CN112566858B - 机械手、机器人以及机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手、机器人以及机器人系统，具备：基座，其安装于机械臂的前端；输送机，其相对于上述基座固定；以及保持机构，其将工件保持并载置在上述输送机的输送面。上述保持机构具有：旋转轴，其配置为沿着上述输送机在上述输送机的输送方向上延伸，并且在上述输送方向上能够往复运动或者能够伸缩；摆动部，其通过安装于上述旋转轴，能够在上述输送方向上往复运动，并且能够在与上述输送方向正交的宽度方向和与上述输送方向以及上述宽度方向正交的高度方向相交的平面上以上述旋转轴为中心摆动；以及保持部，其设置于上述摆动部的上述输送方向上的上游侧，并保持上述工件。

Description

机械手、机器人以及机器人系统

技术领域

本发明涉及机械手、机器人以及机器人系统。

背景技术

以往，公知有具备可移动的输送机和将工件保持并载置在该输送机的输送面的保持机构的机械手。这样的机械手例如在专利文献1的装卸装置中提出。

专利文献1的装卸装置具备可移动的输送机以及取出臂。可移动的输送机以接近货物的方式前进，并通过设置于取出臂的前端的把持部把持货物。取出臂在使货物载置于移动输送机上后，转换为回避货物姿势。并且，可移动的输送机通过下降至输送台的位置并使构成该输送面的输送带旋转，将货物投入输送台。

专利文献1:日本特开2016-55995号公报

然而，专利文献1的装卸装置需要在与输送台相邻的位置固定于地面，因此，存在设置场所被限定这样的问题。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供设置场所不被限定且能够通过可移动的输送机输送工件的机械手、机器人以及机器人系统。

为了解决上述课题，本发明所涉及的机械手的特征在于，具备：基座，其安装于机械臂的前端；输送机，其相对于上述基座固定；以及保持机构，其将工件保持并载置在上述输送机的输送面。

根据上述结构，在机械臂的前端固定有输送机，因此，能够使输送机在机械臂的前端可移动的范围内移动。结果，能够提供设置场所不被限定且能够通过可移动的输送机输送工件的机械手。

上述保持机构具有：旋转轴，其配置为沿着上述输送机在上述输送机的输送方向上延伸，并且在上述输送方向上能够往复运动或者能够伸缩；摆动部，其通过安装于上述旋转轴，能够在上述输送方向上往复运动，并且能够在与上述输送方向正交的宽度方向和与上述输送方向以及上述宽度方向正交的高度方向所相交的平面上能够以上述旋转轴为中心摆动；以及保持部，其设置于上述摆动部的上述输送方向上的上游侧，并保持上述工件。

根据上述结构，摆动部能够在输送机的输送方向上往复运动，因此，通过设置于该摆动部的保持部，能够保持工件并且将工件导入并载置在输送机的输送面。另外，摆动部能够在输送机的宽度方向和高度方向相交的平面上以上述旋转轴为中心摆动，因此，在将工件载置于输送机的输送面后，能够使摆动部摆动至不妨碍该工件在输送机上的输送的位置。通过如上设置，能够通过简单的结构的保持机构将工件保持并载置在输送机的输送面。

也可以是，上述摆动部形成为板状，并以使上述摆动部的厚度方向与上述输送方向一致的方式安装于上述旋转轴，上述保持部被安装在上述摆动部的位于上述输送方向上的上游侧的主面。

根据上述结构，能够使保持机构成为更加简单的结构。

也可以是，上述旋转轴沿着上述输送机的宽度方向上的缘部设置。

根据上述结构，能够使机械手的构造整体紧凑。另外，在将工件载置于输送机的输送面后，能够容易地使摆动部摆动至不妨碍该工件的输送机上的输送的位置。

也可以是，上述保持部作为吸附并保持上述工件的吸附部而构成。

根据上述结构，例如在从无间隙地装载的多个工件中保持一个工件的情况下，也能够通过吸附该一个工件的侧部而不被其他工件妨碍地容易地保持该一个工件。

例如，也可以是，上述输送机作为带式输送机而构成。

为了解决上述课题，本发明所涉及的机器人的特征在于，具备：上述任一项的机械手；机械臂，其安装有上述机械手；以及机器人控制装置，其用于控制上述机械手以及上述机械臂的动作。

