어 장치(14)의 연산부(14a)가 기억부(14b)에 저장된 프로그램을 판독하여 실행된다.

도 15는 본 실시예 4에 따른 반송 시스템의 동작의 일례를 도시하는 순서도이다.

도 15에 도시된 바와 같이, 본 실시예 4에 따른 반송 시스템(100)의 동작은 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)의 동작과 기본적으로 동일하지만, 단계(S104) 및 단계(S105) 대신에 단계(S104C) 및 단계(S105C)가 실행되는 점이 다르다.

구체적으로는, 제어 장치(14)는 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)을 전방으로 동작시키고(단계(S103)), 회전 센서(E)(도 5 참조)가 감지한 회전 각도 값을 취득한다(단계(S104C)).

다음으로, 제어 장치(14)는 구동 모터로 출력한 회전 각도 지령 값과 단계(S104C)에서 취득한 회전 각도 값의 편차가 미리 설정된 제1 소정 값보다 큰지 여부를 판정한다(단계(S105C)). 제1 소정 값은 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)이 무부하(제1 암(13A) 및 제2 암(13B)이 시트 부재(102)의 주면 등과 접촉하지 않은 상태)로 작동하는 때의 편차보다 큰 값으로 임의로 설정하여도 좋고, 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)이 무부하로 동작할 때의 편차의 최대값으로 하여도 좋다. 제1 소정 값은, 예를 들어 0이어도 좋다.

제어 장치(14)는 구동 모터로 출력한 회전 각도 지령 값 및 단계(S104C)에서 취득한 회전 각도 값의 편차가 제1 소정 값 이하라고 판정한 경우(단계(S104C)에서 No)에는 단계(S103)로 돌아가 구동 모터로 출력한 회전 각도 지령 값 및 단계(S104C)에서 취득한 회전 각도 값의 편차가 제1 소정 값보다 커질 때까지 단계(S103) ~ 단계(S105C)를 반복한다.

한편, 제어 장치(14)는 구동 모터로 출력한 회전 각도 지령 값 및 단계(S104C)에서 취득한 회전 각도 값의 편차가 제1 소정 값보다 크다고 판정한 경우(단계(S105C)에서 Yes)에는 흡착 패드(92A) 및 흡착 패드(92B)가 시트 부재(102)의 주면에 접촉하여 시트 부재(102)가 흡착 패드(92A) 및 흡착 패드(92B)에 흡착되었다고 판단할 수 있고, 단계(S106)의 처리를 진행한다.

다음으로, 제어 장치(14)는 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)과 마찬가지로, 단계(S106) ~ 단계(S110)의 처리를 실행한다.

이와 같이 구성된 본 실시예 4에 따른 반송 시스템(100)도, 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)과 동일한 작용 효과를 나타낸다.

(실시예 5)

본 실시예 5에 따른 반송 시스템은 실시예 1 ~ 4 중 하나의 실시예에 따른 반송 시스템에서 로봇 관절을 통해 연결된 두 개의 링크 부재를 상대적 구동시키기 위한 구동 모터와, 구동 모터의 회전을 제어하는 전류를 감지하는 전류 감지기를 더 구비하고, 제어 장치는 구동 모터으로의 전류 지령 값과 전류 감지기가 감지한 전류 값의 편차가 미리 설정된 제2 소정 값보다 커질 때까지 암을 시트 부재의 주면을 향해 작동하도록 구성된다.

이하, 본 실시예 5에 따른 반송 시스템의 일례에 대하여 도 16을 참조하여 설명한다. 여기서, 본 실시예 5에 따른 반송 시스템(100)은 실시예 4에 따른 반송 시스템(100)과 동일하게 구성되어 있기 때문에, 그 상세한 설명은 생략한다.

[반송 시스템의 동작 및 작용 효과]

도 16은 본 실시예 5에 따른 반송 시스템의 동작의 일례를 도시하는 순서도이다. 여기서, 이하의 동작은 제어 장치(14)의 연산부(14a)가 기억부(14b)에 저장된 프로그램을 판독하여 실행된다.

도 16에 도시된 바와 같이, 본 실시예 5에 따른 반송 시스템(100)의 동작은 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)의 동작과 기본적으로 동일하지만, 단계(S104) 및 단계(S105) 대신에 단계(S104D) 및 단계(S105D)가 실행되는 점이 다르다.

구체적으로는, 제어 장치(14)는 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)을 전방으로 동작시키고(단계(S103)), 전류 센서(C)(도 5 참조)가 감지한 전류 값을 취득한다(단계(S104D)).

다음으로, 제어 장치(14)는 구동 모터로 출력한 전류 지령 값과 단계(S104D)에서 취득한 전류 값의 편차가 미리 설정된 제2 소정 값보다 큰지 여부를 판정한다(단계(S105D)). 제2 소정 값은 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)이 무부하(제1 암(13A) 및 제2 암(13B)이 시트 부재(102)의 주면 등과 접촉하지 않은 상태)로 작동하는 때의 편차보다 큰 값으로 임의로 설정하여도 좋고, 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)이 무부하로 동작할 때의 편차의 최대값으로 하여도 좋다. 제2 소정 값은, 예를 들어 0이어도 좋다.

