CN218319343U - 抓取机械手及搬运机构 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种抓取机械手及搬运机构。抓取机械手包括安装板、驱动组件、夹爪组件、限位件、限位部。夹爪组件包括传动杆和夹爪。传动杆滑动设置在安装板上。夹爪设置在传动杆一端，夹爪有背向安装板延伸的侧壁，侧壁的末端有向抓取机械手中心延伸的底壁，通过底壁将工件托起。此外，限位件设置在安装板上，且位置被配置为在底壁承托工件的同时防止侧壁触碰工件，避免了夹爪侧壁触碰工件，而导致对工件夹伤的问题。

Description

抓取机械手及搬运机构

技术领域

本申请涉及搬运机构领域，特别是涉及一种使用抓取机械手的搬运机构。

背景技术

本部分的描述仅提供与本说明书公开相关的背景信息，而不构成现有技术。

电子产品的显示屏在出厂之前需要进行外观缺陷检测。在检测时，显示屏放置在托盘内，需利用搬运机构将其从托盘内取出并放置在定位机构上，进行下一步检测。

目前，常采用真空吸附方式从托盘中将显示屏取出，如果显示屏倾斜，吸盘需下压显示屏，显示屏可能会与托盘发生相对移动，造成显示屏表面擦伤。并且吸盘吸取显示屏时，由于显示屏材质原因，显示屏表面可能会产生吸痕印，从而影响显示屏的外观，从而会导致外观检测误差。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本说明书的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本说明书的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

实用新型内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种抓取机械手及搬运机构，能够可靠抓取产品，并避免对产品表面造成伤害。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种抓取机械手，包括安装板、驱动组件、夹爪组件、限位件、限位部。驱动组件设置于安装板上。夹爪组件包括传动杆板和夹爪。传动杆滑动设置于安装板上。夹爪设置在传动杆一端，夹爪有背向安装板延伸的侧壁，侧壁的末端有向抓取机械手中心延伸的底壁。限位件设置于安装板上。夹爪组件具有限位部，限位件能在传动杆向抓取机械手中心滑动过程中抵止限位部。限位件的位置被配置为在底壁承托工件的同时防止侧壁触碰工件。其中，驱动组件能够驱动传动杆另一端，使传动杆朝远离机械手中心的方向移动。

具体地，传动杆一端设置有凸轮随动器。驱动组件具有移动端，移动端上安装有滑动板。驱动组件驱动移动端移动时，滑动板抵顶于凸轮随动器。夹爪组件还包括弹性件。弹性件设置在第一连接板和安装板之间。弹性件弹性作用于传动杆和安装板，以使得传动杆受力朝抓取机械手中心的方向复位。

具体地，移动端为相对设置的两个，每一移动端上都安装滑动板。滑动板包括与对应凸轮随动器抵顶的侧端面。

具体地，夹爪组件的数量为四个，且四个所述夹爪组件分为第一组和第二组，所述第一组和所述第二组均包括两个相对设置的夹爪组件；所述第一组和所述第二组交叉设置，其中，所述第一组的其中一个所述夹爪组件的凸轮随动器与相邻所述第二组的其中一个所述凸轮随动器滑动抵顶于同一个所述滑动板的所述侧端面。

具体地，每一所述夹爪组件还包括设置在所述安装板上的限位座，所述限位件活动安装在所述限位座上。限位座上设有螺纹孔，限位件上包括螺纹段，所述限位件安装在所述螺纹孔内，且所述螺纹段与所述螺纹孔螺接配合。

具体地，安装板上还设有抵压滚轮，抵压滚轮用于先抵压装载工件的托盘，将托盘抵压水平。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种搬运机构，包括：托盘、驱动机构、上述任一项抓取机械手、定位机构。驱动机构连接抓取机械手。定位机构包括载具、第一定位组件和第二定位组件。驱动机构连接抓取机械手。驱动机构驱动夹爪从托盘中抓取工件，并将工件移动到定位机构的载具上。其中，所述第一定位组件沿着所述载具的第一方向相对运动，所述第二定位组件沿着所述载具的第二方向运动，所述第一定位组件和所述第二定位组件配合将所述工件定位在所述载具中，所述第一方向和所述第二方向垂直。

