CN104646298B - 一种药品分拣方法 - Google Patents

Abstract

为克服现有技术中药品分拣方法无法处理多个药品重叠的问题，本发明提供一种药品分拣方法，包括：S1：将药品推送至识别区域；S2：获取识别区域内药品的数量及位置信息，并同时执行重叠判断步骤S201：判断是否存在重叠；若未重叠，则执行扫码步骤S3；若重叠，则执行分离步骤S202：根据获取的药品位置信息，水平移动一个药品在识别区域中的位置，使该药品分离出来，然后执行扫码步骤S3；S3：将药品移至扫码区，扫描药品条形码，获取药品信息；S4：根据药品信息，将药品移至该类药品存放区域；S5：重复步骤S2‑S4。本发明提供的药品分拣方法可将重叠的药品分离，逐个进行扫码及上药处理，保证上药过程正常进行。

Description

一种药品分拣方法

技术领域

本发明涉及医药设备领域，尤其是涉及一种药品分拣方法。

背景技术

传统医院的药盒处理模式是，当大量的药品进入到医院药房以后，需要将所有药盒包装拆分，并进行分类。

目前，药品拆零分拣的技术包括手工分拣和机械分拣两大类。其中，手工分拣存在效率低、劳动强度大、差错率高的缺点。特别是随着国内劳动力市场用工成本逐渐提高大趋势的到来，药品流通经营和销售企业必定面临着降低用工成本和提高作业效率的严峻课题。通过对国内市场情况的调研分析，可以得出结论，随着跨区域药流通企业的不断涌现和各级各类医院现代化和信息化建设步伐的加快，对药品自动分拣技术和设备的需求已经非常迫切。

目前，常见的一种药品自动分拣机的形式被称为A字机，其基本构成为顶端靠在一起底端左右分开的两排立放的储药槽，从端部看呈A字型，故名。在每个储药槽的底部都设置有分拣机构，药品存放在储药槽内，靠重力作用下落在底端，当分拣机构工作时，就将药品从储药槽底端的出口分离出去。但其缺点是：由于储药槽排列密集，导致储药槽底部可供安装分拣机构的空间就很小，一般的机械传动机构无法布置。

采用药品分拣设备对药品进行分拣时，药品进入分拣设备时具有较大的随意性，多个药品聚集在一起甚至相互叠放的情况比较常见。然而，当多个药品出现重叠时，现有技术中的药品分拣方法无法进行处理，使药品分拣过程无法顺利进行。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术中的药品分拣方法无法处理多个药品重叠的问题，提供一种药品分拣方法。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

提供一种药品分拣方法，包括：

推药步骤S1：将药品推送至识别区域；

识别步骤S2：获取识别区域内药品的数量及位置信息，并同时执行重叠判断步骤S201：判断是否存在重叠；若未重叠，则执行扫码步骤S3；若重叠，则执行分离步骤S202：根据获取的药品位置信息，水平移动一个药品在识别区域中的位置，使该药品分离出来，然后执行扫码步骤S3；

