JP2013129034A - ロボットシステム及び仕分け済み物品の製造方法 - Google Patents
ロボットシステム及び仕分け済み物品の製造方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013129034A JP2013129034A JP2011281236A JP2011281236A JP2013129034A JP 2013129034 A JP2013129034 A JP 2013129034A JP 2011281236 A JP2011281236 A JP 2011281236A JP 2011281236 A JP2011281236 A JP 2011281236A JP 2013129034 A JP2013129034 A JP 2013129034A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- article
- robot
- light
- optical path
- specific
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Sorting Of Articles (AREA)
Abstract
【解決手段】ロボットシステム1は、荷物4を持ち上げ可能な吸着パッド25を備え、当該吸着パッド25により荷物4を持ちつつ搬送するロボット11と、吸着パッド25により持ち上げた荷物4を、当該荷物4の高さ方向寸法を検出するための領域を通過させるように、ロボット11の動作を制御するロボットコントローラ14とを有する。また、ロボットシステム1は、投光部60a及び受光部60bを備え、光路62の領域が荷物4の高さ方向寸法を検出するための領域である光電センサ60を有しており、ロボットコントローラ14は、吸着パッド25により持ち上げた荷物4を、光路62の領域を通過させるように、ロボット11の動作を制御し、受光部62bでの光の受光の有無に基づき、光路62の領域を通過した荷物4の高さ方向寸法を検出する。
【選択図】図13
Description
本変形例においては、前述の搬入側トラック3により搬入される荷物4の箱4aの寸法(高さ方向寸法を含む)が、複数種類(例えば5種類)に規格化されており、荷物4の箱4aの高さ方向寸法(以下適宜、単に「荷物4の高さ方向寸法」と称する)は、予め定められた複数の寸法(例えば「100mm」「150mm」「200mm」「250mm」「300mm」)のいずれかとなっている。そして、高さ方向寸法が上記予め定められた複数の寸法のいずれかである荷物4が、搬入側カーゴ9に複数個載置されている。
以上においては、予め事前に、高さ方向寸法の分かっている基準物品を使用して第1及び第2基準座標を記録しておき、前述のようにして算出された、第1又は第2特定位置座標におけるz座標の値と第1又は第2基準座標におけるz座標の値との差分に基づいて、光路62の領域を通過した特定の荷物4の高さ方向寸法を検出していたが、これに限られず、他の手法により、光路62の領域を通過した特定の荷物4の高さ方向寸法を検出してもよい。
以上においては、光電センサ60の投光部60a及び受光部60bを、搬入側カーゴ用設置位置22の近傍に設けた支持ポール61a,61bに取り付けていたが、これに限られず、搬入側カーゴ用設置位置22の近傍に設けられた柱や壁等に設けてもよい。この場合、上記搬入側カーゴ用設置位置22の近傍に設けられた柱や壁等が第1支持手段に相当する。本変形例においても、前述の実施形態や各変形例と同様の効果を得ることができる。
以上においては、光電センサ60の投光部60a及び受光部60bを、搬入側カーゴ用設置位置22の近傍に設けた支持ポール61a,61b等に取り付けていたが、これに限られず、搬入側カーゴ9に取り付けてもよい。本変形例によれば、搬入側カーゴ9を別の場所へ移動して使用する場合でも、新たなに光電センサ60を取り付ける必要がなく、取り付け労力を低減することができる。
以上においては、レーザセンサ26及びビジョンセンサ27を、ロボット11のアーム24に設けていたが、これに限られず、搬入側カーゴ9に設けてもよい。あるいは、搬入側カーゴ用設置位置22の近傍に設けた適宜の支持部材や、搬入側カーゴ用設置位置22の近傍に設けられた柱や壁等に設けてもよい。この場合、上記搬入側カーゴ用設置位置22の近傍に設けた適宜の支持部材や、上記搬入側カーゴ用設置位置22の近傍に設けられた柱や壁等が、特許請求の範囲に記載の第2支持手段に相当する。本変形例によれば、レーザセンサ26及びビジョンセンサ27をロボット11側に位置させないようにできるので、ロボット11が荷物4の搬送動作を行うときに、レーザセンサ26やビジョンセンサ27が邪魔になり円滑に行うことができないといった不具合が生じるのを回避することができる。また、ロボット11が荷物4を搬送しているときに、並行してレーザセンサ26やビジョンセンサ27で上述の距離情報や外形情報の取得を行うことができるので、荷物4の仕分けのタクトタイムを短縮することができる。
以上においては、レーザセンサ26で、搬入側カーゴ9に載置された荷物4の上面までの距離情報を取得すると共に、ビジョンセンサ27で、当該荷物4の外形情報を取得していたが、これに限られず、これらレーザセンサ26及びビジョンセンサ27に代えて、上記距離情報及び上記外形情報を取得可能な3次元センサを設けてもよい。この場合、上記3次元センサが、特許請求の範囲に記載のセンサ手段に相当する。本変形例によれば、レーザセンサ26で上記距離情報を取得し、ビジョンセンサ27で上記外形情報を取得するというように、別々のセンサで上記距離情報及び上記外形情報を取得する場合に比べ、構成を簡素化することができる。
以上においては、搬入側カーゴ9により荷物4を供給していたが、これに限られず、適宜のコンベアにより荷物4を供給してもよい。この場合、上記適宜のコンベアが、特許請求の範囲に記載の供給手段に相当する。本変形例においても、前述の実施形態や各変形例と同様の効果を得ることができる。
