JP5105380B2 - ピッキングシステムおよびピッキング方法 - Google Patents
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Description
直線検出手段50は、前述の二値化処理手段11により二値化された画像から複数の直線を検出するものである。本実施形態においては、この直線の検出にデジタル画像処理で用いられる特徴抽出法の1つであるハフ変換(Hough Transform)を利用する。図10は二値化された画像からエッジを抽出し、ハフ変換により直線抽出した例を示している。ハフ変換の基本原理は、いかなる点をとっても、その点を通る直線は無限個存在し、それぞれが様々な方向を向くというものである。このハフ変換の目的は、それらの直線の中で、画像の特徴点を最も多く通るものを決定することにある。すなわち、ハフ変換では、その画像に最もよくあった直線を近似的に検出する。
r=xcosθ+ysinθ …(1)
そこで、画像上の全ての直線に、(r,θ)の組を対応させることができる。θ∈[0,π]かつr∈Rとするか、もしくはθ∈[0,π]かつr≧0とすると、ある直線に対する(r,θ)の組は一意に決定する。言い換えれば、θに対して直角で、原点からrの距離にあるものとして直線を表現することができる。この(r,θ)の組の集合がなす平面をハフ空間と呼ぶ。
r0=xcosθ0+ysinθ0 …(2)
r1=xcosθ1+ysinθ1 …(3)
なお、2本目の直線検出のとき、1本目の直線が検出されないように1本目の直線を削除する処理を行っている。
1 ピッキングシステム
2 カメラ装置
3 ピッキング装置
4 コンピュータ
5 ディスプレイ
10 画像入力手段
11 可動軸判別手段
12 二値化処理手段
13 閉領域抽出手段
14 特異点取得手段
15 パラメータ導出手段
16 テンプレート記憶手段
17 識別手段
18 姿勢検出手段
19 ピッキング手段
Claims (8)
- ピッキング対象物体の画像を入力する画像入力手段と、
前記画像入力手段により入力された画像から閉領域を抽出する閉領域抽出手段と、
前記閉領域の特異点を取得する特異点取得手段と、
前記特異点からの距離の最大値からp(<100)%の距離までの間に存在する前記閉領域内のすべての画素を抽出し、それぞれの前記特異点に対する角度の平均値を算出する姿勢検出手段と
を含むピッキングシステム。 - 前記画像入力手段により入力された画像を二値化する二値化処理手段をさらに含み、
前記閉領域抽出手段および前記特異点取得手段のいずれか一方または両方は、前記二値化処理手段による二値化後の画像から処理を行うものである
請求項1記載のピッキングシステム。 - 前記特異点は、前記ピッキング対象物体の全体または特徴のある部分の幾何学的重心点または可動軸中心点である請求項1または2に記載のピッキングシステム。
- 前記ピッキング対象物体が、医療器材または医療機器構成部品である請求項1から3のいずれかに記載のピッキングシステム。
- ピッキング対象物体の画像を入力する画像入力ステップと、
前記画像入力ステップにより入力された画像から閉領域を抽出する閉領域抽出ステップと、
前記閉領域の特異点を取得する特異点取得ステップと、
前記特異点からの距離の最大値からp(<100)%の距離までの間に存在する前記閉領域内のすべての画素を抽出し、それぞれの前記特異点に対する角度の平均値を算出する姿勢認識ステップと
を含むピッキング方法。 - 前記画像入力ステップにより入力された画像を二値化する二値化処理ステップをさらに含み、
前記閉領域抽出ステップおよび前記特異点取得ステップのいずれか一方または両方は、前記二値化処理ステップによる二値化後の画像から処理を行うものである
請求項5記載のピッキング方法。 - 前記特異点は、前記ピッキング対象物体の全体または特徴のある部分の幾何学的重心点または可動軸中心点である請求項5または6に記載のピッキング方法。
- 前記ピッキング対象物体が、医療器材または医療機器構成部品である請求項5から7のいずれかに記載のピッキング方法。
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