CN111606042A - 物品移载装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种物品移载装置。物品移载装置具备保持部、使保持部移动的驱动部、控制部和检测由保持部保持的对象物品的基准位置的基准检测部。控制部执行：基准检测控制，由基准检测部检测在将对象物品抬起的状态下的基准位置；判别控制，基于由基准检测控制得到的检测结果判别保持部与基准位置的位置关系；以及位置运算控制，基于由判别控制判别出的位置关系，运算移动目的地位置，所述移动目的地位置是由保持部保持的对象物品的外缘包含在移动区域内那样的、移动目的地处的保持部的位置。

Description

物品移载装置
技术领域
本发明涉及具备保持对象物品的保持部、使保持部移动的驱动部和对保持部及驱动部进行控制的控制部的物品移载装置。
背景技术
作为这样的物品移载装置，已知有例如在日本特开2018－039613号公报（专利文献1）中记载的装置。以下，在背景技术的说明中，带有括号的附图标记或名称为现有技术文献中的附图标记或名称。该专利文献1所记载的物品移载装置在保持移动原始地（第2位置P2）的对象物品（WT）后，使该对象物品移动到移动目的地（第1位置P1）的设定位置，然后将对于对象物品的保持解除，将对象物品从移动原始地（第2容器C2）移载到移动目的地（第1容器C1）。
发明内容
上述的物品移载装置具备将移动原始地摄像的摄像装置（第2摄像装置9）；控制部基于摄像装置的摄像信息判别移动原始地中的对象物品的位置，对保持部及驱动部进行控制，以保持该判别出的对象物品而使其移动到移动目的地。这样，在使对象物品移动到移动目的地的情况下，希望以对象物品的外缘包含在对移动目的地设定的移动区域内（例如容器中）的方式使对象物品移动到移动目的地。此外，在使对象物品移动的情况下，可以考虑将对象物品的重心位置或容易保持的位置等设定为基准保持位置，保持该基准保持位置而使对象物品移动，从而在将对象物品适当地保持的状态下使其移动到移动目的地。
但是，根据移动原始地中的对象物品的收容状态、或者在对象物品存在透明的部分等对象物品的外观的色彩或形状等，有难以进行物品的外缘等的检测、不能准确地识别处于移动原始地的对象物品的位置的情况。因此，有尽管要由保持部保持对象物品的基准保持位置、但由保持部保持从对象物品的基准保持位置偏离的位置的情况。并且，如果在保持着从基准保持位置偏离的位置的状态下使对象物品移动到移动目的地，则有对象物品的外缘不包含在移动区域内的情况。在这样的情况下，例如在将容器设置到移动目的地而该容器的底部是移动区域的情况下，有可能对象物品与容器的侧壁部接触等，而不能适当地将对象物品收容到容器内。
所以，希望实现即使在由保持部对于对象物品的保持位置从成为基准的保持位置偏离的情况下也能够适当地使对象物品移动到移动目的地的移动区域内的物品移载装置。
有关本公开的物品移载装置具备：保持部，保持对象物品；驱动部，使前述保持部移动；控制部，对前述保持部及前述驱动部进行控制；前述控制部执行保持处于移动原始地的前述对象物品的保持控制、使由前述保持部保持的前述对象物品移动到移动目的地的移动区域内的移动控制、将对处于前述移动区域内的前述对象物品的保持解除的保持解除控制；前述物品移载装置还具备检测由前述保持部保持的前述对象物品的基准位置的基准检测部；前述控制部还执行：基准检测控制，由前述基准检测部检测在将前述对象物品从前述移动原始地抬起的状态下的前述基准位置；判别控制，基于由前述基准检测控制得到的检测结果，判别前述保持部与前述基准位置的位置关系；以及位置运算控制，基于由前述判别控制判别的前述位置关系，运算移动目的地位置，所述移动目的地位置是由前述保持部保持的前述对象物品的外缘包含在前述移动区域内那样的、前述移动目的地处的前述保持部的位置；前述控制部在前述移动控制中对前述驱动部进行控制，以使前述保持部移动到前述移动目的地位置。
根据该结构，在将对象物品从移动原始地抬起的状态下由基准检测部检测基准位置。通过这样在将对象物品从移动原始地抬起的状态下检测基准位置，与在对象物品处于移动原始地的状态下检测基准位置的情况相比，能够在难以受到或不受处于移动原始地的其他物品等的影响的状态下检测基准位置。因此，能够提高检测对象物品的基准位置的精度，也能够提高基于该检测结果判别的保持部与基准位置的位置关系的判别精度。