以上においては、搬入側カーゴ9に載置された複数の荷物4のうち、上面が最も高い位置に存在する荷物4のみを持ち上げ対象(高さ方向寸法の検出対象)としていたが、これに限られない。すなわち、搬入側カーゴ9に載置された複数の荷物4のうち、上面と上記上面が最も高い位置に存在する荷物4の上面との距離が、荷物4の高さ方向寸法として予め定められた最も小さい寸法(例えば100mm)よりも短くなる荷物4に関しても持ち上げ対象に含めてもよい。本変形例によれば、持ち上げ対象となる荷物4の選択肢を増加することができるので、搬出側カーゴ10への載置効率を向上することができる。
なお、以上においては、搬入側カーゴ9及び搬入側カーゴ10の搬送を搬入側カーゴ用搬送台車17及び搬出側カーゴ用搬送台車18により行っていたが、これに限られず、搬入側カーゴ9及び搬入側カーゴ10等の搬送を作業者の人手により行ってもよい。
4 荷物
9 搬入側カーゴ(第1載置手段、供給手段)
10,10a〜f 搬出側カーゴ(第2載置手段)
11 ロボット
14 ロボットコントローラ(コントローラ手段)
22 搬入側カーゴ用設置位置(設置位置)
25 吸着パッド
26 レーザセンサ(第1センサ)
27 ビジョンセンサ(第2センサ)
60 光電センサ
60a 投光部
60b 受光部
61a,b 支持ポール(第1支持手段)
62 光路
63 取り付け部材
63a プレート部(ツール本体)
64 支持部材
C1 位置座標(第1位置座標)
C2 位置座標(第2位置座標)
P 特定の制御点
Claims (15)
- 物品を持ち上げ可能なツールを備え、当該ツールにより前記物品を持ちつつ搬送するロボットと、
前記ツールにより持ち上げた前記物品の少なくとも一部を、当該物品の高さ方向寸法を検出するための領域を通過させるように、前記ロボットの動作を制御するコントローラ手段と、
を有することを特徴とする、ロボットシステム。 - 光を投光する投光部、及び、当該投光部から投光された前記光を受光する受光部、を備え、前記光の光路領域が前記物品の高さ方向寸法を検出するための領域である光電センサをさらに有し、
前記コントローラ手段は、
前記ツールにより持ち上げた前記物品の少なくとも一部を、前記光路領域を通過させるように、前記ロボットの動作を制御し、前記受光部での前記光の受光の有無に基づき、前記光路領域を通過した前記物品の高さ方向寸法を検出する
ことを特徴とする、請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記光電センサの前記投光部及び前記受光部は、
前記物品を供給する供給手段を設置するための設置位置の近傍に設けられた第1支持手段に設けられている
ことを特徴とする、請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記光電センサの前記投光部及び前記受光部は、
前記物品を供給する供給手段に設けられている
ことを特徴とする、請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記供給手段は、
前記物品を複数個積み重ねて載置可能な第1載置手段であり、
前記光電センサの前記投光部及び前記受光部は、
前記光路が、前記第1載置手段において最も高い位置に載置される前記物品の高さ位置と、前記第1載置手段において最も低い位置に載置される前記物品の高さ位置と、の略中央の高さ位置となるように、設けられている
ことを特徴とする、請求項3又は4に記載のロボットシステム。 - 前記供給手段は、
前記物品を複数個積み重ねて載置可能な第1載置手段であり、
前記コントローラ手段は、
前記第1載置手段において所定の高さ位置よりも高い位置に載置された前記物品を持ち上げる場合には、特定の制御点が前記光路よりも高い位置にある第1位置座標に位置するように動作し、その後、前記ツールにより持っている前記物品を下降移動させ、その少なくとも一部を前記光路領域を通過させるように、前記ロボットの動作を制御し、前記第1載置手段において前記所定の高さ位置よりも低い位置に載置された前記物品を持ち上げる場合には、前記特定の制御点が前記光路よりも低い位置にある第2位置座標に位置するように動作し、その後、前記ツールにより持っている前記物品を上昇移動させ、その少なくとも一部を前記光路領域を通過させるように、前記ロボットの動作を制御する
ことを特徴とする、請求項3乃至5のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記コントローラ手段は、
前記光電センサの前記受光部で前記光が受光されなくなった際の前記特定の制御点の位置座標に基づき、前記光路領域を通過した前記物品の高さ方向寸法を検出するか、又は、前記受光部で前記光が受光されなくなった後に再び受光された際の前記特定の制御点の位置座標に基づき、前記光路領域を通過した前記物品の高さ方向寸法を検出する
ことを特徴とする、請求項6に記載のロボットシステム。 - 前記物品の高さ方向寸法は、
予め定められた複数の寸法のいずれかであり、
前記コントローラ手段は、
前記光電センサの前記受光部で前記光が受光されなくなった際の前記特定の制御点の位置座標に基づき、前記光路領域を通過した前記物品の高さ方向寸法が前記複数の寸法のうちいずれであるかを決定するか、又は、前記受光部で前記光が受光されなくなった後に再び受光された際の前記特定の制御点の位置座標に基づき、前記光路領域を通過した前記物品の高さ方向寸法が前記複数の寸法のうちいずれであるかを決定する
ことを特徴とする、請求項6に記載のロボットシステム。 - 前記物品の天面までの距離情報を取得すると共に、前記物品の外形情報を取得するセンサ手段をさらに有し、
前記コントローラ手段は、
前記センサ手段の取得結果に基づき、前記ツールによる前記物品の持ち上げ動作を行うように、前記ロボットの動作を制御する
ことを特徴とする、請求項1乃至8のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記センサ手段は、
前記ロボットに設けられている
ことを特徴とする、請求項9に記載のロボットシステム。 - 前記センサ手段は、