具体地，所述第一定位组件包括驱动单元、第一夹持板、第二夹持板；所述第一夹持板和所述第二夹持板连接所述驱动单元，且在所述驱动单元的驱动下沿着所述第一方向相对靠近或远离。

具体地，所述驱动单元包括相对设置的两带轮及连接所述两带轮的传送带；所述传送带包括位于所述带轮的两侧的第一部分和第二部分，所述第一夹持板和所述第二夹持板分别连接在所述第一部分和所述第二部分。

具体地，所述定位机构还包括工作架，所述带轮设置在所述工作架上；所述工作架上还设有导轨，所述第一夹持板和所述第二夹持板分别设有与所述导轨连接的滑动块，所述滑动块滑动设置在所述导轨上。

具体地，所述第一夹持板和所述第二夹持板上分别设有第一定位杆和第二定位杆，所述第一定位杆和第二定位杆在所述驱动单元的作用下沿着所述第一方向运动，并固定所述工件在所述第一方向上的位置。

具体地，所述第二定位组件包括驱动件、第三定位杆及第四定位杆；所述第三定位杆设置在所述载具上，所述第四定位杆设置连接所述驱动件，所述第四定位杆在所述驱动件的驱动下沿着所述第二方向运动，进而驱动所述工件运动并抵压于第三定位杆。

具体地，所述载具上还设有滚珠，所述工件放置在所述滚珠上。

区别于现有技术的情况，本申请提供的抓取机械手，包括安装板、驱动组件、夹爪组件、限位件、限位部。夹爪组件包括传动杆板和夹爪。传动杆滑动设置于安装板上。夹爪设置在传动杆一端，夹爪有背向安装板延伸的侧壁，侧壁的末端有向抓取机械手中心延伸的底壁。限位件设置于安装板上。夹爪组件具有限位部，限位件能在传动杆向抓取机械手中心滑动过程中抵止限位部。限位件的位置被配置为在底壁承托工件的同时防止侧壁触碰工件。其中，驱动组件能够驱动传动杆另一端，使传动杆朝远离机械手中心的方向移动。本申请通过限位件抵止夹爪组件的限位部，避免了夹爪侧壁触碰工件，而导致对工件夹伤的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1为本实施方式中所提供的抓取机械手的俯视结构示意图；

图2为本实施方式中所提供的抓取机械手的主视结构示意图；

图3为本实施方式中所提供的一种搬运机构的结构示意图，搬运机构包括定位机构和托盘；

图4为图3中托盘的结构示意图；

图5为图4托盘沿B-B方向的剖面示意图；

图6为图3中定位机构的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的另一个元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中另一个元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1及图2，图1为本实施方式中所提供的抓取机械手的俯视结构示意图；图2为本实施方式中所提供的抓取机械手的主视结构示意图。本申请的一个方面，提供了一种抓取机械手，在一个实施方式中，该抓取机械手包括安装板1、驱动组件2、夹爪组件3、限位件8、限位部。驱动组件2设置于安装板1上。夹爪组件3包括传动杆和夹爪6。传动杆由第一连接板4和第二连接板5组成。第二连接板5滑动设置于安装板1上，第一连接板4与所述第二连接板5固定连接，夹爪6设置在第二连接板5上，夹爪6有背向安装板1延伸的侧壁61，侧壁61的末端有向抓取机械手中心延伸的底壁。限位件8设置于安装板1上。夹爪组件3具有限位部，限位件8能在传动杆向抓取机械手中心滑动过程中抵止限位部。限位件8的位置被配置为在底壁承托工件的同时防止侧壁61触碰工件。示例性地，限位部位于第一连接板4上，限位件8抵止第一连接板4。

