KR20200104235A

KR20200104235A - 물품 이송탑재 장치

Info

Publication number: KR20200104235A
Application number: KR1020200021510A
Authority: KR
Inventors: 겐이치 우키스; 아쓰시 구라야마; 사다타카 니시하라
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2019-02-26
Filing date: 2020-02-21
Publication date: 2020-09-03
Also published as: CN111606042A; TW202039186A; US11458633B2; US20200269428A1; JP2020132422A; JP7107249B2; CN111606042B; TWI829874B

Abstract

물품 이송탑재 장치는, 유지부와, 유지부를 이동시키는 구동부와, 제어부와, 유지부에 의해 유지한 대상 물품의 기준 위치를 검지하는 기준 검지부를 구비한다. 제어부는, 대상 물품을 들어올린 상태에서의 기준 위치를 기준 검지부에 의해 검지하는 기준 검지 제어와, 기준 검지 제어에 의한 검지 결과에 기초하여 유지부와 기준 위치와의 위치 관계를 판별하는 판별 제어와, 판별 제어에 의해 판별된 위치 관계에 기초하여, 유지부에 의해 유지하고 있는 대상 물품의 외측 에지가 이동 영역 내에 들어가는, 이동처에서의 유지부의 위치인 이동처 위치를 연산하는 위치 연산 제어를 실행한다.

Description

물품 이송탑재 장치{ARTICLE TRANSFER APPARATUS}

본 발명은, 대상 물품을 유지하는 유지부(holding portion)와, 유지부를 이동시키는 구동부와, 유지부 및 구동부를 제어하는 제어부를 구비하고 있는 물품 이송탑재 장치에 관한 것이다.

이와 같은 물품 이송탑재 장치로서, 예를 들면, 일본 공개특허 제2018-039613호 공보(특허문헌 1)에 기재된 것이 알려져 있다. 이하, 배경 기술의 설명에 있어서, 괄호 쓰기의 부호 또는 명칭은, 선행 기술 문헌에서의 부호 또는 명칭으로 한다. 이 특허문헌 1에 기재된 물품 이송탑재 장치는, 이동원(movement origin)(제2 위치 P2)의 대상 물품(WT)을 유지한 후, 그 대상 물품을 이동처(movement destination; 제1 위치 P1)의 설정 위치까지 이동시키고, 그 후, 대상 물품에 대한 유지를 해제하도록 하고, 이동원[제2 용기(C2)]로부터 이동처[제1 용기(C1)]로 대상 물품을 이송탑재한다.

일본 공개특허 제2018-039613호 공보

상기한 물품 이송탑재 장치는, 이동원을 촬상(撮像)하는 촬상 장치[제2 촬상 장치(9)]를 구비하고 있고, 제어부는, 촬상 장치의 촬상 정보에 기초하여 이동원에 있어서의 대상 물품의 위치를 판별하고, 그 판별한 대상 물품을 유지하여 이동처로 이동시키도록, 유지부 및 구동부를 제어하고 있다. 이와 같이, 대상 물품을 이동처로 이동시키는 경우, 이동처에 대하여 설정되어 있는 이동 영역 내(예를 들면, 용기 중)에 대상 물품의 외측 에지가 수용되도록, 대상 물품을 이동처로 이동시키는 것이 요구된다. 또한, 대상 물품을 이동시키는 경우에, 대상 물품에서의 중심(重心) 위치나 유지하기 쉬운 위치 등을 기준 유지 위치로서 설정하고, 그 기준 유지 위치를 유지하도록 하여 대상 물품을 이동시킴으로써, 대상 물품을 적절히 유지한 상태에서 이동처로 이동시키는 것을 생각할 수 있다.

그러나, 이동원에 있어서의 대상 물품의 수용 상태, 또는 대상 물품에 투명한 부분이 존재하는 것 등의 대상 물품의 외관의 색채나 형상 등에 따라서는, 물품의 외측 에지 등의 검출이 어려워, 이동원에 있는 대상 물품의 위치를 정확하게 인식할 수 없는 경우가 있다. 그러므로, 유지부에 의해 대상 물품의 기준 유지 위치를 유지하도록 해도, 유지부에 의해 대상 물품의 기준 유지 위치로부터 어긋난 위치를 유지하는 경우가 있다. 그리고, 기준 유지 위치로부터 어긋난 위치를 유지한 상태에서 대상 물품을 이동처로 이동시키면, 대상 물품의 외측 에지가 이동 영역 내에 들어가지 않을 경우가 있다. 이와 같은 경우, 예를 들면, 이동처에 용기를 설치하여 그 용기의 바닥부가 이동 영역인 경우에, 대상 물품이 용기의 측벽부에 접촉하는 등 하여, 적절히 용기 내에 대상 물품을 수용할 수 없게 될 가능성이 있다.

따라서, 유지부에 의한 대상 물품의 유지 위치가 기준으로 되는 유지 위치로부터 어긋난 경우라도, 대상 물품을 이동처의 이동 영역 내로 적절히 이동시킬 수 있는 물품 이송탑재 장치의 실현이 요구된다.

본 개시에 관한 물품 이송탑재 장치는, 대상 물품을 유지하는 유지부와, 상기 유지부를 이동시키는 구동부와, 상기 유지부 및 상기 구동부를 제어하는 제어부를 구비하고, 상기 제어부는, 이동원에 있는 상기 대상 물품을 유지하는 유지 제어와, 상기 유지부에 의해 유지한 상기 대상 물품을 이동처의 이동 영역 내로 이동시키는 이동 제어와, 상기 이동 영역 내에 있는 상기 대상 물품에 대한 유지를 해제하는 유지 해제 제어를 실행하고, 상기 물품 이송탑재 장치는, 상기 유지부에 의해 유지한 상기 대상 물품의 기준 위치를 검지하는 기준 검지부를 더 구비하고, 상기 제어부는, 상기 이동원으로부터 상기 대상 물품을 들어올린 상태에서의 상기 기준 위치를 상기 기준 검지부에 의해 검지하는 기준 검지 제어와, 상기 기준 검지 제어에 의한 검지 결과에 기초하여 상기 유지부와 상기 기준 위치와의 위치 관계를 판별하는 판별 제어와, 상기 판별 제어에 의해 판별된 상기 위치 관계에 기초하여, 상기 유지부에 의해 유지하고 있는 상기 대상 물품의 외측 에지가 상기 이동 영역 내에 들어가는, 상기 이동처에서의 상기 유지부의 위치인 이동처 위치를 연산하는 위치 연산 제어를 또한 실행하고, 상기 제어부는, 상기 이동 제어에 있어서, 상기 이동처 위치로 상기 유지부를 이동시키도록 상기 구동부를 제어한다.

이 구성에 의하면, 대상 물품을 이동원으로부터 들어올린 상태에서 기준 검지부에 의해 기준 위치를 검지한다. 이와 같이, 대상 물품을 이동원으로부터 들어올린 상태에서 기준 위치를 검지함으로써, 대상 물품이 이동원에 있는 상태에서 기준 위치를 검지하는 경우와 비교하여, 이동원에 있는 다른 물품 등의 영향을 쉽게 받지 않거나 또는 받지 않는 상태에서 기준 위치를 검지할 수 있다. 그러므로, 대상 물품의 기준 위치를 검지하는 정밀도를 높일 수 있어, 이 검지 결과에 기초하여 판별하는 유지부와 기준 위치와의 위치 관계의 판별 정밀도도 높일 수 있다.