前記物品を供給する供給手段に設けられているか、又は、前記供給手段を設置するための設置位置の近傍に設けられた第2支持手段に設けられている
ことを特徴とする、請求項9に記載のロボットシステム。 - 前記センサ手段は、
前記距離情報を取得可能な第1センサと、
前記外形情報を取得可能な第2センサと、
を含むことを特徴とする、請求項9乃至11のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記センサ手段は、
前記距離情報及び前記外形情報を取得可能な3次元センサである
ことを特徴とする、請求項9乃至11のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記ツールは、
板状のツール本体と、
前記ツール本体に支持部材を介して設けられ、前記物品に接触する吸着パッドと、
を備え、
前記支持部材は、
弾性的に撓むことにより、前記吸着パッドを前記ツール本体の面方向及び当該面方向に垂直な方向の少なくとも一方に移動可能に支持する
ことを特徴とする、請求項1乃至13のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 供給手段から供給される複数の物品を、ロボットにより、複数の第2載置手段のうち各物品の仕分け先に対応する第2載置手段へそれぞれ搬送して、複数の前記仕分け先それぞれへの仕分け済み物品を製造する仕分け済み物品の製造方法であって、
前記供給手段から供給された前記物品を前記ロボットにより持ち上げ、その持ち上げた前記物品の少なくとも一部を、当該物品の高さ方向寸法を検出するための領域を通過させる通過手順を有する
ことを特徴とする、仕分け済み物品の製造方法。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011281236A JP5510841B2 (ja) | 2011-12-22 | 2011-12-22 | ロボットシステム及び仕分け済み物品の製造方法 |
US13/491,600 US9067744B2 (en) | 2011-10-17 | 2012-06-08 | Robot system, robot, and sorted article manufacturing method |
EP12172734.1A EP2623219A3 (en) | 2011-10-17 | 2012-06-20 | Robot system, robot, and sorted article manufacturing method |
EP12172753.1A EP2623220A3 (en) | 2011-10-17 | 2012-06-20 | Robot system, robot, and sorted article manufacturing method |
EP12172731.7A EP2623218A2 (en) | 2011-10-17 | 2012-06-20 | Robot system, robot, and sorted article manufacturing method |
CN201210252731.6A CN103043359B (zh) | 2011-10-17 | 2012-07-20 | 机器人系统、机器人以及已分拣物品的制造方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011281236A JP5510841B2 (ja) | 2011-12-22 | 2011-12-22 | ロボットシステム及び仕分け済み物品の製造方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013129034A true JP2013129034A (ja) | 2013-07-04 |
JP5510841B2 JP5510841B2 (ja) | 2014-06-04 |
Family
ID=48907049
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011281236A Expired - Fee Related JP5510841B2 (ja) | 2011-10-17 | 2011-12-22 | ロボットシステム及び仕分け済み物品の製造方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5510841B2 (ja) |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015024453A (ja) * | 2013-07-25 | 2015-02-05 | トヨタ自動車株式会社 | 載置判断方法、載置方法、載置判断装置及びロボット |
JP2017520418A (ja) * | 2014-07-16 | 2017-07-27 | エックス デベロップメント エルエルシー | 軌道計画のための物体測定基準のリアルタイム確定 |
US9757858B2 (en) | 2015-01-16 | 2017-09-12 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Gripping device and method for taking out an article |
JP2018047544A (ja) * | 2015-11-13 | 2018-03-29 | 株式会社東芝 | 搬送装置および搬送方法 |
US10053305B2 (en) | 2015-05-28 | 2018-08-21 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Article handling apparatus and method of operating the same |
US10370201B2 (en) | 2015-11-13 | 2019-08-06 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Transporting apparatus and transporting method |
