JP2002080125A - 物品保持装置および物品移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 物品Ｗをセンタリングして保持できる物品保
持装置11を提供する。 【解決手段】 対をなすハンド体18を、ベース体12に対
して第１のセンタリング方向に互いに接離移動可能に設
けるとともに、ベース体12に対して第１のセンタリング
方向と直交する第２のセンタリング方向Ｙにスライド可
能に設ける。対をなすパーム体19を、ベース体12に対し
て第２のセンタリング方向Ｙに互いに接離移動可能に設
ける。対をなすハンド体18の接近により物品Ｗを第１の
センタリング方向にセンタリングして保持するととも
に、対をなすパーム体19の接近により物品Ｗをハンド体
18と一緒にベース体12に対してスライドさせ、第２のセ
ンタリング方向Ｙにセンタリングして保持する。したが
って、ベース体12に対して物品Ｗを四方からセンタリン
グした状態に保持できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品を保持する物
品保持装置、およびこの物品保持装置を用いて物品を移
載する物品移載装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、荷積み装置や荷降し装置
などの物品移載装置では、物品保持装置（以下、ハンド
という）を備え、このハンドで物品を保持して荷積み作
業や荷降し作業を実施している。

【０００３】ハンドは、例えばロボットなどの物品移載
装置本体によって移動されるベース体を有し、このベー
ス体に対をなすハンド部が互いに対向して接離移動可能
に設けられており、これらハンド部の接近により物品を
挟み込んで保持し、この保持状態で物品を移載する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ハンドでは、対をなすハンド部の接離移動方向にはこれ
らハンド部で物品を挟み込むことで物品をベース体の中
心に対してセンタリングできるが、ハンド部の接離移動
方向と交差する方向には物品をベース体の中心に対して
センタリングできない。そのため、ハンド部の接離移動
方向と交差する方向における物品の搬入状態に位置ずれ
があった場合、その位置ずれ状態のまま移載することに
なり、物品の移載位置が位置ずれする問題がある。

【０００５】また、例えば、複数段に段積みされた状態
で搬入された物品を移載する場合、ハンドにより、最上
段から１段ずつ荷取りして移載するか、あるいは段積み
状態のまま一括して荷取りしてそのまま移載するが、１
段ずつ荷取りしたのでは、移載能力が低く、一方、段積
み状態のまま一括して荷取りしたのでは、任意の段数に
移載できず、例えば６段に段積みされた状態で搬入され
た物品を荷取りした場合、６段単位にしか移載できず、
１０段に移載しようとしてもできない問題がある。

【０００６】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、物品をセンタリングして保持できる物品保持装置
および物品移載装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の物品保持
装置は、ベース体と、対をなし互いに接離移動して接近
時に物品を前記ベース体に対して第１のセンタリング方
向にセンタリングして保持し、ベース体に対して第１の
センタリング方向と直交する第２のセンタリング方向に
スライド可能に設けられたハンド体と、このハンド体で
保持された物品を、前記ベース体に対して第２のセンタ
リング方向にセンタリングするセンタリング手段とを具
備しているものである。

【０００８】そして、ベース体に対して物品を第１のセ
ンタリング方向にセンタリングして保持するハンド体
を、ベース体に対して第１のセンタリング方向と直交す
る第２のセンタリング方向にスライド可能とすること
で、センタリング手段により、ベース体に対してハンド
体で保持された物品を第２のセンタリング方向にセンタ
リングし、ベース体に対して物品を四方からセンタリン
グした状態に保持する。

【０００９】請求項２記載の物品保持装置は、ベース体
と、対をなし互いに接離移動して接近時に物品を前記ベ
ース体に対して第１のセンタリング方向にセンタリング
して保持し、ベース体に対して第１のセンタリング方向
と直交する第２のセンタリング方向にスライド可能に並
設された複数のハンド体と、これら各ハンド体で保持さ
れた各物品を、一体的に集合整列させた状態で前記ベー
ス体に対して第２のセンタリング方向にセンタリングす
るセンタリング手段とを具備しているものである。