其中，驱动组件2能够驱动传动杆另一端，使传动杆朝远离机械手中心的方向移动。具体地，驱动组件2驱动第一连接板4向远离抓取机械手中心移动，进而驱动夹爪6远离抓取机械手中心，便于夹爪6松开或者移动至产品的下方。驱动组件2远离第一连接板4后，第一连接板4能够向抓取机械手中心移动，进而带动夹爪6移动，使得夹爪6的底壁能够承托工件。限位部设置在第一连接板4上，当第一连接板4向靠近抓取机械手中心位置移动时，限位件8抵挡在限位部上，从而限定夹爪6与抓取机械手中心的距离，避免了夹爪6的侧壁61触碰工件，对工件造成损坏。夹爪6背向安装板1延伸的侧壁61的长度与侧壁61末端的向抓取机械手中心延伸的底壁的长度可以根据实际情况进行设置。

示例性地，驱动组件2包括有气缸(图未示)，气缸(图未示)工作时，带动第一连接板4运动，从而带动第二连接板5同步移动，第一连接板4和第二连接板5远离抓取机械手中心，进而带动夹爪组件3远离，使得夹爪6的底壁远离工件，便于松开所抓取的工件。当第一连接板4和第二连接板5相互靠近时，夹爪6收缩，夹爪6的底壁托起工件，夹爪6的侧壁61未与工件接触。由于夹爪6的侧壁61未抵压工件，从而避免了夹爪6对工件的夹伤问题。

在一个实施例中，每一夹爪组件3还包括弹性件7。弹性件7弹性作用于传动杆和安装板1，以使得传动杆受力朝抓取机械手中心的方向复位。示例性地，弹性件7设置在第一连接板4和安装板1之间，弹性件7弹性顶抵于第一连接板4和安装板1，并可推动第一连接板4复位。第一连接板4设置有凸轮随动器10。驱动组件2具有移动端，移动端上安装有滑动板9，驱动组件2驱动移动端移动时，滑动板9抵顶于凸轮随动器10。凸轮随动器10摩擦系数小、承载负荷大、旋转性能好且安装方便的特点，是一种用于外圈旋转而设计的轴承。

可以理解的，在其它实施例中，第一连接板4如果直接连接滑动板9，则可以不用设置弹性件7，而直接通过气缸带动夹爪6和第一连接板4远离或者靠近抓取机械手中心，并完成抓取或释放工件。

具体地，移动端为相对设置的两个，每一移动端上都安装滑动板9。滑动板9包括与对应凸轮随动器10抵顶的侧端面。驱动组件2可以驱动两个移动端同时移动，两个移动端的移动方向可以相同也可以相反。在一实施例中，两个移动端的移动方向相反。

在一个具体地实施例，夹爪组件3有四个，且四个夹爪组件3分为第一组和第二组，第一组和第二组均包括两个相对设置的夹爪组件3。第一组和第二组交叉设置，其中，第一组的其中一个夹爪组件3的凸轮随动器10与相邻第二组的其中一个凸轮随动器10滑动抵顶于同一个滑动板9的侧端面。优选的，第一组和第二组交叉成十字形，其中，4个夹爪组件3分别设置在十字形的端部。

可以理解的，第一组和第二组交叉设置可以使两个滑动板9在移动过程中，推动两个相近的凸轮随动器10，且两个相近的凸轮随动器10属于两个不同组的夹爪组件3。由于两个滑动板9在气缸(图未示)的作用下做同步运动，此时在驱动组件2的作用下，可以实现两组夹爪组件3共同作用，即实现了利用一个动力源实现4个夹爪6的同步移动。简化了夹爪组件3在对工件进行抓取时的结构，实现了对现有结构的改良。

在一实施例中，驱动组件2的两个移动端进行相对反方向的运动且互相远离。抵顶于同一块滑动板9的两个凸轮随动器10做相对反向螺旋运动，进而带动相对应的第一连接板4和第二连接板5分别沿X方向和Y方向运动，使夹爪6远离抓取机械手中心并压缩弹性件7，以便于抓取工件。而当开始进行抓取工件时，两个移动端相对反方向运动且互相靠近。弹性件7的弹性恢复力迫使第一连接板4运动，并带动夹爪6和第二连接板5向抓取机械手中心靠近，并完成抓取。其中，X方向为三维坐标中，沿着X轴的方向；Y方向为三维坐标中，沿着Y轴的方向。