根据上述结构，通过具备上述机械手，能够使输送机移动至机械臂的前端可移动的范围。结果，能够提供设置场所不被限定且能够通过可移动的输送机输送工件的机器人。

也可以作为垂直多关节型机器人而构成。

根据上述结构，机械臂容易采取所希望的姿势，结果，能够使本发明起到的效果变显著。

也可以是，上述机械臂具有6个以上关节轴。

根据上述结构，机械臂容易采取所希望的姿势，结果，能够使本发明起到的效果变显著。

为了解决上述课题，本发明所涉及的机器人系统的特征在于，具备上述所述的机器人。

根据上述结构，通过具备上述机械手，能够使输送机移动至机械臂的前端可移动的范围。结果，能够提供设置场所不被限定且能够通过可移动的输送机输送工件的机器人系统。

也可以是，还具备：用于对上述机器人进行远程操作的操作部。

根据上述结构，能够使用操作部对具有上述机械手以及上述机械臂的机器人进行远程操作。结果，能够提供设置场所更加不被限定且能够通过可移动的输送机输送工件的机器人系统。

也可以是，还具备：拍摄装置，其用于拍摄上述机器人的作业状况；和输出装置，其用于输出由上述拍摄装置拍摄到的信息。

根据上述结构，操作人员能够基于从输出装置输出的信息，正确地掌握机器人的作业状况，并且相对于操作部输入指令值。

也可以是，还具备固定有上述机械臂的基端的无人输送车。

根据上述结构，能够使本发明起到的效果变显著。

根据本发明，能够提供设置场所不被限定且能够通过可移动的输送机输送工件的机械手、机器人以及机器人系统。

附图说明

图1是表示使用本发明的一实施方式所涉及的机器人系统进行纸箱的输送作业的状况的概略图。

图2是表示本发明的一实施方式所涉及的机器人系统的整体结构的框图。

图3是本发明的一实施方式所涉及的机器人的侧视图，(A)是使摆动部向前方进行了移动时的图，(B)是使摆动部向后方进行了移动时的图。

图4是本发明的一实施方式所涉及的机械手的主视图，(A)是使摆动部成为工件保持姿势时的图，(B)是使摆动部成为工件回避姿势时的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的一实施方式所涉及的机械手、机器人以及机器人系统进行说明。此外，本发明不受本实施方式限定。另外，以下，贯穿所有图，对相同或者相当的要素标注相同的附图标记，并省略其重复的说明。

(机器人系统10)

图1是表示使用本实施方式所涉及的机器人系统进行纸箱的输送作业的状况的概略图。另外，图2是表示该机器人系统的整体结构的框图。如图1所示，本实施方式所涉及的机器人系统10进行在包装了被包装物的状态下封闭的纸箱W(工件)的输送作业。具体而言，机器人系统10进行将装载的多个纸箱W逐个输送至台式输送机C的作业。

如图1、图2所示，机器人系统10具备机器人20和用于对该机器人20进行远程操作的操作部110。另外，机器人系统10还具备：用于对机器人20的作业状况进行拍摄的拍摄装置112；和用于输出由该拍摄装置112拍摄到的信息的输出装置114。并且，机器人系统10还具备：固定有机械臂30的基端的AGV120(Automated Guided Vehicle、无人输送车)。

(机器人20)

如图1、图2所示，机器人20具备：机械臂30、安装于该机械臂30的前端的机械手50、用于控制机械臂30以及机械手50的动作的机器人控制装置90。机器人20作为垂直多关节型机器人而构成。

(机械臂30)

