JP2010228022A - 双腕ロボット及びそのハンドリング方法 - Google Patents

Abstract

【課題】双腕ロボット及びそのハンドリング方法において、パレタイズ時にワークを適切な位置に整列積載する。
【解決手段】双腕ロボットは、左右一対で構成されたワークを保持する第１ハンド部２ａ及び第２ハンド部２ｂと、制御部とを備える。両ハンド部２ａ、２ｂは、それぞれ長爪２１と可動する短爪２２とを有する。両ハンド部２ａ、２ｂによってワークＷａを保持しているとき、制御部は、先に第１ハンド部２ａを退避させ、ワークＷａの第１ハンド部２ａ側の隅部を降下させる。次に、制御部は、第２ハンド部２ｂを退避させ、ワークＷａの第２ハンド部２ｂ側の隅部を降下させ、ワークＷａをワークＷｂ上に積載する。これにより、先の第１ハンド部２ａの退避時においても、またその後の第２ハンド部２ｂの退避時においても、各ハンド部の摩擦力が動摩擦となり、それぞれの動作時にワークがハンド部に引っ張られることがなくなる。
【選択図】図４

Description

本発明は、ワークをパレット上に整列積載する双腕ロボット及びそのハンドリング方法に関する。

従来から、ワークの両端を保持するためのハンド部を備え、ワークの搬送やハンドリングのためにパレットにワークを積載するための双腕ロボットが知られている（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。このような双腕ロボットを自動運転する場合に、ワークを相互間の隙間がないようにパレットに整列積載することが望まれる。

特許２５４９１３９号（特開平１−２２２８７９号公報） 特開平８−８５６２７号公報

図７は、従来の双腕ロボットによるワークの積載動作、すなわちパレタイズ動作の一例を示す。図７（ａ）〜（ｄ）は、順にワークのパレタイズ動作であり、双腕ロボット１００は、第１ハンド部１２０ａ及び第２ハンド部１２０ｂから構成されるハンド部を備える。第１ハンド部１２０ａ及び第２ハンド部１２０ｂは、それぞれ固定爪１２１と可動爪１２２とを有する。Ｗａは、両ハンド部１２０ａ、１２０ｂによって保持されて搬送されるワークを示し、Ｗｂは、既にパレット上に積載されているワークを示す。ここでは、ワークＷａをワークＷｂ上に積載するものとする。

双腕ロボット１００は、両ハンド部１２０ａ、１２０ｂによりワークＷａを保持した後に（図７（ａ）参照）、両ハンド部１２０ａ、１２０ｂを左右同時にワークＷａから引き抜くことにより（図７（ｂ）参照）、ワークＷａをワークＷｂ上に積載しようとする。

しかしながら、このとき、第１ハンド部１２０ａと接するワークＷａ面の摩擦力が、第２ハンド部１２０ｂと接するワークＷａ面の摩擦力とほぼ同じである場合、例えば図７（ｃ）に示すように、ワークＷａが第２ハンド部１２０ｂ側に引っ張られてしまうことがある。この場合に、さらに第２ハンド部１２０ｂが図７（ｃ）に示す黒矢印方向に移動して、ワークＷａをワークＷｂ上に降下させると、図７（ｄ）に示すようにワークＷａの端部がワークＷｂ上からはみ出してしまい、パレタイズ時にワークが位置ずれして積載される。

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、パレタイズ時にワークを適切な位置に整列積載することができる双腕ロボット及びそのハンドリング方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために請求項１の発明は、ワークの一端を保持する第１ハンド部と、ワークの他端を保持する第２ハンド部と、前記各部の動作を制御する制御部とを備え、ワークをその供給場所から順次搬送してパレット上に整列して積載する双腕ロボットであって、前記制御部は、前記第１ハンド部と第２ハンド部とがワークの両端を保持した状態から保持しない状態に退避してワークをパレット上に積載する際に、先に前記第１ハンド部を退避させ、次いで前記第２ハンド部を退避させるように制御するものである。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の双腕ロボットにおいて、前記制御部は、前記第１ハンド部を退避させる際に、前記第２ハンド部がワークを保持した状態を維持するように制御するものである。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の双腕ロボットにおいて、前記制御部は、前記第１ハンド部と第２ハンド部とをそれぞれワーク保持状態から退避させる際に、前記第１ハンド部と第２ハンド部とを傾けた後に退避させるものである。