【００１０】そして、ベース体に対して物品を第１のセ
ンタリング方向にセンタリングして保持する複数の各ハ
ンド体を、ベース体に対して第１のセンタリング方向と
直交する第２のセンタリング方向にスライド可能とする
ことで、センタリング手段により、ベース体に対して各
ハンド体で保持された物品を一体的に集合整列させた状
態で第２のセンタリング方向にセンタリングし、ベース
体に対して複数の物品を一体的に集合整列させるととも
に四方からセンタリングした状態に保持する。

【００１１】請求項３記載の物品保持装置は、請求項１
または２記載の物品保持装置において、センタリング手
段は、ベース体に対して第２のセンタリング方向に互い
に接離移動可能に設けられ、接近時にハンド体で保持さ
れた物品に当接する対をなすパーム体を有しているもの
である。

【００１２】そして、センタリング手段は、ベース体に
対して第２のセンタリング方向に互いに接離移動可能に
設けられた対をなすパーム体を有し、これらパーム体の
接近時にハンド体で保持された物品に当接することによ
り、物品をセンタリングするとともに保持する。

【００１３】請求項４記載の物品保持装置は、請求項１
ないし３いずれか記載の物品保持装置において、ベース
体に対してハンド体を定位置に移動させる定位置復帰手
段を具備しているものである。

【００１４】そして、物品の位置決めのためにスライド
したハンド体を定位置復帰手段によりベース体に対して
定位置に復帰させ、次の物品の保持に待機する。

【００１５】請求項５記載の物品保持装置は、請求項１
ないし４いずれか記載の物品保持装置において、ベース
体に設けられ、ハンド体で保持された物品を吸着する吸
着手段を具備し、ハンド体は、第１のハンド部、および
この第１のハンド部との間で物品を保持する保持位置と
この保持位置からベース体側に退避する退避位置とに移
動される第２のハンド部を有しているものである。

【００１６】そして、ハンド体の第１のハンド部と第２
のハンド部とで保持した物品を吸着手段で吸着すること
により、第２のハンド部を退避位置に退避させても物品
の位置決め保持状態を維持し、第２のハンド部が当接し
ていた物品の面を他の物品などに密着させて積み付ける
場合にも対応可能とする。

【００１７】請求項６記載の物品移載装置は、請求項１
ないし５いずれか記載の物品保持装置と、この物品保持
装置を移動させて物品を移載させる物品移載装置本体と
を具備しているものである。

【００１８】そして、移載する前の物品が位置ずれして
いても、物品保持装置により物品を位置決めして所定位
置に移載する。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面を参照して説明する。

【００２０】図１ないし図３に、物品保持装置としての
ハンド11を示し、このハンド11は、ベース体12を備え、
このベース体12は、長尺に設けられた対をなすベースフ
レーム13、およびこれらベースフレーム13の長手方向の
両端を互いに連結する連結フレーム14を有し、対をなす
ベースフレーム13の上面間にベースプレート15が取り付
けられている。なお、ベース体12の短手方向を第１のセ
ンタリング方向Ｘ、第１のセンタリング方向Ｘと直交す
るベース体12の長手方向を第２のセンタリング方向Ｙと
いう。

【００２１】各ベースフレーム13の下面には第２のセン
タリング方向Ｙに沿ってガイドレール16が配設されてお
り、ベース体12の下側には、複数組であって本実施の形
態では３つの対をなすハンド体18、およびこれらハンド
体18の両端に位置して対をなすパーム体19が、それぞれ
独立してガイドレール16に沿って第２のセンタリング方
向Ｙにスライド可能に配設されている。

【００２２】各ハンド体18は、ベース体12の長手方向と
直角に交差する方向に長尺に形成されたハンドフレーム
21を有し、このハンドフレーム21の上面に各ガイドレー
ル16に沿って第２のセンタリング方向Ｙにスライド可能
に係合するスライド部材22が配設されている。ハンドフ
レーム21の下面にはハンドフレーム21の第１のセンタリ
ング方向Ｘに沿って複数のガイドレール23が配設され、
これらガイドレール23に沿って第１のセンタリング方向
Ｘにスライド可能に第１のハンド部24および第２のハン
ド部25が配設されている。

【００２３】第１のハンド部24は、物品Ｗに当接するハ
ンドプレート26を有し、このハンドプレート26の上端が
断面略Ｌ字形の取付部材27に取り付けられ、この取付部
材27の上面に各ガイドレール23にスライド可能に係合す
るスライド部材28が配設されている。

