CN110291029A - 搬运系统 - Google Patents

Abstract

提供一种搬运系统，即使光学可读数据被记录于显示面板的各个位置，亦能够缩小由相机读取显示面板的数据时的、两个托盘载台排列的方向上的机器人的面板把持部的移动范围。在该搬运系统中，在由相机(41)读取记录于显示面板(2)的光学可读数据时，机器人以显示面板(2)的端面(2d、2e)与X方向平行的方式将显示面板(2)搬运到相机(41)的上方，并且以显示面板(2)的数据记录部(2a)配置在比显示面板(2)的Y方向的中心靠托盘载台(7)侧的位置的方式搬运显示面板(2)。

Description

搬运系统

技术领域

本发明涉及一种搬运液晶面板等显示面板的搬运系统。

背景技术

以往，已知有组装于便携设备等所使用的液晶显示设备的装配线的搬运装置(例如，参照专利文献1)。专利文献1中记载的搬运装置具备五个搬运单元，各搬运单元被分配液晶显示设备的装配工序中的各种装配加工处理。并且，该搬运装置具备将收容于托盘的液晶面板向搬运单元供给的自动装载机(参照专利文献1的图19)。自动装载机例如具备将收容于托盘的液晶面板向搬运单元搬运的机器人。此外，在专利文献1记载的搬运装置中，有时设置有读取记录于液晶面板的离开显示区域的部位的光学可读数据的相机。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2012/120956号

发明内容

发明所欲解决的技术问题

在专利文献1记载的搬运装置中，在将空的托盘更换为收容有液晶面板的托盘时，不能供给液晶面板，循环周期变长。于是，为了缩短循环周期，本申请发明者对设置两个载置托盘的托盘载台进行了探讨。若设置两个托盘载台，则在进行一托盘载台上的托盘的更换时，亦能够从另一托盘载台上的托盘供给液晶面板。

并且，本申请发明者探讨了对从托盘搬出的液晶面板的数据进行读取的相机的设置。具体而言，探讨了如下的技术：在两个托盘载台排列的方向上，在两个托盘载台之间设置相机，使得无论从两个托盘载台的哪个托盘载台上的托盘搬出液晶面板，都能够缩短直至相机为止的搬运时间。在这种情况下，从托盘搬出的液晶面板被机器人的面板把持部把持并搬运到相机。在此，在液晶面板上的数据的记录位置有时根据液晶面板的规格发生变化。在由固定于一处的相机读取根据液晶面板的规格而记录于液晶面板的各个位置的数据时，由相机读取数据时的机器人的面板把持部的移动范围有可能变宽。

在两个托盘载台排列的方向上，若由相机读取数据时的面板把持部的移动范围变宽，例如在向托盘载台搬运托盘的搬运机构动作时、或向托盘搬运液晶面板的机器人动作时，面板把持部把持的液晶面板和搬运机构发生干扰的可能性、或面板把持部和搬运机构发生干扰的可能性变高。并且，若这些干扰的可能性变高，则在由相机读取数据时，搬运机构的动作受限制或机器人的动作受限制的情况会增加，循环时间变长。

于是，本发明的技术问题在于，提供一种搬运系统，其具备载置可收容液晶面板等显示面板的托盘的两个托盘载台、读取记录于显示面板的光学可读数据的相机、朝向相机搬运显示面板的机器人，其中，即使光学可读数据被记录于显示面板的各个位置，亦能够缩小由相机读取记录于显示面板的数据时的、两个托盘载台排列的方向上的机器人的面板把持部的移动范围。

解决技术问题所采用的技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供一种搬运系统，进行向规定的处理装置供给的显示面板的搬运及从规定的处理装置排出的显示面板的搬运的至少任一方，其特征在于，具备：第一托盘载台及第二托盘载台，其载置可收容形成为矩形的显示面板的托盘；机器人，其进行显示面板从载置于第一托盘载台的托盘及载置于第二托盘载台的托盘的搬出和显示面板向载置于第一托盘载台的托盘及载置于第二托盘载台的托盘的搬入的至少任一方；以及相机，其读取记录于显示面板的光学可读取数据，在显示面板上形成有记录数据的数据记录部，机器人具备：面板把持部，其以显示面板的厚度方向和上下方向一致的方式把持显示面板；以及转动机构，其以上下方向为转动的轴向使面板把持部转动，若将与上下方向正交的规定的方向设为第一方向，将与上下方向和第一方向正交的方向设为第二方向，则第一托盘载台和第二托盘载台以在第一方向上隔开规定间隔的状态下相邻的方式配置，相机在第一方向上配置于第一托盘载台和第二托盘载台之间，并且以相机的光轴方向和上下方向一致的方式配置，在由相机读取记录于显示面板的数据时，机器人以显示面板的端面与第二方向平行的方式将显示面板搬运到相机的上方，并且以使数据记录部配置在比显示面板的第一方向的中心靠第二托盘载台侧的位置的方式搬运显示面板。

在本发明的搬运系统中，机器人具备：以显示面板的厚度方向和上下方向一致的方式把持显示面板的面板把持部；以及以上下方向为转动的轴向使面板把持部转动的转动机构。并且，在本发明中，在由相机读取记录于显示面板的光学可读数据时，机器人以显示面板的端面与第二方向平行的方式向相机的上方搬运显示面板，并且，以显示面板的数据记录部被配置在比显示面板的第一方向的中心靠第二托盘载台侧的位置的方式搬运显示面板。即，在本发明中，在由相机读取记录于显示面板的光学可读数据时，机器人使用使面板把持部转动的转动机构，以显示面板的数据记录部被配置在比显示面板的第一方向的中心靠第二托盘载台侧的位置的方式搬运显示面板。

因此，在本发明中，即使光学可读数据被记录于显示面板的各个位置，在由相机读取记录于显示面板的光学可读数据时，把持于面板把持部的显示面板的第一方向的中心亦不会向比相机靠第二托盘载台侧的位置移动。亦即，在本发明中，即使光学可读数据被记录于显示面板的各个位置，在由相机读取记录于显示面板的光学可读数据时，面板把持部的把持显示面板的第一方向的中心的部分亦不会向比相机靠第二托盘载台侧的位置移动。因此，在本发明中，即使光学可读数据被记录于显示面板的各个位置，亦能够缩小由相机读取记录于显示面板的数据时的、第一托盘载台和第二托盘载台排列的方向(第一方向)上的面板把持部的移动范围。

在本发明中，优选控制搬运系统的控制部具备输入表示在显示面板的哪个位置形成有数据记录部的信息亦即位置信息的输入部，机器人在由相机读取记录于显示面板的数据时，基于输入到输入部的位置信息将显示面板搬运到相机的上方。若这样构成，则通过将数据记录部的位置信息输入到输入部，能够设定由相机读取记录于显示面板的数据时的机器人的动作。因此，能够容易地设定由相机读取记录于显示面板的数据时的机器人的动作。

在本发明中，设第二方向的一侧为第三方向侧、第三方向侧的相反侧为第四方向侧、在形成为矩形的显示面板的一对角线上配置的两个角部分别为第一角部时，例如，搬运系统具备从显示面板的下侧探测第一角部的第二相机，机器人具备向面板把持部的外周侧扩展的两个扩张构件，面板把持部把持配置于面板把持部及扩张构件的下侧的显示面板，从上下方向观察时的面板把持部的外形比显示面板的外形小，从上侧观察把持于面板把持部的显示面板时，两个第一角部各自被两个扩张构件分别覆盖，相机配置于第一托盘载台及第二托盘载台的第三方向端侧，在由相机读取记录于显示面板的数据时，在显示面板配置于相机的上方的状态下，两个第一角部中的一第一角部配置于第一托盘载台侧且第三方向侧，另一第一角部配置于第二托盘载台侧且第四方向侧。

在这种情况下，从上侧观察把持于面板把持部的显示面板时，显示面板的两个第一角部各自由向面板把持部的外周侧扩展的两个扩张构件分别覆盖，因此，即使从上下方向观察时的面板把持部的外形比显示面板的外形小，亦能够提高映射至第二相机上的显示面板的第一角部和扩张构件的下表面的对比度，其结果，能够由第二相机准确地探测显示面板的第一角部。因此，能够将面板把持部小型化，并且能够准确地探测显示面板的角部。