請求項４に記載の発明は、ワークの一端を保持する第１ハンド部と、ワークの他端を保持する第２ハンド部と、前記各部の動作を制御する制御部とを用いて、ワークをその供給場所から順次搬送してパレット上に整列して積載する双腕ロボットのハンドリング方法であって、前記制御部の制御により、前記第１ハンド部と第２ハンド部とがワークの両端を保持した状態から前記第１ハンド部を退避させる第１のステップと、その後に前記第２ハンド部を退避させ、ワークをパレット上に積載する第２のステップとを有するものである。

請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の双腕ロボットのハンドリング方法において、前記第１のステップの動作時に、前記第２ハンド部がワークを保持した状態を維持するものである。

請求項６に記載の発明は、請求項４又は請求項５に記載の双腕ロボットのハンドリング方法において、前記第１のステップ及び第２のステップの動作時に、それぞれ前記前記第１ハンド部及び第２ハンド部を傾けた後に退避させるものである。

請求項１の発明によれば、第１ハンド部を退避する際に、第１ハンド部と接するワーク面は第１ハンド部の退避によって動摩擦となり、第２ハンド部と接するワーク面は第２ハンド部によって保持された状態、つまり静止状態であって動摩擦よりも摩擦力の大きい静摩擦となる。そのため、第１ハンド部を退避させる際に、ワークが第１ハンド部側に引っ張られることがない。また、その後の第２ハンド部を退避させる際に、既にワークの第１ハンド部側が降下しているので、ワークの第１ハンド部側の摩擦力が静摩擦となり、第２ハンド部と接するワーク面は第２ハンド部の退避によって動摩擦となる。そのため、第２ハンド部を退避させる際に、ワークが第２ハンド部側に引っ張られることがない。従って、ワークを適切な位置に整列積載することができる。

請求項２の発明によれば、第１ハンド部と接するワーク面の摩擦力と、第２ハンド部と接するワーク面の摩擦力とが異なっていても、第２ハンド部がワークを保持した状態を維持することによって、ワークが退避する第１ハンド部側に引っ張られることがなくなるので、ワークを適切な位置に整列積載することができる。

請求項３の発明によれば、各ハンド部がワークの鉛直方向と斜交する方向に退避可能であるため、退避するハンド部にかかるワークの重力負荷が小さくなり、ワークが退避する側に引っ張られることがなくなる。従って、ワークを適切な位置に整列積載することができる。

請求項４の発明によれば、請求項１の発明と同様の効果を得ることができる。

請求項５の発明によれば、請求項２の発明と同様の効果を得ることができる。

請求項６の発明によれば、請求項３の発明と同様の効果を得ることができる。

本発明の一実施形態に係る双腕ロボットの斜視図。 上記ロボットのブロック構成図。 （ａ）は、上記ロボットのハンド部の斜視図、（ｂ）は（ａ）のＡＡ線断面図。 （ａ）〜（ｅ）は、それぞれ上記ロボットによるワークのパレタイズ動作の一例を示す正面図。 （ａ）〜（ｆ）は、それぞれ上記ロボットによるワークのパレタイズ動作の別の一例を示す正面図。 （ａ）〜（ｃ）は、それぞれ上記ロボットによるワークのパレタイズ動作の別の一例を示す透視図。 （ａ）〜（ｄ）は、それぞれ従来の双腕ロボットによるワークのパレタイズ動作の一例を示す正面図。

以下、本発明の一実施形態に係る双腕ロボット及びそのハンドリング方法について、図面を参照して説明する。図１は双腕ロボット１の外観を示し、図２は同ロボット１のブロック構成を示し、図３（ａ）（ｂ）は同ロボット１のハンド部２の構造を示す。

これらの図に示されるように、双腕ロボット１は、ワークを保持する左右一対のハンド部２を備え、ワークＷを供給場所から順次搬送して、予め所定位置に設置された可搬式のパレット７上に隙間なく整列させて積載するロボットである。ワークＷは、長尺の箱、例えばダンボール箱であり、コンベア９によって供給され、そのストッパ９１によって位置決めされて静止している。双腕ロボット１は、コンベア９上に位置決めされているワークＷの長手方向の両端をハンド部２によって保持して搬送する。そのため、双腕ロボット１はコンベア９に向かって左右に一対の構成とされている。パレット７は、左右一対で構成された双腕ロボット１の中央線上の床面に配置されている。