扫码步骤S3：根据药品的位置信息将药品移至扫码区，扫描药品条形码，获取药品信息；

上药步骤S4：根据药品信息，将药品移至该类药品存放区域；

重复步骤S5：所述识别步骤S2中，识别区域内药品的数量记为n个，n为自然数，重复所述步骤S2-S4n-1次。

本发明提供的药品分拣方法分拣药品时，即使出现多个药品重叠的情况，可有效将重叠的药品相互分离，并逐个进行扫码及上药处理，有效保证了上药过程的正常进行。

附图说明

图1是本发明中采用的药品分拣设备的第一立体图；

图2是本发明中采用的药品分拣设备的第二立体图；

图3是本发明中采用的药品分拣设备中推药组件与识别组件装配结构示意图；

图4是图1中A处局部放大图；

图5是图1中B处局部放大图；

图6是图2中C处局部放大图；

图7是图2中D处局部放大图；

图8是本发明中采用的药品分拣设备中移药组件示意图；

图9是本发明提供的药品分拣方法的流程图。

说明书附图中的附图标记如下：

1、箱体；10、进药口；

2、推药组件；20、支撑板；21、推板；22、链条；23、推药电机；

30、CCD识别器；31、挡板；32、支撑气缸；

40、扫码器；

5、移药组件；50、吸嘴；51、移药气缸；52、转轴；53、转动电机；54、第二导轨；55、第一导轨；56、移药传送带；

60、药品收集盒；

7、药品。

具体实施方式

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，方位或位置关系定义如下：

“前”定义为：推药组件中，推药件推动药品沿支撑板斜向上运动的方向投影到水平面的方向为“前”方。

“后”定义为：水平面内，与前方相反的方向为后方。

“左右方向”定义为：在水平面内，与前后方向垂直的方向。

另外，需要理解的是，术语“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明提供的药品分拣方法包括：

推药步骤S1：将药品推送至识别区域；

识别步骤S2：获取识别区域内药品的数量及位置信息，并同时执行重叠判断步骤S201：判断是否存在重叠；若未重叠，则执行扫码步骤S3；若重叠，则执行分离步骤S202：根据获取的药品位置信息，水平移动一个药品在识别区域中的位置，使该药品分离出来，然后执行扫码步骤S3；

扫码步骤S3：根据药品的位置信息将药品移至扫码区，扫描药品条形码，获取药品信息；

上药步骤S4：根据药品信息，将药品移至该类药品存放区域；

重复步骤S5：所述识别步骤S2中，识别区域内药品的数量记为n个，n为自然数，重复所述步骤S2-S4n-1次。

上述重叠判断步骤S201中，若未重叠，则可能存在两种情况：药品个数为单个或者药品个数为多个且未重叠。

根据本发明，当推送至识别区域的药品个数为单个时，通过识别步骤S2获取该药品的位置信息。然后在扫码步骤S3中，根据识别步骤S2中获取的药品位置信息，准确定位药品并抓取药品，将药品移至扫码区，对药品条形码进行扫描，获取条形码所对应的该药品的相关信息。然后根据获取的药品信息将该药品移至该类药品的存放区域，完成上药。

当推送至识别区域的药品个数为多个时，在扫码步骤S3中，根据获取的各个药品的位置信息，对其中一个药品进行定位并抓取药品，移至扫码区，对药品条形码进行扫描，获取条形码所对应的该药品的相关信息。然后根据获取的药品信息将该药品移至该类药品的存放区域，完成对该药品的上药。然后重新对识别区域内的药品进行识别，判断是否存在重叠(通常，首次判断无重叠后，再次判断时均无重叠)，然后对另一个药品进行定位并抓取药品，并重复上述步骤，完成该药品的上药。重复n-1次，即可将识别区域内的药品全部上药。

当判断存在药品重叠状况时，根据获取的药品位置信息，抓取其中一个药品并水平移动，并同时判断该药品是否与其他药品重叠，如未重叠即认为该药品被分离出来。然后将该药品移至扫码区，对药品条形码进行扫描，获取条形码所对应的该药品的相关信息。然后根据获取的药品信息将该药品移至该类药品的存放区域，完成对该药品的上药。然后重新对识别区域内的药品进行识别，判断是否存在重叠，如未重叠，则如前段所描述的方法进行处理；如重叠，则重复上述步骤，完成该药品的上药。重复n-1次，即可将识别区域内的药品全部上药。

通常，在移动药品时，均需要抓取药品，然而，由于各种原因，可能导致药品无法被抓起，若药品无法被抓起，则无法对其进行扫码及上药操作，影响分拣过程的正常进行。

根据本发明，当前述重叠判断步骤S201中判断存在重叠，则在所述分离步骤S202中，包括第一检测步骤S203：尝试抓取药品，并检测药品是否被抓起，若药品被抓起，则移动药品，使药品分离出来；若药品未被抓起，则执行第一倒药步骤S204：旋转药品所在平面，使药品滑落。

为了减小操作时的误差，减少倒药次数，优选情况下，所述第一检测步骤S203中，若药品未被抓起，还包括改变抓取位置，再次尝试抓取药品并再次检测药品是否被抓起，若药品被抓起，则移动药品，使药品分离出来；若药品再次未被抓起，则执行所述第一倒药步骤S204。

同样的，根据本发明提供的方法，当前述重叠判断步骤S201中判断未重叠，则所述扫码步骤S3中，包括第二检测步骤S301：尝试抓取药品，并检测药品是否被抓起，若药品被抓起，则将样品移至扫码区；若药品未被抓起，则执行第二倒药步骤S302：旋转药品所在平面，使药品滑落。

类似的，优选情况下，所述第二检测步骤S301中，若药品未被抓起，还包括改变抓取位置，再次尝试抓取药品并再次检测药品是否被抓起，若药品被抓起，则将样品移至扫码区；若药品未被抓起，则执行第二倒药步骤S302。

