JP2018153886A

JP2018153886A - ハンド装置および物品移送装置

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Publication number: JP2018153886A
Application number: JP2017051793A
Authority: JP
Inventors: 寛明吉武; Hiroaki Yoshitake
Original assignee: Okura Yusoki KK
Current assignee: Okura Yusoki KK
Priority date: 2017-03-16
Filing date: 2017-03-16
Publication date: 2018-10-04
Anticipated expiration: 2037-03-16
Also published as: JP6892770B2

Abstract

【課題】物品をより安定して取り出すことができる物品移送装置を提供する。【解決手段】物品Ｗが載置された載置位置から物品Ｗを取り出すハンド装置７を具備する。ハンド装置７は、移送する物品Ｗを下方から支持する下方支持部34を有する支持体21を備える。また、ハンド装置７は、物品Ｗを挟持する第１の移動体24および第２の移動体25を備える。これら第１の移動体24および第２の移動体25は、同方向に移動可能かつ離間距離を調整可能であり、物品Ｗを挟持した状態でその物品Ｗを下方支持部34上に移動させる。そして、支持体21に物品Ｗを支持した状態で、その物品Ｗを所定の位置であるステーションへ移送する。【選択図】図３

Description

本発明は、物品を移送する物品移送装置、および、この物品移送装置に用いられるハンド装置に関するものである。

従来、例えば下記の特許文献１の物品移送装置が知られている。

この物品移送装置は、載置された物品を取り出す際に、取り出し対象物品を移動体の移動に基づいて載置位置から摺動させて支持体の下方支持部上へ移動させる。そして、ハンド装置で物品を保持するとハンド装置が移動して物品を所定の位置へ移送する。

特開２０１６−２１５３５８号公報

そして、この種の装置では、より安定した物品の取り出しが求められていた。

本発明はこのような点に鑑みなされたもので、物品をより安定して取り出すことができるハンド装置および物品移送装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載されたハンド装置は、物品が載置された載置位置から物品を取り出すハンド装置であって、物品を下方から支持する下方支持部を有する支持体と、物品を挟持する第１の移動体および第２の移動体とを備え、前記第１の移動体および前記第２の移動体は、同方向に移動可能かつ離間距離を調整可能であり、取り出し対象物品を挟持した状態でその取り出し対象物品を前記下方支持部上に移動させるものである。

請求項２に記載されたハンド装置は、請求項１記載のハンド装置において、第１の移動体および第２の移動体は、それぞれが独立した駆動手段を有するものである。

請求項３に記載されたハンド装置は、請求項１または２記載のハンド装置において、第１の移動体と第２の移動体とは、取り出し対象物品が撓み状態になるまで接近してその取り出し対象物品を挟持し、その挟持状態を維持しながら下方支持部上にその取り出し対象物品を移動させるものである。

請求項４に記載されたハンド装置は、請求項１ないし３いずれか一記載のハンド装置において、物品が上下方向に積み付けられた物品群から頂上部に位置する物品を取り出すハンド装置であって、前記物品群から物品を取り出す際には、下方支持部は載置位置における取り出し対象物品の下方に位置する物品の外周外側に位置し、第１の移動体は前記取り出し対象物品の外周外側に位置し、第２の移動体が前記第１の移動体へ向けて前記取り出し対象物品を押し出すことにより、前記第１の移動体と第２の移動体とで前記取り出し対象物品を挟持し、その取り出し対象物品を挟持した第１の移動体および第２の移動体は、前記下方支持部上にその取り出し対象物品を移動させるものである。

請求項５に記載されたハンド装置は、請求項１ないし４いずれか一記載のハンド装置において、載置位置において台座に載置された物品を取り出すハンド装置であって、前記台座から物品を取り出す際には、下方支持部は前記台座の外周外側に位置し、第１の移動体は前記台座の外周外側に位置し、第２の移動体が前記第１の移動体へ向けて前記取り出し対象物品を押し出すことにより、前記第１の移動体と第２の移動体とで前記取り出し対象物品を挟持し、その取り出し対象物品を挟持した第１の移動体および第２の移動体は、前記下方支持部上にその取り出し対象物品を移動させるものである。

請求項６に記載されたハンド装置は、請求項１ないし５いずれか一記載のハンド装置において、下方支持部で支持された取り出し対象物品を上方から押える押え体を備え、前記取り出し対象物品を前記下方支持部と前記押え体とで保持するものである。

請求項７に記載されたハンド装置は、請求項１ないし６いずれか一記載のハンド装置において、載置位置には複数の物品が載置され、第１の移動体および第２の移動体によって取り出し対象物品を前記載置位置から下方支持部上へ移動させる際に、この移動させる取り出し対象物品の周囲に位置する物品を前記載置位置に保持する保持体を備えるものである。