并且，通过基于判别出的保持部与基准位置的位置关系执行位置运算控制，能够得到与保持着对象物品的状态下的保持部与基准位置的位置关系对应的保持部的适当的移动目的地位置。并且，通过使保持部移动到这样得到的移动目的地位置，能够以对象物品的外缘包含在移动区域内的方式使对象物品移动到移动目的地。即，即使在由于由保持部对于对象物品的保持位置从成为基准的保持位置偏离而保持部与基准位置的位置关系不为恰当的位置关系的情况下，也能够对应于其位置关系而得到适当的保持部的移动目的地位置。因此，通过使保持部移动到所得到的移动目的地位置，能够以对象物品的外缘包含在移动区域内的方式使对象物品移动。这样，根据本结构，即使是在保持部对于对象物品的保持位置从成为基准的保持位置偏离的情况下，也能够使对象物品适当地移动到移动目的地的移动区域内。
附图说明
图1是物品输送设备的主要部立体图。
图2是表示容器输送装置的输送构造的概略图。
图3是表示在包装体中收容着商品的物品的图。
图4是表示在商品的边缘部安装着标签的物品的图。
图5是控制框图。
图6是移载控制的流程图。
图7是表示执行设定控制的状态的侧视图。
图8是表示执行了保持控制的状态的侧视图。
图9是表示执行了第1移动控制的状态的侧视图。
图10是表示执行了第2移动控制的状态的侧视图。
图11是表示移动目的地位置的保持部、对象物品的基准位置和移动区域的说明图。
图12是表示执行了第1移动控制的状态的侧视图。
图13是表示执行了第2移动控制的状态的侧视图。
图14是表示移动目的地位置的保持部、对象物品的基准位置和移动区域的说明图。
图15是表示另一实施方式（1）的容器输送装置的俯视图。
具体实施方式
1.实施方式
参照附图对物品移载装置的实施方式进行说明。这里，对将有关本实施方式的物品移载装置装备在物品输送设备中的情况进行说明。如图1所示，物品输送设备具备输送第1容器C1及第2容器C2的容器输送装置1、以及将物品W从移动原始地P1的第1容器C1移载到移动目的地P2的第2容器C2的物品移载装置2。在本实施方式中，作为容器输送装置1而具备圆盘传送带（carousel）型的输送装置。
〔容器〕
如图7至图14所示，第1容器C1具备从下方支承物品W的矩形状的底部3和从形成底部3的外缘的4边的各自立起的侧壁部4，被形成为向上方开口的箱状。第2容器C2与第1容器C1同样，具备底部3和侧壁部4，被形成为向上方开口的箱状。在本实施方式中，作为第1容器C1而使用能够折叠的容器（container），作为第2容器C2而使用瓦楞纸板箱等纸制的容器。
〔容器输送装置〕
如图1及图2所示，容器输送装置1具备输送第1容器C1的第1输送部5、输送第2容器C2的第2输送部6和收纳第1输送部5及第2输送部6的至少一部分的躯体盒7。第1输送部5和第2输送部6以在沿着水平方向的排列方向A上排列的状态设置。
如图2所示，第1输送部5具备支承第1容器C1的多个第1支承体9、使这些多个第1支承体9绕沿着排列方向A的轴心旋转的第1旋转体10、第1上游输送机11和第1下游输送机12。第1输送部5以以下的方式输送第1容器C1：将第1容器C1从第1上游输送机11向第1支承体9移交，使第1旋转体10旋转而将第1容器C1以使其绕沿着排列方向A的轴心旋转的方式旋转输送后，将第1容器C1从第1支承体9向第1下游输送机12移交。移动原始地P1的位置被设定在该第1输送部5的旋转输送路径的途中位置。
第2输送部6具备支承第2容器C2的多个第2支承体14、使这些多个第2支承体14绕沿着排列方向A的轴心旋转的第2旋转体15、第2上游输送机16和第2下游输送机17。第2输送部6以以下的方式输送第2容器C2：将第2容器C2从第2上游输送机16向第2支承体14移交，使第2旋转体15旋转而将第2容器C2以使其绕沿着排列方向A的轴心旋转的方式旋转输送后，将第2容器C2从第2支承体14向第2下游输送机17移交。移动目的地P2的位置被设定在该第2输送部6的旋转输送路径的途中位置。另外，被第2支承体14在移动目的地P2处支承的第2容器C2相当于被设置在移动目的地P2处的箱状收容部。
如图1所示，多个第1支承体9、第1旋转体10、多个第2支承体14及第2旋转体15被收纳在躯体盒7内。第1上游输送机11、第1下游输送机12、第2上游输送机16及第2下游输送机17跨越躯体盒7的内外而设置。在躯体盒7，在移动原始地P1及移动目的地P2的上方具备开口部7A。物品移载装置2能够经由躯体盒7的开口部7A到达被第1支承体9支承在移动原始地P1处的第1容器C1、及被第2支承体14支承在移动目的地P2处的第2容器C2。