本发明中，抓起并移动药品的方式可以为现有的各种，例如采用带吸嘴的机械手抓起并移动药品，所述吸嘴连通至抽气设备。检测药品是否被抓起的方法为：降低机械手至吸嘴压合于药品表面，采用抽气设备抽气，同时检测抽气设备气压变化，如果气压发生变化，则判断为药品被抓起，若气压未发生变化，则判断为药品未被抓起。

根据本发明，可通过现有的CCD识别器获取药品的数量及位置信息，并判断是否重叠。如本领域技术人员所公知的，所述识别区域为CCD识别器表面。

此时，所述第一倒药步骤S204和第二倒药步骤S302中，需要执行倒药操作时，转动CCD识别器，使CCD识别器表面倾斜，从而使药品沿CCD识别器表面滑落即可。

当抓起药品后，需要对其进行扫码处理，根据本发明，所述扫码步骤S3中，将药品水平移至扫码区，通过扫码器对药品的条形码进行扫描，从而获取该药品的信息。

然而，由于推药及识别步骤中，药品位置杂乱无章，当药品被移至扫码区后，可能无法立即成功扫码。根据本发明，所述扫码步骤S3中，将药品水平移至扫码区，尝试初次扫描条形码；若初次扫码成功，则获取药品信息并执行上药步骤S4；若初次扫码失败，则持续水平转动药品并同时再次扫码，若再次扫码成功，则获取药品信息并执行上药步骤S4，若再次扫码失败，则执行退药步骤303：将药品丢弃。

上述退药步骤303中，将药品丢弃可采用将药品移至丢弃区，然后松开药品，使其自由掉落至丢弃区即可。上述丢弃区可在不影响其他部件操作的情况下，选定一空置区域即可。

本发明中，药品可能以各种姿态被推送至识别区域，为使上药后药品被整齐堆放，本发明提供的药品分拣方法中，所述上药步骤S4中还包括摆正步骤。

以上药完成且药品正确摆放时，药品长度方向为基准方向；所述识别步骤S2中获取的药品位置信息包括药品长度方向与基准方向间的顺时针夹角α；所述扫码成功时药品已转动顺时针角度为β；所述摆正步骤S401包括：转动药品，所述转动的顺时针角度为360°-α-β。

可以理解的，当需要转动药品时，可采用顺时针或逆时针方向旋转，上述顺时针角度并非限定转动只可按顺时针转动，而是用于计算角度。例如，所述扫码成功时药品已转动顺时针角度为β，可通过顺时针转动角度β，也可逆时针转动角度360°-β。

可以理解的，当药品初次扫码即成功扫描到药品条形码，则角度β为0。

本发明中，由于前述分离步骤S202、扫码步骤S3中将药品移至扫码区时，药品均为发生转动，因此，在扫码前，药品与基准方向间的夹角一直未发生变化，通过上述摆正步骤S401即可将多个药品调整至同一方向，便于整齐上药。

根据本发明，通过推药步骤S1将药品推送至识别区域，然后进行识别。为避免在识别步骤S2未对识别区域内的药品处理完成的情况下，推药步骤S1仍不断将药品推送至识别区域，影响识别操作，优选情况下，所述推药步骤S1包括推药检测步骤S101：检测药品是否被推送至识别区域，若是，则停止推药，直到识别区域内药品数量为0时重新开始推药，若否，则继续推药。

此时，当识别步骤S2将药品处理完毕后，推药步骤S1才继续讲药品推送至识别区域，使整个处理过程更连贯更顺畅。

本发明提供的药品分拣方法可通过具有如下结构的药品分拣设备完成：

药品分拣设备包括箱体、推药组件、识别组件、扫码组件和移药组件；所述箱体上开设有进药口；所述推药组件包括支撑板和推药件；所述支撑板固定于箱体上，并且支撑板前端高于后端，所述后端位于进药口下方；所述推药件设置于支撑板上，并沿支撑板板面将支撑板上的药品向前推动至识别组件；所述识别组件设置于箱体上，接收推药组件推送来的药品并进行识别，获取药品的数量及位置信息，并判断是否存在重叠；所述扫码组件设置于箱体上，扫码组件形成扫码区，对位于扫码区内的药品条形码进行扫描；所述移药组件设置于箱体上，根据药品的位置信息将药品移送至所述扫码区，并将扫码后的药品移送至该类药品存放区域。