并且，在这种情况下，相机配置于第一托盘载台及第二托盘载台的第三方向端侧。并且，配置于第一托盘载台侧的第一角部配置于第三方向侧，覆盖该第一角部的扩张构件配置于第三方向侧。因此，在由相机读取记录于显示面板的数据时，能够缩小向第一托盘载台搬运托盘的搬运机构和覆盖配置于第一托盘载台侧的第一角部的扩张构件发生干扰的面板把持部的动作范围。

在本发明中，优选第一托盘载台的第二托盘载台侧的端面及第二托盘载台的第一托盘载台侧的端面与第二方向平行，将在由相机读取记录于显示面板的数据时、在显示面板配置于相机的上方的状态下覆盖配置于第二托盘载台侧且第四方向侧的第一角部的扩张构件设为第一扩张构件时，在由相机读取记录于显示面板的数据时显示面板配置于相机的上方的状态下，第一扩张构件的第二托盘载台侧的端面即第一端面与第二方向平行，将在由相机读取记录于显示面板的数据时与第二方向平行地配置的显示面板的端面亦即配置于第一托盘载台侧的端面设为第二端面，将显示面板的与第二端面相反一侧的端面设为第三端面时，在第二端面及第三端面与第二方向平行并且第三端面和相机的中心在第一方向上配置于相同位置的状态下从上下方向观察时，第二端面配置于比第一托盘载台的第二托盘载台侧的端面靠第二托盘载台侧的位置，在第二端面及第三端面与第二方向平行并且第一方向上的显示面板的中心和相机的中心在第一方向上配置于相同位置的状态下从上下方向观察时，第一端面配置于比第二托盘载台的第一托盘载台侧的端面靠第一托盘载台侧的位置，在第二端面及第三端面与第二方向平行并且第三端面和相机的中心在第一方向上配置于相同位置的状态下从上下方向观察时的、第一托盘载台的第二托盘载台侧的端面和第二端面的距离，大致等于在第二端面及第三端面与第二方向平行并且第一方向上的显示面板的中心和相机的中心在第一方向上配置于相同位置的状态下从上下方向观察时的、第二托盘载台的第一托盘载台侧的端面和第一端面的距离。

若这样构成，则能够缩小第一方向上的第一托盘载台和第二托盘载台的间隔，与此同时，在由相机读取记录于显示面板的数据时，能够防止把持于面板把持部的显示面板和向第一托盘载台搬运托盘的搬运机构的干扰，并且能够防止把持于面板把持部的显示面板及第一扩张构件和向第二托盘载台搬运托盘的搬运机构的干扰。

在本发明中，优选第一托盘载台的第二托盘载台侧的端面及第二托盘载台的第一托盘载台侧的端面与第二方向平行，将在由相机读取记录于显示面板的数据时与第二方向平行地配置的显示面板的端面亦即配置于第一托盘载台侧的端面设为第二端面，将显示面板的与第二端面相反一侧的端面设为第三端面时，在第二端面及第三端面与第二方向平行并且第三端面和相机的中心在第一方向上配置于相同位置的状态下从上下方向观察时，第二端面配置于比第一托盘载台的第二托盘载台侧的端面靠第二托盘载台侧的位置，在第二端面及第三端面与第二方向平行并且第一方向上的显示面板的中心和相机的中心在第一方向上配置于相同位置的状态下从上下方向观察时，第三端面配置于比第二托盘载台的第一托盘载台侧的端面靠第一托盘载台侧的位置，在第二端面及第三端面与第二方向平行并且第三端面和相机的中心在第一方向上配置于相同位置的状态下从上下方向观察时的、第一托盘载台的第二托盘载台侧的端面和第二端面的距离，大致等于在第二端面及第三端面与第二方向平行并且第一方向上的显示面板的中心和相机的中心在第一方向上配置于相同位置的状态下从上下方向观察时的、第二托盘载台的第一托盘载台侧的端面和第三端面的距离。

若这样构成，则能够缩小第一方向上的第一托盘载台和第二托盘载台的间隔，与此同时，在由相机读取记录于显示面板的数据时，能够防止把持于面板把持部的显示面板和向第一托盘载台搬运托盘的搬运机构的干扰，并且能够防止把持于面板把持部的显示面板和向第二托盘载台搬运托盘的搬运机构的干扰。

在本发明中，优选具备第二机器人，上述第二机器人进行载置于第一托盘载台的托盘的搬出及载置于第二托盘载台的托盘的搬出、以及托盘向第一托盘载台的搬入及托盘向第二托盘载台的搬入的至少任一方，控制搬运系统的控制部具备输入表示在显示面板的哪个位置形成有数据记录部的信息即位置信息及表示显示面板的大小的信息即尺寸信息的输入部，在由相机读取记录于显示面板的数据时，在显示面板配置于相机的上方的状态下，在被面板把持部把持的显示面板及机器人的至少任一方和第一托盘载台或第二托盘载台在上下方向上重叠的情况下，将形成有数据记录部的显示面板的区域设为干扰区域，此时，控制部基于被输入到输入部的至少位置信息，判断数据记录部是否形成于干扰区域，在数据记录部形成于干扰区域的情况下，在由相机读取记录于显示面板的数据时，限制第二机器人的动作。

若这样构成，则即使数据记录部形成于干扰区域，亦能够防止在由相机读取记录于显示面板的数据时把持于面板把持部的显示面板及机器人和第二机器人的干扰。

(发明效果)

如上所述，在本发明中，在具备载置可收容液晶面板等显示面板的托盘的两个托盘载台、读取记录于显示面板的光学可读数据的相机、朝向相机搬运显示面板的机器人的搬运系统中，即使光学可读数据记录于显示面板的各个位置，亦能够缩小由相机读取记录于显示面板的数据时的、两个托盘载台排列的方向上的机器人的面板把持部的移动范围。

附图说明

图1是本发明的实施方式的搬运系统的侧视图。

图2是用以从图1的E－E方向说明搬运系统的图。

图3是图1所示的机器人的立体图。

图4是图3所示的面板把持部及扩张构件的俯视图。

图5是图4所示的面板把持部及扩张构件的侧视图。

图6是用以说明由图2所示的相机读取显示面板的数据时显示面板等和托盘载台的位置关系的俯视图。

图7是用以说明由图2所示的相机读取显示面板的数据时显示面板等和托盘载台的位置关系的俯视图。

图8是用以说明由图2所示的相机读取显示面板的数据时显示面板等和托盘载台的位置关系的俯视图。

图9是用以说明由图2所示的相机读取显示面板的数据时显示面板等和托盘载台的位置关系的俯视图。

图10是用以说明图3所示的机器人等的动作的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，说明本发明的实施方式。

(搬运系统的整体结构)

图1是本发明实施方式的搬运系统1的侧视图。图2是用以从图1的E－E方向说明搬运系统1的图。

本方式的搬运系统1组装于便携设备等中使用的中型的液晶显示器的生产线来使用。该搬运系统1搬运作为显示面板的液晶面板2，向对液晶面板2进行规定处理的处理装置15(参照图2)供给液晶面板2。亦即，搬运系统1搬运供给到处理装置15的液晶面板2。并且，搬运系统1搬运中型的液晶面板2(例如9～15英寸的液晶面板)。此外，由搬运系统1搬运的液晶面板2亦可是小型的液晶面板(例如4英寸的液晶面板)。

液晶面板2形成为矩形。具体而言，液晶面板2形成为长方形的平板状。在液晶面板2的离开显示区域的部位记录有液晶面板2的检查数据等数据。具体而言，在液晶面板2的离开显示区域的部位，作为二维码或一维码记录有检查数据等数据。亦即，在液晶面板2的离开显示区域的部位记录有光学可读数据，在液晶面板2上形成有记录光学可读数据的数据记录部2a(参照图4、图7)。数据记录部2a根据液晶面板2的规格形成于液晶面板2的各个位置。

此外，在由本方式的搬运系统1搬运的液晶面板2上可以黏贴偏振片(偏振膜)，亦可不黏贴偏振片。并且，在液晶面板2上可以安装FPC(柔性印刷基板)或芯片，亦可不安装FPC或芯片。

搬运系统1具备搬运可收容液晶面板2的托盘3的两个输送机4、5。输送机4、5将堆叠成多层的托盘3(亦即堆垛起来的托盘3)向水平方向直线地搬运。在以下的说明中，设输送机4、5对托盘3的搬运方向(图1等的X方向)为“前后方向”、与上下方向(铅垂方向)和前后方向正交的方向(图1等的Y方向)为“左右方向”。并且，设前后方向的一侧(图1等的X1方向侧)为“前”侧、其相反侧(图1等的X2方向侧)为“后侧”，设左右方向的一侧(图2等的Y1方向侧)为“右”侧、其相反侧(图2等的Y2方向侧)为“左”侧。

