JP2008200824A - ワーク取り出し装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】吸着パッド52により積層された薄板のワークWを1枚ずつ吸着して取り出すワーク取り出し装置1であって、前記複数の吸着パッド52が伸進し、一部の吸着パッド52がこのワークWに接触したとき、この接触した吸着パッド52を伸進させるとともに残りの吸着パッド52を縮退させ、次に前記残りの吸着パッド52を伸進させるとともに前記接触した吸着パッド52を縮退させる吸着パッド伸縮手段を有し、すべての吸着パッド52がワークWに接触するまでこの吸着パッド伸縮手段を繰り返すこと、を特徴とするワーク取り出し装置1を提供する。
【選択図】図2
Description
組立工程において、搬入台に直立した状態や積み重ねられた状態のワークは、組立ロボットによって搬入台から一枚ずつ分離、搬出され、組み付けが行われる。
傾いた状態でワークが積層されている場合には、最初にワークに接触した吸着パッド近傍は整然としたワークの積層に対して当該ワークが傾いている方向であり、この近傍ではワークが傾くことにより積層されたワーク同士の間隔は広がっているため、この部分を押すことによってワークの傾きは減少する。しかし、吸着パッドを1回伸縮動作させただけでは、ワークを吸着できる状態まで傾きを減少させられない場合がある。そこで、吸着パッド伸縮手段を繰り返すことによって、すべての吸着パッドでワークを吸着把持することができる状態まで傾きを減少させることができる。
図1は、本実施形態のワーク取り出し装置の全体斜視図である。図2は、ワーク取り出しの作用を示す説明図である。図3は、本実施形態のワーク取り出し装置を備えた組み立て用ロボットの一例を示す斜視図である。
図1を参照して本実施形態のワーク取り出し装置1の全体構成を説明する。
ワーク取り出し装置1は、アーム基部2と、一端はアーム基部2に回動可能に支持され、他端はチャック部30を備えたアーム3と、チャック部30に着脱自在に設けられた枠体4と、枠体4に複数取り付けられ、チャック部30と枠体4との取り付け面31と垂直方向に伸縮するシリンダロッド51を有し、吸着パッド52を備えたシリンダ5とで構成されている。
シリンダ5の先端には、円錐状のゴムからなる吸着パッド52が備えられており、ワークWは、吸着パッド52内を吸気することによりシリンダ5によって吸着把持される。
なお、図1では、ワーク取り出し装置1は、4個のシリンダ5を備えているが、個数は4個に限定されるものではなく、ワークの形状やサイズによって適宜設定される。
図2を参照して、ワークWが傾いた状態で積層された場合のワーク取り出し手順を説明する。なお、図2では、ワーク取り出し装置1の基本的な作用を説明するために、2次元的な説明図としているが、例えば、図1に示すような3以上のシリンダ5を含む、3次元的なワークWの取り出しについても適用できることは言うまでもない。
ここで、シリンダロッド51の所定の伸縮範囲内とは、シリンダロッド51の伸縮限界内であって、伸進方向及び縮退方向に適当な伸縮の余裕を持たせたものである。なお、この伸縮の余裕は、ワークWの形状やサイズ、シリンダ5の配置等によって決定される。
ワークWへの接触を感知するセンサについては、吸着パッド52内での吸気の負荷の増加や、シリンダロッド51への外力負荷の増加等の検出によってできるが、特に限定されない。
10 組立ロボット
2 アーム基部
3 アーム
30 チャック部
4 枠体
5 シリンダ
51 シリンダロッド
52 吸着パッド
W ワーク
Claims (1)
- アームと、
このアームの先端に設けられ、各々のシリンダの伸縮作動により移動する複数の吸着パッドと、を備え、
この吸着パッドにより積層された薄板のワークを1枚ずつ吸着して取り出すワーク取り出し装置であって、
前記複数の吸着パッドが伸進し、一部の吸着パッドがこのワークに接触したとき、この接触した吸着パッドを伸進させるとともに残りの吸着パッドを縮退させ、次に前記残りの吸着パッドを伸進させるとともに前記接触した吸着パッドを縮退させる吸着パッド伸縮手段を有し、
すべての吸着パッドがワークに接触するまでこの吸着パッド伸縮手段を繰り返すこと、
を特徴とするワーク取り出し装置。
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-
2007
- 2007-02-22 JP JP2007041624A patent/JP4960722B2/ja not_active Expired - Fee Related
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