그리고, 판별한 유지부와 기준 위치와의 위치 관계에 기초하여 위치 연산 제어를 실행함으로써, 대상 물품을 유지한 상태에서의 유지부와 기준 위치와의 위치 관계에 따른 유지부의 적절한 이동처 위치를 얻을 수 있다. 그리고, 이와 같이 얻어진 이동처 위치로 유지부를 이동시킴으로써, 대상 물품의 외측 에지가 이동 영역 내에 수용되도록 대상 물품을 이동처로 이동시킬 수 있다. 즉, 유지부에 의한 대상 물품의 유지 위치가 기준으로 되는 유지 위치로부터 어긋남으로써, 유지부와 기준 위치와의 위치 관계가 적정한 위치 관계로 되어 있지 않은 경우라도, 그 위치 관계에 따라 적절한 유지부의 이동처 위치를 얻을 수 있다. 그러므로, 얻어진 이동처 위치로 유지부를 이동시킴으로써, 대상 물품의 외측 에지가 이동 영역 내에 수용되도록 대상 물품을 이동시킬 수 있다.

이와 같이, 본 구성에 의하면, 유지부에 의한 대상 물품의 유지 위치가 기준으로 되는 유지 위치로부터 어긋난 경우라도, 대상 물품을 이동처의 이동 영역 내로 적절히 이동시킬 수 있다.

도 1은 물품 반송(搬送; transport) 설비의 주요부 사시도
도 2는 용기 반송 장치의 반송 구조를 나타낸 개략도
도 3는 포장체에 상품을 수용한 물품을 나타낸 도면
도 4는 상품의 에지부에 라벨을 장착한 물품을 나타낸 도면
도 5는 제어 블록도
도 6은 이송탑재(移載; transfer) 제어의 플로우차트
도 7은 설정 제어를 실행하는 상태를 나타낸 측면도
도 8은 유지 제어를 실행한 상태를 나타낸 측면도
도 9는 제1 이동 제어를 실행한 상태를 나타낸 측면도
도 10은 제2 이동 제어를 실행한 상태를 나타낸 측면도
도 11은 이동처 위치의 유지부와 대상 물품의 기준 위치와 이동 영역을 나타내는 설명도
도 12는 제1 이동 제어를 실행한 상태를 나타낸 측면도
도 13는 제2 이동 제어를 실행한 상태를 나타낸 측면도
도 14는 이동처 위치의 유지부와 대상 물품의 기준 위치와 이동 영역을 나타내는 설명도
도 15는 다른 실시형태 1에서의 용기 반송 장치를 나타낸 평면도

1. 실시형태

물품 이송탑재 장치의 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. 여기서는, 본 실시형태에 관한 물품 이송탑재 장치를 물품 반송 설비에 구비한 경우에 대하여 설명한다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비는, 제1 용기(C1)나 제2 용기(C2)를 반송하는 용기 반송 장치(1)와, 이동원(P1)의 제1 용기(C1)로부터 이동처(P2)의 제2 용기(C2)에 물품(W)을 이송탑재하는 물품 이송탑재 장치(2)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 용기 반송 장치(1)로서, 캐러셀형(carousel-type)의 반송 장치가 구비되어 있다.

[용기]

도 7 내지 도 14에 나타낸 바와 같이, 제1 용기(C1)는, 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지하는 직사각형의 바닥부(3)와, 바닥부(3)의 외측 에지를 형성하는 4변의 각각으로부터 상승하는 측벽부(4)를 구비하여, 위쪽으로 개구되는 상자형으로 형성되어 있다. 제2 용기(C2)는, 제1 용기(C1)와 마찬가지로, 바닥부(3)와 측벽부(4)를 구비하여, 위쪽으로 개구되는 상자형으로 형성되어 있다. 본 실시형태에서는, 제1 용기(C1)로서, 절첩(折疊) 가능한 컨테이너를 사용하고 있고, 제2 용기(C2)로서, 골판지 상자 등의 종이제의 용기를 사용하고 있다.

[용기 반송 장치]

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 용기 반송 장치(1)는, 제1 용기(C1)를 반송하는 제1 반송부(5)와, 제2 용기(C2)를 반송하는 제2 반송부(6)와, 제1 반송부(5) 및 제2 반송부(6) 중 적어도 일부를 수납하는 프레임워크 케이스(framework case)(7)를 구비하고 있다. 제1 반송부(5)와 제2 반송부(6)는, 수평 방향을 따르는 배열 방향 A로 배열되는 상태로 설치되어 있다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 제1 반송부(5)는, 제1 용기(C1)를 지지하는 복수의 제1 지지체(9)와, 이들 복수의 제1 지지체(9)를 배열 방향 A를 따르는 축심(軸心) 주위로 회전시키는 제1 회전체(10)와, 제1 상류 컨베이어(11)와, 제1 하류 컨베이어(12)를 구비하고 있다. 제1 반송부(5)는, 제1 상류 컨베이어(11)로부터 제1 지지체(9)로 제1 용기(C1)를 건네고, 제1 회전체(10)를 회전시켜 제1 용기(C1)를 배열 방향 A를 따르는 축심 주위로 회전시키도록 회전 반송한 후, 제1 지지체(9)로부터 제1 하류 컨베이어(12)에 제1 용기(C1)를 건네도록, 제1 용기(C1)를 반송한다. 이 제1 반송부(5)에서의 회전 반송 경로의 도중 위치에 이동원(P1)의 위치가 설정되어 있다.

제2 반송부(6)는, 제2 용기(C2)를 지지하는 복수의 제2 지지체(14)와, 이들 복수의 제2 지지체(14)를 배열 방향 A를 따르는 축심 주위로 회전시키는 제2 회전체(15)와, 제2 상류 컨베이어(16)와, 제2 하류 컨베이어(17)를 구비하고 있다. 제2 반송부(6)는, 제2 상류 컨베이어(16)로부터 제2 지지체(14)에 제2 용기(C2)를 건네고, 제2 회전체(15)를 회전시켜 제2 용기(C2)를 배열 방향 A를 따르는 축심 주위로 회전시키도록 회전 반송한 후, 제2 지지체(14)로부터 제2 하류 컨베이어(17)로 제2 용기(C2)를 건네도록, 제2 용기(C2)를 반송한다. 이 제2 반송부(6)에서의 회전 반송 경로의 도중 위치에 이동처(P2)의 위치가 설정되어 있다. 그리고, 제2 지지체(14)에 의해 이동처(P2)에서 지지되어 있는 제2 용기(C2)가, 이동처(P2)에 설치된 상자형 수용부에 상당한다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 복수의 제1 지지체(9), 제1 회전체(10), 복수의 제2 지지체(14), 및 제2 회전체(15)는, 골격 케이스(7) 내에 수납되어 있다. 제1 상류 컨베이어(11), 제1 하류 컨베이어(12), 제2 상류 컨베이어(16), 및 제2 하류 컨베이어(17)는, 골격 케이스(7)의 내외에 걸쳐 설치되어 있다. 골격 케이스(7)에는, 이동원(P1)이나 이동처(P2)의 위쪽으로 개구부(7A)가 구비되어 있다. 물품 이송탑재 장치(2)는, 골격 케이스(7)의 개구부(7A)를 통하여, 제1 지지체(9)에 의해 이동원(P1)에 지지되어 있는 제1 용기(C1)나, 제2 지지체(14)에 의해 이동처(P2)에 지지되어 있는 제2 용기(C2)에, 액세스 가능하게 되어 있다.