【００２４】第２のハンド部25は、物品Ｗに当接するハ
ンドプレート29を有し、このハンドプレート29がシリン
ダ30を介して断面略Ｌ字形の取付部材31に取り付けら
れ、この取付部材31の上面に各ガイドレール23にスライ
ド可能に係合するスライド部材32が配設されている。シ
リンダ30は、例えばエアシリンダで、ハンドプレート29
を第１のハンド部24のハンドプレート26に対向させて第
１のハンド部24との間で物品Ｗを保持する保持位置とこ
の保持位置から上方のベース体12側に退避する退避位置
とに移動させる。

【００２５】ハンドフレーム21には、対をなすハンド体
18つまり第１のハンド部24と第２のハンド部25とを互い
に連動して接離移動させるハンド駆動手段33が配設され
ている。このハンド駆動手段33は、ハンドフレーム21の
上面で第１のセンタリング方向Ｘの両端に回転自在に配
設されたプーリ34を有し、これらプーリ34に無端状のベ
ルト35が張設され、このベルト35に第１のハンド部24お
よび第２のハンド部25がそれぞれ連結されている。ハン
ドフレーム21には例えばエアシリンダなどのシリンダ36
が取り付けられ、このシリンダ36の作動によって進退さ
れる図示しないロッドの先端がベルト35に連結されてい
る。

【００２６】そして、対をなすハンド体18つまり第１の
ハンド部24および第２のハンド部25は、ベース体12のセ
ンタ線ａを基準として互いに連動して第１のセンタリン
グ方向Ｘに接離移動可能とし、シリンダ36の作動によ
り、ベルト35が回動し、第１のハンド部24と第２のハン
ド部25とが互いに連動して第１のセンタリング方向Ｘに
接離移動するように駆動される。つまり、ハンド体18
は、ベース体12に対して、ハンド体18の接離移動方向に
対応した第１のセンタリング方向Ｘに物品Ｗをセンタリ
ングした状態に保持できる。

【００２７】また、各パーム体19は、物品Ｗに当接する
パームプレート37を有し、このパームプレート37が複数
のアーム38を介して断面略Ｌ字形の取付部材39に取り付
けられ、この取付部材39の上面に各ガイドレール16にス
ライド可能に係合するスライド部材40が配設されてい
る。

【００２８】ベース体12には、対をなすパーム体19を第
２のセンタリング方向Ｙに互いに接離移動させるパーム
駆動手段41が配設されている。このハンド駆動手段41
は、ベース体12の上面で第２のセンタリング方向Ｙの両
端の連結フレーム14上に回転自在に配設されたプーリ42
を有し、これらプーリ42に無端状のベルト43が張設さ
れ、このベルト43に各パーム体19がそれぞれ連結部材39
aを介して連結されている。ベース体12の各ベースフレ
ーム13の一端内側には例えばエアシリンダなどのシリン
ダ44が取り付けられ、これらシリンダ44の作動によって
進退されるロッド45の先端が一方のパーム体19の取付部
材39に連結されている。

【００２９】そして、対をなすパーム体19は、ベース体
12のセンタ線ｂを基準として互いに連動して接離移動可
能とし、シリンダ44の作動により、ベルト43が回動し、
対をなすパーム体19が互いに連動して第２のセンタリン
グ方向Ｙに接離移動する。つまり、パーム体19は、ベー
ス体12に対して第２のセンタリング方向Ｙに物品Ｗをセ
ンタリングした状態に保持できる。

【００３０】そして、対をなすパーム体19およびパーム
駆動手段41などで、ハンド体18で保持された物品Ｗをハ
ンド体18のスライド方向に移動させてベース体12の中心
に対してセンタリングするセンタリング手段46が構成さ
れている。

【００３１】なお、物品Ｗは、例えば、ダンボール箱な
どの箱体で、ハンドプレート26の横幅より広いととも
に、パームプレート37の横幅より広く形成されている。
つまり、ハンドプレート26およびパームプレート37の横
幅は取り扱う物品Ｗの横幅より狭く形成されている。