双腕ロボット１は、上記ハンド部２と、回転部２３を介してハンド部２を保持すると共に移動させるアーム部３と、アーム部３を走行移動させる搬送部４と、パレット７におけるワークＷの積載位置の情報を取得するための計測部５と、前記積載位置の情報を記憶するための記憶部６と、各部の動作を制御する制御部１０と、を備えている。これらは、記憶部６と制御部１０とを除いて、各部がそれぞれ左右２対構成とされている。なお、記憶部６は、制御部１０に内蔵した記憶装置を用いるようにしてもよい。

ここで、説明の便のために、地上に固定されたｘｙｚ直交座標系を設定する。ｘ方向はハンド部２から見てコンベア９に向かう水平方向、ｙ方向はハンド部２から見てパレット７に向かう水平方向、ｚ方向は垂直上方とする。すると、左側のハンド部２については、左手系のｘｙｚ座標系となり、右側のハンド部２については、右手系のｘｙｚ座標系となる。ハンド部２についても、同様に、左右のＸＹＺ座標系が設定される。また、左右一対のハンド部２は、互いに左右勝手違い関係になっている。

ハンド部２は、人の手のひらに相当する平板状のハンドベース部２０と、ハンドベース部２０から立設するそれぞれ板状の長爪２１と、短爪２２と、を備えている。長爪２１と短爪２２とは、それぞれ２個ずつが互いに直交して、直方形の対向する隅部をそれぞれ挟む態様で配置されている。すなわち、ハンド部２は、ワークＷを保持するための４本の爪を有し、長い爪と短い爪が２本ずつ隣り合う位置に取り付けられている。

上述の２つの長爪２１は共にハンドベース部２０に固定されており、長爪２１にワークＷを載せることにより、ワークＷを保持可能である。２つの短爪２２は、共に可動爪であり、例えばエアシリンダや油圧シリンダから成る開閉駆動部２５によってハンドベース部２０に平行に移動することができる。短爪２２を、開閉駆動部２５によって、矢印Ｘ１，Ｚ１で示すように、移動することにより、長爪２１と短爪２２間の距離を変えてハンド部２を開閉でき、ワークＷの隅部を長爪２１と短爪２２で挟む（以下、把持という）ことによりワークＷを保持可能したり、把持から解放したりできる。短爪２２の移動距離、すなわちストロークは、把持するワーク寸法の最小から最大までをカバーできるストロークであり、品種により寸法が異なるワークＷに対応できるようになっている。

また、ハンド部２は、上述の短爪２２の移動位置を検出するための距離センサ２６を備えている。短爪２２の肉厚ａ、及び距離センサ２６と長爪２１との距離ｂを既知とし、距離センサ２６と短爪２２の距離ｄを測定値として、長爪２１と短爪２２との間の距離Ｌが、Ｌ＝ｂ−ａ−ｄと求められる。

また、上述の長爪２１の少なくとも一方には、長爪２１に作用する外力を測定するための応力センサ２４が設けられている。応力センサ２４は、歪ゲージなどを用いて構成することができる。また、応力センサ２４として、市販されている６軸力センサやロードセルを使用することができる。

アーム部３は、床面近くから垂直に設けられた支柱部材３１と、支柱部材３１から片持ち梁のように張り出した水平部材３２と、水平部材３２から垂下保持されている垂直部材３３と、回転部２３を垂直上下方向に傾ける傾斜駆動部３４（図２）と、を備えている。水平部材３２は、上下駆動部３５（図２）によって、支柱部材３１に沿って上下動される。垂直部材３３は、接離駆動部３６によって、水平部材３２に沿って水平動される。傾斜駆動部３４は、矢印Ｖで示すように回転部２３を垂直上下方向に傾ける。従って、傾斜駆動部３４が回転部２３を垂直上下方向に傾けることにより、ハンド部２全体が垂直上下方向に傾く。

回転部２３は、垂直部材３３に対してハンド部２のハンドベース部２０を、矢印Ｒ，Ｒ１で示すように、ｙ軸（Ｙ軸）回りに回転自在に保持している。また、回転部２３は、不図示の回転駆動部によって、ハンド部２を所定の回転角度に保持することができる。