제어 장치(14)는 구동 모터로 출력한 전류 지령 값 및 단계(S104D)에서 취득한 전류 값의 편차가 제2 소정 값 이하라고 판정한 경우(단계(S104D)에서 No)에는 단계(S103)로 돌아가 구동 모터로 출력한 전류 지령 값 및 단계(S104D)에서 취득한 전류 값의 편차가 제2 소정 값보다 커질 때까지 단계(S103) ~ 단계(S105D)를 반복한다.

한편, 제어 장치(14)는 구동 모터로 출력한 전류 지령 값 및 단계(S104D)에서 취득한 전류 값의 편차가 제2 소정 값보다 크다고 판정한 경우(단계(S105D)에서 Yes)에는 흡착 패드(92A) 및 흡착 패드(92B)가 시트 부재(102)의 주면에 접촉하여 시트 부재(102)가 흡착 패드(92A) 및 흡착 패드(92B)에 흡착되었다고 판단할 수 있고, 단계(S106)의 처리를 진행한다.

이와 같이 구성된 본 실시예 5에 따른 반송 시스템(100)도, 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)과 동일한 작용 효과를 나타낸다.

상기 설명으로부터 당업자에게는 본 발명의 많은 개량이나 다른 실시 형태가 분명할 것이다. 따라서, 상기 설명은 예시로서만 해석되어야 하며, 본 발명을 실시하는 최선의 형태를 당업자에게 교시할 목적으로 제공된 것이다. 본 발명의 사상을 벗어나지 않고 그 구조 및/또는 기능의 상세를 실질적으로 변경할 수 있다.

본 발명의 반송 시스템 및 그 운전 방법은 복수의 시트 부재가 세로로 배치되어 적층된 용기 내에서 시트 부재를 용이하게 하나씩 반송할 수 있기 때문에 산업용 로봇 분야에서 유용하다.

5a: 제1 링크 부재
5b: 제2 링크 부재
12: 대차
13A: 제1 암
13B: 제2 암
14: 제어 장치
14a: 연산부
14b: 기억부
14c: 서보 제어부
15A: 제1 암부
15B: 제2 암부
16: 기축
17A: 제1 손목부
17B: 제2 손목부
18A: 제1 핸드부
18B: 제2 핸드부
20A: 제1 장착부
20B: 제2 장착부
25: 진공 발생 장치
42b: 감산기
42c: 위치 제어기
42d: 미분기
42e: 감산기
42f: 제어기
42g: 감산기
60A: 수평면
70A: 고정부
80A: 본체
81A: 제1 부분
82A: 제2 부분
82B: 제2 부분
90A: 제1 흡착부
90B: 제2 흡착부
91A: 개구
92A: 흡착 패드
92B: 흡착 패드
93A: 제1 배관
94A: 압력 감지기
100: 반송 시스템
101: 로봇
102: 시트 부재
102A: 시트 부재
103: 용기
103A: 잔여량 센서
104: 재치 장치
104a: 암부
104b: 유지부
105: 벨트 컨베이어
106: 접촉 감지기
A: 법선 방향
C: 전류 센서
E: 회전 센서
J1: 회전 관절
J2: 회전 관절
J3: 직동 관절
J4: 회전 관절
JT: 관절
JT1: 제1 관절
JT4: 제4 관절
L1: 회전 축선
L2: 회전 축선
L3: 회전 축선
M: 구동 모터