本发明中，一方面，箱体的进药口用于容纳药品进入药品分拣设备内部，通过推药组件将药品运送至识别组件，然后通过识别组件和移药组件共同作用，实现移药组件将药品移送至扫码区进行扫码，然后再由移药组件将药品移出，实现药品分类分拣的功能；另一方面，同时从进药口进入药品分拣设备内部的药品可能有多个，通过倾斜设置的支撑板以及沿支撑板板面移动的推药件的作用可将上下重叠的药品分离开，减少重叠的发生。

根据本发明，上述箱体作为药品分拣设备的主体框架，用于承载推药组件、识别组件、扫码组件和移药组件。箱体的具体结构没有限制。

本发明中，所述推药件包括多个平行并列设置的推板，所述推板均可以采用条状。

在前述基础上，推板沿支撑板板面将支撑板上的药品向前推动至识别组件可通过各种结构实现，例如，所述推药组件还包括前链轮、后链轮和推药电机；所述前链轮设置于支撑板前端下方，后链轮设置于支撑板后端下方；所述前链轮和后链轮通过链条连接；所述推板固定于链条上；所述推药电机的电机轴与前链轮或后链轮连接。此时，链条在支撑板侧面形成封闭的环，当前链轮或后链轮转动时，链条在支撑板侧面自转，固定于链条上的推板随链条沿前后方向绕支撑板进行循环运动。

上述推药组件工作时，最前方推板将药品推送至识别组件后，继续随链条转动至支撑板下方并继续运动至支撑板后端，重新将新掉落于支撑板上的药品推送至识别组件上。此时，即使药品掉落于推板后方，循环运动的推板仍可有效的将药品推送至识别组件。

根据本发明，为了使推板更稳定，优选情况下，所述支撑板左右两侧均设置有前链轮和后链轮，支撑板同一侧的前链轮和后链轮通过链条连接；所述推板左右两端同时固定于支撑板左右两侧的链条上。

所述支撑板前端设置有推药检测传感器，用于检测药品是否被推送至识别区域。若是，则停止推药，直到识别区域内药品数量为0时重新开始推药，若否，则继续推药。

箱体上具有进药口，药品从进药口进入药品分拣设备内部。根据本发明，所述推药步骤S1之前还包括输药步骤S0：通过输药带将药品输送至支撑板后端。在此情况下，可设置一传送带作为输药带，输药带的端部延伸至进药口，甚至延伸入药品分拣设备内，使药品从输药带尽头掉落时，可直接掉落至推药组件的支撑板上。

根据本发明提供的药品分拣方法，为避免推药步骤S1停止推药时，输药步骤S0中仍在源源不断的将药品输送至支撑板上，导致药品堆积，优选情况下，所述输药步骤S0还包括输药检测步骤S001：检测药品是否被输送至支撑板后端，若是，则停止输药，直到推药检测传感器检测到药品被推送至识别区域后重新开始输药，若否，则继续输药。

上述输药检测步骤S001可通过如下结构完成：所述输药带前端设置有输药检测传感器，用于检测药品是否被输送至支撑板。

药品被推药组件推送至识别组件上之后，识别组件即可对药品进行识别，获取药品的数量及位置信息，并判断是否存在重叠。

本发明中，可以采用现有的装置实现上述功能，例如采用CCD识别器(Charge-coupled Device，电荷耦合元件)。具体的，所述识别组件包括CCD识别器和支撑气缸；所述CCD识别器后端设置于支撑板前端处，并可绕支撑板前端转动；所述支撑气缸固定于支撑板下方的箱体上，支撑气缸的气缸轴固定于CCD识别器底部，所述支撑气缸的气缸轴的伸缩运动可控制CCD识别器绕支撑板前端转动。

此时，在初始状态下，支撑气缸的气缸轴处于收缩状态，CCD识别器上表面处于倾斜状态，其前端低于后端。当药品被推送至支撑板前端时，药品受重力作用，滑到CCD识别器表面。此时，支撑气缸的气缸轴伸出，支撑CCD识别器，使其表面恢复到水平状态。然后CCD识别器开始工作，获取药品的数量及位置信息，并判断是否存在重叠。