【００３２】また、ベース体12には、ベース体12に対し
て各ハンド体18を互いに間隔を開けた定位置に移動させ
る定位置復帰手段51が配設されている。この定位置復帰
手段51は、中央のハンド体18のハンドフレーム21の上面
にそれぞれ両側のハンド体18に向けて配設された対をな
す例えばエアシリンダなどのシリンダ52を有し、これら
各シリンダ52の作動によって進退されるロッド53の先端
が両側の各ハンド体18のハンドフレーム21の上面に連結
されている。両側のハンド体18のハンドフレーム21の上
面には停止部材54が立設され、ベースフレーム13には停
止部材54と当接してハンド体18がベース体12の外端方向
へ移動するのを規制するストッパ55が配設されている。

【００３３】そして、各シリンダ52の作動により、中央
のハンド体18に対して両側のハンド体18が相対的に離反
移動し、両側のハンド体18の停止部材54がストッパ55に
当接するとともに、両シリンダ52の作動力が均衡した状
態で、中央のハンド体18がベース体12のセンタ位置に位
置されるとともに、３つのハンド体18の間隔が等間隔に
開いた状態に位置される。

【００３４】また、ベース体12には、各ハンド体18で保
持された物品Ｗを吸着する吸着手段61が配設されてい
る。この吸着手段61は、物品Ｗの上面を吸着する複数の
吸着パッド62を有しており、本実施の形態では各ハンド
体18で保持される各物品Ｗについて４箇所ずつ吸着する
ように４つずつ用いられている。

【００３５】各ハンド体18の第１のハンド部24と第２の
ハンド部25との間、およびパーム体19のパームプレート
37の上方で両側のアーム38間を通じて支持体63が配置さ
れ、この支持体63に各ハンド体18の位置に対応して２つ
ずつアーム64が取り付けられ、各アーム64の両端に吸着
パッド62がそれぞれ取り付けられている。各吸着パッド
62は、アーム64に対して上下動可能に取り付けられ、図
示しないスプリングによって下方へ付勢されている。

【００３６】支持体63の両端は、例えばエアシリンダな
どのシリンダ65を介して取付部材66に取り付けられ、こ
の取付部材66がベース体12に取り付けられている。そし
て、シリンダ65の作動により、支持体63が昇降し、下降
時に吸着パッド62が物品Ｗの上面に当接されて吸着する
とともに、上昇時に吸着パッド62が物品Ｗと干渉しない
上方位置に退避される。

【００３７】次に、図４に、ハンド11を用いた物品移載
装置71の一例を示し、この物品移載装置71は、荷積み装
置や荷降し装置などに用いられる荷役用のロボットで、
ハンド11を移動させて物品を移載させる物品移載装置本
体72を有している。この物品移載装置本体72は、本体部
73を有し、この本体部73が床面に設置された台座74に対
して旋回可能に立設されている。本体部73には、第１の
アーム75が前後方向に揺動可能に設けられ、この第１の
アーム75の先端に第２のアーム76が揺動可能に設けら
れ、この第２のアーム76の先端にハンド11のベースプレ
ート15に取り付けられるハンド取付部77が配設されてい
る。

【００３８】次に、物品移載装置71による物品移載動作
について図５および図６を参照して説明する。

【００３９】物品移載装置71では、コンベヤ81によって
搬入される物品ＷをパレットＰ上に積み付けるもので、
コンベヤ81では例えば６段に段積みされた状態で物品Ｗ
を搬入し、パレットＰ上には１段に縦横３列ずつで複数
段積み付けるものとする。

【００４０】図５(a)(b)に示すように、定位置復帰手段
51のシリンダ52を作動させて各ハンド体18をベース体12
に対して定位置に保持した状態で、物品移載装置本体72
によりハンド11を移動させてハンド11の右側のハンド体
18をコンベヤ81で搬入された物品Ｗの上方に配置し、ハ
ンド11を下降させて右側のハンド体18の第１のハンド部
24および第２のハンド部25を最上段の物品Ｗの側方に進
入させ、第１のハンド部24と第２のハンド部25とを接近
させてこれら第１のハンド部24と第２のハンド部25との
間で物品Ｗを挟持し、ハンド11を上昇させて右側のハン
ド体18で保持した物品Ｗを上方に持ち上げる。ハンド体
18で保持した物品Ｗはベース体12のセンタ線ａに対して
第１のセンタリング方向Ｘにセンタリングできる。