在本方式中，在搬运系统1的后侧配置有处理装置15。并且，本方式的左右方向(Y方向)形成与上下方向正交的规定的方向亦即第一方向，前后方向形成与作为第一方向的左右方向和上下方向正交的第二方向。并且，在本方式中，后侧(X2方向侧)形成作为第二方向的一侧的第三方向侧，前侧(X1方向侧)形成作为第三方向侧的相反侧的第四方向侧。

并且，搬运系统1具备：载置托盘3的两个托盘载台6、7；在输送机4、5和托盘载台6、7之间搬运托盘3的机器人8；从载置于托盘载台6、7的托盘3搬出液晶面板2的机器人9；以及从机器人9接受液晶面板2并向处理装置15供给的供给单元11。托盘载台6、7配置于比输送机4、5靠后侧的位置。供给单元11配置于比托盘载台6、7靠后侧的位置。本方式的托盘载台6是第一托盘载台，托盘载台7是第二托盘载台。并且，机器人8是第二机器人。

并且，搬运系统1具备：设置输送机4、5、托盘载台6、7、机器人8和供给单元11的本体框架12；以及设置机器人9的本体框架13。本体框架12的上表面形成为与上下方向正交的平面状，在本体框架12的上表面设有输送机4、5、托盘载台6、7、机器人8和供给单元11。本体框架13是形成为大致门形的门形框架，以在左右方向上横跨本体框架12的后端侧部分的方式设置。机器人9设置于本体框架13的上表面部。

输送机4、5是具备多个辊的辊式输送机。输送机4和输送机5在左右方向上相邻配置。输送机4将堆垛的托盘3朝向后侧搬运，输送机5将堆垛的托盘3朝向前侧搬运。在由输送机4搬运的托盘3内收容有液晶面板2。另一方面，在由输送机5搬运的托盘3内未收容液晶面板2，由输送机5搬运的托盘3为空托盘。

由作业者从临时放置用的货架(省略图标)运送的堆垛状态的托盘3被载置于输送机4的前端侧。载置于输送机4的前端侧的堆垛状态的托盘3被向后侧搬运，被搬运到输送机4的后端侧的堆垛状态的托盘3如后述被机器人8拆垛。并且，在输送机5的后端侧，如后述由机器人8堆垛空的托盘3。将托盘3堆垛到规定层数后，堆垛状态的托盘3被搬运到前侧。被搬运到输送机5的前端侧的堆垛状态的托盘3由作业者运到空托盘用的货架。

托盘载台6、7形成为长方形的平板状。托盘载台6和托盘载台7形成为同形状。托盘载台6、7固定于从本体框架12的上表面立起的架台的上端(参照图1)。托盘载台6和托盘载台7以在左右方向上隔开规定间隔的状态相邻配置。在本方式中，将托盘载台6配置于左侧，将托盘载台7配置于右侧。并且，托盘载台6在左右方向上配置于与输送机4大致相同的位置，托盘载台7在左右方向上配置于与输送机5大致相同的位置。

并且，托盘载台6和托盘载台7在前后方向上配置于相同的位置。托盘载台6、7的上表面形成为与上下方向正交的平面状。在托盘载台6、7上载置一个托盘3。并且，托盘载台6、7被配置成形成为长方形状的托盘载台6、7的长度方向的端面(托盘载台6、7的短边)与左右方向平行，托盘载台6、7的宽度方向的端面(托盘载台6、7的长边)与前后方向平行。

控制搬运系统1的控制部16(搬运系统1的控制部16，参照图2)具备：输入搬运系统1的控制需要的规定信息的输入部17；以及存储由输入部17输入的信息的存储部18。控制部16例如为PLC(可编程控制器)，输入部17例如是触摸面板。并且，存储部18具备RAM等。向输入部17输入表示由搬运系统1搬运的液晶面板2的大小的信息亦即液晶面板2的尺寸信息、以及表示在液晶面板2的哪个位置形成有数据记录部2a的信息亦即数据记录部2a的位置信息等。

(机器人及供给单元的结构)

图3是图1所示的机器人9的立体图。图4是图3所示的面板把持部29及扩张构件30的俯视图。图5是图4所示的面板把持部29及扩张构件30的侧视图。

机器人8是所谓的三轴正交机器人。该机器人8具备：形成为门形的本体框架20；以相对于本体框架20可向左右方向滑动的方式保持于本体框架20的可动框架21；以相对于可动框架21可向前后方向滑动的方式保持于可动框架21的可动框架22；以相对于可动框架22可向上下方向滑动的方式保持于可动框架22的可动框架23；以及安装于可动框架23的托盘把持部24。并且，机器人8具备：使可动框架21向左右方向滑动的驱动机构；使可动框架22向前后方向滑动的驱动机构；以及使可动框架23向上下方向滑动的驱动机构。

本体框架20的高度比输送机4、5的高度高，本体框架20以在左右方向上横跨输送机4、5的方式设置。可动框架21被安装于本体框架20的上表面侧。该可动框架21被配置于比载置于输送机4、5的堆垛状态的托盘3靠上侧的位置。可动框架22安装于可动框架21的右侧。可动框架23安装于可动框架22的后端侧。托盘把持部24安装于可动框架23的下端。该托盘把持部24具备吸附托盘3的多个吸附部。该吸附部在机器人8搬运托盘3时，与托盘3的上表面接触而真空吸附托盘3。

机器人8进行托盘3向托盘载台6、7的搬入和载置于托盘载台6、7的托盘3的搬出。亦即，机器人8进行托盘3从输送机4向托盘载台6、7的搬运和托盘3从托盘载台6、7向输送机5的搬运。具体而言，机器人8将搬运到输送机4的后端侧的堆垛状态的托盘3逐一搬运到托盘载台6或托盘载台7，将输送机4上的堆垛状态的托盘3拆垛。并且，机器人8将变为空的一个托盘3从托盘载台6或托盘载台7搬运到输送机5的后端侧，将托盘3堆垛在输送机5上。

机器人9是所谓的并联连杆机器人。该机器人9具备：本体部25；与本体部25连结的三根杆26；与三根杆26分别连结的三个臂部27；与三个臂部27链接的头单元28；安装于头单元28的面板把持部29；以及向面板把持部29的外周侧扩展的两个扩张构件30。机器人9以悬挂于本体框架13的上表面部的方式设置。并且，本体部25配置于托盘载台6、7的上方，并且配置于比机器人8的本体框架20靠后侧的位置。此外，图1、图2中省略扩张构件30的图示。

三根杆26按照向本体部25的外周侧以大致等角度间距呈大致放射状伸出的方式与本体部25连结。即，三根杆26按照向本体部25的外周侧以大致120°间距呈大致放射状伸出的方式与本体部25连结。并且，三根杆26的基端侧可转动地与本体部25连结。在本体部25和杆26的连结部配置有使杆26转动的带有减速器的马达31。本方式的机器人9具备使三根杆26分别转动的三个马达31。马达31的输出轴固定于杆26的基端侧。

臂部27的基端侧可转动地与杆26的前端侧连结。具体而言，臂部27包含相互平行的直线状的两根臂32，两根臂32各自的基端侧可转动地与杆26的前端侧连结。头单元28可转动地与三个臂部27的前端侧连结。亦即，头单元28可转动地与六个臂32的前端侧连结。在机器人9上，通过个别地驱动三个马达31，能够使头单元28在规定的区域内向上下方向、左右方向及前后方向的任意的位置、且以头单元28一直保持固定的姿势的状态(具体而言，面板把持部29维持朝向下侧的状态)移动。

面板把持部29形成为大致长方形的平板状。该面板把持部29以形成为平板状的面板把持部29的厚度方向和上下方向一致的方式安装于头单元28的下端。并且，在头单元28的上端安装有马达34(参照图3)。面板把持部29与马达34连结，通过马达34的动力可进行以上下方向为转动的轴向的转动。具体而言，面板把持部29可以进行以形成为大致长方形的平板状的面板把持部29的中心为转动中心的转动。本方式的马达34是以上下方向为转动的轴向使面板把持部29转动的转动机构。此外，偏离面板把持部29的中心的位置亦可以为面板把持部29的转动中心。