[물품 이송탑재 장치]

도 5에 나타낸 바와 같이, 물품 이송탑재 장치(2)는, 이동원(P1)의 제1 용기(C1)로부터 이동처(P2)의 제2 용기(C2)에 대상 물품(WT)을 이송탑재하는 이송탑재 로봇(transfer robot)(21)과, 이동원(P1)의 제1 용기(C1) 내를 촬상하는 제1 촬상 장치(22)와, 이동처(P2)의 제2 용기(C2) 내를 촬상하는 제2 촬상 장치(23)와, 이송탑재 로봇(21)에 의해 들어올린 대상 물품(WT)을 촬상하는 제3 촬상 장치(24)를 구비하고 있다. 그리고, 이송탑재 로봇(21)에 의해 이동원(P1)으로부터 이동처(P2)로 이동시키는 대상이 되는 물품(W)을 대상 물품(WT)이라고 하고 있다. 또한, 본 실시형태에서는, 제1 촬상 장치(22), 제2 촬상 장치(23), 및 제3 촬상 장치(24)에, 3차원 카메라를 사용하고 있다.

또한, 물품 이송탑재 장치(2)는, 이송탑재 로봇(21)[유지부(31) 및 구동부(32)]를 제어하는 제어부(26)와, 제1 촬상 장치(22)가 촬상한 촬상 정보에 기초하여 제1 용기(C1) 내에 수용되어 있는 대상 물품(WT)의 기준 위치 S를 판별하는 제1 판별부(27)와, 제2 촬상 장치(23)가 촬상한 촬상 정보에 기초하여 제2 용기(C2) 내에 대상 물품(WT)이 수용되었는지의 여부를 판별하는 제2 판별부(28)와, 제3 촬상 장치(24)가 촬상한 촬상 정보에 기초하여 이동원(P1)으로부터 들어올린 상태에서의 기준 위치 S를 판별하는 제3 판별부(29)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 후술하는 제어 장치(H)가, 제어부(26), 제1 판별부(27), 제2 판별부(28), 및 제3 판별부(29)로서의 기능을 구비하고 있다.

제3 촬상 장치(24)가, 대상 물품(WT)을 촬상하는 기준 촬상 장치에 상당한다. 제3 판별부(29)가, 기준 촬상 장치가 촬상한 촬상 정보에 기초하여 대상 물품(WT)의 기준 위치 S를 판별하는 판별부에 상당한다. 그리고, 제3 촬상 장치(24)와 제3 판별부(29)에 의해, 유지부(31)에 의해 유지한 대상 물품(WT)의 기준 위치 S를 검지하는 기준 검지부(19)가 구성되어 있다. 또한, 제1 촬상 장치(22)와 제1 판별부(27)에 의해, 이동원(P1)에 있는 대상 물품(WT)의 중심 위치 S1을 검지하는 중심 검지부(20)가 구성되어 있다.

[이송탑재 로봇]

도 1에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 로봇(21)은, 물품(W)을 유지하는 유지부(31)와, 유지부(31)를 이동시키는 구동부(32)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 유지부(31)는 복수의 흡착 패드(31A)를 구비하고 있고, 유지부(31)는 1개 또는 2개 이상의 흡착 패드(31A)를 대상 물품(WT)에 흡착시킴으로써 대상 물품(WT)을 흡착지지하도록 구성되어 있다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 구동부(32)는, 시트부(seat portion)(34)와 회전부(35)와 제1 암(arm)(36)과 제2 암(37)과 제3 암(38)을 구비하고 있다. 시트부(34)는, 바닥이나 가대(platform) 등에 고정되어 있다. 회전부(35)는, 시트부(34)에 상하 방향 Z를 따르는 축심 주위로 회전 가능하게 지지되어 있다. 제1 암(36)의 기단부(基端部)는, 회전부(35)에 요동(搖動) 가능하게 연결되어 있다. 제2 암(37)의 기단부는, 제1 암(36)의 선단부에 요동 가능하게 연결되어 있다. 제3 암(38)의 기단부는, 제2 암(37)의 선단부에 요동 가능하게 연결되어 있다. 제3 암(38)의 선단부에, 유지부(31)가 요동 불가능하게 연결되어 있다. 구동부(32)는, 회전부(35)를 회전시키고, 또한 제1 암(36), 제2 암(37), 및 제3 암(38)을 요동시킴으로써, 유지부(31)를 이동시킨다. 이와 같이, 본 실시형태에서는, 이송탑재 로봇(21)은, 수직 다관절 로봇에 의해 구성되어 있다.

제3 암(38)은, 제2 암(37)에 연결된 요동 암부(38A)와, 유지부(31)가 연결된 회전 암부(38B)를 구비하고 있다. 회전 암부(38B)는, 요동 암부(38A)에 대하여 제3 암(38)의 길이 방향을 따른 축심 주위로 회전 가능하게, 요동 암부(38A)에 연결되어 있다. 제3 암(38)은, 요동 암부(38A)에 대하여 회전 암부(38B)를 회전시킴으로써, 제3 암(38)의 길이 방향을 따른 축심 주위로 유지부(31)를 회전시키도록 구성되어 있다.

제3 촬상 장치(24)는, 유지부(31)와 함께 이동하도록 유지부(31)에 연결되어 있다. 본 실시형태에서는, 제3 촬상 장치(24)는, 요동 암부(38A)에 고정되어 있다. 이로써, 구동부(32)에 의한 유지부(31)의 이동과 함께 제3 촬상 장치(24)도 이동하게 되어 있다. 그러나, 유지부(31)의 회전과 동시에는 제3 촬상 장치(24)는 회전하지 않도록 되어 있다. 그리고, 제3 촬상 장치(24)는, 제3 암(38)을 사이에 협지하도록 제3 암(38)에 대하여 양측의 각각에 설치되어 있다. 즉, 물품 이송탑재 장치(2)는, 제3 촬상 장치(24)를 한 쌍 구비하고 있다.

[물품]

도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 물품(W)에는, 포장체(W1)에 상품(W2)을 수용한 것(도 3 참조)이나, 상품(W2)의 에지부에 라벨(W3)을 장착한 것(도 4 참조)이 있다. 본 실시형태에서는, 포장체(W1)는, 예를 들면, 합성 수지제의 유연성이 높은 백(bag)이나 종이제의 유연성이 낮은 상자 등이다. 라벨(W3)은, 예를 들면, 유연성이 낮은 종이제 시트나 수지제 시트 등이다. 상품(W2)은, 예를 들면, 옷, 양말, 슬리퍼, 선글라스 등의 의상이나 장식품 등, 또는 야채나 과일 등의 농산물이나 식품 등, 다양한 것이다. 물품(W)에는, 물품 상하 방향(Z1)이 설정되어 있고, 물품(W)은, 물품 상하 방향(Z1)이 용기 상하 방향(Z2)을 따르는 자세로 제1 용기(C1)나 제2 용기(C2)에 수용된다. 그리고, 용기 상하 방향(Z2)은, 제1 용기(C1)나 제2 용기(C2)의 바닥부(3)의 상면에 대하여 직교하는 방향이다.