图3是本实施方式所涉及的机器人的侧视图，(A)是使摆动部向前方进行了移动时的图，(B)是使摆动部向后方进行了移动时的图。如图3所示，机械臂30是具有6个关节轴JT1～JT6和通过这些关节轴而依次连结的6个连杆33a～33f的多关节臂。

通过由第1关节轴JT1、第1连杆33a、第2关节轴JT2、第2连杆33b、第3关节轴JT3以及第3连杆33c构成的连杆以及关节轴的连结体，构成第1臂部31。具体而言，第1关节轴JT1将AGV120的上表面和第1连杆33a的基端部以能够绕沿铅直方向延伸的轴旋转的方式连结。另外，第2关节轴JT2将第1连杆33a的前端部和第2连杆33b的基端部以能够绕沿水平方向延伸的轴旋转的方式连结。并且，第3关节轴JT3将第2连杆33b的前端部和第3连杆33c的基端部以能够绕沿水平方向延伸的轴旋转的方式连结。

通过由第4关节轴JT4、第4连杆33d、第5关节轴JT5、第5连杆33e、第6关节轴JT6以及第6连杆33f构成的连杆以及关节轴的连结体，构成第2臂部32。具体而言，第4关节轴JT4将第3连杆33c的前端部和第4连杆33d的基端部以能够绕沿第3连杆33c的长度方向延伸的轴旋转的方式连结。另外，第5关节轴JT5将第4连杆33d的前端部和第5连杆33e的基端部以能够绕沿与第4连杆33d的长度方向正交的方向延伸的轴旋转的方式连结。并且，第6关节轴JT6将第5连杆33e的前端部和第6连杆33f的基端部以能够扭转旋转的方式连结。而且，在第6连杆33f的前端部安装有机械手50。

(机械手50)

图4是本实施方式所涉及的机械手的主视图，(A)是使摆动部成为工件保持姿势时的图，(B)是使摆动部成为工件回避姿势时的图。如图3、图4所示，机械手50具备：基座52，其安装于机械臂30的前端；输送机60，其相对于该基座52固定；以及保持机构70，其将纸箱W保持并载置在该输送机60的输送面68。

(基座52)

如图3、图4所示，基座52具有：在其厚度方向上观察成为矩形状的底板54、从底板54的宽度方向上的一侧的端缘立起的侧板56a、从底板54的宽度方向上的另一侧的端缘立起的侧板56b。侧板56a、56b在其厚度方向上观察分别成为矩形状，并具有互为相同的形状。

(输送机60)

如图3所示，输送机60作为带式输送机而构成。输送机60是公知的构造，具有：多个辊62，其在输送方向上相互相邻并列；一对轴体64a、64b，其用于对多个辊62各自的旋转轴进行轴支承；输送带66，其以环状张设于多个辊62；以及未图示的电动马达，其用于对多个辊62中的至少一个进行旋转驱动。

(保持机构70)

如图3、图4所示，保持机构70具有：旋转轴72，其配置为沿着输送机60在该输送机60的输送方向上延伸；摆动部80，其安装于该旋转轴72；以及四个吸附部86(保持部)，其设置于摆动部80的上述输送方向(即，输送机60的输送方向)上的上游侧，且吸附并保持纸箱W。

如图3所示，旋转轴72沿着输送机60的宽度方向上的缘部设置，并能够在上述输送方向上伸缩。具体而言，旋转轴72具有从沿着输送机60的宽度方向上的缘部设置的长方体状的缸体74内朝向上述输送方向的上游侧突出的作为活塞的构造。即，在机器人20的外观上，旋转轴72从缸体74向输送方向的上游侧突出的部分(即，能够从外部视认的部分)能够沿着输送方向伸缩，但实际上能够沿着上述输送方向往复运动。

摆动部80以板状形成，且以其厚度方向与上述输送方向一致的方式安装于旋转轴72。具体而言，摆动部80在位于其上述输送方向上的下游侧的主面的基端部安装有旋转轴72的前端。摆动部80的两主面具有长条尺寸。