根据本发明，为防止药品从CCD识别器上表面滑落，优选情况下，识别组件还包括挡板，所述挡板设置于CCD识别器上表面的前端。

CCD识别器获取药品位置信息后，移药组件可根据药品位置信息，移动至药品处并将药品移送至扫码组件中进行条形码扫描。

本发明中，第一倒药步骤S204和第二倒药步骤S302可通过如下结构和方法实现：

挡板铰接于CCD识别器上表面的前端；所述识别组件还包括挡板驱动件，用于控制挡板旋转的角度。当需要执行倒药操作时，支撑气缸的气缸轴收缩，CCD识别器上表面处于倾斜状态，其前端低于后端。药品滑落至挡板处，此时，挡板转动使药品可经过挡板从CCD识别器上表面滑落。支撑气缸的气缸轴伸出，支撑CCD识别器，使其表面恢复到水平状态，药品分拣设备可继续正常工作。

在前述基础上，为便于回收倒药操作中从CCD识别器上表面滑落的药品，所述药品分拣设备还包括药品收集盒；所述药品收集盒设置于箱体上，用于接收沿CCD识别器上表面经过挡板滑下的药品。

本发明中，扫码组件的作用为通过扫描药品的条形码，以便获取药品的信息，从而对其进行分类。根据本发明，所述扫码组件包括多个扫码器，所述多个扫码器可扫描的区域共同形成扫码区，所述扫码组件可对扫码区内的药品的所有表面进行扫描。

单个扫码器所能扫描的区域是本领域技术人员所知晓的，通过多个扫码器的配合，使某一区域内的药品所有表面均可被扫描到是本领域技术人员根据实际情况进行调整即可知晓的。例如，药品包装通常为具有六个表面的立方体，可在药品六个表面均设置扫码器，或者采用四个倾斜设置的扫码器，使每个扫码器可扫描多一个以上的表面，从而可对扫码区内的药品条形码进行有效扫描。

药品被移动至扫码区内进行初次扫码，如果初次扫码成功，即可进行上药步骤S4。如果初次扫码失败，则持续水平转动药品并同时再次扫码，若再次扫码成功，则获取药品信息并执行上药步骤S4，若再次扫码失败，则执行退药步骤303：将药品丢弃。将药品丢弃时，可将药品移至前述药品收集盒上方，松开药品，是其掉落于药品收集盒内即可。

根据本发明，所述移药组件的作用为将药品移送至扫码区或将扫码后的药品移送至该类药品存放区域。

可实现上述功能的结构有多种，例如，采用可前后、左右、上下运动并可转动的机械手即可实现上述功能。本发明中，具体的，所述机械手包括吸嘴、移药气缸、转轴、转动电机、第二导轨和第一导轨，所述第一导轨具有两条；所述两条第一导轨沿前后方向平行的设置于箱体上；所述第二导轨沿左右方向设置于两条第一导轨上，并可沿第一导轨运动；所述转动电机和转轴同时设置于第二导轨上，并可沿第二导轨运动；所述转轴竖直设置，转轴上端与转动电机皮带连接，转轴下端与移药气缸固定连接，并且移药气缸的气缸轴向下设置；所述吸嘴设置于移药气缸的气缸轴上。

第二导轨沿第一导轨运动即可带动吸嘴前后运动，转轴沿第二导轨运动即可带动吸嘴左右运动，移药气缸的气缸轴伸缩运动即可带动吸嘴上下运动，转轴转动即可带动吸嘴旋转。吸嘴用于吸附药品，如本领域公知的，吸嘴通常连通至一抽气设备，通过抽气设备吸气和充气即可控制吸嘴吸取药品或放下药品。

优选情况下，所述吸嘴内设置有传感器，用于检测吸嘴是否压合于药品表面，同时，抽气设备可检测抽气时的气压变化。此时，检测药品是否被抓起的方法为：降低机械手至吸嘴压合于药品表面，采用抽气设备抽气，同时检测抽气设备气压变化，如果气压发生变化，则判断为药品被抓起，若气压未发生变化，则判断为药品未被抓起。

如前所述，当检测到药品被抓起，则移动药品；当检测到药品未被抓起，则执行倒药操作。

同时，上述转轴可带动吸嘴转动，当吸嘴上吸取有药品时，吸嘴转动即可实现药品转动的操作。

本发明中，可直接通过机械手移送药品至该类药品存放区域。优选情况下，所述移药组件还包括移药传送带，所述移药传送带设置于箱体上，用于接收机械手移送的药品，并将药品移送至该类药品存放区域。