面板把持部29具备真空吸附液晶面板2的多个吸附部33(参照图5)，吸附把持液晶面板2。具体而言，吸附部33设于面板把持部29的下表面侧，面板把持部29通过吸附部33吸附液晶面板2的上表面，从而把持液晶面板2。即，面板把持部29把持配置于面板把持部29的下侧的液晶面板2。并且，面板把持部29以液晶面板2的厚度方向和上下方向一致的方式把持液晶面板2。

扩张构件30形成为大致长方形的薄板状。如图4所示，两个扩张构件30分别以从配置在形成为大致长方形的平板状的面板把持部29的一对角线上的两个角部分别向对角线的延长线上扩展的方式，固定于该两个角部各自之上。并且，扩张构件30以从上下方向观察时面板把持部29的长边的方向和扩张构件30的长边的方向一致的方式固定于面板把持部29。并且，扩张构件30被固定于面板把持部29的上表面，被面板把持部29把持的液晶面板2配置于扩张构件30的下侧。在扩张构件30的下表面，安装有形成为平板状或膜状的偏振构件(偏振片或偏振膜)。

如图4所示，从上下方向观察时的面板把持部29的外形比液晶面板2的外形小。液晶面板2以从上下方向观察时液晶面板2的中心和面板把持部29的中心大致一致的方式把持于面板把持部29。并且，液晶面板2以从上下方向观察时液晶面板2的长边的方向和面板把持部29的长边的方向大致一致的方式被面板把持部29把持。并且，把持于面板把持部29的液晶面板2配置于面板把持部29及扩张构件30的下侧。此外，从上下方向观察时，把持于面板把持部29的液晶面板2的中心和面板把持部29的中心亦可错开。

从下侧观察把持于面板把持部29的液晶面板2时，配置于形成为长方形状的液晶面板2的一对角线的两个角部2b、2c(参照图4)各自与两个扩张构件30分别重叠。即，从上侧观察把持于面板把持部29的液晶面板2时，两个角部2b、2c各自被两个扩张构件30分别覆盖。扩张构件30形成为比角部2b、2c更向液晶面板2的外周侧扩展，角部2b、2c由扩张构件30从上侧完全覆盖。本方式的角部2b、2c是第一角部。

机器人9从载置于托盘载台6的托盘3或载置于托盘载台7的托盘3逐一搬出液晶面板2。具体而言，机器人9从托盘3逐一搬出液晶面板2，直至载置于托盘载台6、7的托盘3变为空。并且，机器人9将从托盘3搬出的液晶面板2搬运到后述的滑动载台48。

供给单元11具备对记录于液晶面板2的光学可读数据进行读取的相机41(参照图2)。并且，供给单元11具备：探测液晶面板2的角部2b、2c的两个相机42；将由相机41读取了数据后的液晶面板2向处理装置15搬运的机器人44；从向处理装置15搬运的液晶面板2去除静电的电离器(除静电装置)45；以及将由相机41读取了数据后的液晶面板2朝向机器人44搬运的搬运装置46。本方式的相机42是第二相机。

相机42在左右方向上配置于托盘载台6和托盘载台7之间。并且，相机42以相机42的光轴方向和上下方向一致的方式配置。相机42配置于比被面板把持部29把持的液晶面板2靠下侧的位置，从液晶面板2的下侧探测液晶面板2的角部2b、2c。具体而言，两个相机42分别从液晶面板2的下侧探测两个角部2b、2c各自的位置。在相机42的透镜的前端安装有偏振滤光镜。相机42的偏振滤光镜的相位和黏贴于扩张构件30的下表面的偏振构件的相位错开90°。

在由相机42探测角部2b、2c时，从照明构件(图示省略)射出并由反射板(图示省略)反射的光(即间接光)从下侧向液晶面板2进行照射。朝向液晶面板2反射光的反射板的上表面例如形成白色。此外，在反射板的上表面形成白色的情况下，亦可不在扩张构件30的下表面贴附偏振构件。在这种情况下，扩张构件30的下表面形成黑色。并且，在扩张构件30的下表面未黏贴偏振构件的情况下，亦可不在相机42上安装偏振滤光镜。

相机41在左右方向上配置于托盘载台6和托盘载台7之间。在本方式中，相机41配置于比左右方向上的托盘载台6和托盘载台7之间的中心位置靠右侧(托盘载台7侧)的位置。并且，相机41以相机41的光轴方向和上下方向一致的方式配置。相机41配置于比被面板把持部29把持的液晶面板2靠下侧的位置。

并且，相机41配置于托盘载台6、7的后端侧。在本方式中，相机41配置于比托盘载台6、7的后端面稍靠后侧的位置。并且，相机41配置于比相机42稍靠后侧的位置。相机41从液晶面板2的下侧读取记录于液晶面板2的数据。在相机41读取数据时，从照明构件(图示省略)射出的光从下侧向液晶面板2照射。

搬运装置46具备：载置液晶面板2的滑动载台48(参照图2)；以可进行向左右方向的滑动的方式保持滑动载台48的固定框架；以及使滑动载台48相对于固定框架向左右方向滑动的驱动机构。滑动载台48具备对载置于滑动载台48的上表面的液晶面板2进行真空吸附的多个吸附部。

机器人44具备：真空吸附并把持液晶面板2的面板把持部49(参照图2)；以可进行向上下方向的滑动的方式保持面板把持部49的可动框架；以可进行向左右方向的滑动的方式保持可动框架的第二可动框架；以可进行向前后方向的滑动的方式保持第二可动框架的固定框架；使面板把持部49相对于可动框架升降的升降机构；使可动框架相对于第二可动框架向左右方向滑动的驱动机构；以及使第二可动框架相对于固定框架向前后方向滑动的驱动机构。

(液晶面板的对位动作、数据读取动作及向处理装置的搬入动作的概况)

在搬运系统1中，机器人9把持托盘载台6、7上的托盘3中的液晶面板2并将其搬运到相机42的上方。具体而言，如图4所示，机器人9搬运液晶面板2，使液晶面板2的两个角部2b、2c中的一角部2b的附近部分配置在两个相机42中的一相机42的正上方，另一角部2c的附近部分配置在另一相机42的正上方。当液晶面板2被搬运到相机42的上方时，由两个相机42从下侧探测两个角部2b、2c的位置。

当由相机42探测到液晶面板2的角部2b、2c时，机器人9一边基于相机42对角部2b、2c的位置的探测结果进行液晶面板2的对位，一边将液晶面板2从相机42的上方搬运到相机41的上方。亦即，机器人9一边基于相机42中的探测结果使面板把持部29移动，进行液晶面板2的对位，一边将液晶面板2从相机42的上方搬运到相机41的上方。具体而言，机器人9基于相机42中的探测结果驱动马达31、34，以上下方向为转动的轴向使面板把持部29稍微转动，或者使面板把持部29向前后左右方向移动，由此，进行液晶面板2的对位，与此同时，将液晶面板2从相机42的上方搬运到相机41的上方。

当液晶面板2被搬运到相机41的上方时，相机41读取液晶面板2的数据。由相机41读取的液晶面板2的数据被作为读取了数据的液晶面板2的个别数据与读取了数据的液晶面板2相关联。当由相机41读取液晶面板2的数据时，机器人9将液晶面板2搬运到滑动载台48，将液晶面板2载置在滑动载台48上。

当液晶面板2被载置在滑动载台48上时，搬运装置46使滑动载台48移动，将液晶面板2搬运到机器人44的面板把持部49能够把持液晶面板2的位置。机器人44通过面板把持部49真空吸附并把持由搬运装置46搬运的液晶面板2，从滑动载台48将液晶面板2搬入处理装置15。

(数据读取时的机器人的动作及数据读取时的液晶面板等的位置)

图6～图9是用以说明由图2所示的相机41读取液晶面板2的数据时液晶面板2等和托盘载台6、7的位置关系的俯视图。图10是用以说明图3所示的机器人9等的动作的流程图。

在由相机41读取记录于液晶面板2的数据时，机器人9以液晶面板2的端面与前后方向平行的方式将液晶面板2搬运至相机41的上方。具体而言，在由相机41读取记录于液晶面板2的数据时，机器人9以形成为长方形状的液晶面板2的宽度方向的端面(液晶面板2的长边)与前后方向平行的方式将液晶面板2搬运至相机41的上方。