JP2020504665A (ja) * | 2017-09-30 | 2020-02-13 | ベイジン ギークプラス テクノロジー カンパニー リミテッド | 物品仕分けシステム及び方法 |
JP2020508945A (ja) * | 2017-09-30 | 2020-03-26 | ベイジン ギークプラス テクノロジー カンパニー リミテッド | 物品仕分け搬送用のシステム、装置および方法 |
WO2020092428A1 (en) * | 2018-10-30 | 2020-05-07 | Mujin, Inc. | A robotic system with automated package registration mechanism and methods of operating the same |
JP2021010987A (ja) * | 2019-07-08 | 2021-02-04 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 制御システム、保持機構、及び制御方法 |
JP2021509881A (ja) * | 2018-01-04 | 2021-04-08 | 北京京▲東▼尚科信息技▲術▼有限公司Beijing Jingdong Shangke Information Technology Co., Ltd. | 小包識別装置及び小包仕分け装置 |
US11034025B2 (en) | 2018-10-30 | 2021-06-15 | Mujin, Inc. | Automated package registration systems, devices, and methods |
JP7513381B2 (ja) | 2019-09-27 | 2024-07-09 | ファナック株式会社 | ワークを検出する検出システム |
JP7520369B2 (ja) | 2021-01-29 | 2024-07-23 | 株式会社ナベル | 卵パックの移載装置 |
Citations (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01177984A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-14 | Pioneer Electron Corp | 部品把持装置の部品検出装置 |
JPH01121035U (ja) * | 1988-02-09 | 1989-08-16 | ||
JPH02218578A (ja) * | 1989-02-17 | 1990-08-31 | Tokiko Eng Kk | ワーク移送装置 |
JPH0699382A (ja) * | 1992-09-22 | 1994-04-12 | Mazda Motor Corp | 物品のセット装置 |
JPH0639386U (ja) * | 1992-11-04 | 1994-05-24 | 日東工器株式会社 | 産業用ロボットのハンド |
JPH06241719A (ja) * | 1993-02-23 | 1994-09-02 | Daifuku Co Ltd | 物品位置検出装置 |
JPH09105608A (ja) * | 1995-10-09 | 1997-04-22 | Nippon Steel Corp | 荷物の位置計測方法 |
JPH09255158A (ja) * | 1996-03-22 | 1997-09-30 | Kobe Steel Ltd | 物体配置認識装置 |
JPH09315519A (ja) * | 1996-05-31 | 1997-12-09 | Daifuku Co Ltd | 物品保管設備 |
JPH1071441A (ja) * | 1996-08-28 | 1998-03-17 | Om Kogyo Kk | シート材自動供給装置 |
JPH10293012A (ja) * | 1997-04-17 | 1998-11-04 | Amada Co Ltd | 二枚取検出装置 |
JP2004061137A (ja) * | 2002-07-24 | 2004-02-26 | Aloka Co Ltd | 検体移載装置 |
JP2004306490A (ja) * | 2003-04-09 | 2004-11-04 | Star Seiki Co Ltd | 成形品取出機及び成形品検査方法 |
JP2005262325A (ja) * | 2004-03-16 | 2005-09-29 | Central Glass Co Ltd | 吸着ハンドおよび該吸着ハンドの姿勢追従方法 |
JP2007038370A (ja) * | 2005-08-05 | 2007-02-15 | Hirotec Corp | ワークの搬送方法及びその搬送方法に用いられる搬送装置 |
JP2007254128A (ja) * | 2006-03-24 | 2007-10-04 | Daifuku Co Ltd | 物品移載装置 |
-
2011
- 2011-12-22 JP JP2011281236A patent/JP5510841B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01177984A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-14 | Pioneer Electron Corp | 部品把持装置の部品検出装置 |
JPH01121035U (ja) * | 1988-02-09 | 1989-08-16 | ||
JPH02218578A (ja) * | 1989-02-17 | 1990-08-31 | Tokiko Eng Kk | ワーク移送装置 |
JPH0699382A (ja) * | 1992-09-22 | 1994-04-12 | Mazda Motor Corp | 物品のセット装置 |