如同本领域技术人员所公知的，为实现药品分拣设备的自动控制，优选情况下，所述药品分拣设备还包括中央处理器；所述中央处理器与识别组件、扫码组件和移药组件连接。上述中央处理器可控制识别组件对药品进行识别，获取药品的位置信息，并对位置信息进行处理，然后向移药组件发出指令，控制移药组件将药品移送至扫码区。再控制扫码组件对药品条形码进行扫描，获取该药品的信息，然后根据该药品信息控制移药组件将药品移送至该类药品存放区域。

下面结合附图对本发明提供的药品分拣方法进行进一步说明。

参见图1和图2，本发明提供的药品分拣方法可通过药品分拣设备完成，该药品分拣设备包括立方体状箱体1。箱体1后侧面上开设有进药口10。箱体1内设置有推药组件2、识别组件、扫码组件、移药组件5和药品收集盒60。

参见图3，推药组件2包括支撑板20、推板21、链条22、前链轮(图中未示出)、后链轮(图中未示出)和推药电机23。

支撑板20后端固定于箱体1后侧面上，并且低于进药口10。支撑板20前端高于后端。支撑板20前端两侧的下方均固定有前链轮，支撑板20后端两侧的下方均固定有后链轮，同一侧的前链轮和后链轮通过链条22连接。支撑板20前端侧面固定有推药电机23，推药电机23的电机轴与前链轮连接。

推板21具有多个，相互平行并列设置，推板21的左右两端分别固定于支撑板20左右两侧的链条22上，推板21可随链条22运动。多个推板21设置为可随链条22从前链轮绕过支撑板20前端运动至支撑板20下方，并从后链轮绕过支撑板20后端运动至支撑板20上方。

同时，支撑板前端设置有推药检测传感器(图中未示出)。

参见图1-4和图6，识别组件包括CCD识别器30、挡板31和支撑气缸32。

CCD识别器30的后端铰接于支撑板20的前端处，CCD识别器30可转动。支撑气缸32固定于箱体1上，支撑气缸32的气缸轴固定于CCD识别器30的底部，支撑气缸32的气缸轴伸缩运动可带动CCD识别器30转动。

CCD识别器30的上表面前端铰接有挡板31，该挡板31可在挡板31驱动件(图中未示出)的作用下转动。

药品收集盒60设置于箱体上，并位于挡板31下方，从CCD识别器30的上表面经过挡板31掉落的药品7可落于药品收集盒60内。

参见图1、图4和图5，扫码组件包括多个扫码器40，可对药品7的条形码进行扫描。多个扫码器40设置于箱体1内，多个扫码器40可扫描的范围相结合，形成扫码区，位于扫码区内的药品7所有表面均可被扫描到。

参见图2、图7和图8，移药组件5包括机械手和移药传送带56。

机械手包括两个第一导轨55、一个第二导轨54、吸嘴50、移药气缸51、转轴52和转动电机53。

两个第一导轨55沿前后方向平行设置于箱体1内，第二导轨54沿左右方向设置于两个第一导轨55上，并可沿第一导轨55运动。转轴52和转动电机53设置于第二导轨54上，并可沿第二导轨54运动。转轴52沿竖直方向设置，转动电机53的电机轴在转轴52上端与转轴52皮带连接，转动电机53工作可带动转轴52转动。转轴52下端固定有移药气缸51，移药气缸51竖直设置，移药气缸51的气缸轴可向下伸缩运动。吸嘴50固定于移药气缸51的气缸轴上。

移药传送带56设置于箱体1内。

机械手整体设置于识别组件上方，并可将药品7移送至扫码区，并可将药品7移送至移药传送带56上。

下面结合图9对本发明提供的药品分拣方法进行进一步说明：

执行输药步骤S0：通过输药带向支撑板后端输送药品，并同时执行输药检测步骤S001，通过输药带前端的输药检测传感器监测是否有药品经过输药带落入支撑板，如果没有，则持续执行输药步骤S0并同时执行输药检测步骤S001，如果有，则停止执行输药步骤S0，并同时执行推药步骤S1。

执行推药步骤S1：通过推板将药品从支撑板后端向前推动，并同时执行推药检测步骤S101，通过支撑板前端的推药检测传感器监测是否有药品被推送至CCD识别器的表面(识别区域)；如果没有，则持续执行推药步骤S1并同时执行推药检测步骤S101，如果一定时间内，通过推药检测步骤S101仍未检测到药品被推送至CCD识别器的表面，则重新执行输药步骤S0；如果有，则停止执行推药步骤S1，并执行识别步骤S2。同时，重新执行输药步骤S0，向支撑板输送药品，开始对下一药品进行处理。