본 실시형태에서는, 물품(W)의 각종 종류에 대하여 기준 위치 S가 설정되어 있고, 기준 검지부(19)에 의해, 각 물품(W)의 기준 위치 S를 검지한다. 또한, 본 실시형태에서는, 물품 상하 방향(Z1)을 따르는 물품 상하 방향에서 볼 때, 물품(W)의 외측 에지에 에워싸인 평면도형의 중심의 위치가 중심 위치 S1로서 설정되어 있다. 그리고, 도 3에 나타낸 바와 같이, 포장체(W1)에 상품(W2)을 수용한 물품(W)과 같이 중심 위치 S1에 포장체(W1)가 있고, 흡착 패드(31A)에 의해 중심 위치 S1을 흡착지지할 수 있는 물품(W)에 대해서는, 중심 위치 S1이, 기준으로 되는 유지 위치[이하 「기준 유지 위치(S2)」라고 함]로서 설정된다. 또한, 도 4에 나타낸 바와 같이, 상품(W2)의 에지부에 라벨(W3)을 장착한 것과 같이, 중심 위치 S1에 상품(W2)이 있고, 흡착 패드(31A)에 의해 중심 위치 S1을 흡착지지할 수 없는 물품(W)에 대해서는, 중심 위치 S1 이외의 흡착 패드(31A)에 의해 흡착지지할 수 있는 위치[예를 들면, 라벨(W3)]이 기준 유지 위치 S2로서 설정된다. 본 실시형태에서는, 대상 물품(WT)의 중심 위치 S1을 기준 위치 S로 하고 있다. 따라서, 기준 검지부(19)는, 물품(W)의 중심 위치 S1을 기준 위치 S로서 검지한다. 또한, 제1 판별부(27)는, 제1 용기(C1) 내에 수용되어 있는 대상 물품(WT)의 중심 위치 S1을 기준 위치 S로서 판별한다. 제2 판별부(28)는, 제2 용기(C2) 내에 수용되어 있는 대상 물품(WT)의 중심 위치 S1을 기준 위치 S로서 판별한다.

[제어 장치]

물품 반송 설비는, 용기 반송 장치(1) 및 이송탑재 로봇(21)을 제어하는 제어 장치(H)를 구비하고 있다. 물품(W)은, 종류마다 상이한 식별 코드가 할당되어 있다. 제어 장치(H)에는, 식별 코드와 물품 정보가 관련지어 기억되어 있다. 물품 정보는, 물품(W)의 길이, 폭, 및 높이를 나타내는 사이즈 정보, 중량을 나타내는 중량 정보 등의 정보이다. 또한, 제1 용기(C1)를 식별하는 용기 코드와, 상기 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)의 식별 코드가 관련지어 기억되어 있다. 또한, 유지부(31)에 의해 유지하기 위한 기준 유지 위치 S2를 나타낸 유지 위치 정보가, 식별 코드와 관련지어 기억되어 있다. 상기한 바와 같이, 기준 유지 위치 S2는, 물품(W)의 종류에 따라 중심 위치 S1나 그 외의 흡착 가능 위치로 설정되어 있다.

제어 장치(H)는, 제1 반송 제어와 제2 반송 제어와 이송탑재 제어를 실행한다. 제1 반송 제어에서는, 제1 용기(C1)를 이동원(P1)으로 반송하고, 상기 제1 용기(C1)로부터 인출할 대상 물품(WT)이 모두 인출된 후, 상기 제1 용기(C1)를 이동원(P1)으로부터 반송하도록, 제1 반송부(5)를 제어한다. 제2 이송탑재 제어에서는, 제2 용기(C2)를 이동처(P2)로 반송하고, 상기 제2 용기(C2)에 수용해야 할 대상 물품(WT)이 모두 수용된 후, 상기 제2 용기를 이동처(P2)로부터 반송하도록, 제2 반송부(6)를 제어한다. 이송탑재 제어에서는, 이동원(P1)의 제1 용기(C1)로부터 대상 물품(WT)을 인출하고, 그 대상 물품(WT)을 이동처(P2)의 제2 용기(C2)에 수용하도록, 이송탑재 로봇(21)[유지부(31) 및 구동부(32)]을 제어한다. 이 이송탑재 제어에 의해, 이동원(P1)의 제1 용기(C1)로부터 이동처(P2)의 제2 용기(C2)에 대상 물품(WT)이 이송탑재된다.

[이송탑재 제어]

다음에, 이송탑재 제어에 대하여 설명을 추가한다. 제어 장치(H)는, 이송탑재 제어를 실행하는 경우에, 설정 제어, 유지 제어, 이동 제어, 기준 검지 제어, 판별 제어, 위치 연산 제어, 유지 해제 제어, 확인 제어를 실행한다.

설정 제어는, 이동원(P1)의 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 대상 물품(WT)에 기준 유지 위치 S2를 설정하는 제어이다. 본 실시형태에서는, 설정 제어에서는, 도 7에 나타낸 바와 같이, 유지부(31)가 제1 용기(C1)의 외부에 있는 상태에서, 제1 촬상 장치(22)에 의해 이동원(P1)의 제1 용기(C1) 내를 촬상하고, 그 촬상된 촬상 정보에 기초하여 이동원(P1)의 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)의 위치 및 종류를 판별한다. 그리고, 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 1개 또는 복수의 물품(W)으로부터 대상 물품(WT)을 1개 선택한다. 그리고, 선택한 대상 물품(WT)의 종류에 따라 상기 물품 종류의 식별 코드와 관련지어 기억되어 있는 유지 위치 정보를 판독하고, 상기 유지 위치 정보에 기초하여 기준 유지 위치 S2를 설정한다. 여기서, 대상 물품(WT)이, 중심 위치 S1을 기준 유지 위치 S2로서 설정하는 종류의 물품(W)인 경우에는, 제1 촬상 장치(22)에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여 대상 물품(WT)의 외측 에지를 판별하고, 그 외측 에지에 에워싸인 평면도형의 중심으로 되는 위치를 중심 위치 S1로서 검지하고, 또한 그 검지한 중심 위치 S1을 기준 유지 위치 S2로서 설정한다. 또한, 선택한 대상 물품(WT)이, 중심 위치 S1 이외의 흡착 가능 위치를 기준 유지 위치 S2로서 설정하는 종류의 물품(W)인 경우에는, 제1 촬상 장치(22)에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여 대상 물품(WT)의 외측 에지를 판별하고, 대상 물품(WT)의 외측 에지에 에워싸인 중에서의 유지 위치 정보에 나타낸 위치를 특정하고, 상기 위치를 기준 유지 위치 S2로서 설정한다.