在一个实施例中，每一夹爪组件3还包括设置在安装板1上的限位座80，限位件8活动安装在限位座80上。具体地，限位座80位于第一连接板4背离第二连接板5的一侧，限位座80上设有螺纹孔。限位件8上包括螺纹段，限位件8安装在螺纹孔内，且螺纹段与螺纹孔螺接配合。螺纹连接是一种可拆的固定连接，其结构简单、连接可靠、装拆方便、可灵活设置在安装板1的任意位置。使得夹爪组件3在进行抓取时，可以通过对限位座80和限位件8的调整，满足不同尺寸工件的抓取需求，进一步提高了抓取机械手的灵活性。

在一个实施例中，安装板1上还设有抵压滚轮11，抵压滚轮11用于先抵压装载工件的托盘，将托盘抵压水平。抵压滚轮11设有多个，多个抵压滚轮11抵压于工件安置处，如，托盘12，以保证了在抓取工件时，若托盘12出现倾斜情况，使托盘12处于水平状态，从而保证工件在被夹爪6抓取时仍保持平行状态，不影响夹爪6在抓取工件时的可靠性，进一步避免夹爪6在抓取时对工件表面造成擦伤。

请参照图3，图3为本实施方式中所提供的一种搬运机构的结构示意图，搬运机构包括定位机构15和托盘12。本申请的另外一个方面，还提供了一种搬运机构，在一个实施例中，该搬运机构包括托盘12、载具13、驱动机构14、定位机构15及上述抓取机械手。定位机构15包括载具13、第一定位组件16和第二定位组件17。

具体地，驱动机构14连接抓取机械手，驱动机构14驱动夹爪6从托盘12中抓取工件，并将工件移动到定位机构15的载具13上。驱动机构14内设有多个驱动件，在需要夹爪6抓取工件时，夹爪组件3在多个驱动件共同作用下沿垂直方向向下移动，在到达托盘12上方一定距离时，夹爪组件3在驱动组件2的作用下展开夹爪6并继续接近工件，在位于夹爪6上的感应装置(图未示)的协作下，完成对工件的抓取，驱动机构14将工件提高至适当高度后，在驱动机构14上其他驱动件的作用下沿水平方向运动至载具13上方，在检测装置的共同作用下，将工件放置在载具13上。

请参照图4和图5，图4为图3中托盘的结构示意图；图5为图4托盘沿B-B方向的剖面示意图。在一个具体的实施例中，托盘12包括产品放置区121，工件均放置在产品放置区121。为了便于夹爪6抓取工件，托盘12还设有与产品放置区121连通的避位槽122。上述抓取机械手在抓取工件时，夹爪6在该避位槽122内移动并完成抓取工件的工作。可选的，产品放置区121的内壁与底壁之间的连接区为坡面结构123，用于支撑工件，从而减少工件与产品放置区121的底壁之间的接触面积，避免工件表面损伤。

请参照图6，图6为图3中定位机构的结构示意图。在一个实施例中，为了便于搬运，搬运机构还包括定位机构15，从而将待进一步要搬运的工件进行粗限位。需要说明书的是，此时，只需要对工件进行粗限位，满足工件不会大范围的移动即可。因此，在该实施例中，只需在两个方向限位即可。具体地，定位机构15包括沿着载具13的第一方向相对运动的第一定位组件16及沿着载具13第二方向运动的第二定位组件17，第一定位组件16和第二定位组件17配合对工件进行了两个方向的限位，从而将工件粗限位在载具13中。其中，第一方向和第二方向相互垂直。可以定义为：第一方向为沿着载具13的宽度方向；第二方向为沿着载具13的长度方向。

在一个具体的实施例中，第一定位组件16包括驱动单元160、第一夹持板161、第二夹持板162。第一夹持板161和第二夹持板162连接驱动单元160，且在驱动单元160的驱动下相对于运动，具体地，第一夹持板161和第二夹持板162在驱动单元160的驱动下沿着第一方向相互靠近或远离。当第一夹持板161和第二夹持板162相互靠近时，第一夹持板161和第二夹持板162沿着载具13的宽度方向上相互靠近，逼近工件实现对工件沿第一方向的定位。

更为具体地，驱动单元160包括相对设置的两带轮18及连接两带轮18的传送带19。传送带19包括位于带轮18的两侧的第一部分和第二部分，第一夹持板161和第二夹持板162分别连接在第一部分和第二部分。两带轮18在进行转动时，连接两带轮18的传送带19开始沿第一方向匀速运动，进而带动第一夹持板161和第二夹持板162相互靠近。

更为具体地，为了第一夹持板161和第二夹持板162运动的稳定性，避免第一夹持板161和第二夹持板162滑动时出现错位导致的相互之间不平行。定位机构15还包括工作架20，带轮18设置在工作架20上。工作架20上还设有导轨191，第一夹持板161和第二夹持板162分别设有与导轨191连接的滑动块，滑动块滑动设置在导轨191上。导轨191与滑动块相互配合，带动第一夹持板161和第二夹持板162完成相应动作，进而实现对工件沿第一方向的定位。

可以理解的，工作架20上还可以设置代替导轨191的滑槽，滑槽与滑动块相互配合，也可实现第一夹持板161和第二夹持板162的相应动作。且在一定程度上可以避免导轨191由于多次使用而造成的磨损对滑动块进行滑动时的阻碍，进而造成夹持板无法正常移动的问题。

在一个具体地实施例中，上述第一夹持板161和第二夹持板162上分别设有第一定位杆21和第二定位杆22。第一定位杆21和第二定位杆22在驱动单元的作用下沿着第一方向运动，并固定工件在第一方向上的位置。

可以理解的，由于工件的尺寸不尽相同且为了保证该定位机构15的通用性，第一夹持板161和第二夹持板162上第一定位杆21和第二定位杆22的设置，使得当工件的高度超出载具13两边缘高度时，仍可对工件进行限位。

可选地，两定位杆也可设置为定位块或定位滚轮。采用定位滚轮时，滚轮的滚动摩擦远小于滑动摩擦，进一步减少在对工件进行定位时，对工件造成二次伤害的可能性。

在一个更为具体地实施例中，第二定位组件17也包括驱动件170、第三定位杆171及第四定位杆172。第三定位杆171设置在载具13上。第四定位杆172连接驱动件170。第四定位杆172在驱动件170的驱动下沿着第二方向运动，进而驱动工件运动并抵压于第三定位杆171。

可以理解的，工件在进行外观检测时，不仅仅需要在第一方向上进行定位，同样还需要在第二方向上进行定位。第二定位组件17上的驱动件170在工作时，沿第二方向接近工件。第三定位杆171设置在载具13上，驱动件170推动第四定位杆172沿第二方向移动。第四定位杆172推动工件，沿第二方向移动，并抵压于第三定位杆171，完成工件在第二方向上的定位。

在另一个实施例中，上述载具13上还设有滚珠131，工件放置在滚珠131上。工件在被放置到定位机构15上的载具13时，工件被滚珠131支撑，工件在被运送并定位时，滚珠131开始转动运送工件，利用滚动摩擦代替现有技术的滑动摩擦，进一步避免了工件的损伤。

需要说明的是，在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的和区别类似的对象，两者之间并不存在先后顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本说明书的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。

多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (13)

1.一种抓取机械手，其特征在于，包括；

安装板；

驱动组件，所述驱动组件设置于所述安装板上；

夹爪组件，所述夹爪组件包括传动杆和夹爪，所述传动杆滑动设置于所述安装板上，所述夹爪设置在所述传动杆一端，所述夹爪有背向所述安装板延伸的侧壁，侧壁的末端有向所述抓取机械手中心延伸的底壁；

限位件，所述限位件设置于所述安装板上；

限位部，所述夹爪组件具有所述限位部，所述限位件能在所述传动杆向抓取机械手中心滑动过程中抵止所述限位部，所述限位件的位置被配置为在所述底壁承托工件的同时防止所述侧壁触碰工件；