执行识别步骤S2：获取识别区域内药品的数量及位置信息(包括药品长度方向与基准方向间的顺时针夹角α)，并同时执行重叠判断步骤S201：判断是否存在重叠。

若未重叠，则执行扫码步骤S3，此时，若药品数量为单个，则直接执行扫码步骤S3，若药品数量为多个，则对一个药品执行扫码步骤S3、上药步骤S4、摆正步骤S401后，重复S2-S401，直至药品被处理完。

若存在重叠，则执行分离步骤S202：执行第一检测步骤S203，尝试抓取药品，并检测药品是否被抓起，若药品被抓起，则移动药品，使药品分离出来，然后执行扫码步骤S3、上药步骤S4、摆正步骤S401后，重复S2-S401，直至药品被处理完；若药品未被抓起，改变抓取位置，再次尝试抓取药品并再次检测药品是否被抓起，若药品被抓起，则移动药品，使药品分离出来，然后执行扫码步骤S3、上药步骤S4、摆正步骤S401后，重复S2-S401，直至药品被处理完；若药品再次未被抓起，则执行所述第一倒药步骤S204：旋转药品所在平面，使药品滑落。

执行扫码步骤S3：若存在重叠，药品被抓起后直接移动至扫码区进行扫条形码操作；若未重叠，则先执行第二检测步骤S301：尝试抓取药品，并检测药品是否被抓起，若药品被抓起，则将样品移至扫码区进行扫条形码操作；若药品未被抓起，则改变抓取位置，再次尝试抓取药品并再次检测药品是否被抓起，若药品被抓起，则将样品移至扫码区进行扫条形码操作；若药品未被抓起，则执行第二倒药步骤S302：旋转药品所在平面，使药品滑落。

药品被水平移至扫码区，尝试初次扫描条形码，若初次扫码成功，则获取药品信息并执行上药步骤S4、摆正步骤S401；

若初次扫码失败，则持续水平转动药品并同时再次扫码，若再次扫码成功(药品已转动顺时针角度为β)，则获取药品信息并执行上药步骤S4、摆正步骤S401，若再次扫码失败，则执行退药步骤303：将药品丢弃。

上药步骤S4：若药品长度方向处于基准方向，则将药品从扫码区移动至该类药品存放区域；若药品长度方向不处于基准方向，则执行摆正步骤S401：转动药品，所述转动的顺时针角度为360°-α-β，然后将药品移动至该类药品存放区域。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种药品分拣方法，其特征在于，包括：

推药步骤S1：将药品推送至识别区域；

识别步骤S2：获取识别区域内药品的数量及位置信息，并同时执行重叠判断步骤S201：判断是否存在重叠；若未重叠，则执行扫码步骤S3；若重叠，则执行分离步骤S202：根据获取的药品位置信息，水平移动一个药品在识别区域中的位置，使该药品分离出来，然后执行扫码步骤S3；

扫码步骤S3：根据药品的位置信息将药品移至扫码区，扫描药品条形码，获取药品信息；

上药步骤S4：根据药品信息，将药品移至该类药品存放区域；

重复步骤S5：所述识别步骤S2中，识别区域内药品的数量记为n个，n为自然数，重复所述步骤S2-S4 n-1次。

2.根据权利要求1所述的药品分拣方法，其特征在于，所述分离步骤S202中，包括第一检测步骤S203：尝试抓取药品，并检测药品是否被抓起，若药品被抓起，则移动药品，使药品分离出来；若药品未被抓起，则执行第一倒药步骤S204：旋转药品所在平面，使药品滑落。

3.根据权利要求2所述的药品分拣方法，其特征在于，所述第一检测步骤S203中，若药品未被抓起，还包括改变抓取位置，再次尝试抓取药品并再次检测药品是否被抓起，若药品被抓起，则移动药品，使药品分离出来；若药品再次未被抓起，则执行所述第一倒药步骤S204。

4.根据权利要求3所述的药品分拣方法，其特征在于，所述识别步骤S2中，采用CCD识别器获取药品的数量及位置信息，并判断是否重叠；所述识别区域为CCD识别器表面；

所述第一倒药步骤S204中，转动CCD识别器，使CCD识别器表面倾斜，从而使药品沿CCD识别器表面滑落。

5.根据权利要求1所述的药品分拣方法，其特征在于，所述识别步骤S2中识别药品未重叠，则所述扫码步骤S3中，包括第二检测步骤S301：尝试抓取药品，并检测药品是否被抓起，若药品被抓起，则将样品移至扫码区；若药品未被抓起，则执行第二倒药步骤S302：旋转药品所在平面，使药品滑落。