JPH0639386U (ja) * | 1992-11-04 | 1994-05-24 | 日東工器株式会社 | 産業用ロボットのハンド |
JPH06241719A (ja) * | 1993-02-23 | 1994-09-02 | Daifuku Co Ltd | 物品位置検出装置 |
JPH09105608A (ja) * | 1995-10-09 | 1997-04-22 | Nippon Steel Corp | 荷物の位置計測方法 |
JPH09255158A (ja) * | 1996-03-22 | 1997-09-30 | Kobe Steel Ltd | 物体配置認識装置 |
JPH09315519A (ja) * | 1996-05-31 | 1997-12-09 | Daifuku Co Ltd | 物品保管設備 |
JPH1071441A (ja) * | 1996-08-28 | 1998-03-17 | Om Kogyo Kk | シート材自動供給装置 |
JPH10293012A (ja) * | 1997-04-17 | 1998-11-04 | Amada Co Ltd | 二枚取検出装置 |
JP2004061137A (ja) * | 2002-07-24 | 2004-02-26 | Aloka Co Ltd | 検体移載装置 |
JP2004306490A (ja) * | 2003-04-09 | 2004-11-04 | Star Seiki Co Ltd | 成形品取出機及び成形品検査方法 |
JP2005262325A (ja) * | 2004-03-16 | 2005-09-29 | Central Glass Co Ltd | 吸着ハンドおよび該吸着ハンドの姿勢追従方法 |
JP2007038370A (ja) * | 2005-08-05 | 2007-02-15 | Hirotec Corp | ワークの搬送方法及びその搬送方法に用いられる搬送装置 |
JP2007254128A (ja) * | 2006-03-24 | 2007-10-04 | Daifuku Co Ltd | 物品移載装置 |
Cited By (39)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015024453A (ja) * | 2013-07-25 | 2015-02-05 | トヨタ自動車株式会社 | 載置判断方法、載置方法、載置判断装置及びロボット |
KR101902678B1 (ko) * | 2014-07-16 | 2018-09-28 | 엑스 디벨롭먼트 엘엘씨 | 궤적 계획을 위한 물체 메트릭들의 실시간 결정 |
JP2017520418A (ja) * | 2014-07-16 | 2017-07-27 | エックス デベロップメント エルエルシー | 軌道計画のための物体測定基準のリアルタイム確定 |
US9757858B2 (en) | 2015-01-16 | 2017-09-12 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Gripping device and method for taking out an article |
US10053305B2 (en) | 2015-05-28 | 2018-08-21 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Article handling apparatus and method of operating the same |
US10370201B2 (en) | 2015-11-13 | 2019-08-06 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Transporting apparatus and transporting method |
JP2018047544A (ja) * | 2015-11-13 | 2018-03-29 | 株式会社東芝 | 搬送装置および搬送方法 |
JP2020504665A (ja) * | 2017-09-30 | 2020-02-13 | ベイジン ギークプラス テクノロジー カンパニー リミテッド | 物品仕分けシステム及び方法 |
JP2020508945A (ja) * | 2017-09-30 | 2020-03-26 | ベイジン ギークプラス テクノロジー カンパニー リミテッド | 物品仕分け搬送用のシステム、装置および方法 |
US11826789B2 (en) | 2017-09-30 | 2023-11-28 | Beijing Geekplus Technology Co., Ltd. | System, device, and method for item sorting and conveying |
US11484915B2 (en) | 2017-09-30 | 2022-11-01 | Beijing Geekplus Technology Co., Ltd. | System, device, and method for item sorting and conveying |
JP2021509881A (ja) * | 2018-01-04 | 2021-04-08 | 北京京▲東▼尚科信息技▲術▼有限公司Beijing Jingdong Shangke Information Technology Co., Ltd. | 小包識別装置及び小包仕分け装置 |
JP7418335B2 (ja) | 2018-01-04 | 2024-01-19 | ベイジン・ジンドン・チアンシ・テクノロジー・カンパニー・リミテッド | 小包識別装置及び小包仕分け装置 |
US11062457B2 (en) | 2018-10-30 | 2021-07-13 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and minimum viable region detection |