請求項８に記載された物品移送装置は、物品が載置された載置位置から物品を移送する物品移送装置であって、請求項１ないし７いずれか一記載のハンド装置と、前記ハンド装置を移動させる装置本体とを備えるものである。

本発明によれば、載置位置から物品をより安定して取り出すことができる。

本発明の一実施の形態に係る物品移送装置の側面図である。（ａ）は同上物品移送装置にて移送される物品の積付パターンを示す平面図で、（ｂ）は同上物品移送装置にて移送される物品の積付パターンを示す正面図である。同上物品移送装置におけるハンド装置の正面図である。同上物品移送装置におけるハンド装置の平面図である。同上物品移送装置におけるハンド装置の一方側を示す側面図である。同上物品移送装置におけるハンド装置の第１の移動体および保持体の一部を示す側面図である。同上物品移送装置におけるハンド装置の第２の移動体および保持体を示す側面図である。（ａ）ないし（ｄ）は同上物品移送装置による段ばらし作業の動作説明図である。（ａ）ないし（ｄ）は、同上物品移送装置による段ばらし作業における下の２段の物品を移動する際の動作説明図である。（ａ）ないし（ｃ）は、物品の積付パターンの変形例を示す平面図である。

本発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。

図１において、１は物品移送装置であり、この物品移送装置１は、複数の物品Ｗが積み上げられるように載置された第１の搬送装置２の載置位置３から、複数の物品Ｗのうちの移送対象である取り出し対象物品としての被移送物品W1を取り出し、所定の位置である第２の搬送装置４のステーション５まで移送する。

すなわち、物品移送装置１は、台座としてのパレットＰ上に所定の積付パターンで段積みされた状態で第１の搬送装置２により載置位置３まで搬送されてきた物品群Wgの頂上部に位置する物品Ｗを取り出し、その取り出した物品Ｗを第２の搬送装置４のステーション５へ移送して、複数の物品Ｗを段ばらし（デパレタイズ）する段ばらし装置である。

ここで、物品Ｗは、例えば長手方向を有する矩形シート状に畳まれた袋体が無結束状態で所定枚数（例えば１５〜２０枚）毎に上下方向に重ねられて１組とされた所定の厚み（例えば３０〜５０ｍｍ）の袋束である。つまり、薄状体である袋体が所定数積層されることによって、１組の薄状体束が構成されており、無結束状態の薄状体束（物品Ｗ）が上下方向に積み付けられて、物品群Wgが構成されている。なお、薄状体束は左右方向の押圧によって撓み変形可能である。

また、載置位置３では、図２（ａ）および（ｂ）に示すように、各段において間隔を開けて配置された４組の物品W1，W2，W3，W4が隣り合う組同士で互いに約９０°ずつ回転した状態でいわゆる卍型に配置されており、かつ、奇数段と偶数段とで上下方向に重なる組の物品Ｗ同士が互いの長手方向が略垂直となるように配置された積付パターンで段積みされている。すなわち、載置位置３では、図２（ａ）に示す平面視において、被移送物品W1とその隣の物品W2および物品W3とが間隔を開けて互いの長手方向が略垂直になるように配置され、かつ、図２（ｂ）に示す側面視において、物品W3の長手方向と下の段の物品W5の長手方向とが略垂直になるように配置されて、順次段積みされている。なお、同一段に位置する隣り合う物品Ｗ同士は、長手側面と短手側面が間隔を空けて対向するように配置されている。

物品移送装置１には、図１および図３に示すように、装置本体であるロボット本体６の先端側に、第１の搬送装置２の載置位置３に載置された被移送物品W1を第２の搬送装置４のステーション５まで移送するハンド装置（ロボットハンド）７が設けられている。これらロボット本体６およびハンド装置７の動作は、制御部８によって制御されている。なお、図１では、ロボット本体６の先端側を一部省略しハンド装置７を拡大して示している。

ロボット本体６は、設置面に固定された基台11に、ロボットアーム12が回動可能に立設されている。

ロボットアーム12は、基台11に鉛直軸線Ｙを中心として回動可能に接続されたアーム基部13を有している。アーム基部13には、第１アーム部である下腕部14の下端部が水平軸線を中心として回動可能に連結され、この下腕部14の上端部には第２アーム部である上腕部15の基端部が水平軸線を中心として回動可能に連結されている。

上腕部15の先端部には、回動軸部16が上下方向の軸線である鉛直軸線Ｙを中心として回動可能に設けられている。

この回動軸部16の下端部には、被移送物品W1を保持可能なハンド装置７が連結固定されている。そして、ハンド装置７は、ロボットアーム12の作動に基づいて所定範囲内で任意方向に移動可能であるとともに、鉛直軸線Ｙを中心に回動可能である。