6.根据权利要求5所述的药品分拣方法，其特征在于，所述第二检测步骤S301中，若药品未被抓起，还包括改变抓取位置，再次尝试抓取药品并再次检测药品是否被抓起，若药品被抓起，则将样品移至扫码区；若药品未被抓起，则执行第二倒药步骤S302。

7.根据权利要求6所述的药品分拣方法，其特征在于，所述识别步骤S2中，采用CCD识别器获取药品的数量及位置信息，并判断是否重叠；所述识别区域为CCD识别器表面；

所述第二倒药步骤S302中，转动CCD识别器，使CCD识别器表面倾斜，从而使药品沿CCD识别器表面滑落。

8.根据权利要求2-7中任意一项所述的药品分拣方法，其特征在于，采用带吸嘴的机械手抓起并移动药品，所述吸嘴连通至抽气设备；

检测药品是否被抓起的方法为：降低机械手至吸嘴压合于药品表面，采用抽气设备抽气，同时检测抽气设备气压变化，如果气压发生变化，则判断为药品被抓起，若气压未发生变化，则判断为药品未被抓起。

9.根据权利要求1-7中任意一项所述的药品分拣方法，其特征在于，所述扫码步骤S3中，将药品水平移至扫码区，尝试初次扫描条形码；

若初次扫码成功，则获取药品信息并执行上药步骤S4；

若初次扫码失败，则持续水平转动药品并同时再次扫码，若再次扫码成功，则获取药品信息并执行上药步骤S4，若再次扫码失败，则执行退药步骤303：将药品丢弃。

10.根据权利要求9所述的药品分拣方法，其特征在于，以上药完成且药品正确摆放时，药品长度方向为基准方向；

所述识别步骤S2中获取的药品位置信息包括药品长度方向与基准方向间的顺时针夹角α；

所述扫码成功时药品已转动顺时针角度为β；

所述上药步骤S4还包括摆正步骤S401：转动药品，所述转动的顺时针角度为360°-α-β。

11.根据权利要求1-7、10中任意一项所述的药品分拣方法，其特征在于，所述推药步骤S1包括推药检测步骤S101：检测药品是否被推送至识别区域，若是，则停止推药，直到识别区域内药品数量为0时重新开始推药，若否，则继续推药。

12.根据权利要求11所述的药品分拣方法，其特征在于，所述推药步骤S1中，采用推药组件推送药品；所述识别步骤S2中采用识别组件识别药品的数量及位置信息；

所述推药组件包括支撑板、多个平行并列设置的推板、前链轮、后链轮和推药电机；所述支撑板沿前后方向设置，支撑板前端高于后端；所述前链轮设置于支撑板前端左右两侧下方，后链轮设置于支撑板后端左右两侧下方；所述支撑板同一侧的前链轮和后链轮通过链条连接；所述推板左右两端分别固定于支撑板左右两侧的链条上；所述推药电机的电机轴与前链轮或后链轮连接，带动推板随链条沿前后方向绕支撑板进行循环运动；所述支撑板前端设置有用于检测药品是否被推送至识别区域推药检测传感器；

所述识别组件包括可识别药品数量及位置信息的CCD识别器、支撑气缸、挡板和用于控制挡板旋转的角度的挡板驱动件；所述CCD识别器后端设置于支撑板前端处，并可绕支撑板前端转动；所述支撑气缸固定于支撑板下方的箱体上，支撑气缸的气缸轴固定于CCD识别器底部，所述支撑气缸的气缸轴的伸缩运动控制CCD识别器绕支撑板前端转动；挡板铰接于CCD识别器上表面的前端；挡板驱动件与挡板相连接。

13.根据权利要求12所述的药品分拣方法，其特征在于，所述推药步骤S1之前还包括输药步骤S0：通过输药带将药品输送至支撑板后端。

14.根据权利要求13所述的药品分拣方法，其特征在于，所述输药步骤S0还包括输药检测步骤S001：检测药品是否被输送至支撑板后端，若是，则停止输药，直到推药检测传感器检测到药品被推送至识别区域后重新开始输药，若否，则继续输药。

15.根据权利要求14所述的药品分拣方法，其特征在于，所述输药带前端设置有输药检测传感器，用于检测药品是否被输送至支撑板。