유지 제어는, 도 8에 나타낸 바와 같이, 이동원(P1)에 있는 대상 물품(WT)을 유지하는 제어이다. 본 실시형태에서는, 유지 제어는, 설정 제어에 의해 설정한 기준 유지 위치 S2를 유지하도록, 유지부(31) 및 구동부(32)를 제어한다. 구체적으로는, 유지 제어에서는, 기준 유지 위치 S2로서 중심 위치 S1가 설정되어 있는 경우에는, 대상 물품(WT)의 중심 위치 S1을 유지부(31)에 의해 유지하고, 기준 유지 위치 S2로서 중심 위치 S1 이외의 흡착 가능 위치가 설정되어 있는 경우에는, 대상 물품(WT)의 상기 흡착 가능 위치를 유지하도록, 유지부(31) 및 구동부(32)를 제어한다.

본 실시형태에서는, 유지 제어에 있어서, 물품 상하 방향에서 볼 때, 대상 물품(WT)을 유지하는 흡착 패드(31A)의 중앙 위치 R이 기준 유지 위치 S2에 위치하게 되도록 유지부(31) 및 구동부(32)를 제어한다. 유지부(31)가 구비하는 복수의 흡착 패드(31A) 중에서 대상 물품(WT)을 흡착하는 1개 또는 복수의 흡착 패드(31A)를 대상 흡착 패드로 하여, 대상 물품(WT)을 유지하는 흡착 패드(31A)의 중앙 위치 R는, 이와 같은 1개 또는 복수의 대상 흡착 패드의 중앙으로 되는 위치이다. 구체적으로는, 도 11 및 도 14에 나타낸 바와 같이, 4개의 흡착 패드(31A)를 대상 물품(WT)에 흡착시키는 경우에는, 이들 4개의 흡착 패드(31A)의 중앙으로 되는 위치가, 대상 물품(WT)을 유지하는 흡착 패드(31A)의 중앙 위치 R로 된다. 또한, 1개의 흡착 패드(31A)만을 대상 물품(WT)에 흡착시키는 경우에는 그 흡착 패드(31A)의 중앙의 위치가, 대상 물품(WT)을 유지하는 흡착 패드(31A)의 중앙 위치 R로 된다. 그리고, 후술하는 바와 같이, 유지 제어를 이와 같이 행했다고 해도, 다양한 요인에 의해, 유지부(31)에 의한 실제의 유지 위치(중앙 위치 R과 기준 유지 위치 S2)와의 어긋남이 생기는 경우가 있다.

이동 제어는, 대상 물품(WT)을 유지한 유지부(31)를 이동처 위치 P4(도 10 참조)로 이동시키도록 구동부(32)를 제어함으로써, 유지부(31)에 의해 유지한 대상 물품(WT)을 이동처(P2)의 이동 영역(G)으로 이동시키는 제어이다. 본 실시형태에서는, 이동 제어에 있어서, 도 8 및 도 9에 나타낸 바와 같이, 유지부(31)에 의해 유지한 대상 물품(WT)을 이동원(P1)으로부터 검지용 위치 P3로 이동시키도록 구동부(32)를 제어하는 제1 이동 제어와, 도 9 및 도 10에 나타낸 바와 같이, 대상 물품(WT)을 검지용 위치 P3로부터 이동처(P2)의 이동 영역(G) 내로 이동시키도록 구동부(32)를 제어하는 제2 이동 제어를 실행한다. 검지용 위치 P3는, 도 9에 나타낸 바와 같이, 이동원(P1)으로부터 대상 물품(WT)을 들어올린 위치이다. 도시한 예에서는, 검지용 위치 P3는, 이동원(P1)의 제1 용기(C1)의 연직(沿直) 상방으로서, 제1 용기(C1)의 상단(上端)보다 위쪽에 설정되어 있다. 또한, 이동 제어를 실행하는 경우에, 도 11에 나타낸 바와 같이, 대상 물품(WT)을 이동시키는 이동 영역(G)이 제2 용기(C2)의 바닥부(3)로 설정되어 있다. 그리고, 제2 이동 제어에서는, 대상 물품(WT)을 유지한 유지부(31)를 이동처 위치 P4(도 10 참조)로 이동시키도록 구동부(32)를 제어한다. 이로써, 도 11에 나타낸 바와 같이, 유지부(31)에 의해 유지한 대상 물품(WT)을 이동처(P2)의 이동 영역(G) 내로 이동시킨다. 본 실시형태에서는, 이동처(P2)에 있는 제2 용기(C2)의 바닥부(3)로 이동 영역(G)이 설정되어 있다.

기준 검지 제어는, 이동원(P1)으로부터 대상 물품(WT)을 들어올린 상태에서의 기준 위치 S를 기준 검지부(19)에 의해 검지하는 제어이다. 본 실시형태에서는, 기준 검지 제어는, 도 9에 나타낸 바와 같이, 대상 물품(WT)이 검지용 위치 P3에 있는 상태에서 한 쌍의 제3 촬상 장치(24)에 의해 대상 물품(WT)을 촬상하고, 그 한 쌍의 제3 촬상 장치(24)에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여, 대상 물품(WT)의 기준 위치 S를 검지한다. 본 실시형태에서는, 기준 검지부(19)는, 기준 검지 제어에 있어서, 물품(W)[대상 물품(WT)]의 중심 위치 S1을 기준 위치 S로서 검지한다. 구체적으로는, 제3 촬상 장치(24)에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여 대상 물품(WT)의 외측 에지를 판별하고, 그 외측 에지에 에워싸인 평면도형의 중심으로 되는 위치를 중심 위치 S1로서 검지한다. 그리고, 기준 검지부(19)는, 검지한 중심 위치 S1을 기준 위치 S라고 한다.

판별 제어는, 기준 검지 제어에 의한 검지 결과에 기초하여, 유지부(31)와 기준 위치 S와의 위치 관계를 판별하는 제어이다. 본 실시형태에서는, 판별 제어는, 기준 검지 제어에 의한 검지 결과에 기초하여, 물품 상하 방향(Z1)에 대하여 직교하는 방향에서의, 흡착 패드(31A)의 중앙 위치 R와 대상 물품(WT)의 기준 위치 S와의 위치 관계를 판별한다.

상기한 바와 같이, 본 실시형태에서는, 기준 위치 S는 중심 위치 S1으로 설정된다. 따라서, 대상 물품(WT)의 기준 유지 위치 S2가 중심 위치 S1으로 설정되어 있는 경우에는, 이상적으로는, 유지부(31)에 의한 실제의 유지 위치(중앙 위치 R)와 기준 위치 S는 일치하게 된다. 따라서, 이 경우에는, 유지부(31)에 의한 실제의 유지 위치와 기준 위치 S와의 차이는, 유지부(31)에 의한 실제의 유지 위치와 기준 유지 위치 S2와의 어긋남량(amount of displacement)에 상당한다. 또한, 대상 물품(WT)의 기준 유지 위치 S2가 중심 위치 S1 이외의 흡착 가능 위치로 설정되어 있는 경우에는, 이상적으로는, 유지부(31)에 의한 유지 위치와 기준 위치 S와의 위치 관계는, 기준 유지 위치 S2와 중심 위치 S1과의 위치 관계와 일치하게 된다. 따라서, 이 경우에는, 유지부(31)에 의한 실제의 유지 위치와 기준 위치 S와의 위치 관계와, 기준 유지 위치 S2와 중심 위치 S1(기준 위치 S)와의 위치 관계와의 차이가, 유지부(31)에 의한 실제의 유지 위치와 기준 유지 위치 S2와의 어긋남량에 상당한다. 어느 것으로 해도, 유지부(31)와 기준 위치 S와의 위치 관계를 판별함으로써, 유지부(31)에 의한 실제의 유지 위치와 기준 유지 위치 S2와의 어긋남량을, 실질적으로 판별할 수 있다.