在由相机41读取记录于液晶面板2的数据时液晶面板2配置在相机41的上方的状态下，液晶面板2的两个角部2b、2c中的一角部2b或角部2c配置于左后侧，另一角部2c或角部2b配置于右前侧。亦即，在由相机41读取液晶面板2的数据时液晶面板2配置在相机41的上方的状态下，一角部2b或角部2c配置于托盘载台6侧且后侧，另一角部2c或角部2b配置于托盘载台7侧且前侧。

因此，在由相机41读取液晶面板2的数据时液晶面板2配置在相机41的上方的状态下，覆盖一角部2b或角部2c的扩张构件30配置于左后侧，覆盖另一角部2c或角部2b的扩张构件30(第一扩张构件)配置于右前侧。并且，如上所述，托盘载台6、7的宽度方向的端面与前后方向平行，托盘载台6的右端面(即托盘载台7侧的端面)6a及托盘载台7的左端面(即托盘载台6侧的端面)7a与前后方向平行。

并且，在由相机41读取液晶面板2的数据时液晶面板2配置在相机41的上方的状态下，配置于左后侧的扩张构件30的左端面(托盘载台6侧的端面)与前后方向平行，配置于右前侧的扩张构件30的右端面(托盘载台7侧的端面、第一端面)与前后方向平行。并且，在由相机41读取液晶面板2的数据时液晶面板2配置在相机41的上方的状态下，配置于左后侧的扩张构件30的左端面配置于比液晶面板2的左端面靠左侧的位置，配置于右前侧的扩张构件30的右端面配置于比液晶面板2的右端面靠右侧的位置。

如图6的(A)所示，在液晶面板2的宽度方向的端面与前后方向平行并且液晶面板2的右端面(第三端面)和相机41的中心在左右方向上配置于相同位置的状态下从上下方向观察时，液晶面板2的左端面(第二端面)配置于比托盘载台6的右端面6a靠右侧(托盘载台7侧)的位置。并且，如图6的(B)所示，在液晶面板2的宽度方向的端面与前后方向平行并且左右方向上的液晶面板2的中心和相机41的中心在左右方向上配置于相同位置的状态下从上下方向观察时，配置于右前侧的扩张构件30的右端面配置于比托盘载台7的左端面7a靠左侧(托盘载台6侧)的位置。

在本方式中，距离L1(参照图6的(A))大致等于距离L2(参照图6的(B))，其中，距离L1是指在液晶面板2的宽度方向的端面与前后方向平行并且液晶面板2的右端面和相机41的中心在左右方向上配置于相同位置的状态下从上下方向观察时的、液晶面板2的左端面和托盘载台6的右端面6a之间的距离，距离L2是指在液晶面板2的宽度方向的端面与前后方向平行并且左右方向上的液晶面板2的中心和相机41的中心在左右方向上配置于相同位置的状态下从上下方向观察时的、配置于右前侧的扩张构件30的右端面和托盘载台7的左端面7a之间的距离。

并且，在由相机42探测液晶面板2的角部2b、2c时，机器人9以形成为长方形状的液晶面板2的宽度方向的端面与前后方向平行的方式将液晶面板2搬运至相机42的上方。具体而言，在由相机42探测液晶面板2的角部2b、2c时，机器人9以液晶面板2的宽度方向的一端面2d配置于右侧、液晶面板2的宽度方向的另一端面2e配置于左侧的方式将液晶面板2搬运至相机42的上方(参照图4)。

如上所述，在液晶面板2的宽度方向的端面(一端面2d及另一端面2e)与前后方向平行并且左右方向上的液晶面板2的中心和相机41的中心在左右方向上配置于相同位置的状态下从上下方向观察时，配置于右前侧的扩张构件30的右端面被配置于比托盘载台7的左端面7a靠左侧的位置。

因此，如图7的(A)所示，在比液晶面板2的宽度方向的中心(由相机41读取液晶面板2的数据时的左右方向上的液晶面板2的中心)靠一端面2d侧的、液晶面板2的区域2f形成有数据记录部2a的情况(具体而言，在区域2f的下表面形成有数据记录部2a的情况)下，在由相机41读取液晶面板2的数据时，即使以与由相机42探测角部2b、2c时的液晶面板2的朝向相同的朝向，机器人9将液晶面板2搬运到相机41的上方，在由相机41读取记录于数据记录部2a的数据时，液晶面板2及扩张构件30和托盘载台7在上下方向上亦不会重叠。

另一方面，如图8所示，在比液晶面板2的宽度方向的中心靠另一端面2e侧的、液晶面板2的区域2g形成有数据记录部2a的情况(具体而言在区域2g的下表面形成有数据记录部2a的情况)下，在由相机41读取液晶面板2的数据时，若以与由相机42探测角部2b、2c时的液晶面板2的朝向相同的朝向，机器人9将液晶面板2搬运到相机41的上方，则在由相机41读取记录于数据记录部2a的数据时，液晶面板2或扩张构件30和托盘载台7在上下方向上可能会重叠。托盘载台7的上方构成机器人8的托盘把持部24等的移动范围。因此，若液晶面板2或扩张构件30和托盘载台7在上下方向上重叠，进行托盘3向托盘载台7的搬运动作的机器人8和液晶面板2或扩张构件30就有可能发生干扰。

在本方式中，在区域2f形成有数据记录部2a的情况下，在由相机41读取液晶面板2的数据时，机器人9以与由相机42探测角部2b、2c时的液晶面板2的朝向相同的朝向，将液晶面板2搬运至相机41的上方。另一方面，在区域2g形成有数据记录部2a的情况下，在由相机41读取液晶面板2的数据时，机器人9以从由相机42探测角部2b、2c时的液晶面板2的朝向将上下方向作为转动的轴向转动了大致180°的朝向，将液晶面板2搬运至相机41的上方(参照图7的(B))。亦即，在区域2g形成有数据记录部2a的情况下，机器人9在由相机42探测到液晶面板2的角部2b、2c后使面板把持部29转动大致180°，之后，将液晶面板2配置于相机41的上方。

这样，在本方式中，在区域2f形成有数据记录部2a的情况及区域2g形成有数据记录部2a的情况中的任一情况下，在由相机41读取液晶面板2的数据时，机器人9都以数据记录部2a被配置在比液晶面板2的左右方向的中心靠右侧(托盘载台7侧)的位置的方式搬运液晶面板2。

控制部16基于被输入到输入部17的数据记录部2a的位置信息，判断数据记录部2a是否形成于区域2f，或者判断数据记录部2a是否形成于区域2g。并且，在由相机41读取液晶面板2的数据时，机器人9基于来自控制部16的控制指令，以与由相机42探测角部2b、2c时的液晶面板2的朝向相同的朝向将液晶面板2搬运至相机41的上方，或者以从由相机42探测角部2b、2c时的液晶面板2的朝向将上下方向作为转动的轴向转动了大致180°的朝向将液晶面板2搬运至相机41的上方。亦即，机器人9在由相机41读取液晶面板2的数据时，基于被输入到输入部17的数据记录部2a的位置信息将液晶面板2搬运至相机41的上方。

并且，在本方式中，在由在液晶面板2的长度方向上配置覆盖角部2b的扩张构件30的范围和在液晶面板2的宽度方向上从液晶面板2的宽度方向的一端面2d朝向另一端面2e侧的规定的范围限定的液晶面板2的区域2j(参照图9)形成有数据记录部2a的情况(具体而言，在区域2j的下表面形成有数据记录部2a的情况)下，在由相机41读取记录于数据记录部2a的数据时，覆盖角部2b的扩张构件30和托盘载台6有可能在上下方向上重叠(参照图9的(A))。

同样，在由在液晶面板2的长度方向上配置覆盖角部2c的扩张构件30的范围和在液晶面板2的宽度方向上从液晶面板2的宽度方向的另一端面2e朝向一端面2d侧的规定的范围限定的液晶面板2的区域2n(参照图9)形成有数据记录部2a的情况(具体而言，在区域2n的下表面形成有数据记录部2a的情况)下，在由相机41读取记录于数据记录部2a的数据时，覆盖角部2c的扩张构件30和托盘载台6有可能在上下方向上重叠。

另一方面，在本方式中，如上所述，在液晶面板2的宽度方向的端面与前后方向平行并且液晶面板2的右端面和相机41的中心在左右方向上配置于相同位置的状态下从上下方向观察时，液晶面板2的左端面配置于比托盘载台6的右端面6a靠右侧的位置，因此，在液晶面板2的除了区域2j、2n外的区域2p(参照图9)形成有数据记录部2a的情况(具体而言，在区域2p的下表面形成有数据记录部2a的情况)下，在由相机41读取记录于数据记录部2a的数据时，扩张构件30和托盘载台6不会在上下方向上重叠(参照图9的(B))。