〔物品移载装置〕
如图5所示，物品移载装置2具备将对象物品WT从移动原始地P1的第1容器C1移载到移动目的地P2的第2容器C2的移载机器人21、将移动原始地P1的第1容器C1内摄像的第1摄像装置22、将移动目的地P2的第2容器C2内摄像的第2摄像装置23、以及将被移载机器人21抬起的对象物品WT摄像的第3摄像装置24。另外，将成为被移载机器人21从移动原始地P1移动到移动目的地P2的对象的物品W称作对象物品WT。此外，在本实施方式中，在第1摄像装置22、第2摄像装置23及第3摄像装置24中使用三维照相机。
此外，物品移载装置2具备：控制部26，对移载机器人21（保持部31及驱动部32）进行控制；第1判别部27，基于第1摄像装置22摄像的摄像信息，判别收容在第1容器C1内的对象物品WT的基准位置S；第2判别部28，基于第2摄像装置23摄像的摄像信息判别在第2容器C2内是否收容着对象物品WT；以及第3判别部29，基于第3摄像装置24摄像的摄像信息，判别在从移动原始地P1抬起的状态下的基准位置S。在本实施方式中，后述的控制装置H具备作为控制部26、第1判别部27、第2判别部28及第3判别部29的功能。
第3摄像装置24相当于将对象物品WT摄像的基准摄像装置。第3判别部29相当于基于基准摄像装置摄像的摄像信息判别对象物品WT的基准位置S的判别部。并且，通过第3摄像装置24和第3判别部29，构成检测由保持部31保持的对象物品WT的基准位置S的基准检测部19。此外，通过第1摄像装置22和第1判别部27，构成检测处于移动原始地P1的对象物品WT的重心位置S1的重心检测部20。
〔移载机器人〕
如图1所示，移载机器人21具备保持物品W的保持部31和使保持部31移动的驱动部32。在本实施方式中，保持部31具备多个吸附垫31A，保持部31构成为，通过使1个或2个以上的吸附垫31A吸附于对象物品WT，将对象物品WT吸附保持。
如图2所示，驱动部32具备台座部34、旋转部35、第1臂36、第2臂37和第3臂38。台座部34被固定于地板或架台等。旋转部35被台座部34绕沿着上下方向Z的轴心旋转自如地支承。第1臂36的基端部与旋转部35摆动自如地连结。第2臂37的基端部与第1臂36的前端部摆动自如地连结。第3臂38的基端部与第2臂37的前端部摆动自如地连结。在第3臂38的前端部，不能摆动地连结着保持部31。驱动部32通过使旋转部35旋转并使第1臂36、第2臂37及第3臂38摆动，使保持部31移动。这样，在本实施方式中，移载机器人21由垂直多关节机器人构成。
第3臂38具备与第2臂37连结的摆动臂部38A和连结着保持部31的旋转臂部38B。旋转臂部38B能够相对于摆动臂部38A绕沿着第3臂38的长度方向的轴心旋转地与摆动臂部38A连结。第3臂38构成为，通过使旋转臂部38B相对于摆动臂部38A旋转，使保持部31绕沿着第3臂38的长度方向的轴心旋转。
第3摄像装置24被与保持部31连结，以与保持部31一起移动。在本实施方式中，第3摄像装置24被固定于摆动臂部38A。由此，与由驱动部32带来的保持部31的移动一起，第3摄像装置24也移动。但是，第3摄像装置24并不与保持部31的旋转一起而旋转。并且，第3摄像装置24以中间夹着第3臂38的方式相对于第3臂38分别设置在两侧。即，物品移载装置2具备一对第3摄像装置24。
〔物品〕
如图3及图4所示，在物品W中，有在包装体W1中收容着商品W2者（参照图3）、和在商品W2的边缘部安装着标签W3者（参照图4）。在本实施方式中，包装体W1例如是合成树脂制的柔软性较高的袋或纸制的柔软性较低的箱等。标签W3例如是柔软性较低的纸制片或树脂制片等。商品W2例如是衣服、袜子、拖鞋、太阳镜等服装或装饰品等，或蔬菜、水果等农产品或食品等，各种各样的商品。对于物品W，设定了物品上下方向Z1，物品W以物品上下方向Z1沿着容器上下方向Z2的姿势被收容在第1容器C1及第2容器C2中。另外，所述的容器上下方向Z2，是相对于第1容器C1及第2容器C2的底部3的上表面正交的方向。
在本实施方式中，对于物品W的各种类设定了基准位置S，由基准检测部19检测各物品W的基准位置S。此外，在本实施方式中，在沿着物品上下方向Z1的物品上下方向观察，被物品W的外缘包围的俯视图形的重心的位置被设定为重心位置S1。并且，如图3所示，对于如在包装体W1中收容着商品W2的物品W那样，在重心位置S1有包装体W1、能够由吸附垫31A将重心位置S1吸附保持的物品W，将重心位置S1设定为成为基准的保持位置（以下称作“基准保持位置S2”）。此外，如图4所示，对于如在商品W2的边缘部安装着标签W3的物品那样，在重心位置S1有商品W2、不能由吸附垫31A将重心位置S1吸附保持的物品W，将重心位置S1以外的能够被吸附垫31A吸附保持的位置（例如标签W3）设定为基准保持位置S2。在本实施方式中，将对象物品WT的重心位置S1作为基准位置S。因而，基准检测部19检测物品W的重心位置S1作为基准位置S。此外，第1判别部27将收容在第1容器C1内的对象物品WT的重心位置S1判别为基准位置S。第2判别部28将收容在第2容器C2内的对象物品WT的重心位置S1判别为基准位置S。
〔控制装置〕
物品输送设备具备对容器输送装置1及移载机器人21进行控制的控制装置H。物品W按照种类而被分配了不同的识别代码。在控制装置H中，将识别代码与物品信息建立关联而存储。物品信息是表示物品W的长度、宽度及高度的尺寸信息、表示重量的重量信息等信息。此外，将识别第1容器C1的容器代码与收容在该第1容器C1中的物品W的识别代码建立关联而存储。此外，将表示用来由保持部31保持的基准保持位置S2的保持位置信息与识别代码建立关联而存储。如上述那样，基准保持位置S2根据物品W的种类而被设定在重心位置S1或其他的可吸附位置。
控制装置H执行第1输送控制、第2输送控制和移载控制。在第1输送控制中，对第1输送部5进行控制，以将第1容器C1向移动原始地P1输送，在应从该第1容器C1取出的对象物品WT全部被取出后，将该第1容器C1从移动原始地P1输送。在第2移载控制中，对第2输送部6进行控制，以将第2容器C2向移动目的地P2输送，在应收容在该第2容器C2中的对象物品WT全部被收容之后，将该第2容器从移动目的地P2输送。在移载控制中，对移载机器人21（保持部31及驱动部32）进行控制，以从移动原始地P1的第1容器C1将对象物品WT取出，将该对象物品WT向移动目的地P2的第2容器C2收容。通过该移载控制，将对象物品WT从移动原始地P1的第1容器C1移载到移动目的地P2的第2容器C2。
〔移载控制〕
接着，对移载控制加以说明。控制装置H在执行移载控制的情况下，执行设定控制、保持控制、移动控制、基准检测控制、判别控制、位置运算控制、保持解除控制、确认控制。
设定控制是对收容在移动原始地P1的第1容器C1中的对象物品WT设定基准保持位置S2的控制。在本实施方式中，在设定控制中，如图7所示，在保持部31处于第1容器C1的外部的状态下，由第1摄像装置22将移动原始地P1的第1容器C1内摄像，基于该摄像的摄像信息，判别收容在移动原始地P1的第1容器C1中的物品W的位置及种类。然后，从收容在第1容器C1中的1个或多个物品W选择1个对象物品WT。然后，根据所选择的对象物品WT的种类，将与该物品种类的识别代码建立关联而存储的保持位置信息读出，基于该保持位置信息设定基准保持位置S2。这里，在对象物品WT是将重心位置S1设定为基准保持位置S2的种类的物品W的情况下，基于由第1摄像装置22摄像的摄像信息判别对象物品WT的外缘，检测成为被其外缘包围的俯视图形的重心的位置作为重心位置S1，并且将该检测出的重心位置S1设定为基准保持位置S2。此外，在所选择的对象物品WT是将重心位置S1以外的可吸附位置设定为基准保持位置S2的种类的物品W的情况下，基于由第1摄像装置22摄像的摄像信息，判别对象物品WT的外缘，确定被对象物品WT的外缘包围的之中的由保持位置信息表示的位置，将该位置设定为基准保持位置S2。
保持控制如图8所示，是保持处于移动原始地P1的对象物品WT的控制。在本实施方式中，保持控制对保持部31及驱动部32进行控制，以保持由设定控制设定的基准保持位置S2。具体而言，在保持控制中，对保持部31及驱动部32进行控制，以在作为基准保持位置S2而设定了重心位置S1的情况下，用保持部31保持对象物品WT的重心位置S1，在作为基准保持位置S2而设定了重心位置S1以外的可吸附位置的情况下保持对象物品WT的该可吸附位置。
在本实施方式中，在保持控制中，对保持部31及驱动部32进行控制，以使得在物品上下方向观察，保持对象物品WT的吸附垫31A的中央位置R位于基准保持位置S2。在保持部31具备的多个吸附垫31A之中，将吸附对象物品WT的1个或多个吸附垫31A作为对象吸附垫，所述的保持对象物品WT的吸附垫31A的中央位置R，是成为这样的1个或多个对象吸附垫的中央的位置。具体而言，如图11及图14所示，在使4个吸附垫31A吸附于对象物品WT的情况下，成为这4个吸附垫31A的中央的位置成为保持对象物品WT的吸附垫31A的中央位置R。此外，在仅使1个吸附垫31A吸附于对象物品WT的情况下，该吸附垫31A的中央的位置成为保持对象物品WT的吸附垫31A的中央位置R。另外，如后述那样，有尽管这样进行了保持控制、但因为各种各样的因素而发生由保持部31带来的实际的保持位置（中央位置R）与基准保持位置S2的偏离的情况。
移动控制是通过对驱动部32进行控制以使保持着对象物品WT的保持部31向移动目的地位置P4（参照图10）移动，使由保持部31保持的对象物品WT移动到移动目的地P2的移动区域G的控制。在本实施方式中，在移动控制中执行：第1移动控制，如图8及图9所示，对驱动部32进行控制，以使由保持部31保持的对象物品WT从移动原始地P1移动到检测用位置P3；以及第2移动控制，如图9及图10所示，对驱动部32进行控制，以使对象物品WT从检测用位置P3移动到移动目的地P2的移动区域G内。检测用位置P3如图9所示，是将对象物品WT从移动原始地P1抬起的位置。在图示的例子中，检测用位置P3被设定在位于移动原始地P1的第1容器C1的铅直上方且比第1容器C1的上端靠上方的位置。此外，在执行移动控制的情况下，如图11所示，使对象物品WT移动的移动区域G被设定在第2容器C2的底部3。并且，在第2移动控制中，对驱动部32进行控制，以使保持着对象物品WT的保持部31移动到移动目的地位置P4（参照图10）。由此，如图11所示，使由保持部31保持的对象物品WT移动到移动目的地P2的移动区域G内。在本实施方式中，在处于移动目的地P2的第2容器C2的底部3设定有移动区域G。
基准检测控制是由基准检测部19检测在将对象物品WT从移动原始地P1抬起的状态下的基准位置S的控制。在本实施方式中，基准检测控制如图9所示，在对象物品WT处于检测用位置P3的状态下，由一对第3摄像装置24将对象物品WT摄像，基于由该一对第3摄像装置24摄像的摄像信息，检测对象物品WT的基准位置S。在本实施方式中，基准检测部19在基准检测控制中，检测物品W（对象物品WT）的重心位置S1作为基准位置S。具体而言，基于由第3摄像装置24摄像的摄像信息，判别对象物品WT的外缘，检测成为被该外缘包围的俯视图形的重心的位置作为重心位置S1。然后，基准检测部19将检测出的重心位置S1作为基准位置S。
判别控制是基于由基准检测控制得到的检测结果来判别保持部31与基准位置S的位置关系的控制。在本实施方式中，判别控制基于由基准检测控制得到的检测结果，判别相对于物品上下方向Z1正交的方向上的吸附垫31A的中央位置R与对象物品WT的基准位置S的位置关系。
如上述那样，在本实施方式中，基准位置S被设定在重心位置S1。由此，在对象物品WT的基准保持位置S2被设定在重心位置S1的情况下，理想的是，由保持部31带来的实际的保持位置（中央位置R）与基准位置S一致。由此，在此情况下，由保持部31带来的实际的保持位置与基准位置S的差，相当于由保持部31带来的实际的保持位置与基准保持位置S2的偏离量。此外，在对象物品WT的基准保持位置S2被设定在重心位置S1以外的可吸附位置的情况下，理想的是，由保持部31带来的保持位置与基准位置S的位置关系和基准保持位置S2与重心位置S1的位置关系一致。由此，在此情况下，由保持部31带来的实际的保持位置与基准位置S的位置关系和基准保持位置S2与重心位置S1（基准位置S）的位置关系的差，相当于由保持部31带来的实际的保持位置与基准保持位置S2的偏离量。不论怎样，都能够通过判别保持部31与基准位置S的位置关系，来实质地判别由保持部31带来的实际的保持位置与基准保持位置S2的偏离量。