如图3所示，摆动部80通过安装于旋转轴72，能够在上述输送方向上往复运动。具体而言，摆动部80在上述输送方向上能够从比输送机60的上游端更靠上游侧的位置至输送机60的输送方向上的中央部的位置往复运动。

如图4所示，摆动部80通过安装于旋转轴72，能够在与上述输送方向正交的宽度方向和与上述输送方向以及上述宽度方向正交的高度方向相交的平面上摆动。具体而言，摆动部80能够在上述平面上且在从沿输送机60的宽度方向延伸的工件输送姿势至沿输送机60的高度方向延伸的工件回避姿势的范围(即，旋转角度90°的范围)内以旋转轴72为中心摆动。

如图3、图4所示，四个吸附部86分别以中空的锥状形成，其端部渐细的尖端安装于摆动部80。具体而言，如图4所示，四个吸附部86分别以2×2行列排列，并安装在摆动部80的位于上述输送方向上的上游侧的主面的前端部。四个吸附部86分别通过与未图示的真空发生装置连接，而使内部成为负压的状态。四个吸附部86通过利用上述负压吸附纸箱W的侧面，能够协同保持一个纸箱W。

(机器人控制装置90)

如图2所示，机器人控制装置90基于来自操作部110的操作信息等，根据预先储存于存储部(未图示)的程序，控制机械臂30、输送机60以及保持机构70的动作。针对机器人控制装置90的具体结构没有特别限定，但例如也可以构成为，通过公知的处理器(CPU等)根据储存于存储部(存储器等)的程序进行动作来实现。

(操作部110)

如图1所示，为了基于来自操作人员P的手动的指令值，对机器人20以及AGV120进行远程操作，操作部110被设置为离开机器人20以及AGV120距离分离。

操作部110的具体结构没有特别限定，但例如也可以构成为，将手柄的位移接受为指令值，也可以构成为，将按压按钮等接受为指令值，或者也可以构成为，将按压画面上的显示等接受为指令值的触摸面板。另外，操作部110也可以构成为将声音接受为指令值，或者也可以是其他结构。

操作部110接受来自操作人员P的手动的指令值并生成操作信息，并将该操作信息向机器人控制装置90以及AGV控制装置128发送。

(拍摄装置112)

拍摄装置112为了拍摄机器人20以及AGV120的作业状况并获取动画信息而设置。拍摄装置112的结构没有特别限定，但例如也可以作为公知的摄像机而构成。

(输出装置114)

输出装置114作为用于输出由拍摄装置112拍摄到的动画信息的显示装置而构成。输出装置114的具体结构没有特别限定，但例如也可以作为液晶显示器(Liquid CrystalDisplay)而构成，也可以作为有机EL显示器(Organic Electro-Luminescence Display)而构成，或者也可以作为其他装置而构成。

(AGV120)

AGV120(无人输送车)具有：车身122，其以板状形成并在其上表面固定有机械臂30的基端；多个车轮124，其安装于该车身122的底面；以及AGV控制装置128，其用于控制AGV120的动作。

AGV控制装置128基于来自操作部110的操作信息等，根据预先储存于存储部(未图示)的程序，控制AGV120的动作。针对AGV控制装置128的具体结构没有特别限定，但例如也可以构成为，通过公知的处理器(CPU等)根据储存于存储部(存储器等)的程序进行动作来实现。

此外，也可以是，AGV控制装置128例如从埋设于作业现场的地板的电线检测出微弱的感应电流，并基于该检测值，控制AGV120的动作。此时，也可以根据需要接收来自操作部110的操作信息。

(输送作业的一个例子)

对通过本实施方式所涉及的机器人系统10执行的输送作业的一个例子进行说明。此处，对使用上述机器人系统10将所装载的多个纸箱W逐个输送至台式输送机C的作业的一个例子进行说明。此外，在以下的输送作业的一个例子中，也可以是，操作人员P基于从输出装置114输出的动画信息，掌握机器人20以及AGV120的作业状况，并且相对于操作部110输入指令值。此处，从输出装置114输出的动画信息是使用拍摄装置112拍摄机器人20以及AGV120的作业状况而得到的信息。