托盘载台6的上方成为机器人8的托盘把持部24等的移动范围。因此，若扩张构件30和托盘载台6在上下方向上重叠，进行托盘3向托盘载台6的搬运动作的机器人8和扩张构件30就有可能发生干扰。在本方式中，当数据记录部2a形成于区域2j、2n时，在由相机41读取液晶面板2的数据时，机器人8的动作被限制。具体而言，在区域2j、2n形成有数据记录部2a时，开始使液晶面板2从相机42的上方向相机41的上方移动之后，机器人8的托盘把持部24就不移动，直至相机41对液晶面板2的数据的读取结束，液晶面板2被载置在滑动载台48上。另一方面，在区域2p形成有数据记录部2a的情况下，机器人8的动作不受限制。

控制部16基于被输入到输入部17的数据记录部2a的位置信息，判断数据记录部2a是否形成于区域2j、2n。并且，在数据记录部2a形成于区域2j、2n的情况下，在由相机41读取记录于液晶面板2的数据时，控制部16限制机器人8的动作。本方式的区域2j、2n为干扰区域，该干扰区域是在由相机41读取记录于液晶面板2的数据时，在液晶面板2被配置于相机41的上方的状态下，机器人9的扩张构件30和托盘载台6在上下方向上重叠时，形成有数据记录部2a的液晶面板2的区域。

此外，总结机器人9等的动作时，例如，如图10所示的流程图所示。亦即，当液晶面板2的尺寸信息或数据记录部2a的位置信息等规定的信息被输入到输入部17而开始自动运转时，机器人9把持托盘载台6、7上的托盘3中的液晶面板2(步骤S1)，将其搬运到相机42的上方(步骤S2)。之后，在由相机42探测到液晶面板2的角部2b、2c时，机器人9开始将液晶面板2从相机42的上方移动到相机41的上方(步骤S3)。

此时，控制部16基于被输入到输入部17的数据记录部2a的位置信息，判断数据记录部2a是否形成于区域2j、2n(步骤S4)。在步骤S4中，在数据记录部2a形成于区域2j、2n的情况下，控制部16在限制了机器人8的动作后(步骤S5)，基于被输入到输入部17的数据记录部2a的位置信息，判断数据记录部2a是否形成于区域2f、或者数据记录部2a是否形成于区域2g(步骤S6)。另一方面，在步骤S4中，在区域2p形成有数据记录部2a的情况下，直接进入步骤S6。

在步骤S6中，在区域2f形成有数据记录部2a的情况下，机器人9以与由相机42探测角部2b、2c时的液晶面板2的朝向同样的朝向将液晶面板2搬运到相机41的上方(步骤S7)。另一方面，在步骤S6中，在区域2g形成有数据记录部2a的情况下，机器人9以从由相机42探测角部2b、2c时的液晶面板2的朝向将上下方向作为转动的轴向转动了大致180°的朝向，将液晶面板2搬运到相机41的上方(步骤S8)。在步骤S7、S8中，在将液晶面板2向相机41的上方搬运时，一边基于相机42中的角部2b、2c的位置的探测结果进行液晶面板2的对位，一边将液晶面板2搬运到相机41的上方。

之后，相机41读取记录于液晶面板2的数据(步骤S9)。当由相机41读取了液晶面板2的数据时，机器人9向滑动载台48搬运液晶面板2(步骤S10)。并且，机器人9将液晶面板2载置于滑动载台48之后(步骤S11)，返回步骤S1，把持托盘载台6、7上的托盘3中的其他液晶面板2。

(本方式的主要的效果)

如以上说明，在本方式中，在液晶面板2的区域2f形成有数据记录部2a的情况以及液晶面板2的区域2g形成有数据记录部2a的情况中的任一情况下，在由相机41读取液晶面板2的数据时，机器人9都以数据记录部2a配置在比液晶面板2的左右方向的中心靠右侧的位置的方式搬运液晶面板2。

因此，在本方式中，即使光学可读数据被记录于液晶面板2的各个位置，在由相机41读取记录于液晶面板2的数据时，被面板把持部29把持的液晶面板2的左右方向的中心亦不会向比相机41靠右侧的位置移动。亦即，在本方式中，即使光学可读数据被记录于液晶面板2的各个位置，在由相机41读取液晶面板2的数据时，把持液晶面板2的左右方向的中心的面板把持部29的左右方向的中心部分亦不会向比相机41靠右侧的位置移动。因此，在本方式中，即使光学可读数据被记录于液晶面板2的各个位置，亦能够缩小由相机41读取液晶面板2的数据时的、左右方向上的面板把持部29的移动范围。

在本方式中，机器人9在由相机41读取液晶面板2的数据时，基于被输入到输入部17的数据记录部2a的位置信息，以数据记录部2a被配置在比液晶面板2的左右方向的中心靠右侧的位置的方式将液晶面板2搬运到相机41的上方。亦即，在本方式中，通过将数据记录部2a的位置信息输入到输入部17，设定由相机41读取液晶面板2的数据时的机器人9的动作。因此，在本方式中，可以容易地设定由相机41读取液晶面板2的数据时的机器人9的动作。

在本方式中，从上侧观察把持于面板把持部29的液晶面板2时，两个角部2b、2c各自被两个扩张构件30分别覆盖，在由相机42探测角部2b、2c时，扩张构件30的下表面与角部2b、2c一起映射到相机42。并且，在本方式中，黏贴于扩张构件30的下表面的偏振构件的相位和相机42的偏振滤光镜的相位错开90°，映射到相机42的扩张构件30的下表面变黑。

因此，在本方式中，即使从上下方向观察时面板把持部29的外形比液晶面板2的外形小，亦能够提高映射到相机42的液晶面板2的角部2b、2c和扩张构件30的下表面的对比度，其结果，能够由相机42准确地探测液晶面板2的角部2b、2c。因此，在本方式中，能够将面板把持部29小型化，并且能够准确地探测液晶面板2的角部2b、2c，将液晶面板2高精度地对位。

此外，即使在扩张构件30的下表面未黏贴偏振构件、且在相机42未安装偏振滤光镜的情况下，只要朝向液晶面板2反射光的反射板的上表面形成白色、且扩张构件30的下表面形成黑色，也能够提高映射到相机42的液晶面板2的角部2b、2c和扩张构件30的下表面的对比度。因此，即使在这种情况下，即使从上下方向观察时的面板把持部29的外形比液晶面板2的外形小，亦能够由相机42准确地探测液晶面板2的角部2b、2c。

在本方式中，相机41配置于托盘载台6、7的后端侧。并且，在本方式中，在由相机41读取液晶面板2的数据时，在相机41的上方配置有液晶面板2的状态下，一扩张构件30配置于左后侧，另一扩张构件30配置于右前侧。因此，在本方式中，能够在液晶面板2的长度方向上缩小区域2j、2n。

亦即，在由相机41读取液晶面板2的数据时相机41的上方配置有液晶面板2的状态下，在一扩张构件30配置于左前侧、另一扩张构件30配置于右后侧的情况下，液晶面板2的长度方向上的区域2j、2n的范围为液晶面板2的长度方向的整个区域，但在本方式中，在液晶面板2的长度方向上配置覆盖角部2b的扩张构件30的范围形成液晶面板2的长度方向上的区域2j的范围，在液晶面板2的长度方向上配置覆盖角部2c的扩张构件30的范围构成液晶面板2的长度方向上的区域2n的范围。因此，在本方式中，能够在液晶面板2的长度方向上缩小区域2j、2n。

在本方式中，距离L1大致等于距离L2，其中，距离L1是指在液晶面板2的宽度方向的端面与前后方向平行并且液晶面板2的右端面和相机41的中心在左右方向上配置于相同位置的状态下从上下方向观察时的、液晶面板2的左端面和托盘载台6的右端面6a之间的距离，距离L2是指在液晶面板2的宽度方向的端面与前后方向平行并且左右方向上的液晶面板2的中心和相机41的中心在左右方向上配置于相同位置的状态下从上下方向观察时的、配置于右前侧的扩张构件30的右端面和托盘载台7的左端面7a之间的距离。因此，在本方式中，能够缩小左右方向上的托盘载台6和托盘载台7的间隔，并且能够防止由相机41读取液晶面板2的数据时的配置于右前侧的扩张构件30和机器人8的干扰及液晶面板2和机器人8的干扰。