US11636605B2 (en) * | 2018-10-30 | 2023-04-25 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and minimum viable region detection |
JP2021054660A (ja) * | 2018-10-30 | 2021-04-08 | 株式会社Mujin | 自動パッケージ登録メカニズムを備えたロボットシステム、および、その動作方法 |
JP2021062978A (ja) * | 2018-10-30 | 2021-04-22 | 株式会社Mujin | 自動パッケージスキャンおよび登録メカニズムを備えたロボットシステム、ならびにその動作方法 |
US11034025B2 (en) | 2018-10-30 | 2021-06-15 | Mujin, Inc. | Automated package registration systems, devices, and methods |
JP7548516B2 (ja) | 2018-10-30 | 2024-09-10 | 株式会社Mujin | 自動パッケージスキャンおよび登録メカニズムを備えたロボットシステム、ならびにその動作方法 |
KR20210096615A (ko) * | 2018-10-30 | 2021-08-05 | 무진 아이엔씨 | 자동 패키지 등록 메커니즘을 갖는 로봇 시스템 및 이의 동작방법 |
US20210304416A1 (en) * | 2018-10-30 | 2021-09-30 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and minimum viable region detection |
US11176674B2 (en) | 2018-10-30 | 2021-11-16 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated object detection mechanism and methods of operating the same |
US11189033B2 (en) | 2018-10-30 | 2021-11-30 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and auto-detection pipeline |
US11288810B2 (en) | 2018-10-30 | 2022-03-29 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and methods of operating the same |
JP2021501102A (ja) * | 2018-10-30 | 2021-01-14 | 株式会社Mujin | 自動パッケージスキャンおよび登録メカニズムを備えたロボットシステム、ならびにその動作方法 |
US11501445B2 (en) | 2018-10-30 | 2022-11-15 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package scan and registration mechanism and methods of operating the same |
JP2021507857A (ja) * | 2018-10-30 | 2021-02-25 | 株式会社Mujin | 自動パッケージ登録メカニズムを備えたロボットシステム、および、その動作方法 |
JP7340203B2 (ja) | 2018-10-30 | 2023-09-07 | 株式会社Mujin | 自動パッケージスキャンおよび登録メカニズムを備えたロボットシステム、ならびにその動作方法 |
US11780101B2 (en) | 2018-10-30 | 2023-10-10 | Mujin, Inc. | Automated package registration systems, devices, and methods |
US11797926B2 (en) | 2018-10-30 | 2023-10-24 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated object detection mechanism and methods of operating the same |
US12002007B2 (en) | 2018-10-30 | 2024-06-04 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package scan and registration mechanism and methods of operating the same |
US10703584B2 (en) | 2018-10-30 | 2020-07-07 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and methods of operating the same |
WO2020092428A1 (en) * | 2018-10-30 | 2020-05-07 | Mujin, Inc. | A robotic system with automated package registration mechanism and methods of operating the same |
JP7466150B2 (ja) | 2018-10-30 | 2024-04-12 | 株式会社Mujin | 自動パッケージ登録メカニズムを備えたロボットシステム、および、その動作方法 |