首先，操作人员P使用操作部110使输送机60的输送带66成为停止状态。另外，如图3的(A)所示，通过伸长旋转轴72，而使摆动部80成为位于比输送机60的上游端更靠上游侧的状态。并且，如图4的(A)所示，操作人员P通过使用操作部110使旋转轴72旋转，而使摆动部80摆动并使该摆动部80成为工件保持姿势。

接下来，操作人员P使用操作部110操作AGV120，使机器人20(以及AGV120)移动至成为输送对象的所装载的多个纸箱W的附近。

并且，操作人员P使用操作部110变更机械臂30的姿势，使得在摆动部80的上游侧的主面设置的四个吸附部86与多个纸箱W中的位于最上层的一个纸箱W(以下，仅称为“最上层的纸箱W”)的侧面抵接。此时，操作人员P使用操作部110调节机械臂30的姿势，使得输送机60的输送面的上游端在上述最上层的纸箱W的侧面的下端缘的下方附近与该下端缘平行地延伸。

而且，操作人员P使用操作部110驱动未图示的真空发生装置，使四个吸附部86内成为负压状态。由此，吸附部86能够吸附于最上层的纸箱W的侧面而保持该最上层的纸箱W。

接下来，如图3的(B)所示，操作人员P使用操作部110，通过缩短旋转轴72而使摆动部80摆动至输送机60的输送方向上的中央部的位置。由此，由吸附部86保持的纸箱W被导入输送机60的输送面68并载置于该输送面68。

并且，操作人员P使用操作部110变更机械臂30的姿势，使得输送机60的输送面68在台式输送机C的输送面的上游侧与该台式输送机C的输送面相互连续。此时，调节机械臂30的姿势，使得输送机60的下游端缘接近台式输送机C的输送面的上游端部分的上方并与该上游端部分相互的宽度方向平行。

此时，在所装载的多个纸箱W与台式输送机C之间的距离大于机械臂30的前端的可动范围的情况下，操作人员P除了使用操作部110变更机械臂30的姿势之外，还可以使AGV120移动。

另外，操作人员P使用操作部110，停止未图示的真空发生装置，并从被吸附部86吸附的状态释放最上层的纸箱W。

而且，如图4的(B)所示，操作人员P通过使用操作部110，使旋转轴72旋转，从而使摆动部80摆动而使该摆动部80变更为工件回避姿势。

最后，操作人员P使用操作部110使输送机60的输送带66驱动。由此，载置在输送机60的输送面68上的纸箱W向该输送面68的下游侧移动，并且，从该输送面68的下游端向台式输送机C的输送面的上游端部分交接。

通过重复上述的输送作业，机器人系统10能够将所装载的多个纸箱W全部输送至台式输送机C的输送面。此外，台式输送机C也可以与输送机60相同作为带式输送机而构成。该带式输送机也可以是公知的构造。台式输送机C在其上游部分从输送机60接受纸箱W后，将该纸箱W进一步输送至所希望的输送目的地。

(效果)

本实施方式所涉及的机械手50在机械臂30的前端固定有输送机60，因此，能够使输送机60移动至机械臂30的前端可移动的范围。结果，能够提供设置场所不被限定且能够通过可移动的输送机60输送纸箱W(工件)的机械手50。

本实施方式所涉及的机械手50由于摆动部80能够在输送机60的输送方向上往复运动，所以通过设置于该摆动部80的吸附部86，能够保持纸箱W并且导入载置于输送机60的输送面68。另外，摆动部80能够在输送机60的宽度方向和高度方向所相交的平面上以旋转轴72为中心摆动，因此，在将纸箱W载置于输送机60的输送面68后，能够使摆动部80摆动而使该摆动部80成为工件回避姿势(即，能够使摆动部80摆动至不妨碍该纸箱W在输送机60上的输送的位置)。通过上述设置，能够通过简单的结构的保持机构70将纸箱W保持并载置在输送机60的输送面68。