搬送部４は、床面に配設された２本のレールｒ上を搬送駆動部４１によって移動する搬送ベース部４０を備えている。搬送ベース部４０は、上述の支柱部材３１、従って、アーム部３、回転部２３、ハンド部２の全体をその上部に保持している。従って、搬送部４がレールｒに沿って移動することにより、ハンド部２がレールｒに沿って移動する。

上記の構成を有することにより、ハンド部２は、５軸について移動、回転、又は傾斜することができる。これらの軸は、回転部２３によるワークＷを回転させるためにハンド部２を回転させる軸、アーム部３によるワークＷを上下に移動させる軸、及びワークＷの長さ寸法に対応できるように左右のハンド部２の間隔を変える軸がある。また、さらにこれらの軸は、搬送部４によるワークＷをコンベア９とパレット７との間で移動する軸、及び傾斜駆動部３４によるハンド部２を垂直上下に傾ける軸の合計５軸で構成されている。

計測部５は、ハンド部２の長爪２１の位置を、ｘｙｚ座標系による３次元空間における座標値として把握できるように構成されている。座標値の取得は、各駆動部、つまり、上下駆動部３５、接離駆動部３６、搬送駆動部４１、および回転部２３の回転駆動部による各部の平行移動量や回転移動量を計測し、積算することによって行われる。例えば、各駆動部がモータ駆動の場合、モータの回転数をロータリエンコーダで取得したり、パルスモータの制御パルスを計数したりして、対応する移動量を算出することができる。

パレット７は、長尺のワークＷを多段積みできるように、パレット本体７０に、ワーク転倒防止部材７１を備えて構成されている。パレット本体７０の長さは、ワークＷの長さに合わせてあり、パレット本体７０の幅は、複数個のワークＷを効率的に整列可能な寸法に合わせてある。また、ワーク転倒防止部材７１は、パレット本体７０には積載されたワークＷの転倒を防止するものであり、折り畳み式のポールなどで構成される。このワーク転倒防止部材７１は、必要に応じて設けることができる。

制御部１０は、ＣＰＵやメモリや外部記憶装置や表示装置や入力装置等の一般的な構成を備えた電子計算機や、組込用の制御コンピュータや、シーケンサ等を用いて構成することができる。制御部１０は、各部のセンサや計測部５からの信号や情報を受け取り、各駆動部を制御することにより、自律的にパレタイズ動作を行う。制御部１０は、自律的なパレタイズ動作のために、計測部５、応力センサ２４、距離センサ２６からの出力情報をリアルタイムで取得する。

次に、双腕ロボット１によるワークＷの積載動作、すなわちパレタイズ動作について、図４及び図５を参照して説明する。前出の図１〜図３も適宜参照する。図４及び図５においては、説明の便宜上、左側のハンド部２を第１ハンド部２ａと示し、右側のハンド部２を第２ハンド部２ｂと示す。また、長爪２１と短爪２２のうち、垂直上下方向の長爪２１と短爪２２とを示し、水平方向の長爪２１と短爪２２とは図示を省略する。

図４は、ワークＷａをワークＷｂ上に積載する際のパレタイズ動作の一例である。まず、両ハンド部２ａ、２ｂの長爪２１にワークＷａが載っているとき（図４（ａ）参照）、制御部１０は、先に第１ハンド部２ａを退避させる（請求項でいう第１のステップ）。すなわち、図４（ｂ）に示すように、制御部１０は、ワークＷａの第１ハンド部２ａ側の隅部が第１ハンド部２ａ側の長爪２１に載っている状態から、第１ハンド部２ａを左手系Ｙ軸と逆方向（図中の白矢印方向）に移動させることにより、ワークＷａの隅部が第１ハンド部２ａ側の長爪２１に載っていない状態に退避させる。ワークＷａの第１ハンド部２ａ側の隅部が降下することによりワークＷｂ上に積載する（図４（ｃ）参照）。