위치 연산 제어는, 판별 제어에 의해 판별된 위치 관계에 기초하여, 유지부(31)에 의해 유지하고 있는 대상 물품(WT)의 외측 에지가 이동 영역(G) 내에 들어가는, 이동처(P2)에서의 유지부(31)의 위치인 이동처 위치 P4를 연산하는 제어이다. 본 실시형태에서는, 위치 연산 제어는, 판별 제어에 의해 판별된 위치 관계에 기초하여, 기준 유지 위치 S2에 대한 유지부(31)에 의한 실제의 유지 위치(중앙 위치 R)의 어긋남량에 따라서, 기준 유지 위치 S2가 이동 영역(G)의 중앙에 위치하도록, 유지부(31)의 이동처 위치 P4를 용기 상하 방향(Z2)에 대하여 직교하는 방향으로 변경한다. 이 경우에서의 이동처 위치 P4의 변경 방향 및 변경량은, 유지부(31)에 의한 실제의 유지 위치가, 기준 유지 위치 S2에 대하여 어긋나 있는 방향 및 어긋남량에 상당한다. 그리고, 유지부(31)에 의한 실제의 유지 위치와 기준 유지 위치 S2와의 어긋남이 없는 경우에는, 이동처 위치 P4가 이동 영역(G)의 중앙에 위치하게 된다. 그리고, 본 실시형태에서는, 이동 영역(G)의 중앙은, 이동 영역(G)을 구성하는 도형의 중심 위치이다.

도 12 내지 도 14에 나타낸 예에서는, 유지부(31)에 의한 실제의 유지 위치(중앙 위치 R)가 기준 위치 S에 대하여 도면 상에서 우측 아래로 어긋나 있고, 그 어긋남량은, 도 14에 나타낸 바와 같이, 제2 용기(C2)를 기준으로 한 XY 좌표계로(x1, y1)로서 표현된다. 이 경우, 제어부(26)는, 위치 연산 제어에 있어서, 이동 영역(G)의 중앙(중심)의 위치에 대하여, 용기 상하 방향(Z2)에 대하여 직교하는 방향으로(x1, y1) 어긋난 위치를, 이동처 위치 P4로서 연산한다. 이로써, 도 14에 나타낸 바와 같이, 유지부(31)의 이동처 위치 P4는, 도 11에 나타낸 위치에 대하여 도면 상에서 우측 아래의 위치로 변경되어 있다. 이로써, 유지부(31)에 의해 유지하고 있는 대상 물품(WT)이 이동처(P2)로 이동한 상태에서, 대상 물품(WT)의 외측 에지가 이동 영역(G) 내에 수용되도록 할 수 있다.

유지 해제 제어는, 이동 영역(G) 내에 있는 대상 물품(WT)에 대한 유지를 해제하는 제어이다. 유지 해제 제어를 실행할 때는, 도 10 및 도 13에 나타낸 바와 같이, 유지부(31)는 이동처 위치 P4에 위치하고, 또한 도 11 및 도 14에 나타낸 바와 같이, 대상 물품(WT)은 그 외측 에지가 이동 영역(G) 내에 수용되도록 위치하고 있다. 이와 같은 상태에서, 유지 해제 제어를 실행함으로써, 제2 용기(C2)의 이동 영역(G) 내에 대상 물품(WT)이 수용된다.

확인 제어는, 유지 해제 제어를 실행한 후, 이동처(P2)의 제2 용기(C2) 내를 제2 촬상 장치(23)에 의해 촬상하고, 그 촬상 정보에 기초하여 대상 물품(WT)이 이동 영역(G) 내에 수용된 것을 확인하는 제어이다.

다음에, 도 6에 나타낸 플로우차트에 기초하여 이송탑재 제어에 대하여 설명한다. 제어 장치(H)는, 설정 제어를 실행하여, 이동원(P1)의 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)으로부터 대상 물품(WT)을 설정하고 또한 그 대상 물품(WT)에 대하여 기준 유지 위치 S2를 설정한다(S1). 다음에, 제어 장치(H)는, 유지 제어를 실행하여, 용기 상하 방향에서 볼 때 흡착 패드(31A)의 중앙 위치 R이 기준 유지 위치 S2에 위치하게 되도록 대상 물품(WT)을 유지한다(S2). 그 후, 제어 장치(H)는, 제1 이동 제어를 실행하여 대상 물품(WT)을 검지용 위치 P3로 이동시킨다(S3). 그리고, 제어 장치(H)는, 대상 물품(WT)이 검지용 위치 P3에 있는 상태에서, 기준 검지 제어를 실행하여 대상 물품(WT)의 기준 위치 S를 검지하고(S4), 판별 제어를 실행하여 유지부(31)와 기준 위치 S와의 위치 관계를 판별한다(S5). 다음에, 유지부(31)와 기준 위치 S와의 위치 관계에 기초하여 위치 연산 제어를 실행하여, 적절한 유지부(31)의 이동처 위치 P4를 연산한다(S6). 그리고, 제어 장치(H)는, 제2 이동 제어를 실행하여 대상 물품(WT)의 외측 에지가 이동 영역(G)에 수용되도록 유지부(31)를 이동시킨 후(S7), 유지 해제 제어를 실행하여 유지부(31)에 의한 대상 물품(WT)에 대한 유지를 해제한다(S8). 그 후, 제어 장치(H)는, 확인 제어를 실행하여 대상 물품(WT)이 이동 영역(G)으로 이동한 것을 확인한다(S9).

2. 그 외의 실시형태

다음에, 물품 이송탑재 장치의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.

(1) 상기한 실시형태에서는, 용기 반송 장치(1)로서 캐러셀형의 반송 장치를 구비하고, 이동원(P1)을, 제1 반송부(5)에서의 회전 반송 경로의 도중 위치로 설정하고, 이동처(P2)을, 제2 반송부(6)에서의 회전 반송 경로의 도중 위치로 설정하는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 본 개시는 이와 같은 구성에 한정되지 않는다. 예를 들면, 도 15에 나타낸 바와 같이, 용기 반송 장치(1)로서 제1 컨베이어(41) 및 제2 컨베이어(42)를 구비하고, 이동원(P1)을, 제1 컨베이어(41)에 의한 반송 경로의 도중 위치로 설정하고, 이동처(P2)를, 제2 컨베이어(42)에 의한 반송 경로의 도중 위치로 설정하는 구성이라도 된다.

(2) 상기한 실시형태에서는, 물품 상하 방향에서 볼 때 대상 물품(WT)의 외측 에지에 에워싸인 평면도형의 중심으로 되는 위치를 중심 위치 S1로서 설정하는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 본 개시는 이와 같은 구성에 한정되지 않는다. 예를 들면, 제어부(26)에 기억되어 있는 물품(W)의 중심의 위치를 나타내는 중심 위치 정보에 기초하여 중심 위치 S1을 설정하는 구성이라도 된다. 이 경우에 있어서, 중심 위치 정보는, 물품(W)의 종류에 따라 상기 물품(W)의 실제의 중심 위치를 나타내는 정보로 하는 것이 바람직하다.