在本实施方式中，摆动部80以板状形成，并以其厚度方向与输送机60的输送方向一致的方式安装于旋转轴72，吸附部86安装在摆动部80的位于输送方向上的上游侧的主面。根据这样的构造，能够使保持机构70成为更简单的结构。

在本实施方式中，旋转轴72沿着输送机60的宽度方向上的缘部设置，因此，能够使机械手50的构造整体紧凑。另外，在将纸箱W载置于输送机60的输送面68后，能够使摆动部80摆动而容易成为工件回避姿势。

在本实施方式中，保持部作为吸附部86而构成，因此，例如，在从无间隙地装载的多个纸箱W中保持一个纸箱W的情况下，也能够通过吸附该一个纸箱W的侧面，从而不被其他纸箱W妨碍地容易地保持该一个纸箱W。

本实施方式所涉及的机器人20通过具备上述的机械手50，从而起到与该机械手50相同的效果。

本实施方式所涉及的机器人20作为垂直多关节型机器人而构成，因此，机械臂30容易采取所希望的姿势，结果，能够使本发明起到的效果显著。

本实施方式所涉及的机器人20具有6个关节轴，因此，机械臂30容易采取所希望的姿势，结果，能够使本发明起到的效果显著。

本实施方式所涉及的机器人系统10能够使用操作部110对具有该机械手50以及机械臂30的机器人20进行远程操作。结果，能够提供设置场所更加不被限定且能够通过可移动的输送机输送纸箱W的机器人系统10。

本实施方式所涉及的机器人系统10通过还具备用于拍摄机器人20的作业状况的拍摄装置112和用于输出由该拍摄装置112拍摄到的动画信息(信息)的输出装置114，从而操作人员P基于从输出装置114输出的动画信息，能够正确地掌握机器人20的作业状况，并且相对于操作部110输入指令值。

本实施方式所涉及的机器人系统10还具备固定有机械臂30的基端的AGV120(无人输送车)，因此例如在所装载的多个纸箱W与台式输送机C之间的距离大于机械臂30的前端的可动范围的情况下也能够顺利地进行输送作业。即，设置场所更加不被限定，因此，能够使本发明起到的效果显著。

(变形例)

根据上述说明，本发明的许多改进、其他实施方式对本领域技术人员是不言而喻的。因此，上述说明应该被解释为仅作为例示，将执行本发明的最佳的方式以教示的目的提供给本领域技术人员。能够在不脱离本发明的精神的情况下实质变更其构造以及/或者功能的详情。

在上述实施方式中，对成为输送对象的工件为纸箱W的情况进行了说明，但不限定于这种情况，工件也可以是具有规定形状的其他物体(例如，用于机械的组装的构件以及包装的食品等)、不具有规定形状的岩石、干炸食品等。

在上述实施方式中，说明了以下情况，即，在输送机60的输送面68载置纸箱W，以使输送机60的输送面68在台式输送机C的输送面的上游侧与该台式输送机C的输送面相互连续的方式变更机械臂30的姿势，并且使摆动部80变更为工件回避姿势后，才初次驱动输送机60的输送带66。但是，不限定于这种情况，也可以维持一直驱动输送机60的输送带66的状态而进行输送作业。由此，能够以短时间进行逐个输送多个纸箱W的作业。

在上述实施方式中，如图2的框图所示，对机器人系统10具备机器人20、操作部110、拍摄装置112、输出装置114以及AGV120的情况进行了说明。但是，不限定于这种情况，机器人系统10也可以还具备其他结构。例如，机器人系统10也可以构成为，还具备上述实施方式中作为纸箱W的输送目的地的台式输送机C。在这样的情况下，例如也可以构成为，操作人员P使用操作部110控制该台式输送机C的动作。