其中，所述驱动组件能够驱动所述传动杆另一端，使所述传动杆朝远离机械手中心的方向移动。

2.根据权利要求1所述的抓取机械手，其特征在于，

所述传动杆另一端设置有凸轮随动器；

所述驱动组件具有移动端，所述移动端上安装有滑动板，所述驱动组件2驱动所述移动端移动时，滑动板抵顶于凸轮随动器；

所述夹爪组件还包括弹性件；所述弹性件弹性作用于所述传动杆和所述安装板，以使得所述传动杆受力朝所述抓取机械手中心的方向复位。

3.根据权利要求2所述的抓取机械手，其特征在于，

所述移动端为相对设置的两个，每一移动端上都安装所述滑动板，所述滑动板包括与对应所述凸轮随动器抵顶的侧端面。

4.根据权利要求3所述的抓取机械手，其特征在于，所述夹爪组件的数量为四，且四个所述夹爪组件分为第一组和第二组，所述第一组和所述第二组均包括两个相对设置的夹爪组件；

所述第一组和所述第二组交叉设置，其中，所述第一组的其中一个所述夹爪组件的凸轮随动器与相邻所述第二组的其中一个所述凸轮随动器滑动抵顶于同一个所述滑动板的所述侧端面。

5.根据权利要求4所述的抓取机械手，其特征在于，每一所述夹爪组件还包括设置在所述安装板上的限位座；

所述限位座上设有螺纹孔；

所述限位件上包括螺纹段，所述限位件安装在所述螺纹孔内，且所述螺纹段与所述螺纹孔螺接配合。

6.根据权利要求1所述的抓取机械手，其特征在于，所述安装板上还设有抵压滚轮，所述抵压滚轮用于先抵压装载工件的托盘，将托盘抵压水平。

7.一种搬运机构，包括托盘及驱动机构，其特征在于，所述搬运机构包括：

如权利要求1至6任一项所述的抓取机械手；

定位机构，所述定位机构包括载具、第一定位组件和第二定位组件；

所述驱动机构连接所述抓取机械手；

所述驱动机构驱动所述夹爪从所述托盘中抓取所述工件，并将所述工件移动到所述定位机构的所述载具上；

其中，所述第一定位组件沿着所述载具的第一方向相对运动，所述第二定位组件沿着所述载具的第二方向运动，所述第一定位组件和所述第二定位组件配合将所述工件定位在所述载具中，所述第一方向和所述第二方向垂直。

8.根据权利要求7所述的搬运机构，其特征在于，所述第一定位组件包括驱动单元、第一夹持板、第二夹持板；

所述第一夹持板和所述第二夹持板连接所述驱动单元，且在所述驱动单元的驱动下沿着所述第一方向相对靠近或远离。

9.根据权利要求8所述的搬运机构，其特征在于，所述驱动单元包括相对设置的两带轮及连接所述两带轮的传送带；

所述传送带包括位于所述带轮的两侧的第一部分和第二部分，所述第一夹持板和所述第二夹持板分别连接在所述第一部分和所述第二部分。

10.根据权利要求9所述的搬运机构，其特征在于，所述定位机构还包括工作架，所述带轮设置在所述工作架上；

所述工作架上还设有导轨，所述第一夹持板和所述第二夹持板分别设有与所述导轨连接的滑动块，所述滑动块滑动设置在所述导轨上。

11.根据权利要求8-10任一项所述的搬运机构，其特征在于，所述第一夹持板和所述第二夹持板上分别设有第一定位杆和第二定位杆，所述第一定位杆和第二定位杆在所述驱动单元的作用下沿着所述第一方向运动，并固定所述工件在所述第一方向上的位置。

12.根据权利要求10所述的搬运机构，其特征在于，所述第二定位组件包括驱动件、第三定位杆及第四定位杆；

所述第三定位杆设置在所述载具上，所述第四定位杆连接所述驱动件，所述第四定位杆在所述驱动件的驱动下沿着所述第二方向运动，进而驱动所述工件运动并抵压于所述第三定位杆。

13.根据权利要求10所述的搬运机构，其特征在于，所述载具上还设有滚珠，所述工件放置在所述滚珠上。

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