在本方式中，在区域2j、2n形成有数据记录部2a时，在开始液晶面板2从相机42的上方向相机41的上方的移动之后，机器人8的托盘把持部24就不移动，直至相机41对液晶面板2的数据的读取结束、液晶面板2被载置在滑动载台48上为止。因此，在本方式中，即使在区域2j、2n形成数据记录部2a，亦能够防止在由相机41读取液晶面板2的数据时配置于左后侧的扩张构件30和机器人8的干扰。

(其他实施方式)

上述的方式是本发明的最佳方式的一例，但不限于此，在不脱离本发明的要旨的范围内能够实施各种变形。

在上述的方式中，亦可是，在液晶面板2的宽度方向的端面与前后方向平行并且液晶面板2的右端面和相机41的中心在左右方向上配置于相同位置的状态(图6的(A)所示的状态)下从上下方向观察时，液晶面板2的左端面配置于比托盘载台6的右端面6a靠左侧的位置。在这种情况下，在由相机41读取记录于数据记录部2a的数据时，有时液晶面板2的左端侧部分和托盘载台6在上下方向上重叠。

在这种情况下，在由相机41读取记录于液晶面板2的数据时相机41的上方配置有液晶面板2的状态下，液晶面板2和托盘载台6在上下方向上重叠时，形成有数据记录部2a的液晶面板2的区域亦形成干扰区域。并且，在这种情况下，控制部16基于被输入到输入部17的数据记录部2a的位置信息及液晶面板2的尺寸信息，判断数据记录部2a是否形成于干扰区域。

在上述的方式中，亦可是，在图6的(A)所示的状态下从上下方向观察时，配置于左后侧的扩张构件30的左端面被配置于比托盘载台6的右端面6a靠右侧的位置。在这种情况下，没有干扰区域2j、2n，因此，在由相机41读取记录于数据记录部2a的数据时，不需要限制机器人8的动作。

在上述的方式中，亦可是，在液晶面板2的宽度方向的端面与前后方向平行并且左右方向上的液晶面板2的中心和相机41的中心在左右方向上配置于相同位置的状态(图6的(B)所示的状态)下从上下方向观察时，配置于右前侧的扩张构件30的右端面被配置于比托盘载台7的左端面7a靠右侧的位置。

在这种情况下，在由相机41读取记录于数据记录部2a的数据时，有时配置于右前侧的扩张构件30和托盘载台7在上下方向上重叠。在这种情况下，在由相机41读取记录于液晶面板2的数据时相机41的上方配置有液晶面板2的状态下，配置于右前侧的扩张构件30和托盘载台7在上下方向上重叠时，形成有数据记录部2a的液晶面板2的区域形成干扰区域。并且，在这种情况下，控制部16基于被输入到输入部17的数据记录部2a的位置信息，判断数据记录部2a是否形成于干扰区域。

并且，在上述的方式中，在图6的(B)所示的状态下从上下方向观察时，液晶面板2的右端面亦可配置于比托盘载台7的左端面7a靠右侧的位置。在这种情况下，在由相机41读取记录于数据记录部2a的数据时，有时液晶面板2的右端侧部分和托盘载台7在上下方向上重叠。在这种情况下，在由相机41读取记录于液晶面板2的数据时相机41的上方配置有液晶面板2的状态下，液晶面板2和托盘载台7在上下方向上重叠时，形成有数据记录部2a的液晶面板2的区域亦形成干扰区域。并且，在这种情况下，控制部16基于被输入到输入部17的数据记录部2a的位置信息及液晶面板2的尺寸信息，判断数据记录部2a是否形成于干扰区域。

在上述的方式中，供给单元11亦可不具备探测液晶面板2的角部2b、2c的相机42。在这种情况下，机器人9亦可不具备扩张构件30。在机器人9不具备扩张构件30的情况下，优选在图6的(A)所示的状态下从上下方向观察时，液晶面板2的左端面配置于比托盘载台6的右端面6a靠右侧的位置，在图6的(B)所示的状态下从上下方向观察时，液晶面板2的右端面配置于比托盘载台7的左端面7a靠左侧的位置。在这种情况下，没有干扰区域，因此，在由相机41读取记录于数据记录部2a的数据时，不需要限制机器人8的动作。

并且，在这种情况下，优选在图6的(A)所示的状态下从上下方向观察时的液晶面板2的左端面与托盘载台6的右端面6a的距离大致等于在图6的(B)所示的状态下从上下方向观察时的液晶面板2的右端面与托盘载台7的左端面7a的距离。在这种情况下，能够缩小左右方向上的托盘载台6和托盘载台7的间隔，并且消除干扰区域。

此外，在图6的(A)所示的状态下从上下方向观察时液晶面板2的左端面配置于比托盘载台6的右端面6a靠左侧的位置的情况以及在图6的(B)所示的状态下从上下方向观察时液晶面板2的右端面配置于比托盘载台7的左端面7a靠右侧的位置的情况中的至少任一情况下，控制部16基于被输入到输入部17的数据记录部2a的位置信息及液晶面板2的尺寸信息，判断数据记录部2a是否形成于干扰区域。

并且，在供给单元11不具备相机42的情况下，例如，机器人9以形成为长方形状的液晶面板2的宽度方向的端面与前后方向平行的方式，把持托盘载台6、7上的托盘3中的液晶面板2。并且，机器人9基于来自控制部16的控制指令，以与机器人9把持液晶面板2时的液晶面板2的朝向相同的朝向将液晶面板2搬运到相机41的上方，或者以从机器人9把持液晶面板2时的液晶面板2的朝向将上下方向作为转动的轴向转动了大致180°的朝向，将液晶面板2搬运到相机41的上方。

在上述的方式中，例如，在由相机42探测液晶面板2的角部2b、2c时，机器人9亦可以形成为长方形状的液晶面板2的长度方向的端面(液晶面板2的短边)与前后方向平行的方式将液晶面板2搬运到相机42的上方。在这种情况下，机器人9根据形成数据记录部2a的位置，以从由相机42探测角部2b、2c时的液晶面板2的朝向将上下方向作为转动的轴向向一方向或另一方向转动了大致90°的朝向，将液晶面板2搬运到相机41的上方。

在上述的方式中，在由相机41读取液晶面板2的数据时相机41的上方配置有液晶面板2的状态下，亦可是一扩张构件30配置于左前侧，另一扩张构件30配置于右后侧。并且，在上述的方式中，搬运系统1可以是用以搬运从处理装置15排出的液晶面板2的系统，亦可是用以搬运供给到处理装置15的液晶面板2并且搬运从处理装置15排出的液晶面板2的系统。

在搬运系统1搬运从处理装置15排出的液晶面板2的情况下，机器人9将从处理装置15排出的液晶面板2搬入到载置于托盘载台6、7的托盘3。并且，在这种情况下，在将液晶面板2搬入托盘3之前，由相机41读取液晶面板2的数据。并且，在搬运系统1搬运供给到处理装置15的液晶面板2并且搬运从处理装置15排出的液晶面板2的情况下，机器人9从托盘载台6、7上的托盘3搬出液晶面板2，并且将从处理装置15排出的液晶面板2搬入托盘载台6、7上的托盘3。

在上述的方式中，机器人8可以仅进行托盘3向托盘载台6、7的搬入，亦可仅进行载置于托盘载台6、7的托盘3的搬出。并且，在上述的方式中，相机41亦可配置于比托盘载台6、7的后端面靠前侧的位置。而且，在上述的方式中，相机41亦可配置于左右方向上的托盘载台6和托盘载台7之间的中心位置。并且，在上述的方式中，供给单元11具备的相机42的数量亦可是一个。并且，在上述的方式中，亦可是多个托盘3以彼此不重叠的方式载置于托盘载台6、7上。

在上述的方式中，机器人9是并联连杆机器人，但机器人9亦可是水平多关节机器人或垂直多关节机器人等机器人。并且，在上述的方式中，机器人8是三轴正交机器人，但机器人8亦可是水平多关节机器人等机器人。而且，在上述的方式中，由搬运系统1搬运的显示面板是液晶面板2，但由搬运系统1搬运的显示面板亦可是液晶面板2以外的显示面板。例如，由搬运系统1搬运的显示面板亦可以是有机EL(电致发光)面板。

符号说明

1 搬运系统

2 液晶面板(显示面板)

2a 数据记录部

2b、2c 角部(第一角部)