【００４１】図５(c)に示すように、物品移載装置本体7
2によりハンド11を移動させてハンド11の中央のハンド
体18をコンベヤ81上の物品Ｗの上方に配置し、上述のよ
うに、中央のハンド体18で最上段の物品Ｗを第１のセン
タリング方向Ｘにセンタリングして保持する。

【００４２】図５(d)に示すように、物品移載装置本体7
2によりハンド11を移動させてハンド11の左側のハンド
体18をコンベヤ81上の物品Ｗの上方に配置し、上述のよ
うに、左側のハンド体18で最上段の物品Ｗを第１のセン
タリング方向Ｘにセンタリングして保持する。

【００４３】図５(e)に示すように、ハンド11の各ハン
ド体18で各物品Ｗを保持したら、定位置復帰手段51のシ
リンダ52の作動を解除して各ハンド体18のスライドを許
容した後、対をなすパーム体19を接近移動させてこれら
パーム体19間で各ハンド体18に保持された物品Ｗを一体
的に挟持する。このとき、各ハンド体18がベース体12に
対してスライド可能であるため、対をなすパーム体19の
接近移動により、物品Ｗがハンド体18と一緒に移動し、
隣接する物品Ｗが互いに接合して３つの物品Ｗが一体的
に整列するとともに、一体的に整列した状態でベース体
12のセンタ線ｂに対して第２のセンタリング方向Ｙにセ
ンタリングできる。

【００４４】したがって、ハンド11には、ベース体12に
対して３つの物品Ｗを一体的に整列させるとともに四方
からセンタリングした状態に保持できる。

【００４５】図５(f)に示すように、３つの物品Ｗのセ
ンタリング保持の完了後、吸着手段61の各吸着パッド62
を下降させ、各吸着パッド62を物品Ｗの上面に接合させ
て吸着保持する。このとき、各吸着パッド62は上下動可
能に支持されていて図示しないスプリングによって下方
に付勢されているので、物品Ｗの上面が一定でなく段差
があるような場合でも、その段差を吸収して吸着保持で
きる。

【００４６】続いて、図６(a)に示すように、物品移載
装置本体72によりハンド11をパレットＰ上の所定の移載
位置に移動させる。パレットＰ上の１つの段において最
も端に最初に物品Ｗを移載する場合には、物品Ｗを移載
する移載位置の上方に移動させ、各ハンド体18の第１の
ハンド部24と第２のハンド部25とを離反移動させるとと
もに、吸着パッド62による吸着を解除し、物品Ｗをパレ
ットＰ上またはパレットＰに移載された物品Ｗ上に移載
する。

【００４７】ハンド11から物品Ｗを移載した後、定位置
復帰手段51のシリンダ52を作動させて各ハンド体18をベ
ース体12に対して定位置に移動させ、上述のように、ハ
ンド11でコンベヤ81上の続けて移載する物品Ｗをセンタ
リング保持する。

【００４８】図６(b)に示すように、パレットＰ上の１
つの段において既に物品Ｗが移載されていて続けて物品
Ｗを移載する場合には、ハンド11を介して物品Ｗを移載
する移載位置の上方近傍に移動させる。図６(c)に示す
ように、各ハンド体18の第２のハンド部25を上方へ退避
させ、吸着パッド62のみで物品Ｗのセンタリング保持状
態を維持する。図６(d)に示すように、吸着パッド62で
保持された物品Ｗを既に移載されている物品Ｗに接触す
るように移動させた後、図６(e)に示すように、吸着パ
ッド62による吸着を解除し、物品Ｗを既に移載されてい
る物品Ｗに隙間なくパレットＰ上またはパレットＰに移
載された物品Ｗ上に移載する。

【００４９】このように、コンベヤ81上の物品Ｗを、ハ
ンド11で３つずつ荷取りして一体的に整列させてセンタ
リング保持し、パレットＰ上に順次移載していき、パレ
ットＰ上に所定の段数分の物品Ｗを移載する。