Claims

그 주면이 경사지도록 복수의 시트 부재가 세로로 배치되는 용기와,
복수의 관절과 흡착부를 가지는 암을 구비하는 로봇과
제어 장치를 포함하고,
상기 제어 장치는, 상기 시트 부재의 주면을 상기 암의 상기 흡착부에 의해 흡착시킨 후에,
앙각 방향으로서, 상기 시트 부재의 주면의 법선 방향 이외의 각도 방향으로 상기 시트 부재가 이동하도록 상기 암을 동작시키도록 구성된 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
제1항에 있어서,
상기 흡착부에는 압력 감지기가 설치되고,
상기 제어 장치는, 상기 압력 감지기가 감지한 압력이 미리 설정된 제1 압력 값 이하가 될 때까지 상기 암을 상기 시트 부재의 주면을 향해 동작시키도록 구성된 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 용기에는 상기 시트 부재의 잔여량을 감지하는 잔여량 감지기가 설치되고,
상기 제어 장치는, 상기 잔여량 감지기가 감지한 상기 시트 부재의 잔여량에 따라 상기 암을 상기 시트 부재의 주면을 향해 동작시키는 동작량을 설정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 암에는 접촉 감지기가 설치되고,
상기 제어 장치는, 상기 접촉 감지기가 상기 시트 부재의 주면과의 접촉을 감지할 때까지 상기 암을 상기 시트 부재의 주면을 향해 동작시키도록 구성된 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 로봇은 상기 관절을 통해 연결된 2개의 링크 부재를 상대적으로 구동시키기 위한 구동 모터와, 상기 구동 모터의 회전 각도를 검출하는 회전 감지기를 더 구비하고,
상기 제어 장치는, 상기 구동 모터로의 회전 각도 지령 값과 상기 회전 감지기가 감지한 회전 각도 값의 편차가 미리 설정된 제1 소정 값보다 커질 때까지 상기 암을 상기 시트 부재의 주면을 향해 동작시키도록 구성된 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 로봇은 상기 관절을 통해 연결된 2개의 링크 부재를 상대적으로 구동시키기 위한 구동 모터와, 상기 구동 모터의 회전을 제어하는 전류 값을 감지하는 전류 감지기를 더 구비하고,
상기 제어 장치는, 상기 구동 모터로의 전류 지령 값과 상기 전류 감지기가 감지한 전류 값의 편차가 미리 설정된 제2 소정 값보다 커질 때까지 상기 암을 상기 시트 부재의 주면을 향해 동작시키도록 구성된 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 장치는, 상기 시트 부재의 주면을 상기 암의 상기 흡착부에 의해 흡착시킨 후에, 상기 시트 부재가 연직 방향 상방으로 이동하도록 상기 암을 동작시키도록 구성된 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 로봇은 제1 흡착부를 가지는 제1 암과, 제2 흡착부를 가지는 제2 암을 구비하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
그 주면이 경사지도록 세로로 배치되는 시트 부재를 수납하는 용기와, 흡착부를 가지는 암을 구비하는 로봇을 포함하는 반송 시스템의 운전 방법으로서,
상기 암이 상기 시트 부재의 주면을 향해 동작하는 단계 (A)와,
상기 단계 (A) 후에 상기 암의 상기 흡착부가 상기 시트 부재의 주면을 흡착하는 단계 (B)와,
상기 단계 (B) 후에 앙각 방향으로서, 수평면과 상기 시트 부재의 주면이 이루는 각도인 제1 각도 중에서, 상기 시트 부재의 주면의 법선 방향 이외의 각도 방향으로 상기 시트 부재를 이동시키도록, 상기 암이 동작하는 단계 (C)를 포함하는 것을 것을 특징으로 하는 반송 시스템의 운전 방법.
제9항에 있어서,
상기 흡착부에는 압력 감지기가 설치되고,
상기 단계 (A)에서는, 상기 압력 감지기가 감지한 압력 값이 미리 설정된 제1 압력 값 이하가 될 때까지 상기 암이 상기 시트 부재의 주면을 향해 동작하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템의 운전 방법.
제9항 또는 제10항에 있어서,
상기 용기에는 상기 시트 부재의 잔여량을 감지하는 잔여량 감지기가 설치되고,
상기 단계 (B)는, 상기 잔여량 감지기가 감지한 상기 시트 부재의 잔여량에 따라, 상기 암이 상기 시트 부재의 주면을 향해 동작하는 동작량을 설정하는 단계 (B1)와, 상기 단계 (B1)에서 설정한 동작량에 따라, 상기 암이 상기 시트 부재의 주면을 향해 동작하는 단계 (B2)를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템의 운전 방법.
제9항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 암에는 접촉 감지기가 설치되고,
상기 단계 (A)에서는, 상기 접촉 감지기가 상기 시트 부재의 주면과의 접촉을 감지할 때까지 상기 암이 상기 시트 부재의 주면을 향해 동작하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템의 운전 방법.
제9항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 로봇은 상기 관절을 통해 연결된 2개의 링크 부재를 상대적으로 구동시키기 위한 구동 모터와, 상기 구동 모터의 회전 위치를 감지하는 회전 감지기를 더 구비하고,
상기 단계 (A)에서는, 상기 구동 모터로의 지령 값과 상기 회전 감지기가 감지한 감지 값의 편차가 미리 설정된 제1 소정 값보다 커질 때까지 상기 암이 상기 시트 부재의 주면을 향해 동작하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템의 운전 방법.
제9항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서
상기 로봇은 상기 관절을 통해 연결된 2개의 링크 부재를 상대적으로 구동시키기 위한 구동 모터와, 상기 구동 모터의 회전을 제어하는 전류 값을 감지하는 전류 감지기를 더 구비하고,
상기 단계 (A)에서는, 상기 구동 모터로의 지령 값과 상기 전류 감지기가 감지한 감지 값의 편차가 미리 설정된 제2 소정 값보다 커질 때까지 상기 암이 상기 시트 부재의 주면을 향해 동작하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템의 운전 방법.
제9항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 단계 (C)에서, 상기 암은 상기 시트 부재가 연직 방향 상방으로 이동하도록 동작하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템의 운전 방법.
제9항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 로봇은 제1 흡착부를 가지는 제1 암과, 제2 흡착부를 가지는 제2 암을 구비하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템의 운전 방법.