2d 一端面(显示面板的端面)

2e 另一端面(显示面板的端面)

2j、2n 区域(干扰区域)

3 托盘

6 托盘载台(第一托盘载台)

6a 右端面(第一托盘载台的、第二托盘载台侧的端面)

7 托盘载台(第二托盘载台)

7a 左端面(第二托盘载台的、第一托盘载台侧的端面)

8 机器人(第二机器人)

9 机器人

15 处理装置

16 控制部

17 输入部

29 面板把持部

30 扩张构件

34 马达(转动机构)

41 相机

42 相机(第二相机)

X 第二方向

X1 第四方向

X2 第三方向

Y 第一方向。

Claims (6)

1.一种搬运系统，进行向规定的处理装置供给的显示面板的搬运及从规定的处理装置排出的显示面板的搬运的至少任一方，其特征在于，

具备：第一托盘载台及第二托盘载台，其载置能收容形成为矩形的所述显示面板的托盘；机器人，其进行所述显示面板从载置于所述第一托盘载台的所述托盘及载置于所述第二托盘载台的所述托盘的搬出和所述显示面板向载置于所述第一托盘载台的所述托盘及载置于所述第二托盘载台的所述托盘的搬入的至少任一方；以及相机，其读取记录于所述显示面板的光学可读取数据，

在所述显示面板上形成有记录所述数据的数据记录部，

所述机器人具备：面板把持部，其以所述显示面板的厚度方向和上下方向一致的方式把持所述显示面板；以及转动机构，其以上下方向为转动的轴向使所述面板把持部转动，

设与上下方向正交的规定的方向为第一方向、与上下方向和第一方向正交的方向为第二方向时，

所述第一托盘载台和所述第二托盘载台以在第一方向上隔开规定间隔的状态相邻配置，

所述相机在第一方向上配置于所述第一托盘载台和所述第二托盘载台之间，并且以所述相机的光轴方向和上下方向一致的方式配置，

在由所述相机读取记录于所述显示面板的所述数据时，所述机器人以所述显示面板的端面与第二方向平行的方式将所述显示面板搬运到所述相机的上方，并且以使所述数据记录部配置在比所述显示面板的第一方向的中心靠所述第二托盘载台侧的位置的方式搬运所述显示面板。

2.如权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，

控制所述搬运系统的控制部具备输入表示在所述显示面板的哪个位置形成有所述数据记录部的信息即位置信息的输入部，

所述机器人在由所述相机读取记录于所述显示面板的所述数据时，基于输入到所述输入部的所述位置信息将所述显示面板搬运到所述相机的上方。

3.如权利要求1或2所述的搬运系统，其特征在于，

设第二方向的一侧为第三方向侧、第三方向侧的相反侧为第四方向、在形成为矩形的所述显示面板的一对角线上配置的两个角部分别为第一角部时，

所述搬运系统具备从所述显示面板的下侧探测所述第一角部的第二相机，

所述机器人具备向所述面板把持部的外周侧扩展的两个扩张构件，

所述面板把持部把持配置于所述面板把持部及所述扩张构件的下侧的所述显示面板，

从上下方向观察时的所述面板把持部的外形比所述显示面板的外形小，

从上侧观察把持于所述面板把持部的所述显示面板时，两个所述第一角部各自被两个所述扩张构件分别覆盖，

所述相机配置于所述第一托盘载台及所述第二托盘载台的第三方向端侧，

在由所述相机读取记录于所述显示面板的所述数据时，在所述显示面板配置于所述相机的上方的状态下，两个所述第一角部中的一所述第一角部配置于所述第一托盘载台侧且第三方向侧，另一所述第一角部配置于所述第二托盘载台侧且第四方向侧。

4.如权利要求3所述的搬运系统，其特征在于，

所述第一托盘载台的所述第二托盘载台侧的端面及所述第二托盘载台的所述第一托盘载台侧的端面与第二方向平行，

将在由所述相机读取记录于所述显示面板的所述数据时、在所述显示面板配置于所述相机的上方的状态下覆盖配置于所述第二托盘载台侧且第四方向侧的所述第一角部的所述扩张构件设为第一扩张构件时，

在由所述相机读取记录于所述显示面板的所述数据时，在所述显示面板配置于所述相机的上方的状态下，所述第一扩张构件的所述第二托盘载台侧的端面即第一端面与第二方向平行，

将在由所述相机读取记录于所述显示面板的所述数据时与第二方向平行地配置的所述显示面板的端面亦即配置于所述第一托盘载台侧的端面设为第二端面，将所述显示面板的与所述第二端面相反一侧的端面设为第三端面时，

在所述第二端面及所述第三端面与第二方向平行并且所述第三端面和所述相机的中心在第一方向上配置于相同位置的状态下从上下方向观察时，所述第二端面配置于比所述第一托盘载台的所述第二托盘载台侧的端面靠所述第二托盘载台侧的位置，

在所述第二端面及所述第三端面与第二方向平行并且第一方向上的所述显示面板的中心和所述相机的中心在第一方向上配置于相同位置的状态下从上下方向观察时，所述第一端面配置于比所述第二托盘载台的所述第一托盘载台侧的端面靠所述第一托盘载台侧的位置，

在所述第二端面及所述第三端面与第二方向平行并且所述第三端面和所述相机的中心在第一方向上配置于相同位置的状态下从上下方向观察时的、所述第一托盘载台的所述第二托盘载台侧的端面和所述第二端面的距离，大致等于在所述第二端面及所述第三端面与第二方向平行并且第一方向上的所述显示面板的中心和所述相机的中心在第一方向上配置于相同位置的状态下从上下方向观察时的、所述第二托盘载台的所述第一托盘载台侧的端面和所述第一端面的距离。

5.如权利要求1或2所述的搬运系统，其特征在于，

所述第一托盘载台的所述第二托盘载台侧的端面及所述第二托盘载台的所述第一托盘载台侧的端面与第二方向平行，

将在由所述相机读取记录于所述显示面板的所述数据时与第二方向平行地配置的所述显示面板的端面亦即配置于所述第一托盘载台侧的端面设为第二端面，将所述显示面板的与所述第二端面相反一侧的端面设为第三端面时，

在所述第二端面及所述第三端面与第二方向平行并且所述第三端面和所述相机的中心在第一方向上配置于相同位置的状态下从上下方向观察时，所述第二端面配置于比所述第一托盘载台的所述第二托盘载台侧的端面靠所述第二托盘载台侧的位置，

在所述第二端面及所述第三端面与第二方向平行并且第一方向上的所述显示面板的中心和所述相机的中心在第一方向上配置于相同位置的状态下从上下方向观察时，所述第三端面配置于比所述第二托盘载台的所述第一托盘载台侧的端面靠所述第一托盘载台侧的位置，

在所述第二端面及所述第三端面与第二方向平行并且所述第三端面和所述相机的中心在第一方向上配置于相同位置的状态下从上下方向观察时的、所述第一托盘载台的所述第二托盘载台侧的端面和所述第二端面的距离，大致等于在所述第二端面及所述第三端面与第二方向平行并且第一方向上的所述显示面板的中心和所述相机的中心在第一方向上配置于相同位置的状态下从上下方向观察时的、所述第二托盘载台的所述第一托盘载台侧的端面和所述第三端面的距离。

6.如权利要求1～5中任一项所述的搬运系统，其特征在于，

具备第二机器人，所述第二机器人进行载置于所述第一托盘载台的所述托盘的搬出及载置于所述第二托盘载台的所述托盘的搬出、以及所述托盘向所述第一托盘载台的搬入及所述托盘向所述第二托盘载台的搬入的至少任一方，

控制所述搬运系统的控制部具备输入表示在所述显示面板的哪个位置形成有所述数据记录部的信息即位置信息及表示所述显示面板的大小的信息即尺寸信息的输入部，

在由所述相机读取记录于所述显示面板的所述数据时，在所述显示面板配置于所述相机的上方的状态下，在被所述面板把持部把持的所述显示面板及所述机器人的至少任一方和所述第一托盘载台或所述第二托盘载台在上下方向上重叠的情况下，将形成有所述数据记录部的所述显示面板的区域设为干扰区域，此时，

所述控制部基于被输入到所述输入部的至少所述位置信息，判断所述数据记录部是否形成于所述干扰区域，在所述数据记录部形成于所述干扰区域的情况下，在由所述相机读取记录于所述显示面板的所述数据时，限制所述第二机器人的动作。