次に、制御部１０は、第２ハンド部２ｂを退避させる（請求項でいう第２のステップ）。すなわち、図４（ｄ）に示すように、ワークＷａの第２ハンド部２ｂ側の隅部が第２ハンド部２ｂ側の長爪２１に載っている状態から、第２ハンド部２ｂを右手系Ｙ軸と逆方向（図中の白矢印方向）に移動させることにより、ワークＷａの隅部が第２ハンド部２ｂ側の長爪２１に載っていない状態に退避させる。ワークＷａの第２ハンド部２ｂ側の隅部が降下することにより、ワークＷａがワークＷｂ上に積載する（図４（ｅ）参照）。

このように、制御部１０によって、両ハンド部２ａ、２ｂとがワークＷａの両端を保持した状態から保持しない状態、すなわちワークＷａの両端が長爪２１に載っている状態から載っていない状態に退避して、ワークＷａをパレット７上のワークＷｂに積載する。その際に、先に第１ハンド部２ａを退避させ、次いで、第２ハンド部２ｂを退避させる。そのため、第１ハンド部２ａを退避する際に、第１ハンド部２ａと接するワークＷａ面は第１ハンド部２ａの退避によって動摩擦となり、第２ハンド部２ｂと接するワークＷｂ面は第２ハンド部２ｂによって保持された状態、つまり静止状態であって動摩擦よりも摩擦力の大きい静摩擦となる。従って、第１ハンド部２ａを退避させる際に、ワークＷａが第１ハンド部２ａ側に引っ張られることがない。

また、その後の第２ハンド部２ｂを退避させる際に、既にワークＷａの第１ハンド部２ａ側が降下しているので、ワークＷａの第１ハンド部２ａ側の摩擦力が静摩擦となり、第２ハンド部２ｂと接するワークＷａ面は第２ハンド部２ｂの退避によって動摩擦となる。そのため、第２ハンド部２ｂを退避させる際に、ワークＷａが第２ハンド部２ｂ側に引っ張られることがない。従って、ワークＷａを適切な位置に整列積載することができる。

次に、ワークＷａをワークＷｂ上に積載する際のパレタイズ動作の別の一例について図５を参照して説明する。まず、両ハンド部２ａ、２ｂの長爪２１にワークＷａが載っているとき（図５（ａ）参照）、制御部１０は、図５（ｂ）に示すように、第２ハンド部２ｂの短爪２２を図中の白矢印方向に移動させてワークＷａの隅部を把持して維持固定させる。そして、制御部１０は、先に第１ハンド部２ａを退避させる（請求項でいう第１のステップ）。すなわち、図５（ｃ）に示すように、制御部１０は、ワークＷａの第１ハンド部２ａ側の隅部が第１ハンド部２ａ側の長爪２１に載っている状態から、第１ハンド部２ａを左手系Ｙ軸と逆方向（図中の白矢印方向）に移動させることにより、ワークＷａの隅部が第１ハンド部２ａ側の長爪２１に載っていない状態に退避させる。ワークＷａの第１ハンド部２ａ側の隅部が降下することによりワークＷｂ上に積載する（図５（ｄ）参照）。

そして、図５（ｄ）に示すように、制御部１０は、第２ハンド部２ｂの短爪２２を図中の白矢印方向に移動させてワークＷａの隅部を把持状態から解放して維持固定を解除する。そして、制御部１０は、第２ハンド部２ｂを退避させる（請求項でいう第２のステップ）。すなわち、図５（ｅ）に示すように、制御部１０は、ワークＷａの第２ハンド部２ｂ側の隅部が第２ハンド部２ｂ側の長爪２１に載っている状態から、第２ハンド部２ｂを右手系Ｙ軸と逆方向（図中の白矢印方向）に移動させることにより、ワークＷａの隅部が第２ハンド部２ｂ側の長爪２１に載っていない状態に退避させる。ワークＷａの第２ハンド部２ｂ側の隅部が降下することにより、ワークＷａがワークＷｂ上に積載する（図５（ｆ）参照）。

このように、図５に示したパレタイズ動作は、図４に示したものと比較して、制御部１０が、第１ハンド部２ａを退避させる際に、第２ハンド部２ｂがワークＷａを把持して維持固定するように制御する。そのため、第１ハンド部２ａと接するワークＷａ面の摩擦力と第２ハンド部２ｂと接するワークＷａ面の摩擦力とが異なっていても、第２ハンド部２ｂがワークＷａを把持して維持固定することによって、ワークＷａが第１ハンド部２ａ側に引っ張られることがなくなるので、ワークＷａを適切な位置に整列積載することができる。

