JP5902022B2 - 返品薬仕分け装置および返品薬仕分け方法 - Google Patents
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Description
により導出できる。
で表される。よって、長手方向の角度θは、
となる。
を満たすピッキング対象物体領域iをピッキングする対象物Mとして識別する。なお、識別手段34は、
が所定の閾値以上の場合には、対象物Mを正確に識別できていない可能性が大きいため、ピッキングの対象とせず、識別のやり直しを行う。このとき、対象物Mをかき混ぜるなどして、カメラ装置8により入力される画像を変化させる。
が所定の閾値以上の場合にはピッキングの対象としないので、対象物Mを正確に識別できていない可能性が大きい場合には、これを排除して、より正確な識別を行い、各対象物Mをより正確にピッキングすることが可能である。
1 返品薬仕分け装置
2 返品薬収容部
3 仮置き部
4 返品薬識別部
5 返品薬収納部
6 ピッキング装置
7 吸着ロッド
8 カメラ装置
9 制御装置
10 回収ボックス部
11 受皿部
12 ベルトコンベア
13 載置板
14 環状ベルト
20 主吸着パッド
21 補助吸着パッド
22 ブラケット
23 サーボモータ
24 位置方向検出手段
25 制御手段
26 判定手段
30 二値化処理手段
31 対象物体領域抽出手段
32 重心導出手段
33 姿勢導出手段
34 識別手段
35 テンプレート記憶手段
Claims (2)
- 返品薬が非整列の状態で収容される返品薬収容部と、
前記返品薬収容部から1つの返品薬をピッキングして仮置きする仮置き部と、
返品薬を識別する返品薬識別部と、
前記仮置き部の返品薬の画像を入力して解析することにより当該返品薬のピッキングすべき位置および方向を検出する位置方向検出手段と、
前記位置方向検出手段により検出したピッキングすべき位置および方向に基づいて前記仮置き部の返品薬をピッキングし、当該返品薬の向きを調整して、前記返品薬識別部へ載置するピッキング手段と、
前記返品薬識別部による識別結果に基づいて返品薬を仕分けする仕分け手段と
を含む返品薬仕分け装置。 - 返品薬が非整列の状態で収容される返品薬収容部から1つの返品薬をピッキングして仮置き部に仮置きすること、
前記仮置き部の返品薬の画像を位置方向検出手段に入力して解析することにより当該返品薬のピッキングすべき位置および方向を検出すること、
前記位置方向検出手段により検出したピッキングすべき位置および方向に基づいて前記仮置き部の返品薬をピッキング手段によりピッキングし、当該返品薬の向きを調整して、返品薬を識別する返品薬識別部へ載置すること、
前記返品薬識別部により当該返品薬識別部に載置された返品薬を識別すること、
前記返品薬識別部による識別結果に基づいて仕分け手段により返品薬を仕分けすること
を含む返品薬仕分け方法。
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