【００５０】以上のように、ハンド11によれば、ベース
体12に対して物品Ｗを第１のセンタリング方向Ｘにセン
タリングした状態で保持する複数の各ハンド体18を、ベ
ース体12に対して第１のセンタリング方向Ｘと直交する
第２のセンタリング方向Ｙにスライド可能とすること
で、センタリング手段46により、ベース体12に対して各
ハンド体18で保持された物品Ｗを一体的に集合整列させ
た状態で第２のセンタリング方向Ｙにセンタリングで
き、ベース体12に対して複数の物品Ｗを一体的に集合整
列させるとともに四方からセンタリングした状態に保持
できる。

【００５１】センタリング手段46は、ベース体12に対し
て第２のセンタリング方向Ｙに互いに接離移動可能に設
けられた対をなすパーム体19を有し、これらパーム体19
の接近時にハンド体18で保持された物品Ｗに当接するこ
とにより、物品Ｗをセンタリングできるとともに保持で
きる。

【００５２】定位置復帰手段51によりハンド体18をベー
ス体12に対して定位置に移動させるので、物品Ｗの位置
決めのためにスライドしたハンド体18を定位置に復帰さ
せて次の物品Ｗの保持ができる。

【００５３】ハンド体18の第１のハンド部24と第２のハ
ンド部25とで保持した物品Ｗを吸着手段61で吸着するこ
とにより、第２のハンド部25を退避位置に退避させても
物品Ｗの位置決め保持状態を維持でき、第２のハンド部
25が当接していた物品Ｗの面を他の物品Ｗなどに密着さ
せて積み付ける場合に対応できる。

【００５４】また、ハンド11を用いた物品移載装置71に
よれば、コンベヤ81上の物品Ｗが位置ずれしていても、
ハンド11により物品Ｗを四方からセンタリングしてパレ
ットＰ上の所定位置に移載できる。

【００５５】また、１つのハンド11に複数のハンド体18
を備えたことにより、コンベヤ81で搬入される物品Ｗが
段積みされているような場合でも、各ハンド体18で１段
ずつ順次荷取りして保持することにより、１つのハンド
11で複数の物品Ｗを保持でき、能力を高くできる。

【００５６】なお、ハンド体18は、ベース体12に対して
３つ設ける場合に限らず、２つや４つ以上設ける場合で
も、あるいは１つのみ設ける場合でも、同様に、センタ
リングして保持できる。

【００５７】また、センタリング手段46は、ハンド体18
自体を移動させるようにしてもよく、例えば、ハンド体
18のスライド方向の一端にその一端側のハンド体18に保
持された物品Ｗが当接するストッパを設け、他端側のハ
ンド体18を一端側に移動させることにより、ストッパを
基準として物品Ｗをセンタリングできる。

【００５８】

【発明の効果】請求項１記載の物品保持装置によれば、
ベース体に対して物品を第１のセンタリング方向にセン
タリングして保持するハンド体を、ベース体に対して第
１のセンタリング方向と直交する第２のセンタリング方
向にスライド可能とすることで、センタリング手段によ
り、ベース体に対してハンド体で保持された物品を第２
のセンタリング方向にセンタリングでき、ベース体に対
して物品を四方からセンタリングした状態に保持でき
る。

【００５９】請求項２記載の物品保持装置によれば、ベ
ース体に対して物品を第１のセンタリング方向にセンタ
リングして保持する複数の各ハンド体を、ベース体に対
して第１のセンタリング方向と直交する第２のセンタリ
ング方向にスライド可能とすることで、センタリング手
段により、ベース体に対して各ハンド体で保持された物
品を一体的に集合整列させた状態で第２のセンタリング
方向にセンタリングでき、ベース体に対して複数の物品
を一体的に集合整列させるとともに四方からセンタリン
グした状態に保持できる。

【００６０】請求項３記載の物品保持装置によれば、請
求項１または２記載の物品保持装置の効果に加えて、セ
ンタリング手段は、ベース体に対して第２のセンタリン
グ方向に互いに接離移動可能に設けられた対をなすパー
ム体を有し、これらパーム体の接近時にハンド体で保持
された物品に当接することにより、物品をセンタリング
できるとともに保持できる。

【００６１】請求項４記載の物品保持装置によれば、請
求項１ないし３いずれか記載の物品保持装置の効果に加
えて、定位置復帰手段によりハンド体をベース体に対し
て定位置に移動させるので、物品の位置決めのためにス
ライドしたハンド体を定位置に復帰させて次の物品の保
持ができる。

