JPS62185651A - 紙葉類取扱装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はロボットハンド等を搬送手段として用いる紙葉
類の処理装置に係り、特に紙業の有無検知の高僧順化お
よび原価低減に好適な方式に関する。

〔従来の技術〕

従来、紙幣の搬送ベルトやローラで竹っている方式では
、紙幣の有無恢知手坂を搬送路の必要な像数部分に設け
る必要がありコストが高い。筐た紙幣の搬送にロボット
ハンド（マニピュレータ）を用いる方式も考えられるが
、ハンド内の紙幣のＭ階検知センサを設ける場合、ハン
ドの内ｆｌｙけることになる。しかしながらハンドはセ
ンサの信号線ワイヤを引きづりながら移動するとと忙な
り、ワイヤの断線につながる。また、ハンドはセンサ設
置ヌペースのため大形になってしまう。

〔発明が解決しようとする問題点〕

あるいは逆に検知手段をロボットハント１身に設けずＫ
そｔぞれの搬送地点ことに各々設けるならは、布線の断
線の心配はなくせるが、センサーの数量が極めて多くな
る問題があり、又、ゴミの堆積による誤動作等の問題も
ある。ととろで、障害予防の為には、紙葉類のスキュー
や不揃いを検知して修正する必要かあり、本方式はこの
事にも対応できる。

本発明の目的は、紙葉類の有無検知を安価かつ高信頼度
で可能とすることである。

〔問題点を解決するための手段〕

布線のｉ１丁巌を防止する目的は、−剣団十級センサー
をＸ＃Ｖ巣をつかむハンド以外の固′ＪＥ壁等に設置ｌ
〜、上記固定壁に設けたセンサーを、ロボットハンドが
逐次移動通過することにより、雌実に検知でさる。セン
サーの載置場内はハンドかいづれの動作においても必ず
通過するような場所を瑞ふようＶＣする。

信頼性向上や原価低減の目的は、ハンドか各々の爾送坤
涜（例えは現金をｌＬ埋する装置を例にすｔ＋、ｆｉ５
．Ｌｌ”１０や、分Ｌ％　ｐｌ、＋ホッパーや、リジェ
クトトレー都や、力円用討数トレー都や、上目計数トレ
一部等、）に移動、途中のめる空間に検知手段を設置す
ることで倹却す段を共用化鴎ぜ、又、載置方向もコミか
何着しずらい方向にすることで諦成される。

〔作用〕

演知手坂はロボットハンドの爪以外の狽域で傭過する光
（反射型の光学式センサーでは反射）を咲知する為に、
もし紙ＪＪ耕かハンド内に介在す１＋は検知される。

ロボットハンドをセンサーのめる必要な範囲を移動させ
なから検知手段の１ぎ号を処理することで従来難しかっ
た、ハンドの爪にはさぼれている倣小な紙片の践ＷｂＭ
知も用層となる、ロボットハンドの爪は本実施例の場合
には黒色の塗料で仕上けらねていて、センサー出力信号
の処理を容易にしている。

紙背を例えは、ある・←送地点から他の禰送地点へ移動
してうけわたした鏝、ロボットハンドをその都度検知手
段の直置位置１で移動して検知手段を共用化することで
４１叙の耐送地洩に各々残留横細を設ける必要かなくス
ペースや原価低減の面で有効となる。

検知手段は光軸がほぼ水平になる状態で唾に固定さねて
いるので布緋ケーブルの餌、線やゴミの付着による腺動
作のＩシ・配がない。

〔実施１タリ〕 第１図、第２図は本発明の実施例である。

紙ｗ！ｘ　１はロボットのハンド爪Ａ２とハンド爪Ｂ３
とンこよってクランプされて、例えは憤金処坤の場合に
は入出金ホッパー９から計数分離ホッパー１０の位置１
で搬送されて、そこでノーンド爪のクランプを解除され
て計数分離ホッパー１０に父けわた笛れる。計数分離ホ
ッパー１０には一応紙喬の有無をチェックできる有無セ
ンサー１１か設置ｉ［でれているが、これは単にｉｔ数
分艦ホッパー１０内部の厭渠知の残留を検知するだけの
、わずか４本の左軸（受給″ｙｔ素子河）しか設けてな
い。

紙葉類が肘数分蝿されている間にロボットハンドは一旦
ハンド爪Ａ２とハンド爪Ｂ３をＷε漸させて残留、Ｉｔ
＋−果プ・落下しないようにした後、第】図に示す検知
手段のところへ移動してぐる。ここでは６本の弁１ｉ１
がはｌミ水平方向に設けてあり最初の状態では紙葉の上
部を元軸が貝いているか、この後ロボットハンドベース
８を上昇カイト軸６にそって矢印Ａ７）向に上昇さぜな
から遂時支光索子５の出力をみることでロボットハンド
の府１渠頬の残留をト芙知できる。

第１図は紙葉類を】Ｏ数枚記入しであるか、実際にはこ
のような状態での残留は発生し難く、例えは６本の元軸
のうちのどれか１本だけを遮光するように紙葉か破れて
残留することが実際に想像される。

第１図の検知手段を全体に移動して入出金ホッパーのす
ぐ近くに設置するならは、仮に顧客が紙葉を不揃えの状
態で入出金ホッパーに戻入したことや、あるいはハンド
との受けわたし時に紙葉がスキューしたことなどを検知
することもできる。

例えは人出午ホッパーの紙束全ハンド爪でクランプした
状態でロボットハンドを計数分離ホッパーに１で移動す
る動作の途中において６本の光軸全遮光するタイミング
をチェックすｈｔｒ、ｒ、クランプされた紙葉の傾きの
程度が判るので、異常の場合には丹び入出金口ホッパ−
９にもとして顧客に修正してもらったり、あるいは振動
式そろえ手段等を用いて自動的に不揃を１１正してから
再度ロボットハンドによってクランプし搬送すれは良い
。

向この場合には各ユニットの配置の制約から元軸の耐直
方向が完全に水平状態に設置でさぬこともあり侍るので
、コミの除去：ｐ段全教亘する必要かめる。

第１図の場合には発光索子４と支元素子５とは各々固定
壁に取付けられているので布線が断線する心配がない。

又元軸の配置は−・ンド爪の位置を避けているが、取扱
う紙葉のサイズによってはハンド爪本数を増やしたり爪
の巾を広くする必要も生ずるのでその場合には爪の部分
に通元冗を設けｔｌは白い。

第２図は本実施例の紙幣自動取扱い装置の斜視図であり
、共用検知手段１２は最上部に設置され、入出金ロホツ
バ−９や計数分離ホッパー１０や金庫出入れ口１４等に
１葉を父けわたした後でハンド爪の残留有無の検知を行
なう際に用いる。

尚本実施例では検知手段を父発光素子を用いているが、
最近安価になっているイメージセンサ−や撮像素子によ
る構成も可能である。

顧客の異常な煉作や、装置の不具合等による装置の陣杏
子防は、検知手段の出力のパターンを比較することで、
スキュー過多や、下面不憫えや、四つ折り状態等の異常
を判断してハンドの動作を通常時よりも補正したり顧客
に揃え直してもらうことなどにより達成される。

〔発明の効果〕

本発明によｆ′Ｌは以下の効果がある。

１、紙葉類取扱い装置特有の紙葉の破れやジャム等によ
る紙葉の残留を確実に検知できるので信頼性が向上する
。

２、検知手段の構成を最少限の数量にできるので安価な
装置にできるし、同時にその分だけ寸法の匍１約がなく
なり設計が各局になる。

３、ゴミによる誤動作や、布線ｌｆｒｍによる誤動作も
な（ぜるので信頼性が陶土する、

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明実施例の検知手段部分の斜視図、第２図
は本実施例の紙幣自動取扱い装置の斜視図である。 １・・・紙葉類、２・・・ハンド爪Ａ（搬送手段）、３
・・・ハンド爪Ｂ（，１送手股）、４・・・発覚素子（
検知手段→、５・・・父光素子（検知手段）、６・・・
上昇カイト軸、７・・・回転玉Ｉｌ＆８・・・ノ・ンド
ベース、９・・・人出ロホツパー、ｌＯ・・・計数分離
ホッパー、１１・・・有無センサー、１２・・・共用検
知手段、１３・・・布線ケーブル、１４・・・金庫出入
れ口、１５・・・リジェクトトレー、１６・・・千円ト
レー、１７・・・万円トレー、１８・・・計数都、１９
・・・制御部、２０・・°電源部、２１・・・回収箱入
口、２２・・・金庫代理人　　弁理士　小　　川　　勝
　　男６第　　１　　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 紙葉類を爪や吸着パッド等で挾持保持してある地点から
   他の地点まで移動させる搬送手段と、その搬送手段内の
   紙葉類の有無を検知する検知手段から構成される紙葉類
   取扱装置において、上記搬送手段の各種動作の中の共通
   動作範囲に上記検知手段を配置して搬送手段が検知手段
   を通過するように構成されてなる紙葉類取扱装置。