ハンド装置７は、図３に示すように、ロボットアーム12の回動軸部16の下端部に連結固定されたベース体17を備えている。

ベース体17は、回動軸部16の下端部に連結される平板17aと、この平板17aの底面の両側部から下方に設けられた２つのフレーム17bとを有している。なお、これらフレーム17bは間隔を空けて互いに対向するように、平行に設けられている。

そして、ベース体17は、ロボットアーム12の作動に基づいて所定範囲内で任意方向に移動可能であるとともに、ロボットアーム12の上腕部15に対して回動軸部16と一体に鉛直軸線Ｙを中心として回動可能である。

ベース体17の一端側には、支持体21が固定して設けられ、ベース体17の他端側には、ベース体17に対して上下方向に移動可能な保持体23が設けられている。また、支持体21と保持体23との間には、ベース体17に対して上下方向に移動可能な保持体22と、それぞれ独立して駆動し支持体21に対して接離（接近および離間）するように水平方向に移動可能な第１の移動体24および第２の移動体25とが設けられている。

さらに、ベース体17には、第１の移動体24を移動させる駆動手段としての第１の駆動部26と、第２の移動体25を移動させる駆動手段としての第２の駆動部27とが設けられている。

第１の駆動部26は、互いに間隔を開けて設けられた駆動プーリ26aおよび従動プーリ26bを有している。

駆動プーリ26aには、駆動源である電動モータ（サーボモータ）26cが減速器26dを介して接続されている。

また、これら駆動プーリ26aおよび従動プーリ26bには、無端状の図示しないベルトが掛け渡されており、ベルトには、第１の移動体24が取り付けられている。

第２の駆動部27は、互いに間隔を開けて設けられた駆動プーリ27aおよび従動プーリ27bを有している。

駆動プーリ27aには、駆動源である電動モータ（サーボモータ）27cが減速器27dを介して接続されている。

また、これら駆動プーリ27aおよび従動プーリ27bには、無端状の図示しないベルトが掛け渡されており、ベルトには第２の移動体25が取り付けられている。

そして、電動モータ26c，27cの駆動によって回転する駆動プーリ26a，27aの回転に応じてベルトが回行して、第１の移動体24および第２の移動体25がそれぞれ別個にベース体17のガイド部28にて案内されながら支持体21へ接近移動または離間移動する。つまり、第１の移動体24と第２の移動体25とは、接近・離間する反対方向および同方向に移動することができる。

すなわち、第１の移動体24および第２の移動体25は、それぞれ独立して駆動して水平方向に移動することで、離間距離を調整してパレットＰ上に積み付けられた物品Ｗから取り出し対象物品である被移送物品W1を挟持できるとともに、その被移送物品W1を挟持した状態で支持体21側へ接近移動して、被移送物品W1を支持体21へ向けて移動可能である。

支持体21は、図３および図５に示すように、ベース体17の一端側に固定取付部材31を介して固定して取り付けられた複数、例えば４つのフォーク部材32を有している。

フォーク部材32は、固定取付部材31の外側である一側面に取り付けられた固定基部33と、この固定基部33の下端部からベース体17の他端側へ水平状に延びる下方支持部34とを有しており、側面視で略Ｌ字状である。そして、フォーク部材32は、第１の移動体24および第２の移動体25によって移動された被移送物品W1を下方支持部34によって下方から支持可能である。

これらのフォーク部材32は、水平方向に互いに離間するように固定取付部材31に取り付けられており、また、下方支持部34にて被移送物品W1を略水平に支持するために互いの下方支持部34の高さが揃うように設置されている。つまり、各下方支持部34の上面である物品支持面は水平面を構成している。

固定取付部材31には、フォーク部材32の間に位置するように矩形板状の複数、例えば３つのガイド部材35が取り付けられている。

ガイド部材35は、固定取付部材31に固定して取り付けられた固定部36と、この固定部36より下端側である先端側に位置しフォーク部材32の固定基部33よりベース体17における他端部側へ突出するように形成された突出部37とを有している。

突出部37は、先端部近傍に鉛直方向に平坦な当接部38を有しており、下方支持部34上に移動された被移送物品W1の一端部が当接部38に当接する。

また、固定取付部材31の内側である他側面には、下方支持部34上における被移送物品W1の有無を検知する物品検知部39が設けられている。

さらに、下方支持部34の上方には、下方支持部34上の被移動物品W1の支持状態を安定させるための押え体41がベース体17に上下方向に移動可能に取り付けられている。

押え体41は、固定取付部42を介してベース体17に固定された駆動源であるシリンダ43を有している。

このシリンダ43は、筒状の本体部44と、この本体部44に進退可能に設けられたロッド部45とを有している。

ロッド部45の先端には、水平方向に長手方向を有する長手状の押え部46が取り付けられている。

この押え部46は、ロッド部45に接続された基部47を有している。この基部47の下端部には、金属板がＵ字状に折り曲げられて形成された接触部48が取り付けられている。接触部48の下端面は、下方支持部34の被移送物品W1が載置される面と対向している。なお、接触部48には、ゴム等の弾性体を使用してもよい。

そして、物品検知部39にて下方支持部34上の被移送物品W1が検知されると、押え体41が作動する。すなわち、シリンダ43の駆動によって押え部46が下降し、下方支持部34上に移動されてきた被移送物品W1の上面に接触部48が接触して、被移送物品W1を上側から押える。また、このように押え体41によって被移送物品W1を上側から押えることにより、例えば無結束の袋束である被移送物品W1が下方支持部34上でバラバラになることを防止するとともに、ハンド装置７の移動によって発生する遠心力等によって被移送物品W1が支持体21から離脱しないように、被移送物品W1を押え部46と下方支持部34とで保持（挟持）して安定させる。なお、支持体21と押え体41とは、離間距離が調整可能で、物品Ｗを上下方向から挟持して、ハンド装置７内に物品Ｗを保持する上下挟持手段である。

また、押え体41は、ステーション５への移送が完了して、第１の移動体24および第２の移動体25による被移送物品W1の挟持が解除されると、シリンダ43の駆動によって押え部46が上昇し、接触部48が被移送物品W1の上面から離間する。

第１の移動体24は、図３および図６に示すように、ベース体17に移動可能に取り付けられた移動取付部材51を有している。

この移動取付部材51は、駆動プーリ26aおよび従動プーリ26bに掛け渡されたベルトに取付板部52を介して取り付けられているとともに、ガイド部28に摺動可能に連結された摺動部53を介してベース体17に接続されている。そして、移動取付部材51は、ベルトの回行に応じて移動する取付板部52と連動して移動し、ガイド部28に案内される摺動部53によって移動方向が規制される。

また、移動取付部材51には、上下方向に長手方向を有する長手状の複数、例えば２つの長手部材54が、移動取付部材51に固定されたブラケット55を介して互いに離間して取り付けられている。

長手部材54は、ブラケット55に固定された筒状のリニアブッシュ56と、このリニアブッシュ56の軸方向である上下方向に移動可能な上下移動部としての棒状のピン57とを有している。このピン57は、リニアブッシュ56に対して下方へ伸長するように付勢されている。

そして、長手部材54は、通常時には、ピン57がブラケット55やリニアブッシュ56から下方へ付勢されて長手方向に伸長した状態であり、ピン57に上方への力が作用すると、長手方向に収縮するようにピン57が付勢力に抗してブラケット55やリニアブッシュ56に対して上昇して、ピン57の下端部の位置が上下方向に変化する。

また、ピン57の下端部近傍には、ピン57の外周面から径方向内側へくびれるように形成された溝部58が、ピン57の周方向に沿って連続して設けられている。

第２の移動体25は、図３および図７に示すように、ベース体17に移動可能に取り付けられた移動取付部材61を有している。

この移動取付部材61は、駆動プーリ27aおよび従動プーリ27bに掛け渡されたベルトに取付板部62を介して取り付けられているとともに、ガイド部28に摺動可能に連結された摺動部63を介してベース体17に接続されている。そして、移動取付部材61は、ベルトの回行に応じて移動する取付板部62と連動して移動し、ガイド部28に案内される摺動部63によって移動方向が規制される。

また、移動取付部材61には、上下方向に長手方向を有する長手状の複数、例えば２つの長手部材64が、移動取付部材51に固定されたブラケット65を介して互いに離間して取り付けられている。

長手部材64は、ブラケット65に固定された筒状のリニアブッシュ66と、このリニアブッシュ66の軸方向である上下方向に移動可能な上下移動部としての棒状のピン67とを有している。このピン67は、リニアブッシュ66に対して下方へ伸長するように付勢されている。

そして、長手部材64は、通常時には、ピン67がブラケット65やリニアブッシュ66から下方へ付勢されて長手方向に伸長した状態であり、ピン67に上方への力が作用すると、長手方向に収縮するようにピン67が付勢力に抗してブラケット65やリニアブッシュ66に対して上昇して、ピン67の下端部の位置が上下方向に変化する。

また、ピン67の下端部近傍には、ピン67の外周面から径方向内側へくびれるように形成された溝部68が、ピン67の周方向に沿って連続して設けられている。

なお、第１の移動体24と第２の移動体25とは、離間距離が調整可能で、物品Ｗを左右方向（側方）から挟持して、被移送物品W1の挟持状態を維持しながら水平移動し上下挟持手段の位置まで被移送物品W1を移動させる左右挟持手段である。

第１の移動体24および第２の移動体25で被移送物品W1を挟持する際には、第１の移動体24の長手部材54におけるピン57の溝部58が被移送物品W1の一方側の端部に接触し、第２の移動体25の長手部材64におけるピン67の溝部68が被移送物品W1の他方側の端部に接触した状態が好ましい。すなわち、第１の移動体24および第２の移動体25は、溝部58および溝部68に引っ掛けるようにして、被移送物品W1を挟持することが好ましい。

また、第１の移動体24および第２の移動体25で被移送物品W1を挟持する際には、第１の移動体24と第２の移動体25とを被移送物品W1の幅寸法よりやや接近させて、被移送物品W1を撓ませた状態で挟持することが好ましい。すなわち、第１の移動体24と第２の移動体25とは、被移送物品W1が撓み状態になるまで接近して、その被移送物品W1を挟持する。

ここで、第１の移動体24における長手部材54同士の離間距離は、第２の移動体25における長手部材64同士の離間距離より長い。すなわち、第１の移動体24および第２の移動体25で被移送物品W1を挟持した状態では、被移送物品W1の幅方向において長手部材54と長手部材64とが対向せずにずれるように配置され、第１の移動体24の長手部材54による被移送物品W1との接触箇所が、第２の移動体25の長手部材64による被移送物品W1との接触箇所より被移送物品W1の長手方向において外側に位置する。このような配置にすることで、第１の移動体24および第２の移動体25によって被移送物品W1を挟持した際に、平面視にて略台形状（略二等辺三角形状でもよい。）に被移送物品W1の対向する側面を支持できるため、被移送物品W1の回転が防止され、挟持状態が安定する。

また、ベース体17における第２の移動体25の移動範囲には、載置位置３に載置された被移送物品W1の下段の物品Ｗまでの高さを検知する検知手段である計測装置69が固定して取り付けられている。

この計測装置69は、同じ段に配置された被移送物品W1と物品W2との隙間を利用して被移送物品W1の一段下の物品Ｗからの高さを測定する。そして、ロボットアーム12の作動に基づくベース体17の下降により、測定した高さが所定の高さになった場合に、ベース体17の下降を減速および停止させる。また、ベース体17の下降が停止すると、保持体22，23が作動する。

保持体22は、図３、図４および図６に示すように、ベース体17の幅方向の外側へ突出するようにベース体17に固定して設けられた固定取付部71を介して取り付けられている。

また、保持体22は、固定取付部71の両端部に駆動源であるシリンダ72が固定して設けられている。

このシリンダ72は、筒状の本体部73と、この本体部73に進退可能に設けられたロッド部74とを有している。

また、ロッド部74の先端には、水平方向に長手方向を有する長手状の押え部75が取り付けられている。

この押え部75は、ロッド部74に接続された基部76と、この基部76に取り付けられた接触部77とを有している。接触部77は、Ｕ字状に折り曲げられた金属板で形成されている。なお、接触部77には、ゴム等の弾性体を使用してもよい。

そして、保持体22は、シリンダ72の駆動によって押え部75が下降することで、載置位置３に載置された複数の物品Ｗのうち、例えば被移送物品W1と隣り合う物品W3の上面に接触部77が接触して押圧する。すなわち、保持体22は、第１の移動体24および第２の移動体25によって被移送物品W1を支持体21へ移動させる際に、被移送物品W1の周囲に位置する物品W3を押圧して、その物品W3が載置位置３に載置された状態を保持し、支持体21への被移送物品W1の移動が完了したら、押え部75が上昇して物品W3の保持状態を解除する。

保持体23は、図３、図４および図７に示すように、固定取付部81を介してベース体17に固定され互いに離間した２つの駆動源であるシリンダ82を有している。

シリンダ82は、筒状の本体部83と、この本体部83に進退可能に設けられたロッド部84とを有している。

また、ロッド部84の先端には、水平方向に長手方向を有する長手状の押え部85が取り付けられている。

この押え部85は、ロッド部84に接続された基部86と、この基部86の下端部に取り付けられた接触部87とを有している。

そして、保持体23は、シリンダ82の駆動によって押え部85が下降することで、載置位置３に載置された複数の物品Ｗのうち、被移送物品W1と隣り合う物品W2の上面に接触部87が接触して押圧する。すなわち、保持体23は、第１の移動体24および第２の移動体25によって被移送物品W1を支持体21へ移動させる際に、被移送物品W1の周囲に位置する物品W2を押圧して、その物品W2が載置位置３に載置された状態を保持し、支持体21への被移送物品W1の移動が完了したら、押え部85が上昇して物品W2の保持状態を解除する。

次に、上記一実施の形態の作用等を説明する。

物品移送装置１にて、段ばらし作業（デパレタイズ作業）を行う際には、第１の搬送装置２の載置位置３にて、パレットＰ上に例えば図２（ａ）および（ｂ）に示す積付パターンで段積みされた物品Ｗの各段において、１組ずつ物品Ｗを移送する。

具体的には、まず被移送物品W1を移送し、次にこの被移送物品W1の隣に配置されていた物品W2を移送し、同様に物品W3および物品W4を順次移送し、次に被移送物品W1の下段に配置されていた物品Ｗを移送する。また、同様に各段の物品Ｗを順次移送する。

被移送物品W1を載置位置３から移送する際には、まず、ハンド装置７は、ロボットアーム12の作動に基づいて、第２の移動体25と、保持体22の押え部75のうちの一方と、保持体23の押え部85のうちの一方とが、載置位置３に段積みされた物品Ｗの上方に配置される位置に移動する。

次いで、計測装置69にて、被移送物品W1と物品W2との隙間を利用して、被移送物品W1より１段下の物品W3からの高さを測定するとともに、ハンド装置７が下降する。

ハンド装置７が下降すると、図８（ａ）に示すように、被移送物品W1の下段の物品Ｗの上面にピン67が接触する。また、そのままハンド装置７がさらに下降することにより、付勢力に抗してピン67が上方へ押し込まれるように移動する。なお、ピン67の降下位置は、同段の物品Ｗ間に形成された隙間でもよい。また、図８では、保持体22等の一部の構成を省略している。

また、ハンド装置７の下降の際には、計測装置69にて被移送物品W1の下段の物品Ｗからの高さが検出されており、その物品Ｗからの高さが所定の高さとなるとハンド装置７の下降が減速して停止する。

ハンド装置７の下降が停止すると、保持体22は、シリンダ72の駆動によって押え部75が下降し、押え部75のうちの一方の接触部77が物品W3の上面に接触して、物品W3を上方から押圧して押える。また、保持体23は、シリンダ82の駆動によって押え部85が下降し、押え部85のうちの一方の接触部87が物品W2の上面に接触して、物品W2を上方から押圧して押える。

次いで、制御部８に制御により電動モータ27cが駆動して、図８（ｂ）に示すように、第２の移動体25が支持体21へ接近するように水平方向に移動する。

第２の移動体25が支持体21へ接近移動すると、長手部材64は、ピン67の先端部が物品Ｗの上面に接触した状態で移動し、この第２の移動体25の移動によって、被移送物品W1が第１の移動体24側へ移動する。すなわち、第２の移動体25は、取り出し対象の物品である被移送物品W1の外周外側に位置する第１の移動体24へ向かって、被移送物品W1を載置位置３から押し出しながら移動する。

また、図８（ｃ）に示すように、第２の移動体25が被移送物品W1の幅方向の長さよりやや第１の移動体24側へ移動して、被移送物品W1が撓んだ状態で第１の移動体24と第２の移動体25とで挟持する。

そして、第１の移動体24および第２の移動体25で被移送物品W1を挟持した状態のまま、ピン67の先端部が被移送物品W1の下段の物品Ｗの上面に接触しながら、第１の移動体24および第２の移動体25が支持体21側へ移動する。

なお、このようにピン67が下段の物品Ｗの上面に接触しながら移動しても、被移送物品W1と隣り合う物品W2，物品W3が保持体22および保持体23によって押圧されているため、被移送物品W1以外の物品Ｗすなわち、物品W2，W3，W4および下段の物品Ｗがピン67および被移送物品W1の移動による影響を受けて載置位置３からずれてしまうことを防止でき、被移送物品W1以外の物品Ｗが載置位置３に保持される。

第１の移動体24および第２の移動体25が移動することで、挟持した被移送物品W1が下方支持部34上に移動される。なお、下方支持部34は、被移送物品W1の下段の物品Ｗの外周外側に位置している。また、下方支持部34は、載置位置３に載置された状態の被移送物品W1の外周外側かつ斜め下方に位置している。

被移送物品W1が下方支持部34上に移動されると、被移送物品W1の一端部が当接部38に当接し、被移送物品W1の一端部が位置決めされる。

また、図８（ｄ）に示すように、押え体41は、シリンダ43の駆動により押え部46が下降して、第１の移動体24および第２の移動体25によって挟持された被移送物品W1の上面に接触部48が接触し被移送物品W1を上方から押える。このように被移送物品W1を押え体41により上方から押えることで、例えば無結束の袋束である被移送物品W1が下方支持部34上でバラバラにならないように、下方支持部34上での挟持状態を安定させる。

次いで、保持体22および保持体23による他の物品Ｗの保持状態を解除する。

そして、支持体21で被移送物品W1を支持した状態で、ロボットアーム12の作動に基づくハンド装置７の移動によって、被移送物品W1を所定の位置である第２の搬送装置４のステーション５へ向けて移送する。

ステーション５へ移送した後は、第２の移動体25が第１の移動体24および支持体21から離間する方向へ移動して挟持状態を解除するとともに、押え体41による押圧状態を解除して、ハンド装置７の移動によって被移送物品W1をステーション５のローラ上へ載置して荷下ろしする。

また、ハンド装置７は、ロボットアーム12の作動に基づいてステーション５から退避する。

次いで、ハンド装置７は、一旦上方に移動し、再度第１の搬送装置２の載置位置３の上方へ向けて移動する。

また、第２の搬送装置４のステーション５に載置された被移送物品W1は、第２の搬送装置４にて移送される。

さらに、物品W2，W3，W4が同様に順次移送され、次いで、下段の物品Ｗも同様に順次移送されて、各段の物品Ｗが移送される。

ここで、下側の段（例えば最も下側の２段）では、図９（ａ）に示すように、第１の移動体24のピン57の下端部近傍がパレットＰに干渉しないように、第１の移動体24はピン57がパレットＰの外周外側に配置された状態で待機する。

次いで、図９（ｂ）に示すように、第２の移動体25が支持体21へ接近するように第１の移動体24へ向かって水平方向に移動し、この第２の移動体25の移動によって、被移送物品W1が第１の移動体24側へ移動する。つまり、第２の移動体25は、台座部であるパレットＰの外周外側に位置する第１の移動体24へ向かって、被移送物品W1を載置位置３から押し出しながら移動する。

また、第２の移動体25が第１の移動体24に接近することで、図９（ｃ）に示すように、これら第１の移動体24および第２の移動体25で被移送物品W1を撓ませた状態で挟持する。

第１の移動体24および第２の移動体25で被移送物品W1を挟持した状態のまま、第１の移動体24および第２の移動体25が支持体21側へ移動する。

支持体21の下方支持部34は、パレットＰの外周外側に位置しており、第１の移動体24および第２の移動体25が移動することで、挟持した被移送物品W1が下方支持部34上に移動される。

また、図９（ｄ）に示すように、シリンダ43の駆動により押え部46が下降して、第１の移動体24および第２の移動体25によって挟持された被移送物品W1の上面に接触部48が接触し被移送物品W1を上方から押える。

次いで、保持体22および保持体23による他の物品Ｗの保持状態も解除して、ロボットアーム12の作動に基づくハンド装置７に移動によって、被移送物品W1を所定の位置である第２の搬送装置４のステーション５へ向けて移送する。

また、また、ハンド装置７は、ロボットアーム12の作動に基づいてステーション５から退避し、再度第１の搬送装置２の載置位置３の上方へ向けて移動して、同様に他の物品Ｗも移動させる。

そして、このような物品移送装置１によれば、ハンド装置７が、支持体21に対して移動可能な第１の移動体24および第２の移動体25を備えるため、載置位置３の被移送物品W1を取り出して下方支持部34上へ移動させる際に、その被移送物品W1を挟持した状態で移動させることができ、被移送物品W1を支持体21側へ安定して移動できる。

また、例えば図２に示すように物品Ｗがいわゆる卍型等の積付パターンで段積みされていても、被移送物品W1を挟持した状態で移動するため、物品Ｗの積付パターンによらず、段積みされた移動対象ではない他の物品Ｗを崩すことなく、適切に被移送物品W1を移動できる。

下方支持部34で支持された被移送物品W1を上方から押える押え体41を備えるため、下方支持部34上で被移送物品W1を安定して保持でき、被移送物品W1を所定の位置であるステーション５へ安定して移送できる。

被移送物品W1以外の物品Ｗを載置位置３に保持する保持体22および保持体23を備えることにより、第１の移動体24および第２の移動体25で被移送物品W1を挟持する際や支持体21側へ移動させる際に、これら第１の移動体24および第２の移動体25の移動の影響による他の物品Ｗの位置ずれを防止できる。

第１の移動体24および第２の移動体25で被移送物品W1を挟持した状態では、その被移送物品W1を撓ませることにより、より確実に被移送物品W1を挟持できるため、支持体21側へ被移送物品W1を安定して移動できる。

また、第１の移動体24および第２の移動体25で被移送物品W1を挟持した状態において、第１の移動体24において被移送物品W1に接触するピン57が、第２の移動体25において被移送物品W1に接触するピン67より、被移送物品W1の長手方向の外側に位置し、被移送物品W1の幅方向におけるピン57の位置とピン67の位置とがずれて配置されることにより、第１の移動体24および第２の移動体25による挟持力で被移送物品W1が回転するように位置ずれすることを防止しやすく、より安定して被移送物品W1を挟持できる。

なお、上記一実施の形態では、物品ＷがパレットＰの内側において、いわゆる卍型に積み付けられた構成（例えば、ピンホイール積み）としたが、このような積付パターンには限定されず、物品移送装置１は、例えば図１０（ａ）に示すように、物品ＷがパレットＰの縁部に沿うように載置されて段積みされた場合や、図１０（ｂ）および図１０（ｃ）に示すように、同じ段の物品Ｗが平行に配置され、その段の物品Ｗに対して下の段の物品Ｗが略垂直に配置されたいわゆる井型に段積みされた場合にも対応可能である。

また、台座としてのパレットＰを用いたが、台座は所定高さを有する部材であればよく、例えばテーブル、ステージ、ベースおよび搬送装置等を台座として使用することができる。

第１の移動体24および第２の移動体25がそれぞれ独立して駆動する構成としたが、これら第１の移動体24および第２の移動体25は、物品Ｗを挟持可能かつ、物品Ｗを挟持した状態で下方支持部34上へ移動する構成であればよい。つまり、第１の移動体24および第２の移動体25は、同方向に移動可能かつ離間距離を調整可能であればよい。例えば、第１の移動体24および第２の移動体25の少なくとも一方を動作させて離間距離を調整する第１の駆動手段と、第１の移動体24および第２の移動体25の両方を一斉に移動させる第２の駆動手段を備える構成としてもよい。なお、第１の移動体24および第２の移動体25の夫々が独立駆動されることで、より細かな制御が可能である。

ハンド装置７は、保持体22、保持体23および押え体41を備えた構成としたが、このような構成には限定されず、保持体22、保持体23および押え体41の少なくともいずれかが設けられていない構成であってもよい。

保持体22、保持体23および押え体41が設けられた構成では、これら保持体22、保持体23および押え体41を作動させて物品Ｗに作用させるタイミングは適宜変更できる。

第１の移動体24および第２の移動体25は、長手部材54，64を有する構成としたが、このような構成には限定されず、互いに独立して駆動し被移送物品W1を挟持でき構成であればよい。

なお、上述の実施の形態は本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。

１物品移送装置
３載置位置
６装置本体であるロボット本体
７ハンド装置
21 支持体
22 保持体
23 保持体
24 第１の移動体
25 第２の移動体
34 下方支持部
41 押え体
Ｐ台座としてのパレット
Ｗ物品
W1 取り出し対象物品としての被移送物品
W2 物品
W3 物品
W4 物品
W5 物品
Wg 物品群

Claims

物品が載置された載置位置から物品を取り出すハンド装置であって、
物品を下方から支持する下方支持部を有する支持体と、
物品を挟持する第１の移動体および第２の移動体とを備え、
前記第１の移動体および前記第２の移動体は、同方向に移動可能かつ離間距離を調整可能であり、取り出し対象物品を挟持した状態でその取り出し対象物品を前記下方支持部上に移動させる
ことを特徴とするハンド装置。
第１の移動体および第２の移動体は、それぞれが独立した駆動手段を有する
ことを特徴とする請求項１記載のハンド装置。
第１の移動体と第２の移動体とは、取り出し対象物品が撓み状態になるまで接近してその取り出し対象物品を挟持し、その挟持状態を維持しながら下方支持部上にその取り出し対象物品を移動させる
ことを特徴とする請求項１または２記載のハンド装置。
物品が上下方向に積み付けられた物品群から頂上部に位置する物品を取り出すハンド装置であって、
前記物品群から物品を取り出す際には、下方支持部は載置位置における取り出し対象物品の下方に位置する物品の外周外側に位置し、第１の移動体は前記取り出し対象物品の外周外側に位置し、第２の移動体が前記第１の移動体へ向けて前記取り出し対象物品を押し出すことにより、前記第１の移動体と第２の移動体とで前記取り出し対象物品を挟持し、
その取り出し対象物品を挟持した第１の移動体および第２の移動体は、前記下方支持部上にその取り出し対象物品を移動させる
ことを特徴とする請求項１ないし３いずれか一記載のハンド装置。
載置位置において台座に載置された物品を取り出すハンド装置であって、
前記台座から物品を取り出す際には、下方支持部は前記台座の外周外側に位置し、第１の移動体は前記台座の外周外側に位置し、第２の移動体が前記第１の移動体へ向けて前記取り出し対象物品を押し出すことにより、前記第１の移動体と第２の移動体とで前記取り出し対象物品を挟持し、
その取り出し対象物品を挟持した第１の移動体および第２の移動体は、前記下方支持部上にその取り出し対象物品を移動させる
ことを特徴とする請求項１ないし４いずれか一記載のハンド装置。
下方支持部で支持された取り出し対象物品を上方から押える押え体を備え、
前記取り出し対象物品を前記下方支持部と前記押え体とで保持する
ことを特徴とする請求項１ないし５いずれか一記載のハンド装置。
載置位置には複数の物品が載置され、
第１の移動体および第２の移動体によって取り出し対象物品を前記載置位置から下方支持部上へ移動させる際に、この移動させる取り出し対象物品の周囲に位置する物品を前記載置位置に保持する保持体を備える
ことを特徴とする請求項１ないし６いずれか一記載のハンド装置。
物品が載置された載置位置から物品を移送する物品移送装置であって、
請求項１ないし７いずれか一記載のハンド装置と、
前記ハンド装置を移動させる装置本体とを備える
ことを特徴とする物品移送装置。