在上述实施方式中，对仅通过变更机械臂30的姿势以及使AGV120移动来变更输送机60的位置的情况进行了说明，但不限定于此。例如也可以是，输送机60以在其输送方向和高度方向所相交的平面上能够相对于基座52旋转的方式安装于该基座52。另外，也可以是，将一对导轨设置于基座52，输送机60以能够在该导轨上移动的方式安装于基座52。此外，在这样的情况下，机器人控制装置90也可以还控制基座52的动作。

在上述实施方式中，对保持部由吸附并保持纸箱W(工件)的四个吸附部86构成的情况进行了说明，但不限定于此。例如，吸附部86也可以设置为一个以上且三个以下或者五个以上。另外，四个吸附部86的形状分别不限定于中空的锥状，也可以是中空的长方体状、圆筒状，或者也可以是其他形状。并且，保持部也可以构成为把持并保持工件的把持部，也可以构成为在其上表面载置并保持工件的载置部，或者也可以是其他结构。

在上述实施方式中，对输送机60作为带式输送机而构成的情况进行了说明，但不限定于此。例如，输送机60也可以作为辊式输送机而构成，也可以作为其他输送机而构成。

在上述实施方式中，对旋转轴72虽在机器人20的外观上能够在输送机60的输送方向上伸缩但实际上通过缸体74能够在上述输送方向上往复运动的情况进行了说明，但不限定于这种情况。例如，旋转轴72也可以通过由中空的圆筒构件和在该圆筒构件的内部以能够在轴向上往复运动的方式以同轴状插通的圆柱构件构成，从而能够沿着输送机60的输送方向伸缩。也可以是，在这样的情况下，在旋转轴72最缩短的状态下圆柱构件的一部分从中空的圆筒构件的前端突出，在该突出的部分安装摆动部80。另外，旋转轴72也可以不使用缸体74(例如，通过与能够在输送机60的输送方向上往复运动的其他构件连结)，而在机器人20的外观上，也能够在输送机60的输送方向上往复运动。

在上述实施方式中，对旋转轴72沿着输送机60的宽度方向上的缘部设置的情况进行了说明，但不限定于此。例如也可以是，旋转轴72配置为，在输送机60的上方在宽度方向上观察时与该输送机60的输送面68平行，并且从输送机60的上侧在高度方向上观察时在与该输送机60的宽度方向上的中心线相同的位置沿输送方向延伸。在这样的情况下，摆动部80可以通过在旋转轴72安装其基端部，例如在上述宽度方向和上述高度方向相交的平面上，在从向输送机60的宽度方向的一侧延伸的工件回避姿势经由在输送机60的高度方向上延伸的工件输送姿势至向输送机60的宽度方向的另一侧延伸的工件回避姿势的范围(即，在上述平面上旋转角度180°的范围)内以旋转轴72为中心摆动。

在上述实施方式中，对机器人20作为垂直多关节型机器人而构成的情况进行了说明，但不限定于此。例如，机器人20也可以作为极坐标型机器人而构成，也可以作为圆柱坐标型机器人而构成，也可以作为直角坐标型机器人而构成，也可以作为水平多关节型机器人而构成，或者也可以作为其他机器人而构成。

在上述实施方式中，对机械臂30具有6个关节轴的情况进行了说明，但不限定于此。例如，机械臂30也可以具有7个以上关节轴。或者，机械臂30也可以具有一个以上且五个以下关节轴。

在上述实施方式中，对机器人系统10具备拍摄装置112以及输出装置114的情况进行了说明，但不限定于此。例如，机器人系统10也可以构成为不具备拍摄装置112以及输出装置114，而由操作人员P通过视认确认机器人20以及AGV120的作业状况。由此，能够使机器人系统10的结构更加简单。

