JP2021003753A - 物品検出方法、ピッキング方法、物品検出装置およびピッキング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
11 物品
15 切妻屋根部
16 傾斜面
18 突片部であるトップシール部
22 物品検出装置
23 移載機
36 距離画像取得部
44 ハンド装置
51 保持部
52 カメラ
74 抽出部
75 検出部
76 特定部
77 確認部
Claims (15)
- 対向する一対の傾斜面を有する切妻屋根部が設けられた物品を検出する物品検出方法であって、
距離画像取得部によって前記物品の前記切妻屋根部を含む距離画像を取得する距離画像取得ステップと、
取得された距離画像に含まれる前記物品の前記切妻屋根部を抽出する抽出ステップと、
抽出された前記切妻屋根部から一対の前記傾斜面を検出する検出ステップと、
検出された一対の前記傾斜面から前記切妻屋根部の頂部側の位置および姿勢を特定する特定ステップと
を具備することを特徴とする物品検出方法。 - 前記検出ステップでは、方位方向が等分割された複数の探索方向のそれぞれに対応する面範囲を前記切妻屋根部の面から導出した法線に基づいて認識し、それぞれの前記面範囲を比較して一対の前記傾斜面を検出し、
前記特定ステップでは、検出した一対の前記傾斜面が前記探索方向に対応した方位に位置することを特定する
ことを特徴とする請求項1記載の物品検出方法。 - 前記物品の前記切妻屋根部は、一対の前記傾斜面の頂部側から突出する突片部を有し、
前記特定ステップでは、検出された一対の前記傾斜面から前記突片部の位置および姿勢を特定する
ことを特徴とする請求項1または2記載の物品検出方法。 - 請求項1または2記載の物品検出方法によって検出された前記物品の前記切妻屋根部の頂部側の位置および姿勢を含む物品検出情報を取得する物品検出情報取得ステップと、
取得された物品検出情報に基づき、移載機のハンド装置によって前記物品の前記切妻屋根部を把持する把持ステップと、
前記移載機により前記ハンド装置で把持した前記物品を移載する移載ステップと
を具備することを特徴とするピッキング方法。 - 請求項3記載の物品検出方法によって検出された前記物品の前記切妻屋根部の前記突片部の位置および姿勢を含む物品検出情報を取得する物品検出情報取得ステップと、
取得された物品検出情報に基づき、移載機のハンド装置によって前記物品の前記突片部を把持する把持ステップと、
前記移載機により前記ハンド装置で把持した前記物品を移載する移載ステップと
を具備することを特徴とするピッキング方法。 - 前記ハンド装置に配置されたカメラで撮影される前記突片部の撮影画像を取得する撮影画像取得ステップと、
取得された前記突片部の撮影画像から前記突片部の印字を確認する確認ステップとを具備し、
前記把持ステップでは、前記突片部の印字が確認された場合に前記ハンド装置で前記突片部を把持する
ことを特徴とする請求項5記載のピッキング方法。 - 前記把持ステップでは、前記ハンド装置の把持方向と前記物品の前記切妻屋根部の姿勢とに差異がある場合、前記ハンド装置が前記物品の前記切妻屋根部を把持する過程で前記切妻屋根部に接触して前記物品を回動させ、前記ハンド装置の把持方向と前記物品の前記切妻屋根部の姿勢とを一致させる
ことを特徴とする請求項4ないし6いずれか一記載のピッキング方法。 - 対向する一対の傾斜面を有する切妻屋根部が設けられた物品を検出する物品検出装置であって、
前記物品の前記切妻屋根部を含む距離画像を取得する距離画像取得部と、
前記距離画像取得部で取得された距離画像に含まれる前記物品の前記切妻屋根部を抽出する抽出部と、
前記抽出部で抽出された前記切妻屋根部から一対の前記傾斜面を検出する検出部と、
前記検出部で検出された一対の前記傾斜面から前記切妻屋根部の頂部側の位置および姿勢を特定する特定部と
を具備することを特徴とする物品検出装置。 - 前記検出部は、方位方向が等分割された複数の探索方向のそれぞれに対応する面範囲を前記切妻屋根部の面から導出した法線に基づいて認識し、それぞれの前記面範囲を比較して一対の前記傾斜面を検出し、
前記特定部では、検出した一対の前記傾斜面が前記探索方向に対応した方位に位置すること特定する
ことを特徴とする請求項8記載の物品検出装置。 - 前記物品の前記切妻屋根部は、一対の前記傾斜面の頂部側から突出する突片部を有し、
前記特定部は、前記検出部で検出された一対の前記傾斜面から前記突片部の位置および姿勢を特定する
ことを特徴とする請求項8または9記載の物品検出装置。 - 請求項8または9記載の物品検出装置と、
ハンド装置を有し、前記物品検出装置で検出された前記物品の前記切妻屋根部の頂部側の位置および姿勢を含む物品検出情報を取得し、この物品検出情報に基づいて前記ハンド装置によって前記切妻屋根部を把持する移載機と
を具備することを特徴とするピッキング装置。 - 請求項10記載の物品検出装置と、
ハンド装置を有し、前記物品検出装置で検出された前記物品の前記切妻屋根部の前記突片部の位置および姿勢を含む物品検出情報を取得し、この物品検出情報に基づいて前記ハンド装置によって前記突片部を把持する移載機と
を具備することを特徴とするピッキング装置。 - 前記ハンド装置に配置され、前記物品の前記突片部を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影された前記突片部の撮影画像を取得し、前記突片部の撮影画像から前記突片部の印字を確認する確認部とを具備し、
前記ハンド装置は、前記確認部で前記突片部の印字が確認された場合に前記突片部を把持する
ことを特徴とする請求項12記載のピッキング装置。 - 前記ハンド装置は、把持した前記物品を前記移載機で移動させる移動方向に対して前記物品の後側の側面を保持する保持部を有する
ことを特徴とする請求項11ないし13いずれか一記載のピッキング装置。 - 前記ハンド装置は、把持した前記突片部と平行な前記物品の側面を保持する保持部を有する
ことを特徴とする請求項12または13記載のピッキング装置。
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JP2012256230A (ja) * | 2011-06-09 | 2012-12-27 | Kyoto Univ | Dtm推定方法、dtm推定プログラム及びdtm推定装置、並びに、3次元建物モデルの作成方法 |
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