位置运算控制是基于由判别控制判别出的位置关系、运算移动目的地位置P4的控制，所述移动目的地位置P4是由保持部31保持的对象物品WT的外缘包含在移动区域G内那样的、移动目的地P2处的保持部31的位置。在本实施方式中，位置运算控制基于由判别控制判别出的位置关系，匹配于由保持部31带来的实际的保持位置（中央位置R）相对于基准保持位置S2的偏离量，将保持部31的移动目的地位置P4在相对于容器上下方向Z2正交的方向上变更，以使基准保持位置S2位于移动区域G的中央。该情况下的移动目的地位置P4的变更方向及变更量相当于由保持部31带来的实际的保持位置相对于基准保持位置S2偏离的方向及偏离量。另外，在没有由保持部31带来的实际的保持位置与基准保持位置S2的偏离的情况下，移动目的地位置P4位于移动区域G的中央。另外，在本实施方式中，移动区域G的中央是构成移动区域G的图形的重心位置。
在图12～图14所示的例子中，由保持部31带来的实际的保持位置（中央位置R）相对于基准位置S在图上向右下偏离，其偏离量如图14所示，在以第2容器C2为基准的XY坐标系中被表示为（x1，y1）。在此情况下，控制部26在位置运算控制中，运算相对于移动区域G的中央（重心）的位置在相对于容器上下方向Z2正交的方向上偏离了（x1，y1）的位置，作为移动目的地位置P4。由此，如图14所示，保持部31的移动目的地位置P4相对于图11所示的位置在图上被变更为右下的位置。由此，在由保持部31保持的对象物品WT向移动目的地P2移动后的状态下，能够使得对象物品WT的外缘包含在移动区域G内。
保持解除控制是将对处于移动区域G内的对象物品WT的保持解除的控制。当执行保持解除控制时，如图10及图13所示，保持部31位于移动目的地位置P4，并且如图11及图14所示，对象物品WT以其外缘包含在移动区域G内的方式取位。通过在这样的状态下执行保持解除控制，对象物品WT被收容在第2容器C2的移动区域G内。
确认控制是在执行保持解除控制之后、将移动目的地P2的第2容器C2内用第2摄像装置23摄像、基于其摄像信息来确认对象物品WT被收容在移动区域G内的控制。
接着，基于图6所示的流程图对移载控制进行说明。控制装置H执行设定控制，从收容在移动原始地P1的第1容器C1中的物品W，设定对象物品WT，并且对于该对象物品WT设定基准保持位置S2（S1）。接着，控制装置H执行保持控制，保持对象物品WT，以使得在容器上下方向观察，吸附垫31A的中央位置R位于基准保持位置S2（S2）。然后，控制装置H执行第1移动控制，使对象物品WT移动到检测用位置P3（S3）。然后，控制装置H在对象物品WT处于检测用位置P3的状态下，执行基准检测控制，检测对象物品WT的基准位置S（S4），执行判别控制，判别保持部31与基准位置S的位置关系（S5）。接着，基于保持部31与基准位置S的位置关系，执行位置运算控制，运算适当的保持部31的移动目的地位置P4（S6）。然后，控制装置H执行第2移动控制，使保持部31移动以使对象物品WT的外缘包含在移动区域G中之后（S7），执行保持解除控制，将由保持部31对于对象物品WT的保持解除（S8）。然后，控制装置H执行确认控制，确认对象物品WT移动到了移动区域G（S9）。
2.其他实施方式
接着，对物品移载装置的其他实施方式进行说明。
（1）在上述的实施方式中，以作为容器输送装置1而具备圆盘传送带型的输送装置、将移动原始地P1设定在第1输送部5的旋转输送路径的途中位置、将移动目的地P2设定在第2输送部6的旋转输送路径的途中位置的结构为例进行了说明。但是，本公开并不限定于这样的结构。例如，如图15所示，也可以是作为容器输送装置1而具备第1输送机41及第2输送机42、将移动原始地P1设定在第1输送机41的输送路径的途中位置、将移动目的地P2设定在第2输送机42的输送路径的途中位置的结构。
（2）在上述的实施方式中，以将成为在物品上下方向观察被对象物品WT的外缘包围的俯视图形的重心的位置设定为重心位置S1的结构为例进行了说明。但是，本公开并不限定于这样的结构。例如，也可以是基于存储在控制部26中的表示物品W的重心的位置的重心位置信息来设定重心位置S1的结构。在此情况下，优选的是重心位置信息设为根据物品W的种类而表示该物品W的实际的重心位置的信息。
（3）在上述的实施方式中，以将对象物品WT的重心位置S1作为基准位置S的结构为例进行了说明，但本公开并不限定于此。基准位置S也可以设定在对象物品WT的外缘部。在此情况下，例如在物品上下方向观察矩形状的物品W的角部也可以是基准位置S。此外，基准位置S也可以设定在按照物品W的种类而不同的位置。在此情况下，例如用于由保持部31进行的保持的基准保持位置S2也可以是基准位置S。