(3) 상기한 실시형태에서는, 대상 물품(WT)의 중심 위치 S1을 기준 위치 S로 하는 구성을 예로 들어 설명하였으나, 본 개시는 이에 한정되지는 않는다. 기준 위치 S가, 대상 물품(WT)의 외측 에지부에 설정되어 있어도 된다. 이 경우, 예를 들면, 물품 상하 방향에서 볼 때 직사각형의 물품(W)의 코너부가 기준 위치 S라도 된다. 또한, 기준 위치 S가, 물품(W)의 종류마다 상이한 위치로 설정되어 있어도 된다. 이 경우, 예를 들면, 유지부(31)에 의한 유지하기 위한 기준 유지 위치 S2가 기준 위치 S라도 된다.

(4) 상기한 실시형태에서는, 기준 검지부(19)에 의해 대상 물품(WT)의 기준 위치 S를 검지하는 기준 검지 제어를 실행하는 검지용 위치 P3가, 이동원(P1)의 제1 용기(C1)의 연직 위쪽에 설정되어 있는 예에 대하여 설명하였으나, 본 개시는 이에 한정되지는 않는다. 검지용 위치 P3는, 이동원(P1) 및 이동처(P2) 이외의 위치이면, 임의의 위치로 설정할 수 있다. 예를 들면, 제3 촬상 장치(24)에 의해 촬상하는 대상 물품(WT)의 배경으로 다른 물품 등이 존재하지 않는 위치, 예를 들면, 무지의 평판(flat plate)이 대상 물품(WT)의 배경으로 되는 위치를 검지용 위치 P3로 해도 바람직하다. 이와 같은 검지용 위치 P3는, 예를 들면, 제3 촬상 장치(24)가 3차원 카메라가 아니고 2차원 카메라인 경우 등에 바람직하다. 그리고, 대상 물품(WT)을 이동원(P1)으로부터 이동처(P2)로 이동시키기 위해 필요로 하는 시간을 단축하기 위해는, 이동원(P1)으로부터 이동처(P2)까지의 대상 물품(WT)의 이동 경로 내에, 검지용 위치 P3가 설정되어 있는 것이 바람직하다.

(5) 상기한 실시형태에서는, 제3 촬상 장치(24)가 유지부(31)와 함께 이동하도록, 제3 촬상 장치(24)를 유지부(31)에 연결한 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 본 개시는 이와 같은 구성에 한정되지 않는다. 예를 들면, 검지용 위치 P3의 대상 물품(WT)을 촬상 가능한 위치에, 제3 촬상 장치(24)의 위치를 고정시킨 상태로 설치하는 구성으로 해도 된다.

(6) 상기한 실시형태에서는, 이송탑재 로봇(21)을, 수직 다관절형 로봇으로 하는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 본 개시는 이와 같은 구성에 한정되지 않는다. 예를 들면, 이송탑재 로봇(21)을, 수평 다관절 로봇[스칼라 로봇(scalar robot)]이나, 직교 로봇(orthogonal robot)이나, 패럴렐 링크 로봇(parallel link robot) 등의, 다른 로봇에 의해 구성해도 된다.

(7) 상기한 실시형태에서는, 상자형 수용부의 바닥부(3)로 이동 영역(G)이 설정되는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 본 개시는 이와 같은 구성에 한정되지 않는다. 예를 들면, 이동처(P2)에 팰릿(pallet) 등의 판형 부재를 설치하고, 그 판형 부재의 상면으로 이동 영역(G)을 설정하는 구성으로 해도 된다.

(8) 그리고, 전술한 각각의 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합시켜 적용할 수도 있다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히, 각종 개변(改變; modification)을 행할 수 있다.

3. 상기 실시형태의 개요

이하, 상기에 있어서 설명한 물품 이송탑재 장치의 개요에 대하여 설명한다.

물품 이송탑재 장치는, 대상 물품을 유지하는 유지부와, 상기 유지부를 이동시키는 구동부와, 상기 유지부 및 상기 구동부를 제어하는 제어부를 구비하고, 상기 제어부는, 이동원에 있는 상기 대상 물품을 유지하는 유지 제어와, 상기 유지부에 의해 유지한 상기 대상 물품을 이동처의 이동 영역 내로 이동시키는 이동 제어와, 상기 이동 영역 내에 있는 상기 대상 물품에 대한 유지를 해제하는 유지 해제 제어를 실행하고, 상기 물품 이송탑재 장치는, 상기 유지부에 의해 유지한 상기 대상 물품의 기준 위치를 검지하는 기준 검지부를 더 구비하고, 상기 제어부는, 상기 이동원으로부터 상기 대상 물품을 들어올린 상태에서의 상기 기준 위치를 상기 기준 검지부에 의해 검지하는 기준 검지 제어와, 상기 기준 검지 제어에 의한 검지 결과에 기초하여 상기 유지부와 상기 기준 위치와의 위치 관계를 판별하는 판별 제어와, 상기 판별 제어에 의해 판별된 상기 위치 관계에 기초하여, 상기 유지부에 의해 유지하고 있는 상기 대상 물품의 외측 에지가 상기 이동 영역 내에 들어가는, 상기 이동처에서의 상기 유지부의 위치인 이동처 위치를 연산하는 위치 연산 제어를 또한 실행하고, 상기 제어부는, 상기 이동 제어에 있어서, 상기 이동처 위치로 상기 유지부를 이동시키도록 상기 구동부를 제어한다.

본 구성에 의하면, 대상 물품을 이동원으로부터 들어올린 상태에서 기준 검지부에 의해 기준 위치를 검지한다. 이와 같이, 대상 물품을 이동원으로부터 들어올린 상태에서 기준 위치를 검지함으로써, 대상 물품이 이동원에 있는 상태에서 기준 위치를 검지하는 경우와 비교하여, 이동원에 있는 다른 물품 등의 영향을 쉽게 받지 않거나 또는 받지 않는 상태에서 기준 위치를 검지할 수 있다. 그러므로, 대상 물품의 기준 위치를 검지하는 정밀도를 높일 수 있고, 이 검지 결과에 기초하여 판별하는 유지부와 기준 위치와의 위치 관계의 판별 정밀도도 높일 수 있다.

그리고, 판별한 유지부와 기준 위치와의 위치 관계에 기초하여 위치 연산 제어를 실행함으로써, 대상 물품을 유지한 상태에서의 유지부와 기준 위치와의 위치 관계에 따른 유지부의 적절한 이동처 위치를 얻을 수 있다. 그리고, 이와 같이 얻어진 이동처 위치로 유지부를 이동시킴으로써, 대상 물품의 외측 에지가 이동 영역 내에 수용되도록 대상 물품을 이동처로 이동시킬 수 있다. 즉, 유지부에 의한 대상 물품의 유지 위치가 기준으로 되는 유지 위치로부터 어긋남으로써, 유지부와 기준 위치와의 위치 관계가 적정한 위치 관계로 되어 있지 않은 경우라도, 그 위치 관계에 따라 적절한 유지부의 이동처 위치를 얻을 수 있다. 그러므로, 얻어진 이동처 위치로 유지부를 이동시킴으로써, 대상 물품의 외측 에지가 이동 영역 내에 수용되도록 대상 물품을 이동시킬 수 있다. 이와 같이, 본 구성에 의하면, 유지부에 의한 대상 물품의 유지 위치가 기준으로 되는 유지 위치로부터 어긋난 경우라도, 대상 물품을 이동처의 이동 영역 내로 적절히 이동시킬 수 있다.