在上述实施方式中，说明了以下情况，即，摆动部80以在厚度方向观察成为矩形状的板状形成，以其厚度方向与输送机60的输送方向一致的方式安装于旋转轴72，吸附部86安装在摆动部80的位于上述输送方向上的上游侧的主面，但不限定于此。例如，摆动部80只要能够通过安装于旋转轴72而摆动并形成为工件保持姿势以及工件回避姿势，并且是吸附部86(保持部)安装在位于上述输送方向上的上游侧的部分的形状即可。例如，也可以以在厚度方向观察成为三角形状、五边形以上的多边形状或者正方形的板状形成，也可以以圆柱状形成，也可以以棱锥或圆锥状形成，或者也可以以其他形状形成。

在上述实施方式中，针对机器人系统10使操作人员P使用操作部110输入指令值并基于该指令值使机器人20以及AGV120动作的情况进行了说明，但不限定于此。例如，机器人系统10也可以作为不具备操作部110的全自动系统而构成。

这样为了实现全自动的系统，例如，也可以在机械臂30的前端设置接近传感器，基于该接近传感器的检测值等，使机器人控制装置90控制机械臂30以及机械手50各自的动作，或者也可以是，在机械臂30的前端设置相机，基于该相机的图像信息的解析值等，使机器人控制装置90控制机械臂30以及机械手50各自的动作。并且，也可以是，从埋设于作业现场的地板的电线检测出微弱的感应电流，基于该检测值等，使AGV控制装置128控制AGV120的动作。

附图标记说明

10...机器人系统；20...机器人；30...机械臂；31...第1臂部；32...第2臂部；33...连杆；50...机械手；52...基座；54...底板；56...侧板；60...输送机；62...辊；64...轴体；66...输送带；68...输送面；70...保持机构；72...旋转轴；74...缸体；80...摆动部；86...吸附部；90...机器人控制装置；110...操作部；112...拍摄装置；114...输出装置；120...AGV；122...车身；124...车轮；128...AGV控制装置；JT...关节轴；C...台式输送机；P...操作人员；W...纸箱。

Claims (12)

1.一种机械手，其特征在于，具备：

基座，其安装于机械臂的前端；

输送机，其相对于所述基座固定；以及

保持机构，其将工件保持并载置在所述输送机的输送面，

所述保持机构具有：

旋转轴，其配置为沿着所述输送机在所述输送机的输送方向上延伸，并且在所述输送方向上能够往复运动或者能够伸缩；

摆动部，其通过安装于所述旋转轴，能够在所述输送方向上往复运动，并且能够在与所述输送方向正交的宽度方向和与所述输送方向以及所述宽度方向正交的高度方向相交的平面上以所述旋转轴为中心摆动；以及

保持部，其设置于所述摆动部的所述输送方向上的上游侧，并保持所述工件。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述摆动部形成为板状，并以使所述摆动部的厚度方向与所述输送方向一致的方式安装于所述旋转轴，

所述保持部被安装在所述摆动部的位于所述输送方向上的上游侧的主面。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述旋转轴沿着所述输送机的宽度方向上的缘部设置。

4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述保持部作为吸附并保持所述工件的吸附部而构成。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的机械手，其特征在于，

所述输送机作为带式输送机而构成。

6.一种机器人，其特征在于，具备：

权利要求1～5中任一项所述的机械手；

机械臂，其安装有所述机械手；以及

机器人控制装置，其用于控制所述机械手以及所述机械臂的动作。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

机器人作为垂直多关节型机器人而构成。

8.根据权利要求6或7所述的机器人，其特征在于，

所述机械臂具有6个以上关节轴。

9.一种机器人系统，其特征在于，

具备权利要求6～8中任一项所述的机器人。

10.根据权利要求9所述的机器人系统，其特征在于，

还具备用于对所述机器人进行远程操作的操作部。

11.根据权利要求9所述的机器人系统，其特征在于，还具备：

拍摄装置，其用于对所述机器人的作业状况进行拍摄；和

输出装置，其用于输出由所述拍摄装置拍摄到的信息。

12.根据权利要求9～11中任一项所述的机器人系统，其特征在于，还具备固定有所述机械臂的基端的无人输送车。

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