JP2022102037A - 昇降装置及び自動設備 - Google Patents

Abstract

【課題】物品が載置される載置台の動作状態に関わらず、物品を適正な状態で保持できる昇降機構を提供する【解決手段】昇降装置は、物１０が載置される載置台３２と、載置台３２を昇降させる昇降機構３４と、載置台３２に載置される物１０を吸着する吸着部３６とを備える。吸着部３６は、負圧によって物１０を吸着する部分であり、皿状に広がるパッド部を有する。吸着部３６は、配管３９ａを介して真空ポンプに接続されている。真空ポンプの吸引によって吸着部３６内に負圧が発生し、この負圧によって物１０が吸引される。【選択図】図４

Description

この発明は、昇降装置及び自動設備に関する。

特許文献１は、複数の物品を複数段に対応する各位置に昇降移動させる昇降機構部と、格納棚の各段に対応して設けられた支持台と、物品を支持して水平方向に移動する移動搬送体と、を備える自動倉庫を開示している。物品は、昇降機構部から支持台に移載される。支持台上の物は、移動搬送体に移され移動搬送体によって格納棚に移載される。

特開２０１４－１５９３４０号公報

昇降機構部において、物品が載置される載置台の動作状態（例えば昇降速度、昇降加速度等）に関わらず、物品が適正な状態で保持されることが要請される。

本開示に係る昇降装置は、物を昇降させる昇降装置であって、物が載置される載置台と、前記載置台を昇降させる昇降機構と、前記載置台に載置される前記物を吸着する吸着部と、を備える、昇降装置である。

また、本開示に係る自動設備は、前記昇降装置と、前記昇降装置との間で前記物の受け渡しを行い、前記物を水平方向に沿って移動させる移動搬送体と、前記移動搬送体の移動方向に沿って並ぶ複数の格納空間が形成された格納棚と、を備える、自動設備である。

この昇降装置及び自動設備によると、載置台上において、物を吸着部によって吸着するため、昇降される物を適正な状態に支持できる。

自動倉庫を示す概略側面図である。 自動倉庫を示す概略平面図である。 昇降装置、移載装置及び移動搬送体を示す平面図である。 昇降装置及び移載装置を示す部分側面図である。 自動倉庫及び移載装置の機能ブロック図である。 吸着動作の処理例を示すフローチャートである。 載置台上における吸着部の動作を示す説明図である。 載置台上における吸着部の動作を示す説明図である。 昇降装置の第１変形例を示す部分側面図である。 昇降装置の第２変形例を示す平面図である。

以下、実施形態に係る昇降装置及び自動設備について説明する。本実施形態では、自動設備が自動倉庫である例が説明される。

＜全体構成について＞
自動倉庫の全体構成について説明する。図１は自動倉庫２０を示す概略側面図であり、図２は自動倉庫２０を示す概略平面図である。

自動倉庫２０は、昇降装置３０と、移動搬送体４０と、格納棚５０と、移載装置６０とを備える。

格納棚５０は、移動搬送体４０の走行路４８の少なくとも一方側に設けられる。ここでは、走行路４８の両側に一対の格納棚５０が設けられる。格納棚５０は、上下方向において間隔をあけて支持された複数段の棚５２を有する。それぞれの段の棚５２に物１０を支持することができる。各段における棚５２においても、複数の物１０を支持することができる。このため、格納棚５０全体として見ると、複数の物１０が上下左右に配列した状態で格納される。格納棚５０において、物１０が格納される空間が格納空間である。このため、格納棚５０には、走行路４８を走行する移動搬送体４０の移動方向に沿って並ぶ複数の格納空間が形成される。各格納空間は仕切無く連続していておよいし、仕切られていてもよい。

走行路４８は、格納棚５０の延在方向に沿って、ここでは、一対の格納棚５０の間で、その間の延在方向に沿って設けられている。走行路４８は、格納棚５０の延在方向に沿い、かつ、移載装置６０迄延在している。走行路４８は、上下の複数の棚段のそれぞれに対応して設けられている。各走行路４８は、例えば、一対のレールを備えた構成であってもよい。レールは、格納棚５０の横フレームを兼ねていてもよいし、格納棚５０とは別体として構成されていてもよい。

移動搬送体４０は、ピッカーとも呼ばれる装置であり、上記走行路４８を往復走行可能に構成されている。移動搬送体４０には、格納棚５０及び移載装置６０に対して物１０を出し入れする物出し入れ機構が設けられている。格納棚５０に対しては、走行路４８側から物１０が出し入れされる。走行路４８を走行する移動搬送体４０は、一対の格納棚５０の両方に対して物１０を出し入れすることができる。

本実施形態では、複数の走行路４８及び複数の移動搬送体４０が、上下の各棚段に対応して設けられている例で説明するが、これは必須ではない。例えば、上下の複数の棚段に共通する１つの走行路が設けられ、当該走行路を移載台車が走行してもよい。この場合、移載台車に昇降機構を設けて、上下の複数の棚に対して格納物を出し入れできるようにするとよい。また、１つの走行路に対して複数の移載台車が走行してもよい。

例えば移動搬送体４０は、一対のアーム４３（図３参照）と引っ掛け部とを備える出し入れ機構によって、物１０を出し入れする。一対のアーム４３は、移動搬送体４０における支持部の両側部から格納棚５０又は移載装置６０側に向けて進退可能かつ伸縮可能に構成されている。引っ掛け部は、一対のアーム４３の端部で、一対のアーム４３に向けて突出する姿勢と当該突出姿勢から退避した姿勢との間で起伏可能に構成されている。

移動搬送体４０が格納棚５０又は支持台６２上の物１０を取込む際には、移動搬送体４０が、走行路４８に沿って走行して上記格納棚５０又は支持台６２に対向する位置に移動する。この状態で、一対のアーム４３が格納棚５０又は支持台６２側に向けて延び出ると、一対のアーム４３が格納棚５０又は支持台６２上の物１０の両側外側に位置することとなる。この状態で、退避姿勢にある引っ掛け部が突出姿勢に姿勢変更すると、引っ掛け部が物１０に対して移動搬送体４０とは反対側に位置することとなる。この状態で、一対のアーム４３が縮みつつ退避すると、引っ掛け部が引っ掛っている物１０が支持部に向けて押されるようにして移動する。これにより、物１０が格納棚５０又は支持台６２から移動搬送体４０に向けて引込まれるようにして移載される。物１０が移動搬送体４０内に取込まれた後、移動搬送体４０が走行路４８に沿って移動し、支持台６２又は格納棚５０における所定の格納予定位置に対向する位置に移動する。この後、移載方向反対側の引っ掛け部を突出させた姿勢で、一対のアーム４３が支持台６２又は所定の格納位置に向けて進出移動することで、移動搬送体４０上の物１０が支持台６２又は所定の格納位置に向けて移載される。

格納棚５０の延在方向の一部には昇降装置３０及び移載装置６０が設けられる。本実施形態では、一対の格納棚５０のそれぞれの一端部に入庫用の移載装置６０及び入庫用の昇降装置３０が設けられる。また、一対の格納棚５０のそれぞれの他端部に出庫用の移載装置６０及び出庫用の昇降装置３０が設けられる。一対の格納棚５０の長手方向中間部に、移載装置及び昇降装置が設けられてもよい。移載装置及び昇降装置は、入庫用と出庫用とに分けられている必要は無く、入出庫兼用とされてもよい。

移載装置６０は、仮置き棚とも呼ばれる部分であり、昇降装置３０と移動搬送体４０との間で物１０を中継する装置である。移載装置６０は、複数の棚段それぞれに対応する複数の支持台６２を備える。複数の支持台６２は、格納棚５０と隣の位置で、対応する棚５２と同じ高さ位置に設けられる。このため、各棚段に対応して設けられた移動搬送体４０が、当該棚段において、支持台６２及び棚５２に対して物１０を移載することができる。

昇降装置３０は物１０を昇降させる装置であり、物１０を支持した状態で昇降する載置台３２を備える。載置台３２は、昇降機構３４によって昇降駆動される。昇降機構３４は、例えば、モータと、スプロケット又は循環ベルトを有し、モータを回転させることで、スプロケット又は循環ベルトが循環回転され、これにより、当該スプロケット又は循環ベルトに連結された載置台３２が昇降する構成であってもよい。載置台３２が昇降駆動されることで、載置台３２が、移載装置６０の隣の位置で、複数の支持台６２のそれぞれに対応する位置に昇降移動される。載置台３２がいずれかの支持台６２に対応する高さ位置で、当該物１０と隣り合うことで、物１０が載置台３２と支持台６２との間で水平移動して移載されることができる。

制御部９０は、昇降装置３０の昇降動作、移載動作、移載装置６０における移載動作、移動搬送体４０の走行動作、物１０の出入動作を制御する。この自動倉庫２０においては、制御部９０による制御下、物１０の入庫、及び、出庫がなされる。

入庫される物１０に着目すると、入庫用のコンベア１６等によって入庫される物１０が昇降装置３０に移載される。すると、昇降装置３０は、当該物１０を、その物１０が格納される棚段に対応する位置に昇降移動させる。この後、載置台３２に支持された物１０が移載装置６０に移載される。移載装置６０によって支持された物１０は、移動搬送体４０に移載される。移動搬送体４０は、物１０を支持した状態で走行路４８を走行し、格納棚５０における物１０の格納予定位置に向けて移動する。移動搬送体４０が格納予定位置に達すると、物１０が移動搬送体４０から格納棚５０に移載され、当該物１０が格納棚５０に格納される。昇降装置３０によって物１０が格納予定となる棚段の位置に昇降された後、移動搬送体４０が当該物１０を取込むまで、物１０が移載装置６０に一時的に支持される。このため、昇降装置３０及び移動搬送体４０の待機時間を減らすことができ、物１０の入庫が効率的に行われる。

出庫される物１０に着目すると、当該物１０の格納位置に対応する棚段の移動搬送体４０が、当該物１０の格納位置に対応する位置に走行移動する。この後、移動搬送体４０が格納棚５０から物１０を取込む。物１０を取込んだ移動搬送体４０は、出庫用の移載装置６０に向けて移動し、物１０を移載装置６０に移載する。出庫用の昇降装置３０は、載置台３２を、当該出庫される物１０に対応する棚段の位置に昇降移動させる。そして、当該棚段において移載装置６０上の物１０が載置台３２に移載される。出庫用の昇降装置３０は、載置台３２を出庫に適した位置、例えば、出庫用のコンベア１６の高さ位置に移動させ、物１０を当該出庫用のコンベア１６に移載する。物１０は、出庫用のコンベア１６によって外部に出庫される。移動搬送体４０が出庫用の移載装置６０に向けて移動した後、載置台３２が出庫のための高さ位置に移動するまで、物１０が移載装置６０に一時的に支持され得る。このため、出庫に際しても、昇降装置３０及び移動搬送体４０の待機時間を減らすことができ、物１０の出庫が効率的に行われる。

なお、本自動倉庫２０においては、物１０が入庫される際に、当該物１０の特定情報（物１０の識別符号又は識別名称）と格納位置とを対応付けたデータベースが生成、更新される。物１０が入庫される際、当該データベースを参照することで、格納棚５０における空き位置が特定され、当該空き位置のうちの１つが格納予定位置として選ばれる。また、物１０が出庫される際には、データベースを参照することで、当該物１０の格納位置が特定される。データベースは、上記制御部９０における記憶部９３に格納されてもよいし、他の記憶部に格納されてもよい。

＜昇降装置について＞
昇降装置３０に着目した説明がなされる。図３は、コンベア１６、昇降装置３０、移載装置６０及び移動搬送体４０を示す平面図である。移載装置６０及び移動搬送体４０については、いずれか１つの棚段におけるものが示されている。図４は、コンベア１６、昇降装置３０及び移載装置６０を示す部分側面図である。

図３及び図４では、昇降装置３０を介して入庫される物１０の流れが実線で示され、昇降装置３０を介して出庫される物１０の流れが二点鎖線で示される。また図４において、載置台３２が、第１の棚段に位置した状態が実線で示され、第２の棚段に位置した状態が実線で示される。載置台３２が、第１の棚段に位置した状態では、載置台３２と当該棚段における支持台６２とが同じ高さ位置に配置され、載置台３２と支持台６２との間でのみ、物１０が受渡される。載置台３２が、第２の棚段に位置した状態では、載置台３２と当該棚段における支持台６２とコンベア１６とが同じ高さ位置に配置され、載置台３２と支持台６２との間のほか、載置台３２とコンベア１６との間においても、物１０が受渡される。なお、本例では、入庫部と出庫部とが別に設けられている。以下では入庫部と出庫部との区別が必要な場合、入庫部と出庫部とを個別に説明し、入庫部と出庫部との区別が不要な場合、入庫部と出庫部とをまとめて説明する。

コンベア１６は、いわゆるローラコンベアであり、枠部１７ｆに複数のローラ１７ａが並列状態で回転可能に支持された構成とされる。コンベア１６の載置台３２側の一端部において、複数のローラ１７ａは、コンベア１６から載置台３２に向う方向に並んでいる。複数のローラ１７ａのうちの一部又は全部は、駆動ローラとしてモータによって回転駆動される。コンベア１６上に物１０が載置された状態で、駆動ローラが回転駆動されることによって、コンベア１６上の物１０が、載置台３２に向けて又は載置台３２から遠ざかるように水平方向に移動する。

支持台６２は、いわゆるローラコンベアであり、枠部６３ｆに複数のローラ６３ａが並列状態で回転可能に支持された構成とされる。複数のローラ６３ａは、支持台６２から載置台３２に向う方向に並んでいる。複数のローラ６３ａのうちの一部又は全部は、駆動ローラとしてモータによって回転駆動される。支持台６２上に物１０が載置された状態で、駆動ローラが回転駆動されることによって、支持台６２上の物１０が、載置台３２に向けて又は載置台３２から遠ざかるように水平方向に移動する。

昇降装置３０は、載置台３２と昇降機構３４と吸着部３６とを備える。

昇降装置３０は入庫側、出庫側のそれぞれに設けられる。入庫側、出庫側のそれぞれにおいて、載置台３２に対する上流側設備から物１０が昇降装置３０に移載される。また、入庫側、出庫側のそれぞれにおいて、昇降装置３０は、当該移載された物１０を、載置台３２に対する下流側設備に移載する。本開示では、載置台３２に対して上流側設備から昇降装置３０に物１０が移載されることを搬入と称し、昇降装置３０から載置台３２に対して下流側設備に物１０が移載されることを搬出と称することがある。また、入庫側において、載置台３２に対する上流側設備及び下流側設備は、それぞれ入庫用のコンベア１６及び入庫用の移載装置６０である。また、出庫側においては、載置台３２に対する上流側設備及び下流側設備は、それぞれ出庫用の移載装置６０及び出庫用のコンベア１６である。従って、載置台３２に対する上流側設備は、入庫用のコンベア１６又は出庫用の移載装置６０である。また、載置台３２に対する下流側設備は、入庫用の移載装置６０又は出庫用のコンベア１６である。

載置台３２は、物１０を支持した状態で、昇降機構３４によって昇降される部分である。本実施形態では、載置台３２は、いわゆるローラコンベアであり、枠部３３ｆに複数のローラ３３ａが並列状態で回転可能に支持された構成とされる。複数のローラ３３ａは、載置台３２から支持台６２に向う方向に並んでいる。複数のローラ３３ａのうちの一部又は全部は、駆動ローラとしてモータによって回転駆動される。支持台６２上の物１０が載置台３２に送られると、駆動ローラが回転駆動されることによって、当該物１０が支持台６２から遠ざかる位置に移動する。例えば、物１０は、その重心が、なるべく載置台３２の中央に近くなるような位置に移動する。

本実施形態では、載置台３２は、１つの物１０を載置可能なサイズであり、支持台６２は、複数（例えば２つ）の物１０を載置可能なサイズである。支持台６２が複数（例えば２つ）の物１０を載置可能であれば、載置台３２から移載された複数の物１０が、移動搬送体４０により取込まれるまで、支持台６２上で一時的に支持され得る。このため、昇降装置３０及び移動搬送体４０の稼働効率がさらに向上する。なお、載置台３２、支持台６２のサイズは任意である。載置台３２が複数の物１０を支持可能なサイズであってもよいし、支持台６２が１つの物１０を支持可能なサイズであってもよい。

本実施形態では、ローラ１７ａ、３３ａ、６３ａのうちの駆動ローラによって物１０が、載置台３２とコンベア１６との間、または載置台３２と支持台６２との間で移載される例が説明されたが、必ずしもその必要は無い。例えば、アクチュエータの駆動によって進退可能なプッシャ等によって物１０を押して、当該物１０を載置台３２とコンベア１６との間、または載置台３２と支持台６２との間で移載させてもよい。この場合、コンベア１６の端部、載置台３２及び支持台６２の少なくとも１つは、コンベアでなく、単なる板であってもよい。

上記のように、載置台３２から下流側設備に物１０が移載される際、コンベア又はプッシャなどの移載機構が用いられる。上流側設備から物１０を取り込む高さと、取り込んだ物１０を下流側設備に受け渡す高さとが異なる場合、上流側設備から載置台３２に物１０が移載された後、載置台３２は、下流側設備に向けて昇降する。このとき、載置台３２の昇降中に物１０が載置台３２から浮くと、物１０が傾いたり、適正な位置からずれたりし得る。そうすると、載置台３２から下流側設備への物１０の移載作業中、又は、載置台３２よりも下流側設備での物１０の移載作業中などに、物１０が周辺部材と干渉するなどして、移載作業がうまく行われない場合があり得る。また、載置台３２の昇降中に物１０が載置台３２から浮くと、載置台３２の停止時に浮いた物１０が載置台３２に当たって、物１０への衝撃が生じ得る。そうすると、物１０において、衝撃を吸収するために耐衝撃性を有する追加の梱包が必要な場合が生じ得る。

吸着部３６は、載置台３２に載置された物１０を少なくとも１つの方向で吸着して、載置台３２上において物１０を適正な状態に保持する。吸着部３６は、載置台３２に載置された物１０を少なくとも１つの方向で吸着すればよい。吸着方向としては、鉛直方向であってもよいし、水平方向であってもよい。吸着部３６が複数の吸着方向から吸着する場合、複数の吸着方向の組み合わせとしては、鉛直方向のうちの上下の両方向であってもよいし、複数の水平方向であってもよいし、水平方向と鉛直方向との組み合わせであってもよい。本実施形態では、吸着部３６は、物１０の底面を吸着可能な位置に設けられている。吸着部３６は、底吸着部の一例である。また、適正な状態とは、下流側設備に対する移載に適した状態であり、本実施形態では、昇降前の状態である。つまり、物１０の適正な状態は、当該物１０の位置及び姿勢の少なくとも一方によって定義されてもよい。

より具体的には、載置台３２に対してローラ３３ａの間に吸着部３６が設けられる。吸着部３６は、負圧によって物１０を吸着する部分であり、皿状に広がるパッド部３６ａを有する。吸着部３６は、パッド部３６ａの小径側開口に連なるベローズ部３６ｂを有していてもよい（図５、図７及び図８参照）。パッド部３６ａ及びベローズ部３６ｂは、ゴム等の弾性材によって形成されていてもよい。吸着部３６は、吸着用パッドと呼ばれる部品であってもよい。吸着部３６は、配管３９ａを介して真空ポンプ３８に接続されている。真空ポンプ３８の吸引によって吸着部３６内に負圧が発生し、この負圧によって物１０が吸引される。吸着部は、真空ポンプ等の吸引によって吸引を行う構成である必要は無い。例えば、吸着部は、皿状の吸盤部分に物１０が押付けられることによって吸盤部分が物１０を吸着し、アクチュエータ等の駆動によって吸盤部分を平たい状態に変形させることによって吸着状態を解放する構成であってもよい。

吸着部３６は、パッド部３６ａの大径側開口を鉛直上方に向けた姿勢で、載置台３２に支持される。このため、上流側設備から載置台３２に向けて物１０が移動していくと、上記パッド部３６ａの大径側開口に対向する。そして、パッド部３６ａ内に負圧を生じさせることで、物１０がパッド部３６ａに吸引される。

本実施形態では、負圧が生じていない自然状態の吸着部３６は、載置面よりも下方の位置で待機する。自然状態の吸着部３６は、載置台３２に向けて移載される物１０の移動方向から直交方向に離れた位置にあり、物１０は、吸着部３６に干渉せず、載置面上を進退することができる。そして、パッド部３６ａの上方に物１０が位置する状態で、パッド部３６ａ内に負圧を生じさせることで、パッド部３６ａが物１０に向けて伸び変形することができる。これにより、パッド部３６ａの大径側開口の周縁部が載置面上の物１０に当接し、物１０と吸着部３６との吸着状態を作り出すことができる。

吸着部３６は伸縮可能に形成される。パッド部３６ａと物１０における吸着面との間に隙間がある状態でパッド部３６ａと吸着面との間が負圧にされた際、吸着部３６が伸びて吸着面に吸着可能である。ここでは、吸着部３６はゴム等の弾性材によって形成されていることによって、吸着部３６は伸縮可能である。さらにここでは、吸着部３６にベローズ部３６ｂが設けられることによっても、吸着部３６が伸縮可能である。

パッド部３６ａと物１０における吸着面との間に隙間がある状態としては、例えば、吸着部３６が吸着面と離れて設けられている場合、吸着面が平坦面でない場合などが想定される。

吸着部３６が吸着面と離れて設けられている場合としては、例えば、吸着部３６が載置台３２における載置面よりも下方に設けられる場合が想定される。この場合、物１０の搬送軌跡上に吸着部３６が突出しない。また例えば、吸着部３６が吸着面と離れて設けられている場合としては、物１０における吸着面が載置台３２における載置面よりも高い位置にある場合なども想定される。例えば、物１０の底面において鉛直上方に凹む凹部があり、凹部の縁が載置面に接触し、凹部の底が吸着面とされる場合などが想定される。この場合、物１０の搬送軌跡上（凹部の縁の搬送軌跡上）に吸着部３６が突出していてもよいし、していなくてもよい。吸着部３６が載置台３２における載置面よりも下方に設けられる場合、及び、物１０における吸着面が載置台３２における載置面よりも高い位置にある場合のいずれでも、物１０の搬送軌跡上に吸着部３６が大きく突出することを抑制でき、物１０の搬入及び搬出時に吸着部３６が邪魔となることを抑制できる。

また、吸着面が平坦面でない場合としては、例えば、吸着面がもともと湾曲面などである場合が想定される。また例えば、吸着面が平坦面でない場合としては、物１０が収容部材と収容部材に収容された収容物とを含み、収容部材の表面に設定された吸着面が収容物によって変形している場合なども想定される。例えば、収容部材が段ボールなどの比較的に剛性の低い部材であると、収容部材の表面に設定された吸着面が収容物によって変形しやすい。

吸着部３６は、１つであってもよいし、複数であってもよい。ここでは、複数（図では３つ）の吸着部３６が、載置台３２上における物１０の移動方向及びそれに直交する水平方向の２つの方向と交差する水平方向に沿って間隔をあけて並ぶように設けられる。このため、載置台３２に移載される物１０は、複数の吸着部３６の少なくとも１つで吸着されやすい。

物１０が、図３に示すように、平面視で方形状であり、かつ、側面が移動方向に平行である場合に、複数の吸着部３６のうち２以上の吸着部３６によって物１０が吸着されることが好ましい。これにより、物１０の底面のうち対角にある部分が吸着され、吸着された物１０の状態が、適正な状態に保持されやすい。

また、載置台３２には、物１０の適正な位置を検出するための位置センサが設けられてもよい。位置センサは、光センサであってもよい。物１０の物理的性質に応じ、位置センサとして、その他の磁気センサ、誘電形近接センサ等が用いられてもよい。

図５は自動倉庫２０及び昇降装置３０の機能ブロック図である。図５では物１０を上流側設備（入庫用のコンベア１６又は出庫用の移載装置６０）から昇降装置３０を経て下流側設備（入庫用の移載装置６０又は出庫用のコンベア１６）に移載する際の機能を中心とする機能ブロックが示される。

同図に示すように、制御部９０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ９２、記憶部９３等を備えるコンピュータによって構成されている。記憶部９３は、フラッシュメモリ或はハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置によって構成されている。プロセッサ９２は、記憶部９３に予め格納されたプログラム９３ａに従って処理を行うことで、自動倉庫２０の入出庫に係る動作を制御する。自動倉庫２０の入出庫に係る動作の一部が、上流側設備（入庫用のコンベア１６又は出庫用の移載装置６０）から昇降装置３０を経て下流側設備（入庫用の移載装置６０又は出庫用のコンベア１６）に物１０を移載する際の動作である。プロセッサ９２は、単コアプロセッサであってもよいし、マルチコアプロセッサであってもよい。制御部９０による処理は、単一のコンピュータによって行われてもよいし、互いに連結する複数のコンピュータによって行われてもよい。

制御部９０とコンベア１６、昇降装置３０、及び移載装置６０は、通信可能に接続されている。制御部９０による制御下、コンベア１６における移載動作、昇降装置３０における昇降動作、吸着動作及び移載動作、移載装置６０における移載動作の制御がなされる。昇降装置３０に位置センサなどが設けられる場合、各種センサの検出出力が制御部９０に出力される。

また、真空ポンプ３８は、上記載置台３２の吸着部３６に配管３９ａを介して接続されている。載置台３２において、配管３９ａに電磁弁３９ｂ及び圧力センサ３９ｃが設けられる。電磁弁３９ｂは、例えば、真空ポンプ３８、吸着部３６及び外空間に繋がる３つのポートを有し、吸着部３６側のポートを、真空ポンプ３８側のポートと外空間側のポートとに切替可能な電磁弁である。吸着部３６側のポートを、真空ポンプ３８側のポートに切替えることで、真空ポンプ３８によって吸着部３６内の空間が吸引され、吸着部３６内に負圧が生じ、吸着部３６が物１０を吸引可能な状態となる。吸着部３６側のポートを外空間側のポートに切替えることで、吸着部３６内の空間が外空間に開放され、吸着状態が解放される。圧力センサ３９ｃは、例えば、電磁弁３９ｂと吸着部３６との間の配管３９ａにおける圧力を検出するセンサである。吸着部３６が物１０を吸引すると、吸着部３６から外気が吸引され難くなり、圧力センサ３９ｃによる検出圧力が小さくなる。

配管３９ａは、載置台３２の外部から、載置台３２に向けて延びる。配管３９ａは、例えば、載置台３２に設けられる電気機器（例えば、ローラ３３ａのうちの駆動ローラ、電磁弁３９ｂ、各種センサ等）に電源を供給する配線と併設される。配管３９ａ及び配線（以下、配管３９ａ類と称する）は、載置台３２側の一端部の位置から載置台３２の外部の他端部に向けて、第１部分３９ａ１、第２部分３９ａ２、第３部分３９ａ３を有する。第１部分３９ａ１は、載置台３２に支持される部分である。第１部分３９ａ１は、載置台３２の昇降移動に伴って、昇降移動する。第３部分３９ａ３は、第１部分３９ａ１よりも配管３９ａ類の延在方向に沿った他端部側の部分である。第３部分３９ａ３は、昇降装置３０の高さ方向に沿った中間部の位置において、支持柱部３１などに支持される部分である。第３部分３９ａ３は、載置台３２の昇降移動に対して静止している。第２部分３９ａ２は、配管３９ａ類の延在方向に沿って第１部分３９ａ１と第３部分３９ａ３との間の部分である。第２部分３９ａ２は、第１部分３９ａ１の昇降移動に伴って変形する。

具体的には、ここでは第２部分３９ａ２は、第１部分３９ａ１及び第３部分３９ａ３からそれぞれ下方に延び、垂れ下がった状態とされる。第２部分３９ａ２には、Ｕ字状に湾曲する湾曲部が設けられる。第１部分３９ａ１の昇降移動に伴って、第２部分３９ａ２は、湾曲部の位置が第２部分３９ａ２の延在方向に沿って第１部分３９ａ１側又は第３部分３９ａ３側に遷移するように変形する。例えば、図３の状態において、湾曲部の位置は、第２部分３９ａ２の延在方向に沿って第３部分３９ａ３寄りの位置にある。この状態から載置台３２が下降すると、湾曲部の位置は、第２部分３９ａ２の延在方向に沿って第１部分３９ａ１側に遷移していく。これにより、載置台３２は、配管３９ａ類と接続された適正な状態を保ちつつ、昇降移動することができる。

図３に示す例では、第２部分３９ａ２には、ケーブルキャリアが装着されている。ケーブルキャリアは、複数のリンク機構を含む。複数のリンク機構のうち隣り合うリンク機構は、相対回転可能に連結される。第１部分３９ａ１の昇降移動に伴って、複数のリンク機構のうち相対回転するリンク機構、相対回転量が変わる。これにより、第２部分３９ａ２において、湾曲部が遷移する変形時に、第２部分３９ａ２が屈曲することが抑制される。これにより、配管３９ａが屈曲して、配管３９ａ内の流路が狭くなったり、塞がれたりすることが抑制される。

電磁弁３９ｂ及び圧力センサ３９ｃが上記制御部９０に接続されている。制御部９０は、圧力センサ３９ｃの検出出力に基づき、電磁弁３９ｂを制御することができる。制御部９０は、吸着部３６の吸着動作を制御する吸着制御部としての機能を有する。吸着制御部は、少なくとも載置台３２に移載された物１０が適正位置に達するタイミングで吸着状態にし、少なくとも載置台３２から他の場所（ここでは支持台６２又はコンベア１６）へ物１０が移載されるタイミングで解放状態となるように、吸着部３６を制御する。

制御部９０による吸着動作の例についてより具体的に説明する。図６は制御部９０による吸着動作の処理例を示すフローチャートである。

ステップＳ１では、載置台３２の上流側設備において、次に載置台３２が受け取る予定の物１０が位置する段の搬入高さに応じて、昇降装置３０へ昇降指令を与える。即ち、入庫処理においては、入庫すべき物１０を支持した入庫用のコンベア１６と同じ搬入高さの位置へ移動するように、昇降装置３０に昇降指令を与える。また、出庫処理においては、出庫すべき物１０を支持した支持台６２と同じ搬入高さの位置へ移動するように、昇降装置３０に昇降指令を与える。

次ステップＳ２において、昇降装置３０の動作信号等に基づき、載置台３２が搬入高さに位置したか否かが判定される。ＮＯと判定されると本処理が繰返され、載置台３２が搬入高さに位置すると判定されると次ステップＳ３に進む。

次ステップＳ３では、制御部９０は、載置台３２の上流側設備及び載置台３２に移載指令を与える。これにより、載置台３２の上流側設備のローラ（入庫処理においてはコンベア１６のローラ１７ａ、出庫処理においては支持台６２のローラ６３ａ）及び載置台３２のローラ３３ａのうちの駆動ローラが回転駆動して、物１０が載置台３２の上流側設備から載置台３２に向けて移動する。

次ステップＳ４において、物１０が載置台３２における載置位置に位置したか否かが判定される。ＮＯと判定されると本処理が繰返され、物１０が載置位置に位置すると判定されると次ステップＳ３に進む。

例えば、次ステップＳ４における物１０が載置台３２における載置位置に位置したか否かの判定として、位置センサの検出出力に基づいて物１０の検知の有無が判定されてもよい。位置センサは、物１０が載置台３２上を上流側から下流側へ移動経路のうちの一部に設けられる。例えば、位置センサによる物１０の検出は、物１０の下流側を向く側面を基準になされてもよい。すなわち、載置台３２において、位置センサは、物１０の移動方向に沿って下流側の位置に設けられる。そして、位置センサが物１０を検出した場合、物１０の下流側を向く側面が、位置センサを下流側に超えて位置することになる。これにより、物１０が載置台３２における載置位置に位置したと判定する。また、例えば、位置センサによる物１０の検出は、物１０の上流側を向く側面を基準になされてもよい。すなわち、載置台３２において、位置センサは、物１０の移動方向に沿って上流側の位置に設けられる。そして、位置センサが一度、物１０を検出することによって物１０の下流側を向く側面が、位置センサを下流側に超えて位置したことになる。その後に、物１０が位置センサを越えるまで検出されるつづけ、物１０が位置センサを越えると検出信号が途絶える。この場合、物１０の上流側を向く側面が、位置センサの位置を下流側に超えて位置することになる。これにより、物１０が載置台３２における載置位置に位置したと判定する。

また例えば、ステップＳ４における物１０が載置台３２における載置位置に位置したか否かの判定として、駆動ローラの動作信号等に基づいて、なされてもよい。すなわち、搬入時に物１０が上流側設備から載置台３２における所定の載置位置に位置するための駆動ローラの駆動条件（例えば、駆動時間など）が予め定められており、物１０が載置台３２における載置位置に位置したか否かの判定として、駆動条件の達成の有無の判定がなされてもよい。

ステップＳ５では、制御部９０は吸着部３６が吸着動作を行うように、電磁弁３９ｂに指令を与える。電磁弁３９ｂは、真空ポンプ３８と吸着部３６とが配管３９ａを介して繋がるように弁体を切替える。これにより、吸着部３６内の空間が真空ポンプ３８によって吸引される。この際、本実施形態では、パッド部３６ａと物１０の底面における吸着面との間に隙間がある状態でパッド部３６ａと吸着面との間が負圧にされる。そして、負圧にされることによって、パッド部３６ａが伸びて吸着面に吸着する。

ステップＳ６では、吸着がされたか否かが判定される。すなわち、物１０が載置位置に位置し、当該吸着部３６によって吸着されると、吸着部３６の開口が物１０の吸着面によって閉じられる。このため、吸着部３６と電磁弁３９ｂとの間の気圧が真空状態に近づき、圧力センサ３９ｃによる検出圧力が小さくなる。圧力センサ３９ｃによる検出圧力が予め定められた基準値以下又は未満となることをもって、吸着部３６による吸着の有無が判定される。載置台３２に複数の吸着部３６が設けられる場合、複数の吸着部３６のそれぞれに圧力センサ３９ｃを設けてもよいし、複数の吸着部３６に対して共通する１つの圧力センサ３９ｃを設けてもよい。前者の場合、複数の圧力センサによる検出値の全てを基準値と比較して吸着の有無を判定してもよい。ステップＳ６において吸着無しと判定されると、本ステップＳ６を繰返し、吸着有りと判定されると、ステップＳ７に進む。

ステップＳ７では、搬出高さの位置に応じて、昇降装置３０へ昇降指令を与える。入庫処理においては、物１０が載置台３２に取り込まれると、予め生成更新されたデータベースを参照することで、当該物１０の格納予定位置が決定される。ステップＳ７では、決定された格納予定位置に応じて、昇降装置３０へ昇降指令を与える。即ち、入庫すべき物１０を支持した載置台３２が、当該格納予定位置に応じた搬出高さの位置へ移動するように、昇降装置３０に昇降指令を与える。また、出庫処理におけるステップＳ７では、出庫すべき物１０を支持した載置台３２が、出庫用のコンベア１６に応じた搬出高さの位置へ移動するように、昇降装置３０に昇降指令を与える。

次ステップＳ８において、昇降装置３０の動作信号等に基づき、載置台３２が搬出高さの位置に位置したか否かが判定される。ＮＯと判定されると本処理が繰返され、載置台３２が搬出高さの位置に位置すると判定されると次ステップＳ９に進む。

ステップＳ９では、制御部９０は、吸着部３６を解放状態とするように、電磁弁３９ｂに指令を与える。電磁弁３９ｂは、吸着部３６内の空間が外空間と繋がるように、弁体を切替える。これにより、吸着部３６内の空間が外空間に解放され、吸着部３６による物１０の吸着状態が解放される。このとき、パッド部３６ａは、伸びた状態から自然状態に戻り、パッド部３６ａの開口周縁部は、載置面よりも下方に退避する。また、物１０自体は載置台３２上に載置されているため、吸着部３６による吸着が解除されても、上記適正位置及び適正姿勢を維持する。

次ステップＳ１０において、制御部９０は、載置台３２及び下流側設備に移載指令を与える。これにより、載置台３２のローラ３３ａ及び下流側設備のローラ１７ａ、６３ａのうちの駆動ローラが回転駆動して、物１０が載置台３２から下流側設備に向けて移動する。このとき、パッド部３６ａの開口周縁部は、載置面よりも下方に退避しているため、載置台上を移動する物１０が、パッド部３６ａと干渉することが抑制される。

ステップＳ１からＳ３が完了するまでの間、吸着部３６はオフにされている。すなわち、ステップＳ１における物１０が載置されていない載置台３２の昇降移動時、及び、ステップＳ３における載置台３２への物１０の搬入時に、吸着部３６はオフにされている。そして、ステップＳ４からＳ６を経ることによって、吸着部３６による吸着がなされる。この後、ステップＳ７において、物１０が載置された載置台３２が昇降移動する。このため、吸着部３６は、少なくとも物１０が載置された載置台３２の昇降を開始するタイミングで吸着状態にあるように制御される。

また、ステップＳ７からＳ８が完了するまでの間、吸着部３６はオンにされている。すなわち、ステップＳ７における物１０が載置されている載置台３２の昇降移動時に吸着部３６はオンにされている。そして、ステップＳ９を経ることによって、吸着部３６による吸着が解放される。この後、ステップＳ１０において、物１０が載置台３２から下流側設備に搬出される。このため、吸着部３６は、少なくとも載置台３２から物１０が搬出されるタイミングで解放状態にあるように制御される。

このように構成された昇降装置３０及びこれを備える自動倉庫２０によると、載置台３２に載置される物１０が吸着部３６によって吸着されることによって、昇降中に物１０と載置台３２とが相対移動することが抑制される。これにより、昇降装置３０において昇降中の物１０を適正な状態に保持することができる。例えば、物１０が載置台３２において浮き上がったり、転倒したり、位置ずれする等の事象が抑制される。

適正な状態とは、次の処理、例えば、下流側設備である入庫用の支持台６２又は出庫用のコンベア１６へ物１０を移載させるための適正位置であってもよい。これにより、載置台３２から入庫用の支持台６２又は出庫用のコンベア１６への物１０の移載が円滑に行われ得る。

特に、物１０の入出庫速度を上げるため、昇降装置３０における物１０の移動速度を上げる場合を考える。この場合、物１０の移動速度を速めるほど、加速度が大きくなったり、加速時間が長くなったりして、物１０が浮き上がったり、物１０の位置が所定位置からずれたり、傾いたりし易くなる。物１０の状態によっては、昇降装置３０の動作を停止して、人が手作業で、物１０の不適正な状態を解消することも考えられる。このとき、昇降装置３０の動作停止に伴い、自動倉庫２０全体の動作が停止される場合もあり得る。また、昇降装置３０においては、下流側設備に問題なく搬出できたとしても、下流側設備において、昇降装置３０において生じた物１０の姿勢のずれに基づいて、エラーが生じる場合もあり得る。

上記のように吸着部３６によって物１０を適正な状態に吸着することで、昇降中に物１０を適正な状態に保持することができ、物１０の浮き上がり、過度な傾きなども発生し難くなる。また、載置台３２の停止時に、浮き上がっていた物１０が載置台３２に衝突することも抑制されるため、物１０及び昇降装置３０に対するダメージも少ない。また、昇降装置３０において物１０が適正な状態に保持されることができ、昇降装置３０における物１０の状態に基づくエラーによって自動倉庫２０が停止することが抑制される。

また、制御部９０によって吸着部３６の吸着動作を制御することによって、昇降装置３０の昇降動作の中で、吸着部３６が適切なタイミングで物１０に吸着しやすくなる。例えば、物１０の移動タイミング等に合わせて吸着及び吸着解放状態を制御でき、物１０の移載が円滑に行われ得る。

例えば、制御部９０は、少なくとも物１０が載置された載置台３２の昇降を開始するタイミングで吸着部３６が吸着状態にあり、かつ、少なくとも載置台３２から物１０が搬出されるタイミングで吸着部３６が解放状態にあるように、吸着部３６を制御するとよい。これにより、静止状態にある載置台３２に加速度が発生する前に、吸着部３６が物１０に吸着することができ、昇降中の物１０の姿勢がより確実に保持される。また、吸着部３６が載置台３２からの物１０の搬出作業の邪魔となることを抑制できる。

また、吸着部３６は、物１０との間に負圧を生じさせて物に吸着するパッド部３６ａを含むため、物１０の材質に対する制約を少なくでき、各種の物１０を吸着部３６によって吸着することができる。

また、パッド部３６ａは伸縮可能に形成され、パッド部３６ａと物１０における吸着面との間に隙間がある状態でパッド部３６ａと吸着面との間が負圧にされた際、パッド部３６ａが伸びて吸着面に吸着可能である。これにより、吸着部３６が吸着面と離れて設けられていたり、吸着面が平坦面でなかったりしても、パッド部３６ａが物１０に吸着できる。

また、載置台３２への物１０の搬入及び載置台３２からの物１０の搬出を行う複数のローラ３３ａが設けられ、吸着部３６は複数のローラ３３ａの間に設けられる。これにより、吸着部３６と搬出入用のローラ３３ａとを共存させることができる。

また、吸着部３６は物１０の底面を吸着可能な位置に設けられた底吸着部である。これにより、物１０の底面が吸着部３６に吸着されることによって、物１０の姿勢が保持される。物１０は載置台３２に載置されるため、物１０の底面のうち吸着面は、載置面と接するか、載置面よりもわずかに上方に位置するにとどまる場合が多い。このため、吸着部３６が設けられることによって、各種の物１０に吸着しやすい。

｛変形例｝
図９は、昇降装置３０の第１変形例を示す部分側面図である。

実施形態では、吸着部３６が載置台３２上を移動する物１０と接触しない位置に設けられる例が説明されたが、必ずしもその必要は無い。図９に示す例の昇降装置１３０のように、吸着部３６は、載置台３２上を移動する物１０と接触する位置に設けられてもよい。このとき吸着部３６は、載置台３２への物１０の搬入又は載置台３２からの物１０の搬出時に物１０と接触したときに、物１０から離れる方向に弾性変形可能に設けられているとよい。これにより、物１０の搬入及び搬出時に吸着部３６の一部が物１０と接触する位置に突出していても、物１０の搬入及び搬出の邪魔となりにくい。また、吸着動作時に吸着部３６が適正に物１０に吸着することができる。

具体的には、本例の吸着部３６は、上記吸着部３６と同様に、パッド部３６ａ及びベローズ部３６ｂを含み、ゴムなどの弾性材によって形成されている。吸着部３６は、パッド部３６ａの先端部が載置面よりも鉛直上方に突出するように配置されている。このため、物１０の搬入及び搬出時にパッド部３６ａの先端部が物１０と接触し得る。吸着部３６は、吸着部３６自体が弾性体であることによって、鉛直下方に弾性変形可能である。吸着部３６は、載置面上を移動する物１０と接触したとき、鉛直下方に弾性変形することにより、物１０の搬入及び搬出の邪魔となりにくい。

物１０における吸着面が物１０の最下部（例えばフレーム）よりも高い位置にあるときなどの場合、吸着部３６が載置面よりも下方に位置すると、吸着部３６が吸着面に吸着する際、吸着部３６が大きく伸びるなどして、大きなストロークが必要となる。これに対して、本例のように、吸着部３６の先端部が物１０と接触する位置に突出しつつ、物１０と接触したときに退避可能であると、吸着部３６が吸着面に吸着する際、大きなストロークが不要となる。

なお、吸着部３６は、ばねなどの弾性体で支持されることによって、物１０から離れる方向に弾性変形可能に設けられていてもよい。

図１０は、昇降装置３０の第２変形例を示す平面図である。

実施形態では、吸着部３６が物１０の底面を吸着する例が説明されたが、必ずしもその必要は無い。吸着部３６は、物１０の側面又は上面を吸着してもよい。図１０に示す例では、吸着部３６が物１０の側面を吸着する側方吸着部である昇降装置２３０が示されている。これにより、物１０の側面が側方吸着部に吸着されることによって、物１０の姿勢が保持される。

図１０に示す例では、吸着部３６は、物１０の側面のうち移動方向と交差する方向を向く側面に吸着するように設けられる。例えば、載置台３２には、吸着部３６を支持するフレーム３７が設けられるとよい。

なお、吸着部３６として、図７などに示す底面吸着部と、図１０に示す側方吸着部との両方が設けられてもよい。

このほか、実施形態では、吸着部３６による物１０の吸着検出によって昇降装置３０に昇降指令を出したが、必ずしもその必要は無い。例えば、ステップＳ５における吸着指令後、所定時間経過後に昇降指令を出してもよい。この場合の所定時間は、例えば、吸着指令後に吸着部３６が吸着状態に達するのに要する時間（以下、吸着応答時間という）以上の時間として設定されてもよい。吸着応答時間は、真空ポンプ３８の性能、配管３９ａにおける流路の大きさ及びパッド部３６ａの大きさなどに応じて決まる値であり、経験的又は実験的に求めることができる。また、例えば、吸着応答時間が短い場合などには、吸着指令と昇降指令とが同じタイミングで出されてもよい。

また、実施形態では、吸着部３６が負圧によって物１０を吸着する構成が説明されたが、必ずしもその構成である必要は無い。吸着部は、電磁石等のように、磁力で物１０を吸着する構成であってもよい。この場合、物１０が磁力で吸着可能な被吸着材（鉄等）で形成されていてもよいし、物１０にそのような被吸着材が取付けられてもよい。

また、実施形態では、パッド部３６ａを負圧にするために真空ポンプ３８を用いて吸引していたが、必ずしもその必要は無い。例えば、パッド部３６ａに圧縮空気を流して、ベンチュリの法則を利用して、負圧を生じさせるものであってもよい。この場合の真空ポンプは、エジェクタなどとも呼ばれる。

また、実施形態では、吸着部３６自体が伸長又は短縮されることによって、物１０との距離を変更可能であったが、必ずしもその必要は無い。例えば、移動機構によって、パッド部３６ａが物１０に対して接近離間移動するように構成されていてもよい。すなわち、実施形態のように、パッド部３６ａが物１０の底面を吸着する場合、移動機構はパッド部３６ａを鉛直方向に沿って移動可能に支持していてもよい。かかる移動機構は、如何なるものであってもよいが、例えば、シリンダ、又はボールねじなどのアクチュエータであってもよい。

また、本実施形態では、移動搬送体４０は、移載装置６０を介して昇降装置３０との間で物１０の受け渡しを行っていたが、必ずしもその必要は無い。例えば、自動倉庫２０において、移載装置６０が省略されて、昇降装置３０と移動搬送体４０とが直接的に物１０の受け渡しを行うように構成されてもよい。

また、上流側設備から下流側設備に物１０を移載する際、昇降装置３０が昇降しない場合、つまり、載置台３２が、コンベア１６と、当該コンベア１６と同じ高さの支持台６２との間に介在して、物１０を移載する場合、ステップＳ４からステップＳ９は省略されてもよい。

また、搬入される物１０が位置する上流側設備と、物１０を搬出する下流側設備との高さの差が小さい場合、すなわち、ステップＳ７の昇降指令において、鉛直方向に沿って昇降する距離が短い場合、ステップＳ４からステップＳ６は省略されてもよい。具体的には、例えば、棚５２が複数段設けられる場合において、搬入される物１０が位置する上流側設備と、物１０を搬出する下流側設備との高さの差が複数段の棚５２の半分以下の場合、ステップＳ４からステップＳ６は省略されてもよい。また、例えば、棚５２が７段以上設けられる場合において、搬入される物１０が位置する上流側設備と、物１０を搬出する下流側設備との高さの差が、３段分以下の場合、ステップＳ４からステップＳ６は省略されてもよい。

また、物１０が載置された載置台３２が昇るときと、降るときとの両方において、吸着部３６が作動する必要は無い。物１０が載置された載置台３２が昇るときのみ、吸着部３６が作動するよう構成されてもよいし、物１０が載置された載置台３２が降るときのみ、吸着部３６が作動するよう構成されてもよい。物１０が載置された載置台３２が昇るときと、降るときとのいずれか一方において、ステップＳ４からステップＳ６が省略されて、吸着部３６が作動しないように構成されてもよい。

また、入庫用の昇降装置３０と、出庫側用の昇降装置３０との両方において、吸着部３６が設けられる必要は無い。入庫用の昇降装置３０のみに吸着部３６が設けられてもよいし、出庫側用の昇降装置３０のみに吸着部３６が設けられてもよい。

また入庫用のコンベア１６と、出庫用のコンベア１６とが同じ高さである必要は無い。入庫用のコンベア１６が、出庫用のコンベア１６よりも高い位置に配置されていてもよいし、出庫用のコンベア１６が、入庫用のコンベア１６よりも高い位置に配置されていてもよい。

なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組合わせることができる。

本明細書及び図面は、下記の各態様を開示する。

第１の態様は、物を昇降させる昇降装置であって、物が載置される載置台と、前記載置台を昇降させる昇降機構と、前記載置台に載置される前記物を吸着する吸着部と、を備える、昇降装置である。

この昇降装置によると、載置台に載置される物が吸着部によって吸着されることによって、昇降中に物と載置台とが相対移動することが抑制される。これにより、昇降装置において昇降中の物を適正な状態に保持することができる。例えば、物が載置台において浮き上がったり、転倒したり、位置ずれする等の事象が抑制される。

第２の態様は、第１の態様に係る昇降装置であって、前記吸着部の吸着動作を制御する制御部をさらに備える。これにより、昇降装置の昇降動作の中で、吸着部が適切なタイミングで物に吸着しやすくなる。

第３の態様は、第２の態様に係る昇降装置であって、前記制御部は、少なくとも前記物が載置された前記載置台の昇降を開始するタイミングで前記吸着部が吸着状態にあり、かつ、少なくとも前記載置台から前記物が搬出されるタイミングで前記吸着部が解放状態にあるように、前記吸着部を制御する。これにより、静止状態にある載置台に加速度が発生する前に、吸着部が物に吸着することができ、昇降中の物の姿勢がより確実に保持される。また、吸着部が載置台からの物の搬出作業の邪魔となることを抑制できる。

第４の態様は、第１から第３のいずれか１つの態様に係る昇降装置であって、前記吸着部は、前記物との間に負圧を生じさせて前記物に吸着するパッド部を含む。これにより、各種の物をパッド部によって吸着することができる。

第５の態様は、第４の態様に係る昇降装置であって、前記吸着部は伸縮可能に形成され、前記パッド部と前記物における吸着面との間に隙間がある状態で前記パッド部と前記吸着面との間が負圧にされた際、前記吸着部が伸びて前記吸着面に吸着可能である。これにより、吸着部が吸着面と離れて設けられていたり、吸着面が平坦面でなかったりしても、吸着部が物に吸着できる。

第６の態様は、第１から第５のいずれか１つの態様に係る昇降装置であって、前記吸着部は、前記載置台への前記物の搬入又は前記載置台からの前記物の搬出時に前記物と接触したときに前記物から離れる方向に弾性変形可能に設けられている。これにより、物の搬入及び搬出時に吸着部の一部が物と接触する位置に突出していても、物の搬入及び搬出の邪魔となりにくい。また、吸着動作時に吸着部が適正に物に吸着することができる。

第７の態様は、第１から第６のいずれか１つの態様に係る昇降装置であって、前記載置台への前記物の搬入及び前記載置台からの前記物の搬出を行う複数のローラが設けられ、前記吸着部は前記複数のローラの間に設けられる。これにより、吸着部と搬出入用のローラとを共存させることができる。

第８の態様は、第１から第７のいずれか１つの態様に係る昇降装置であって、前記吸着部は物の底面を吸着可能な位置に設けられた底吸着部を含む。これにより、物の底面が底吸着部に吸着されることによって、物の姿勢が保持される。

第９の態様は、第１から第８のいずれか１つの態様に係る昇降装置であって、前記吸着部は物の側面を吸着可能な位置に設けられた側方吸着部を含む。これにより、物の側面が側方吸着部に吸着されることによって、物の姿勢が保持される。

第１０の態様に係る自動設備は、第１から第９のいずれか１つの態様に係る昇降装置と、前記昇降装置との間で前記物の受け渡しを行い、前記物を水平方向に沿って移動させる移動搬送体と、前記移動搬送体の移動方向に沿って並ぶ複数の格納空間が形成された格納棚と、を備える、自動設備である。

第１０の態様によると、自動設備における昇降装置において物が適正な状態に保持されることができ、昇降装置における物の状態に基づくエラーによって自動設備が停止することが抑制される。

上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１０ 物
２０ 自動倉庫
３０ 昇降装置
３２ 載置台
３３ａ ローラ
３４ 昇降機構
３６ 吸着部
３６ａ パッド部
３６ｂ ベローズ部
４０ 移動搬送体
５０ 格納棚
５２ 棚
６０ 移載装置
６２ 支持台
９０ 制御部

Claims (10)

1. 物を昇降させる昇降装置であって、
   物が載置される載置台と、
   前記載置台を昇降させる昇降機構と、
   前記載置台に載置される前記物を吸着する吸着部と、
   を備える、昇降装置。
2. 請求項１に記載の昇降装置であって、
   前記吸着部の吸着動作を制御する制御部をさらに備える、昇降装置。
3. 請求項２に記載の昇降装置であって、
   前記制御部は、少なくとも前記物が載置された前記載置台の昇降を開始するタイミングで前記吸着部が吸着状態にあり、かつ、少なくとも前記載置台から前記物が搬出されるタイミングで前記吸着部が解放状態にあるように、前記吸着部を制御する、昇降装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の昇降装置であって、
   前記吸着部は、前記物との間に負圧を生じさせて前記物に吸着するパッド部を含む、昇降装置。
5. 請求項４に記載の昇降装置であって、
   前記吸着部は伸縮可能に形成され、
   前記パッド部と前記物における吸着面との間に隙間がある状態で前記パッド部と前記吸着面との間が負圧にされた際、前記吸着部が伸びて前記吸着面に吸着可能である、昇降装置。
6. 請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の昇降装置であって、
   前記吸着部は、前記載置台への前記物の搬入又は前記載置台からの前記物の搬出時に前記物と接触したときに前記物から離れる方向に弾性変形可能に設けられている、昇降装置。
7. 請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の昇降装置であって、
   前記載置台への前記物の搬入及び前記載置台からの前記物の搬出を行う複数のローラが設けられ、
   前記吸着部は前記複数のローラの間に設けられる、昇降装置。
8. 請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の昇降装置であって、
   前記吸着部は物の底面を吸着可能な位置に設けられた底吸着部を含む、昇降装置。
9. 請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の昇降装置であって、
   前記吸着部は物の側面を吸着可能な位置に設けられた側方吸着部を含む、昇降装置。
10. 請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の昇降装置と、
    前記昇降装置との間で前記物の受け渡しを行い、前記物を水平方向に沿って移動させる移動搬送体と、
    前記移動搬送体の移動方向に沿って並ぶ複数の格納空間が形成された格納棚と、
    を備える、自動設備。

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