（4）在上述的实施方式中，对执行由基准检测部19检测对象物品WT的基准位置S的基准检测控制的检测用位置P3被设定在移动原始地P1的第1容器C1的铅直上方的例子进行了说明，但本公开并不限定于此。检测用位置P3只要是移动原始地P1及移动目的地P2以外的位置，可以设定在任意的位置。例如，也优选的是将在由第3摄像装置24摄像的对象物品WT的背景不存在其他物品等的位置、例如素色的（plain）平板成为对象物品WT的背景的位置作为检测用位置P3。这样的检测用位置P3例如在第3摄像装置24不是三维照相机而是二维照相机的情况下等是优选的。另外，为了将为了使对象物品WT从移动原始地P1移动到移动目的地P2所需要的时间缩短，优选的是在从移动原始地P1到移动目的地P2的对象物品WT的移动路径内设定检测用位置P3。
（5）在上述的实施方式中，以将第3摄像装置24连结于保持部31以使第3摄像装置24与保持部31一起移动的结构为例进行了说明。但是，本公开并不限定于这样的结构。例如，也可以做成将第3摄像装置24的位置以固定的状态设置在能够将检测用位置P3的对象物品WT摄像的位置的结构。
（6）在上述的实施方式中，以将移载机器人21做成垂直多关节型机器人的结构为例进行了说明。但是，本公开并不限定于这样的结构。例如，也可以将移载机器人21用水平多关节机器人（scalar robot）、正交机器人、并联连杆机器人等其他机器人构成。
（7）在上述的实施方式中，对在箱状收容部的底部3设定移动区域G的结构为例进行了说明。但是，本公开并不限定于这样的结构。例如，也可以做成在移动目的地P2设置托盘等板状部件、在该板状部件的上表面设定移动区域G的结构。
（8）另外，在上述各实施方式中公开的结构只要不发生矛盾，也可以与在其他实施方式中公开的结构组合而应用。关于其他的结构，在本说明书中公开的实施方式也在全部的方面都不过是单纯的例示。因而，在不脱离本公开的主旨的范围内能够适当进行各种改变。
3.上述实施方式的概要
以下，对在上述中说明的物品移载装置的概要进行说明。
物品移载装置具备：保持部，保持对象物品；驱动部，使前述保持部移动；控制部，对前述保持部及前述驱动部进行控制；前述控制部执行保持处于移动原始地的前述对象物品的保持控制、使由前述保持部保持的前述对象物品移动到移动目的地的移动区域内的移动控制、将对处于前述移动区域内的前述对象物品的保持解除的保持解除控制；前述物品移载装置还具备检测由前述保持部保持的前述对象物品的基准位置的基准检测部；前述控制部还执行：基准检测控制，由前述基准检测部检测在将前述对象物品从前述移动原始地抬起的状态下的前述基准位置；判别控制，基于由前述基准检测控制得到的检测结果，判别前述保持部与前述基准位置的位置关系；以及位置运算控制，基于由前述判别控制判别的前述位置关系，运算移动目的地位置，所述移动目的地位置是由前述保持部保持的前述对象物品的外缘包含在前述移动区域内那样的、前述移动目的地处的前述保持部的位置；前述控制部在前述移动控制中对前述驱动部进行控制，以使前述保持部移动到前述移动目的地位置。
根据该结构，在将对象物品从移动原始地抬起的状态下由基准检测部检测基准位置。通过这样在将对象物品从移动原始地抬起的状态下检测基准位置，与在对象物品处于移动原始地的状态下检测基准位置的情况相比，能够在难以受到或不受处于移动原始地的其他物品等的影响的状态下检测基准位置。因此，能够提高检测对象物品的基准位置的精度，也能够提高基于该检测结果判别的保持部与基准位置的位置关系的判别精度。
并且，通过基于判别出的保持部与基准位置的位置关系执行位置运算控制，能够得到与保持着对象物品的状态下的保持部与基准位置的位置关系对应的保持部的适当的移动目的地位置。并且，通过使保持部移动到这样得到的移动目的地位置，能够以对象物品的外缘包含在移动区域内的方式使对象物品移动到移动目的地。即，即使在由于由保持部对于对象物品的保持位置从成为基准的保持位置偏离而保持部与基准位置的位置关系不为恰当的位置关系的情况下，也能够对应于其位置关系而得到适当的保持部的移动目的地位置。因此，通过使保持部移动到所得到的移动目的地位置，能够以对象物品的外缘包含在移动区域内的方式使对象物品移动。这样，根据本结构，即使是在保持部对于对象物品的保持位置从成为基准的保持位置偏离的情况下，也能够使对象物品适当地移动到移动目的地的移动区域内。