여기서, 상기 이동원에 있는 상기 대상 물품의 중심 위치를 검지하는 중심 검지부를 더 구비하고, 상기 제어부는, 상기 유지 제어에 있어서, 상기 중심 검지부에 의한 검지 결과에 기초하여 상기 이동원에 있는 상기 대상 물품의 상기 중심 위치를 유지하도록, 상기 유지부 및 상기 구동부를 제어하고, 상기 기준 검지 제어에 있어서, 상기 대상 물품의 상기 중심 위치를 상기 기준 위치로 하여 상기 기준 검지부에 의해 검지하는 것이 바람직하다.

본 구성에 의하면, 유지부에 의해 대상 물품을 유지하는 경우의 기준으로 되는 유지 위치가 대상 물품의 중심 위치로 되므로, 대상 물품을 이동원으로부터 이동처로 이동시키는 경우에, 대상 물품의 유지 상태의 안정성을 높일 수 있고, 대상 물품을 적절히 이동처로 이동시키기 용이해진다. 또한, 대상 물품의 중심 위치를 기준 위치로 하여 검지하므로, 유지부에 의한 유지의 기준으로 되는 유지 위치와, 기준 검지부에 의해 검지하는 대상 물품의 기준 위치가 일치한다. 따라서, 판별 제어에 있어서 유지부와 기준 위치와의 위치 관계를 판별하는 제어를 간략화할 수 있다.

또한, 상기 기준 검지부는, 상기 대상 물품을 촬상하는 기준 촬상 장치와, 상기 기준 촬상 장치가 촬상한 촬상 정보에 기초하여 상기 대상 물품의 상기 기준 위치를 판별하는 판별부를 구비하고, 상기 기준 촬상 장치는, 상기 유지부와 함께 이동하도록 상기 유지부에 연결되어 있는 것이 바람직하다.

본 구성에 의하면, 기준 촬상 장치가 유지부와 함께 이동하므로, 유지부에 의해 유지하여 들어올린 상태에서의 대상 물품을 기준 촬상 장치에 의해 적절히 촬상할 수 있다. 그러므로, 기준 촬상 장치가 촬상한 촬상 정보에 기초하여 대상 물품의 기준 위치를 검지하는 경우의 검지 정밀도를 높이기 쉽다.

또한, 상기 이동처에는, 위쪽으로 개구되는 상자형 수용부가 설치되어 있고, 상기 상자형 수용부의 바닥부에 상기 이동 영역이 설정되어 있는 것이 바람직하다.

이동처에 상자형 수용부가 설치되어 있는 경우, 대상 물품의 에지부가 이동 영역 내에 들어가지 않았던 경우에 대상 물품이 상자형 수용부의 측벽부에 접촉하는 등 하여, 적절히 상자형 수용부 중에 대상 물품을 수용할 수 없게 될 가능성이 있다. 그러나, 본 구성에 의하면, 유지부에 의한 대상 물품의 유지 위치가 기준으로 되는 유지 위치로부터 어긋난 경우라도, 대상 물품을 이동처의 이동 영역 내로 적절히 이동시킬 수 있다. 그러므로, 대상 물품을 이동처의 상자형 수용부 중에 적절히 수용시킬 수 있다.

[산업 상의 이용 가능성]

본 개시에 관한 기술은, 대상 물품을 유지하는 유지부와, 유지부를 이동시키는 구동부와, 유지부 및 구동부를 제어하는 제어부를 구비한 물품 이송탑재 장치에 이용할 수 있다.

2: 물품 이송탑재 장치
3: 바닥부
19: 기준 검지부
20: 중심 검지부
24: 제3 촬상 장치(기준 촬상 장치)
26: 제어부
29: 제3 판별부(판별부)
31: 유지부
32: 구동부
C2: 제2 용기(상자형 수용부)
G: 이동 영역
P1: 이동원
P2: 이동처
S: 기준 위치
S1: 중심 위치
WT: 대상 물품

Claims

물품 이송탑재 장치(article transfer device)로서,
대상 물품을 유지하는 유지부(holding portion);
상기 유지부를 이동시키는 구동부; 및
상기 유지부 및 상기 구동부를 제어하는 제어부;
를 포함하고,
상기 제어부는, 이동원(movement origin)에 있는 상기 대상 물품을 유지하는 유지 제어와, 상기 유지부에 의해 유지한 상기 대상 물품을 이동처(movement destination)의 이동 영역 내로 이동시키는 이동 제어와, 상기 이동 영역 내에 있는 상기 대상 물품에 대한 유지를 해제하는 유지 해제 제어를 실행하고,
상기 물품 이송탑재 장치는, 상기 유지부에 의해 유지한 상기 대상 물품의 기준 위치를 검지하는 기준 검지부를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 이동원으로부터 상기 대상 물품을 들어올린 상태에서의 상기 기준 위치를 상기 기준 검지부에 의해 검지하는 기준 검지 제어;
상기 기준 검지 제어에 의한 검지 결과에 기초하여 상기 유지부와 상기 기준 위치와의 위치 관계를 판별하는 판별 제어; 및
상기 판별 제어에 의해 판별된 상기 위치 관계에 기초하여, 상기 유지부에 의해 유지하고 있는 상기 대상 물품의 외측 에지가 상기 이동 영역 내에 들어가는, 상기 이동처에서의 상기 유지부의 위치인 이동처 위치를 연산하는 위치 연산 제어;를 더 실행하고,
상기 제어부는, 상기 이동 제어에 있어서, 상기 이동처 위치로 상기 유지부를 이동시키도록 상기 구동부를 제어하는,
물품 이송탑재 장치.
제1항에 있어서,
상기 이동원에 있는 상기 대상 물품의 중심(重心) 위치를 검지하는 중심 검지부를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 유지 제어에 있어서, 상기 중심 검지부에 의한 검지 결과에 기초하여 상기 이동원에 있는 상기 대상 물품의 상기 중심 위치를 유지하도록, 상기 유지부 및 상기 구동부를 제어하고,
상기 기준 검지 제어에 있어서, 상기 대상 물품의 상기 중심 위치를 상기 기준 위치로 하여 상기 기준 검지부에 의해 검지하는, 물품 이송탑재 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 기준 검지부는, 상기 대상 물품을 촬상(撮像)하는 기준 촬상 장치; 및
상기 기준 촬상 장치가 촬상한 촬상 정보에 기초하여 상기 대상 물품의 상기 기준 위치를 판별하는 판별부;를 구비하고,
상기 기준 촬상 장치는, 상기 유지부와 함께 이동하도록 상기 유지부에 연결되어 있는, 물품 이송탑재 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 이동처에는, 위쪽으로 개구되는 상자형 수용부가 설치되어 있고, 상기 상자형 수용부의 바닥부에 상기 이동 영역이 설정되어 있는, 물품 이송탑재 장치.