次に、ワークＷのパレタイズ動作の別の一例について図６を参照して説明する。図６（ａ）〜（ｃ）は、ワークＷａをワークＷｂに隣接して積載するパレタイズ動作において、ハンド部２をワーク保持状態から退避させる際の動作を順に示す。

まず、制御部１０は、ハンド部２によってワークＷａを保持しているとき（図６（ａ）参照）、図６（ｂ）に示すように、傾斜駆動部３４を駆動させて、ハンド部２を図中の矢印Ｒ２で示す方向に傾ける。そして、制御部１０は、ハンド部２を退避させる（請求項でいう第１及び第２のステップ）。すなわち、図６（ｃ）に示すように、制御部１０は、ハンド部２を、ワークＷの隅部を保持する状態から、図中の白矢印方向、つまりワークＷａの鉛直方向と直交する方向（図中のｙ軸方向）と斜交する方向に移動させて、ワークＷの隅部を保持しない状態に退避させる。これにより、ワークＷａが降下することによりワークＷａがワークＷｂと隣接した位置に整列積載される。なお、ここでは、左側のハンド部２を例に示したが、右側のハンド部２も同様の動作を行うことができる。

このように、ハンド部２をワークＷの保持状態から退避させる際に、ハンド部２を傾けた後に退避させるので、ハンド部２がワークＷａの鉛直方向（図中のｙ軸方向）と斜交する方向に退避可能である。そのため、ハンド部２にかかるワークＷａの重力負荷が小さくなり、ワークＷａが退避する側に引っ張られることがなくなるので、ワークＷａを適切な位置に整列積載することができる。

なお、本発明は、上記実施形態の構成に限られず、発明の趣旨を変更しない範囲で種々の変形が可能である。例えば、上記図６において、ハンド部２を垂直下方に傾ける例を示したが、これに限られず、垂直上方に傾けるものであってもよい。また、ハンド部２に設けられた長爪２１、及び短爪２２を垂直上下方向に傾けるものであってもよい。

１ 双腕ロボット
２ ハンド部（第１ハンド部、第２ハンド部）
２ａ 第１ハンド部
２ｂ 第２ハンド部
７ パレット
１０ 制御部
Ｗ、Ｗａ、Ｗｂ ワーク

Claims (6)

1. ワークの一端を保持する第１ハンド部と、ワークの他端を保持する第２ハンド部と、前記各部の動作を制御する制御部とを備え、ワークをその供給場所から順次搬送してパレット上に整列して積載する双腕ロボットであって、
   前記制御部は、前記第１ハンド部と第２ハンド部とがワークの両端を保持した状態から保持しない状態に退避してワークをパレット上に積載する際に、先に前記第１ハンド部を退避させ、次いで前記第２ハンド部を退避させるように制御することを特徴とする双腕ロボット。
2. 前記制御部は、前記第１ハンド部を退避させる際に、前記第２ハンド部がワークを保持した状態を維持するように制御することを特徴とする請求項１に記載の双腕ロボット。
3. 前記制御部は、前記第１ハンド部と第２ハンド部とをそれぞれワーク保持状態から退避させる際に、前記第１ハンド部と第２ハンド部とを傾けた後に退避させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の双腕ロボット。
4. ワークの一端を保持する第１ハンド部と、ワークの他端を保持する第２ハンド部と、前記各部の動作を制御する制御部とを用いて、ワークをその供給場所から順次搬送してパレット上に整列して積載する双腕ロボットのハンドリング方法であって、
   前記制御部の制御により、前記第１ハンド部と第２ハンド部とがワークの両端を保持した状態から前記第１ハンド部を退避させる第１のステップと、
   その後に前記第２ハンド部を退避させ、ワークをパレット上に積載する第２のステップとを有することを特徴とする双腕ロボットのハンドリング方法。
5. 前記第１のステップの動作時に、前記第２ハンド部がワークを保持した状態を維持することを特徴とする請求項４に記載の双腕ロボットのハンドリング方法。
6. 前記第１のステップ及び第２のステップの動作時に、それぞれ前記前記第１ハンド部及び第２ハンド部を傾けた後に退避させることを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の双腕ロボットのハンドリング方法。

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