这里，优选的是，还具备检测处于前述移动原始地的前述对象物品的重心位置的重心检测部；前述控制部在前述保持控制中，基于由前述重心检测部得到的检测结果，对前述保持部及前述驱动部进行控制，以保持处于前述移动原始地的前述对象物品的前述重心位置；在前述基准检测控制中，由前述基准检测部检测前述对象物品的前述重心位置作为前述基准位置。
根据本结构，由于由保持部保持对象物品的情况下的成为基准的保持位置为对象物品的重心位置，所以在使对象物品从移动原始地移动到移动目的地的情况下，能够提高对象物品的保持状态的稳定性，容易使对象物品适当地移动到移动目的地。此外，由于检测对象物品的重心位置作为基准位置，所以成为由保持部进行的保持的基准的保持位置与由基准检测部检测的对象物品的基准位置一致。由此，能够使在判别控制中判别保持部与基准位置的位置关系的控制简略化。
此外，优选的是，前述基准检测部具备将前述对象物品摄像的基准摄像装置、以及基于前述基准摄像装置摄像的摄像信息判别前述对象物品的前述基准位置的判别部；前述基准摄像装置被与前述保持部连结，以与前述保持部一起移动。
根据本结构，由于基准摄像装置与保持部一起移动，所以能够将由保持部保持并抬起的状态下的对象物品用基准摄像装置适当地摄像。因此，容易提高基于基准摄像装置摄像的摄像信息检测对象物品的基准位置的情况下的检测精度。
此外，优选的是，在前述移动目的地，设置有向上方开口的箱状收容部，在前述箱状收容部的底部设定有前述移动区域。
在移动目的地设置有箱状收容部的情况下，在对象物品的边缘部没有包含在移动区域内的情况下有可能对象物品与箱状收容部的侧壁部接触等，不能适当地将对象物品收容到箱状收容部中。但是，根据本结构，即使在由保持部对于对象物品的保持位置从成为基准的保持位置偏离的情况下，也能够使对象物品适当地移动到移动目的地的移动区域内。因此，能够适当地使对象物品收容到移动目的地的箱状收容部中。
产业上的可利用性
有关本公开的技术能够在具备保持对象物品的保持部、使保持部移动的驱动部和对保持部及驱动部进行控制的控制部的物品移载装置中利用。
附图标记说明
2：物品移载装置
3：底部
19：基准检测部
20：重心检测部
24：第3摄像装置（基准摄像装置）
26：控制部
29：第3判别部（判别部）
31：保持部
32：驱动部
C2：第2容器（箱状收容部）
G：移动区域
P1：移动原始地
P2：移动目的地
S：基准位置
S1：重心位置
WT：对象物品。

Claims (4)

1.一种物品移载装置，具备：
保持部，保持对象物品；
驱动部，使前述保持部移动；
控制部，对前述保持部及前述驱动部进行控制；
这里，前述控制部执行保持处于移动原始地的前述对象物品的保持控制、使由前述保持部保持的前述对象物品移动到移动目的地的移动区域内的移动控制、将对处于前述移动区域内的前述对象物品的保持解除的保持解除控制；
其特征在于，
前述物品移载装置还具备检测由前述保持部保持的前述对象物品的基准位置的基准检测部；
前述控制部还执行：
基准检测控制，由前述基准检测部检测在将前述对象物品从前述移动原始地抬起的状态下的前述基准位置；
判别控制，基于由前述基准检测控制得到的检测结果，判别前述保持部与前述基准位置的位置关系；以及
位置运算控制，基于由前述判别控制判别的前述位置关系，运算移动目的地位置，所述移动目的地位置是由前述保持部保持的前述对象物品的外缘包含在前述移动区域内那样的、前述移动目的地处的前述保持部的位置；
前述控制部在前述移动控制中对前述驱动部进行控制，以使前述保持部移动到前述移动目的地位置。
2.如权利要求1所述的物品移载装置，其特征在于，
还具备检测处于前述移动原始地的前述对象物品的重心位置的重心检测部；
前述控制部
在前述保持控制中，基于由前述重心检测部得到的检测结果，对前述保持部及前述驱动部进行控制，以保持处于前述移动原始地的前述对象物品的前述重心位置；
在前述基准检测控制中，由前述基准检测部检测前述对象物品的前述重心位置作为前述基准位置。
3.如权利要求1或2所述的物品移载装置，其特征在于，
前述基准检测部具备将前述对象物品摄像的基准摄像装置、以及基于前述基准摄像装置摄像的摄像信息判别前述对象物品的前述基准位置的判别部；
前述基准摄像装置被与前述保持部连结，以与前述保持部一起移动。
4.如权利要求1～3中任一项所述的物品移载装置，其特征在于，
在前述移动目的地，设置有向上方开口的箱状收容部，在前述箱状收容部的底部设定有前述移动区域。
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