【００６２】請求項５記載の物品保持装置によれば、請
求項１ないし４いずれか記載の物品保持装置の効果に加
えて、ハンド体の第１のハンド部と第２のハンド部とで
保持した物品を吸着手段で吸着することにより、第２の
ハンド部を退避位置に退避させても物品の位置決め保持
状態を維持でき、第２のハンド部が当接していた物品の
面を他の物品などに密着させて積み付ける場合に対応で
きる。

【００６３】請求項６記載の物品移載装置によれば、請
求項１ないし５いずれか記載の物品保持装置を備えたの
で、移載する前の物品が位置ずれしていても、物品保持
装置により物品を位置決めして所定位置に移載できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態を示す物品保持装置の正
面図である。

【図２】同上物品保持装置の側面図である。

【図３】同上物品保持装置の平面図である。

【図４】同上物品保持装置を用いた物品移載装置の側面
図である。

【図５】同上物品移載動作を(a)〜(f)の順に説明する説
明図である。

【図６】同上図５に続いて物品移載動作を(a)〜(e)の順
に説明する説明図である。

【符号の説明】

11 物品保持装置としてのハンド 12 ベース体 18 ハンド体 19 パーム体 24 第１のハンド部 25 第２のハンド部 46 センタリング手段 51 定位置復帰手段 61 吸着手段 71 物品移載装置 72 物品移載装置本体 Ｗ 物品 Ｘ 第１のセンタリング方向 Ｙ 第２のセンタリング方向

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６５Ｇ 59/04 Ｂ６５Ｇ 59/04 Ｆターム(参考） 3C007 DS05 ES03 ET08 EV02 EV28 FS01 FT11 FU02 HS12 NS06 3F029 BA01 CA82 3F030 AA04 3F060 AA01 CA07 DA04 EB03 EB06 EC02 EC06 HA13 3F061 AA03 BA03 BB08 BD01 BE02 BE48 CA01 CB05 CC03 DB01

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ベース体と、 対をなし互いに接離移動して接近時に物品を前記ベース
   体に対して第１のセンタリング方向にセンタリングして
   保持し、ベース体に対して第１のセンタリング方向と直
   交する第２のセンタリング方向にスライド可能に設けら
   れたハンド体と、 このハンド体で保持された物品を、前記ベース体に対し
   て第２のセンタリング方向にセンタリングするセンタリ
   ング手段とを具備していることを特徴とする物品保持装
   置。
2. 【請求項２】 ベース体と、対をなし互いに接離移動し
   て接近時に物品を前記ベース体に対して第１のセンタリ
   ング方向にセンタリングして保持し、ベース体に対して
   第１のセンタリング方向と直交する第２のセンタリング
   方向にスライド可能に並設された複数のハンド体と、 これら各ハンド体で保持された各物品を、一体的に集合
   整列させた状態で前記ベース体に対して第２のセンタリ
   ング方向にセンタリングするセンタリング手段とを具備
   していることを特徴とする物品保持装置。
3. 【請求項３】 センタリング手段は、ベース体に対して
   第２のセンタリング方向に互いに接離移動可能に設けら
   れ、接近時にハンド体で保持された物品に当接する対を
   なすパーム体を有していることを特徴とする請求項１ま
   たは２記載の物品保持装置。
4. 【請求項４】 ベース体に対してハンド体を定位置に移
   動させる定位置復帰手段を具備していることを特徴とす
   る請求項１ないし３いずれか記載の物品保持装置。
5. 【請求項５】 ベース体に設けられ、ハンド体で保持さ
   れた物品を吸着する吸着手段を具備し、 ハンド体は、第１のハンド部、およびこの第１のハンド
   部との間で物品を保持する保持位置とこの保持位置から
   ベース体側に退避する退避位置とに移動される第２のハ
   ンド部を有していることを特徴とする請求項１ないし４
   いずれか記載の物品保持装置。
6. 【請求項６】 請求項１ないし５いずれか記載の物品保
   持装置と、 この物品保持装置を移動させて物品を移載させる物品移
   載装置本体とを具備していることを特徴とする物品移載
   装置。