US11961042B2 (en) | 2018-10-30 | 2024-04-16 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and auto-detection pipeline |
JP7369995B2 (ja) | 2019-07-08 | 2023-10-27 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 制御システム、保持機構、及び制御方法 |
JP2021010987A (ja) * | 2019-07-08 | 2021-02-04 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 制御システム、保持機構、及び制御方法 |
JP7513381B2 (ja) | 2019-09-27 | 2024-07-09 | ファナック株式会社 | ワークを検出する検出システム |
JP7520369B2 (ja) | 2021-01-29 | 2024-07-23 | 株式会社ナベル | 卵パックの移載装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5510841B2 (ja) | 2014-06-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5510841B2 (ja) | ロボットシステム及び仕分け済み物品の製造方法 | |
US9067744B2 (en) | Robot system, robot, and sorted article manufacturing method | |
US10549928B1 (en) | Robotic multi-item type palletizing and depalletizing | |
US10227176B2 (en) | Picking apparatus | |
US10671088B2 (en) | Communication of information regarding a robot using an optical identifier | |
JP2020121887A (ja) | ロボットシステムの制御装置及び制御方法 | |
US20180057263A1 (en) | Rail-bound transport robot for picking goods in a storage rack, and method for the operation therof | |
CN111434470A (zh) | 机器人系统的控制装置以及控制方法 | |
CA3209286A1 (en) | Apparatus and method for building a pallet load | |
CN111328408B (zh) | 形状信息生成设备、控制设备、装卸设备、物流系统、程序和控制方法 | |
JP7189661B2 (ja) | 自動倉庫システム | |
CN114641447A (zh) | 移动式自动引导车辆托盘堆叠器和卸堆器系统及其方法 | |
JP5928922B2 (ja) | ロボットシステム及びロボット制御装置 | |
US20220288787A1 (en) | Multi-pallet mixed-case robotic palletizer | |
WO2022197468A1 (en) | Robotic palletization system with variable conveyor height | |
CN117429788A (zh) | 机器人调度方法、叉式机器人、系统及电子设备 | |
US11427403B2 (en) | High density, robotic warehouse system | |
JP7177031B2 (ja) | 荷物載置部材特定装置、荷物載置部材特定システム、荷物載置部材特定方法、及び、コンピュータープログラム | |
US20220097969A1 (en) | Flexible, robotic automated storage and retrieval system | |
EP4001184B1 (en) | Arrangement position determination method of object, control device, program, cargo handling device, and cargo handling system | |
CN219708017U (zh) | 货物搬运系统 | |
KR101300757B1 (ko) | 틸팅 기능이 구비된 이송장치 및 이를 이용한 이송방법 | |
WO2022172887A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステム | |
JPH07251943A (ja) | 荷扱い方法及びその装置 | |
JP2023180591A (ja) | 搬送システム、および搬送システム制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20130708 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131003 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131008 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131128 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140228 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140313 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5510841 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |