CN116354014A - 自动装卸机控制方法、装置、控制设备及可读存储介质 - Google Patents

自动装卸机控制方法、装置、控制设备及可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开实施例提供一种自动装卸机控制方法、装置、控制设备及可读存储介质，该方法包括在所述自动装卸机和所述搬运机器人执行当前任务过程中，若检测到故障点，则控制所述自动装卸机中与所述故障点对应的子设备下线；在所述故障点排除之后，控制下线的子设备上线，并对所述搬运机器人和所述下线的子设备进行初始化处理，以使所述搬运机器人和所述下线的子设备重新执行所述当前任务。本公开提供的方法能够实现自动装卸机的有序上线和下线。

Description

自动装卸机控制方法、装置、控制设备及可读存储介质
本申请是向中国专利局提交的申请号为202110706663.5，申请日为2021年06月24日，发明创造名称为“自动装卸机控制方法、装置、控制设备及可读存储介质”的发明专利申请的分案申请。
技术领域
本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种自动装卸机控制方法、装置、控制设备及可读存储介质。
背景技术
自动装卸机与搬运机器人互动的过程中，极可能因为料箱偏位而产生装卸料出错、设备自身问题而导致故障，当故障发生时需要维护人员进场以解决此类故障，而自动装卸机是个大型的机台，其需要有序地进行上线或下线。
目前自动装卸机的上线和下线都是由工作人员手动控制的，工作人员会根据现场的装卸情况来调节自动装卸机处于上线或下线。
然而，当故障发生时，工作人员往往无法及时控制自动装卸机下线，因此难以保证自动装卸机的上线和下线有序进行。
发明内容
本公开实施例提供了一种自动装卸机控制方法、装置、控制设备及可读存储介质，实现了能够实现自动装卸机的有序上线和下线。
第一方面，本公开实施例提供了一种自动装卸机控制方法，该方法应用于装卸料系统中的控制设备，所述装卸料系统包括所述控制设备、自动装卸机控制和搬运机器人，该方法包括：
在所述自动装卸机和所述搬运机器人执行当前任务过程中，若检测到故障点，则控制所述自动装卸机中与所述故障点对应的子设备下线；
在所述故障点排除之后，控制下线的子设备上线，并对所述搬运机器人和所述下线的子设备进行初始化处理，以使所述搬运机器人和所述下线的子设备重新执行所述当前任务。
在一种可能的实施方式中，所述若检测到故障点，则控制所述自动装卸机中与所述故障点对应的子设备下线，包括：
若检测到故障点，则控制所述自动装卸机中与所述故障点对应的子设备下线，并获取所述搬运机器人的位置；
若所述搬运机器人的位置处于指定工作区域，则控制所述搬运机器人停止移动。
在一种可能的实施方式中，所述若检测到故障点，则控制所述自动装卸机中与所述故障点对应的子设备下线，包括：
若检测到故障点，则检测所述故障点对应的子设备是否具有未完成的任务指令；
若所述故障点对应的子设备具有未完成的任务指令，则控制所述故障点对应的子设备将所述未完成的任务指令执行完毕，并控制所述故障点对应的子设备下线。
在一种可能的实施方式中，所述对所述搬运机器人和所述下线的子设备进行初始化处理，包括：
控制所述搬运机器人切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态，并控制所述下线的子设备切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态。
在一种可能的实施方式中，所述控制所述搬运机器人切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态，并控制所述下线的子设备切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态，包括：
检测所述搬运机器人和所述下线的子设备的动作执行是否受物体阻碍；
若没有受到物体阻碍，则控制所述搬运机器人切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态，并控制所述下线的子设备切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态。
在一种可能的实施方式中，在所述控制所述搬运机器人切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态，并控制所述下线的子设备切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态之后，还包括：
控制所述搬运机器人和所述下线的子设备重新执行所述当前任务；
若所述搬运机器人和所述下线的子设备没有完成所述当前任务，返回执行所述控制所述搬运机器人切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态，并控制所述下线的子设备切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态。
在一种可能的实施方式中，所述对所述搬运机器人和所述下线的子设备进行初始化处理，还包括：
若检测到所述故障点对应的区域具有料箱，控制所述搬运机器人和所述自动装卸机将所述料箱运输至所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的位置。
在一种可能的实施方式中，所述对所述搬运机器人和所述下线的子设备进行初始化处理，还包括：
若检测到所述自动装卸机上具有至少两个料箱，控制所述搬运机器人和所述自动装卸机将所述至少两个料箱分别运输至所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的位置。
在一种可能的实施方式中，在所述控制下线的子设备上线，并对所述搬运机器人和所述下线的子设备进行初始化处理之前，还包括：
控制所述搬运机器人和所述下线的子设备反向执行所述当前任务，并检测所述故障点是否排除。
在一种可能的实施方式中，所述当前任务包括多个任务进程节点，所述控制所述搬运机器人和所述下线的子设备反向执行所述当前任务，并检测所述故障点是否排除，包括：
获取所述多个任务进程节点中与所述故障点对应的任务进程节点，作为故障进程节点；
控制所述搬运机器人和所述下线的子设备切换到所述故障进程节点的前一个任务进程节点，并检测所述故障点是否排除。
在一种可能的实施方式中，所述自动装卸机包括多个子设备，所述若检测到故障点，则控制所述自动装卸机中与所述故障点对应的子设备下线，包括：
若检测到故障点，且所述故障点位于所述自动装卸机上，获取所述故障点位于所述自动装卸机上的区域作为目标区域；
获取所述多个子设备与所述目标区域对应的子设备作为目标子设备，并控制所述目标子设备下线。
在一种可能的实施方式中，所述多个子设备包括上料机和卸料机。
在一种可能的实施方式中，所述自动装卸机包括多个子设备，所述若检测到故障点，控制所述自动装卸机中与所述故障点对应的子设备下线，包括：
若检测到故障点，且所述故障点位于所述搬运机器人上，获取所述多个子设备中与所述搬运机器人所执行的任务对应的子设备作为目标子设备；
控制所述目标子设备下线。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
若接收到用户在控制显示界面做出的控制操作，根据所述控制操作控制所述自动装卸料中与所述控制操作对应的子设备上线或下线。
第二方面，本公开还提供了一种自动装卸机控制系统，应用于装卸料系统中的控制设备，所述装卸料系统包括所述控制设备、自动装卸机控制和搬运机器人，所述方法包括：
下线控制模块，用于在所述自动装卸机和搬运机器人执行当前任务的过程中，若检测到故障点，则控制所述自动装卸机中与所述故障点对应的子设备下线；
上线及初始化控制模块，用于所述故障点排除之后，控制下线的子设备上线，并对所述搬运机器人和所述下线的子设备进行初始化处理，以使所述搬运机器人和所述下线的子设备重新执行所述当前任务。
第三方面，本公开还提供了一种控制设备，该控制设备包括：存储器和处理器；
其中，存储器，用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行第一方面对应的任意实施例提供的自动装卸机控制方法。
第四方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本公开第一方面对应的任意实施例提供的自动装卸机控制方法。
第六方面，本公开还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本公开第一方面对应的任意实施例提供的自动装卸机控制方法。
本公开实施例提供的自动装卸机控制方法、装置、控制设备及可读存储介质，通过在自动装卸机和搬运机器人执行当前任务过程中，若检测到故障点，则控制自动装卸机中与故障点对应的子设备下线；并在故障点排除之后，控制下线的子设备上线，并对搬运机器人和下线的子设备进行初始化处理，以使搬运机器人和下线的子设备重新执行当前任务。也就是说，在没有人为干预的情况下，自动装卸机可根据检测到的故障自动下线，并在故障排除后自动上线和初始化，避免了故障发生时工作人员可能无法及时控制设备上下线而造成的损失，从而保证自动装卸机能够有序地上线或下线。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1为本公开实施例提供的自动装卸机控制方法的一种应用场景图；
图2为本公开一个实施例提供的搬运机器人的结构示意图；
图3为本公开一个实施例提供的自动装卸机的结构示意图；
图4为本公开一个实施例提供的自动装卸机控制方法的流程图；
图5为本公开另一个实施例提供的自动装卸机控制方法的流程图；
图6为本公开图5所示实施例中步骤202的流程图；
图7为本公开一个实施例提供的料箱和货架的位置分布示意图；
图8为本公开另一个实施例提供的料箱和货架的位置分布示意图；
图9为本公开又一个实施例提供的自动装卸机控制方法的流程图；
图10为本公开图9所示实施例中步骤303的流程图；
图11为本公开一个实施例提供的自动装卸机控制装置的结构示意图；
图12是本公开一种实施例提供的控制设备的框图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在自动化工厂与智能仓储领域，通常会通过搬运搬运机器人和自动装卸机来配合完成货物的装载和卸载。而自动装卸机与搬运机器人互动的过程中，极可能因为料箱偏位而产生装卸料出错、或设备自身问题导致故障，而无法继续进行货物的装卸。因此需要对自动装卸机下线，让工作人员对故障进行排除。
目前自动装卸机的上线和下线都是由工作人员手动控制的，工作人员会根据现场的装卸情况来调节自动装卸机处于上线或下线。
然而，工作人员通常无法及时发现自动装卸机出现故障，从而导致无法对自动装卸机及时下线，难以保证自动装卸机的有序上线和下线。
另外，目前工作人员在对自动装卸机进行下线或上线时，都是针对自动装卸机整个设备，而自动装卸机包括了上料机、卸料机等多个子设备，若因为其中一个子设备的故障而控制所有子设备都下线，势必会大大降低自动装卸机的工作效率。
本公开实施例提供一种自动装卸机控制方法、装置、控制设备及可读存储介质，旨在解决现有技术的如上技术问题，本公开实施例提供的一种自动装卸机控制方法、装置、控制设备及可读存储介质，能够实现自动装卸机精准、有序地上线和下线，并在控制自动装卸机上、下线时，减小对自动装卸机工作效率的影响。
下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。
下面对本公开实施例的应用场景进行解释：
图1为本公开实施例提供的自动装卸机控制方法的一种应用场景图，如图1所示，该应用场景可以为一个装卸料系统，该装卸料系统可以包括搬运机器人111、自动装卸机112以及控制设备113，该控制设备113可以分别与搬运机器人111、自动装卸机112建立通讯链路，以对自动装卸机112和搬运机器人111进行控制。具体地，控制设备113可以包括工控机、服务器等等。
可选地，搬运机器人111的数量可以为一个或多个，自动装卸机112的数量可以为一个或多个。
其中，如图2所示，搬运机器人111包括移动底盘1113，存储货位1112，搬运装置1114，升降组件1111。其中，存储货位1112、搬运装置1114以及升降组件1111均安装于移动底盘1113，其中，存储货位1112的数量可以为多个。升降组件1111用于驱动搬运装置1114进行升降移动，使搬运装置1114对准多个存储货位1112上的任意一个存储货位，或者对准货架和/或货物。搬运装置1114能以竖直方向为轴进行旋转而调整朝向，以对准至存储货位1112，或者对准货架和/或货物。搬运装置1114用于执行货物的装载或卸除，以在货架与存储货位1112之间进行货物的搬运。
示例性地，存储货位1112可以选择性的配置或不配置，在不配置存储货位1112时，搬运机器人111在搬运货物期间，货物是存放在搬运装置1114的容置空间内。
其中，如图3所示，自动装卸机112可以包括多个子设备，具体地，多个设备可以是自动装卸机的动力装置，如上料机1121、卸料机1122、小型提升机(图中未示出)等等。其中，自动装卸机112的上料机1121和卸料机1122上还可以设置有多个货架1123，多个货架1123可以分层设置。可选地，上料机1121、卸料机1122可以设置在自动装卸机112的第一侧，小型提升机可以设置在自动装卸机112的第二侧，可选地，第一侧和第二侧可以相对设置，自动装卸机112可以在第一侧与搬运机器人111对接，在第二侧与其他外部设备对接，如与输送线对接。
图4为本公开一个实施例提供的自动装卸机控制方法的流程图，该自动装卸机控制可以应用于上述应用环境中的控制设备，如图4所示，本实施例提供的自动装卸机控制方法可以包括以下步骤：
101、在自动装卸机和搬运机器人执行当前任务过程中，若检测到故障点，则控制自动装卸机中与故障点对应的子设备下线。
其中，当前任务可以是控制设备当前向自动装卸机和搬运机器人下发的任务，示例性地，当前任务可以包括装料任务、卸料任务等。
其中，故障点可以为装卸料系统中各设备区域中出现故障的区域点。
在一些实施方式中，自动装卸机和搬运机器人上可以设置有用于检测故障点的检测设备，可选地，检测设备包括但不限于高清摄像头、距离传感器、压力传感器等等。可选地，检测设备的数量可以为多个，多个检测设备可以分别设置在自动装卸机和搬运机器人上的不同置位，例如多个检测设备分别可以设置在自动装卸机的多个子设备上，又例如多个检测设备可以设置在搬运机器人的多个存储货位。
在自动装卸机和搬运机器人执行当前任务过程中，各检测设备可以将其检测到的检测数据上传到控制设备，控制设备可以分析检测数据是否异常，如果该检测数据为异常，那么可以将检测到该检测数据的检测设备所对应的检测区域确定为故障点。
作为一种示例，例如控制设备可以根据高清摄像头采集到的图像信息判断料箱是否正常摆放在自动装卸机的目标子设备上，若料箱没有正常摆放在目标子设备上，如错位摆放，或没有图像信息中不包含目标子设备等，则可以将确定该目标子设备为故障点，并将控制自动装卸机中的目标子设备下线。其中，目标子设备可以是一个或多个，若目标子设备为多个则可以控制该多个目标设备同时下线。
作为另一种示例，控制设备可以根据压力传感器采集的压力信息判断料箱是否正常摆放在自动装卸机的目标子设备上，若料箱没有正常摆放在目标子设备上，如检测到料箱的重量超过重量阈值，或目标子设备上未检测到料箱的重量等，则可以确定该目标子设备为故障点，并控制自动装卸机中的目标子设备下线。
作为又一种示例，控制设备可以根据距离传感器采集的距离信息判断料箱是否正常摆放在自动装卸机的目标子设备上，若料箱没有正常摆放在目标子设备上，如根据距离信息确定料箱的尺寸不符合条件或料箱的摆放歪斜等，则可以确定该目标子设备为故障点，并控制自动装卸机中的目标子设备下线。
作为再一种示例，控制设备可以结合高清摄像头、距离传感器、压力传感器共同判断料箱是否正常摆放在自动装卸机的目标子设备上，若控制设备检测到高清摄像头、距离传感器、压力传感器的部分或全部检测结果不满足条件，则确定目标子设备为故障点，并控制目标子设备下线。
可以理解的是，当自动装卸机中的子设备下线时，该子设备可以处于通电状态，但控制设备与该子设备断开连接，即控制设备与该子设备之间的通信链路处于断开状态，该子设备将接收不到控制设备下发的任务指令。此时，工作人员可以单独通过自动装卸机自带的控制界面对自动装卸机进行控制。
102、在故障点排除之后，控制下线的子设备上线，并对搬运机器人和下线的子设备进行初始化处理，以使搬运机器人和下线的子设备重新执行当前任务。
在一些实施方式中，在工作人员或者是通过外部设备对故障点进行故障排除之后，控制设备可以控制下线的子设备上线，然后对搬运机器人和重新上线后的子设备进行初始化处理。具体地，对搬运机器人和重新上线后的子设备进行初始化处理，可以是控制搬运机器人和子设备返回到执行当前任务之前的工作状态，以及返回到执行当前任务之前的位置等。可选地，初始化处理还可以包括控制搬运机器人和下线的子设备将正在装卸的料箱搬运到执行当前任务之前的位置，或者搬运到执行装卸动作之前的位置。
可以理解的是，当自动装卸机中的子设备上线时，该子设备可以处于通电状态，控制设备与该子设备连接，即控制设备与该子设备之间的通信链路处于连接状态，该子设备可以接收到控制设备下发的任务指令，并执行该任务指令。
在本实施例中，通过在自动装卸机和搬运机器人执行当前任务过程中，若检测到故障点，则控制自动装卸机中与故障点对应的子设备下线；并在故障点排除之后，控制下线的子设备上线，并对搬运机器人和下线的子设备进行初始化处理，以使搬运机器人和下线的子设备能够顺序重新执行当前任务。也就是说，在没有人为干预的情况下，自动装卸机可在出现故障时自动下线，具体可以根据故障点的位置针对性地下线相应的子设备，从而确保无故障的子设备正常工作，以提升自动装卸机的工作效率，然后，在故障排除后自动上线和初始化，避免了故障发生时工作人员可能无法及时控制设备上下线而造成的损失，从而在保证自动装卸机具有较高工作效率的同时能够有序地上线或下线。
图5为本公开另一个实施例提供的自动装卸机控制方法的流程图，该自动装卸机控制可以应用于上述应用环境中的控制设备，如图5所示，本实施例提供的自动装卸机控制方法可以包括以下步骤：
201、在自动装卸机和搬运机器人执行当前任务过程中，若检测到故障点，则控制自动装卸机中与故障点对应的子设备下线。
在一些实施方式中，步骤201的具体实施方式可以包括：若检测到故障点，则控制自动装卸机中与故障点对应的子设备下线，并获取搬运机器人的位置。若搬运机器人的位置处于指定工作区域，则控制搬运机器人停止移动。
作为一种示例，搬运机器人上设置有定位装置，控制设备可以接收定位装置上传的位置信息，然后根据位置信息确定该搬运机器人是否进入到指定区域，若进入指定区域，则控制搬运机器人保持原地不动。其中，指定工作区域可以是搬运机器人通过自动装卸机装卸料时的工作区域。
作为另一种示例，指定工作区域可以预先设置有机器人检测装置，例如红外传感器，电子标签扫描装置等，以检测是否有搬运机器人进入。在子设备下线时，若自动装卸机所处区域检测到搬运机器人，则进一步检测装卸的工作区域，若检测到该搬运机器人已进入装卸的工作区，控制设备则控制搬运机器人保持原地不动。
在本实施方式中，通过在自动装卸机的子设备下线时，控制进入指定工作区域的搬运机器人停止移动，以停止出现故障的设备工作，从而方便工作人员及时对故障点进行排除处理。
在另一些实施方式中，步骤201的具体实施方式可以包括：若检测到故障点，则检测故障点对应的子设备是否具有未完成的任务指令；若故障点对应的子设备具有未完成的任务指令，则控制故障点对应的子设备将未完成的任务指令执行完毕，并控制故障点对应的子设备下线。
作为一种示例，若自动装卸机已接收到控制设备下发的任务指令，则会将接收到的任务指令执行完毕后，再将故障点对应的子设备下线，从而方便后续设备上线后的初始化处理。
202、在故障点排除之后，控制下线的子设备上线，并控制搬运机器人切换到自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态，并控制下线的子设备切换到自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态，以使搬运机器人和下线的子设备重新执行当前任务。
可选地，搬运机器人在自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态可以是搬运机器人刚接收到当前任务时的工作状态；也可以是搬运机器人和自动装卸机在配合执行装卸动作之前的工作状态。相应地，自动装卸机在自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态也可以是接收到当前任务时的工作状态，或与搬运机器人配合执行装卸动作之前的工作状态。
在一些实施方式中，如图6所示，步骤202的具体实施方式可以包括：
2021、检测搬运机器人和下线的子设备的动作执行是否受物体阻碍。
作为一种示例，搬运机器人和自动装卸的各个子设备上可以设置有用于检测动作执行是否受物体阻碍的阻碍检测装置，并通过阻碍检测装置检测搬运机器人和下线的子设备的动作执行是否受物体阻碍。
例如，阻碍检测装置可以包括设置在搬运机器人的搬运装置上的压力传感器，当搬运装置推送料箱时，若压力传感器检测到的压力值超过压力阈值，则表面搬运机器人的推送动作受到阻碍。
又例如，阻碍检测装置可以包括高清摄像头，高清摄像头可以设置在自动装卸机的下线子设备的货架上，以采集料箱和货架的图像信息，控制设备可以根据图像信息可以确定料箱和货架之间的相对位置关系，如图7所示，若根据图像信息确定料箱120与货架1123错位，当料箱120与货架1123错位时，料箱120无法正常放置到货架中，则可以确定下线的子设备的动作执行受物体阻碍。
作为另一种示例，若根据各搬运机器人的位置信息检测执行其他任务的搬运机器人阻碍到执行当前任务的搬运机器人的移动，则可以确定搬运机器人的动作执行受物体阻碍。
2022、若没有受到物体阻碍，则控制搬运机器人切换到自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态，并控制下线的子设备切换到自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态。
可选地，装卸料系统还可以包括与控制设备电连接的提醒装置，该提醒装置可以为音频播放设备、显示设备等，若检测到搬运机器人和下线的子设备的动作执行受到物体阻碍，控制设备则可以控制提醒装置发出提醒信息，以提醒工作人员检测搬运机器人和自动装卸机的动作执行受阻。
在本实施方式中，通过检测搬运机器人和下线的子设备的动作执行是否受物体阻碍，若没有受到物体阻碍，则控制搬运机器人切换到自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态，并控制下线的子设备切换到自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态，从而可以保证搬运机器人和下线的子设备的初始化能够有序进行。
作为一种方式，请再次参阅图6，在步骤202还可以包括：
2023、控制搬运机器人和下线的子设备重新执行当前任务。
在搬运机器人初始化后，且下线的子设备重新上线并初始化后，控制设备可以重新向该搬运机器人和该子设备发送当前任务的任务指令，以指示该搬运机器人和该子设备重新执行当前任务所对应的动作。
2024、若搬运机器人和下线的子设备没有完成当前任务，返回执行控制搬运机器人切换到自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态，并控制下线的子设备切换到自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态。
作为一种示例，例如当前任务为将搬运机器人上的料箱进行卸载，若在卸载过程中，检测到搬运机器人和下线的子设备执行卸载动作时受到阻碍而无法完成当前任务，则控制设备可以控制控制搬运机器人切换到自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态，并控制下线的子设备切换到自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态。
在另一些实施方式中，步骤202的具体实施方式可以包括：
若检测到故障点对应的区域具有料箱，控制搬运机器人和自动装卸机将料箱运输至自动装卸机与搬运机器人交互之前的位置。
作为一种示例，下线的子设备为自动装卸机的上料机，如图8所示，自动装卸机的上料机包括上、中、下三层货架，若经检测故障点具体位于上料机的中层货架，且上料机的中层货架和下层货架上摆放有料箱，则控制设备可以控制搬运机器人和自动装卸机将中层货架的料箱运输至自动装卸机与搬运机器人交互之前的位置。从而实现料箱的精准初始化。
在又一些实施方式中，步骤202的具体实施方式可以包括：
若检测到自动装卸机上具有至少两个料箱，控制搬运机器人和自动装卸机将至少两个料箱分别运输至自动装卸机与搬运机器人交互之前的位置。
作为一种示例，请再次参阅图8，自动装卸机的上料机包括上、中、下三层货架，上料机的中层货架和下层货架上均摆放有料箱，则可以将中层货架的料箱和下层货架的料箱分别运输至自动装卸机与搬运机器人交互之前的位置，如中层货架的料箱原来处于搬运机器人的第一存储货位，下层货架的料箱原来处于搬运机器人的第一存储货位，则在对料箱初始化时，可以将中层货架的料箱和下层货架的料箱运输回原来搬运机器人上的位置。从而方便搬运机器人和下线的子设备能够完整地重新执行当前任务。
图4为本公开一个实施例提供的自动装卸机控制方法的流程图，该自动装卸机控制可以应用于上述应用环境中的控制设备，如图9所示，本实施例提供的自动装卸机控制方法可以包括以下步骤：
301、在自动装卸机和搬运机器人执行当前任务过程中，若检测到故障点，则控制自动装卸机中与故障点对应的子设备下线。
其中，步骤301的具体实施方式可以参考步骤101，故不在此赘述。
302、控制搬运机器人和下线的子设备反向执行当前任务，并检测故障点是否排除。
作为一种示例，例如下线的子设备为自动装卸机的卸料机，当前任务为搬运机器人向卸料机推送料箱，在反向执行当前任务时，卸料机可以将该料箱退回至搬运机器人。再通过上述实施例的检测设备进行故障检测，从而确定故障点是否排除。
在一些实施方式中，当前任务可以包括多个任务进程节点，步骤301的具体实施方式包括：获取多个任务进程节点中与故障点对应的任务进程节点，作为故障进程节点；控制搬运机器人和下线的子设备切换到故障进程节点的前一个任务进程节点，并检测故障点是否排除。
其中，故障进程节点也可以作为本实施例中的故障点。
作为一种示例，例如多个任务进程节点可以包括料箱取出节点、料箱运输节点、料箱装载节点，若故障进程节点为料箱装载节点，那么可以控制搬运机器人和下线的子设备切换到料箱运输节点，并通过检测设备在运输料箱的任务进程节点检测故障点是否排除。
可以理解的是，当控制搬运机器人和下线的子设备从料箱装载节点切换到料箱运输节点时，搬运机器人和下线的子设备的位置、动作，还有料箱的位置、姿态都会切换料箱运输节点时的状态。
作为一种示例，若切换到前一个任务进程节点后，检测到故障点还没有排除，则控制设备可以控制搬运机器人和下线的子设备继续切换到前一个任务进行节点，并检测故障点是否排除，从而根据任务进程节点逐个地排除故障点，以实现故障点的精准排除。
303、在故障点排除之后，控制下线的子设备上线，并对搬运机器人和下线的子设备进行初始化处理，以使搬运机器人和下线的子设备重新执行当前任务。
在一些实施方式中，自动装卸机包括多个子设备，如图10所示，步骤303的具体实施方式可以包括：
3031、若检测到故障点，且故障点位于自动装卸机上，获取故障点位于自动装卸机上的区域作为目标区域。
作为一种示例，故障为自动装卸机的上料机的一个货架出现料箱错位，那么可以将摆放该料箱的货架确定为目标区域。
3032、获取多个子设备与目标区域对应的子设备作为目标子设备，并控制目标子设备下线。
承接上述示例，由于目标区域位于自动装卸机的上料机，那么自动装卸机的上料机可以确定为目标子设备，并控制上料机下线。从而可以根据故障点所处自动装卸机的区域进行子设备的精准下线。
可选地，多个子设备可以包括上料机、卸料机、小型提升机、搬运装置等动力装置，其中，该搬运装置可以将料箱从自动装卸机的货架上把料箱装载到搬运机器人上，或从搬运机器人上卸载料箱并将料箱收纳至货架上。
在另一些实施方式中，步骤320具体的实施方式可以包括：若检测到故障点，且故障点位于搬运机器人上，获取多个子设备中与搬运机器人所执行的任务对应的子设备作为目标子设备。控制目标子设备下线。
作为一种示例，例如，故障点位于搬运机器人A上，而搬运机器人A当前执行的任务为将料箱运输至自动装卸机进行卸料，那么可以确定自动装卸机的下料机与搬运机器人A所执行的任务对应，则可以将卸料机作为目标子设备，并控制卸料机下线。又例如，故障点位于搬运机器人B上，而搬运机器人B当前执行的任务为到自动装卸机处进行料箱的装载，那么可以确定自动装卸机的上料机与搬运机器人B所执行的任务对应，则可以将上料机作为目标子设备，并控制上料机下线。从而根据出现故障的搬运机器人对应的任务精准下线子设备。
在一些实施方式中，该方法还包括：
304、若接收到用户在控制显示界面做出的控制操作，根据控制操作控制自动装卸料中与控制操作对应的子设备上线或下线。
作为一种方式，控制设备可以配置有触控屏，触控屏上可以显示控制显示界面，控制显示界面可以包括多个控制操作对应的图标，用户的控制操作可以是对图标的触碰，当用户触碰图标时，控制设备可以根据触碰的图标生成相应的控制指令并将该控制指令发送到自动装卸料，以指示自动装卸料执行相应的上、下线动作。可选地，控制显示界面可以包括整机上线图标、整机下线图标、上料机下线图标、卸料机下线图标、一键上线图标、手动模式图标、上料机初始化图标、卸料机初始化图标等。可选地，控制显示界面还可以显示执行当前任务的搬运机器人编号、位置、工作状态等信息。
可选地，控制显示界面还可以包括多个自动装卸机的分布信息、状态信息等，其中，多个自动装卸机的状态信息可以根据检测到的故障点实时更新。例如，当自动卸料机下线时，其在控制显示界面显示的状态为离线状态。
可以理解的是，步骤304可以在步骤303之后实施，也可以在步骤303之前实施，还可以在步骤301至303任一个步骤之前实施，在此不做限定。
在本实施例中，通过控制搬运机器人和下线的子设备反向执行当前任务，并检测故障点是否排除，由于搬运机器人和下线的子设备反向执行当前任务时，有几率自动排除故障点，如错位摆放的卸料机货架上的料箱，在退回到搬运机器人上后可以排除卸料机货架的故障点，从而可以通过此方式实现故障点的自动排除，避免了人工排除所耗费的人力，并提升了故障排除效率。
图11为本公开一个实施例提供的自动装卸机控制装置的结构示意图，如图11所示，该自动装卸机控制装置应用于装卸料系统中的控制设备，装卸料系统包括控制设备、自动装卸机控制和搬运机器人，该自动装卸机控制装置包括：
下线控制模块41，用于在自动装卸机和搬运机器人执行当前任务的过程中，若检测到故障点，则控制自动装卸机中与故障点对应的子设备下线；
上线及初始化控制模块42，用于故障点排除之后，控制下线的子设备上线，并对搬运机器人和下线的子设备进行初始化处理，以使搬运机器人和下线的子设备重新执行当前任务。
可选地，下线控制模块41包括：
位置获取单元，用于若检测到故障点，则控制自动装卸机中与故障点对应的子设备下线，并获取搬运机器人的位置。
停止单元，用于若搬运机器人的位置处于指定工作区域，则控制搬运机器人停止移动。
可选地，下线控制模块41包括：
指令检测单元，用于若检测到故障点，则检测故障点对应的子设备是否具有未完成的任务指令。
执行单元，用于若故障点对应的子设备具有未完成的任务指令，则控制故障点对应的子设备将未完成的任务指令执行完毕，并控制故障点对应的子设备下线。
可选地，上线及初始化控制模块42包括：
初始化单元，用于控制搬运机器人切换到自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态，并控制下线的子设备切换到自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态。
可选地，初始化单元具体用于检测搬运机器人和下线的子设备的动作执行是否受物体阻碍；若没有受到物体阻碍，则控制搬运机器人切换到自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态，并控制下线的子设备切换到自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态。
该自动装卸机控制装置还包括：
重启模块，用于控制搬运机器人和下线的子设备重新执行当前任务。
返回模块，用于若搬运机器人和下线的子设备没有完成当前任务，返回执行控制搬运机器人切换到自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态，并控制下线的子设备切换到自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态。
可选地，初始化单元，还用于若检测到故障点对应的区域具有料箱，控制搬运机器人和自动装卸机将料箱运输至自动装卸机与搬运机器人交互之前的位置。
可选地，初始化单元，还用于若检测到自动装卸机上具有至少两个料箱，控制搬运机器人和自动装卸机将至少两个料箱分别运输至自动装卸机与搬运机器人交互之前的位置。
可选地，该自动装卸机控制装置还包括：
反向执行模块，控制搬运机器人和下线的子设备反向执行当前任务，并检测故障点是否排除。
可选地，当前任务包括多个任务进程节点，反向执行模块，具体用于获取多个任务进程节点中与故障点对应的任务进程节点，作为故障进程节点；控制搬运机器人和下线的子设备切换到故障进程节点的前一个任务进程节点，并检测故障点是否排除。
可选地，自动装卸机包括多个子设备，下线控制模块41包括：
目标区域检测单元，用于若检测到故障点，且故障点位于自动装卸机上，获取故障点位于自动装卸机上的区域作为目标区域；
下线单元，用于获取多个子设备与目标区域对应的子设备作为目标子设备，并控制目标子设备下线。
可选地，多个子设备包括上料机和卸料机。
可选地，下线控制模块41具体用于若检测到故障点，且故障点位于搬运机器人上，获取多个子设备中与搬运机器人所执行的任务对应的子设备作为目标子设备；控制目标子设备下线。
可选地，该自动装卸机控制装置还包括：
操作模块，用于若接收到用户在控制显示界面做出的控制操作，根据控制操作控制自动装卸料中与控制操作对应的子设备上线或下线。
示例性地，本实施例可以参见上述方法实施例，其原理和技术效果类似，不再赘述。
图12是本公开实施例提供的一种控制设备的结构示意图，如图12所示，控制设备包括存储器53和处理器52。
存储器53，用于存储处理器52可执行指令的存储器。
处理器52被配置为执行上述实施例提供的方法。
电子设备还包括接收器50和发送器51。接收器50用于接收外部设备发送的指令和数据，发送器51用于向外部设备发送指令和数据。
本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本公开上述实施例中任一实施例提供的自动装卸机控制方法。
其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。
在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (19)

1.一种自动装卸机控制方法，其特征在于，应用于装卸料系统中的控制设备，所述装卸料系统包括所述控制设备、自动装卸机控制和搬运机器人，所述方法包括：
在所述自动装卸机和所述搬运机器人执行当前任务过程中，若检测到故障点，则控制所述自动装卸机中与所述故障点对应的子设备下线；
在所述故障点排除之后，控制所述搬运机器人和所述下线的子设备反向执行所述当前任务，并检测所述故障点是否排除，若所述故障点排除，则控制所述下线的子设备上线，并对所述搬运机器人和所述下线的子设备进行初始化处理，以使所述搬运机器人和所述下线的子设备重新执行所述当前任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若检测到故障点，则控制所述自动装卸机中与所述故障点对应的子设备下线，包括：
若检测到故障点，则控制所述自动装卸机中与所述故障点对应的子设备下线，并获取所述搬运机器人的位置；
若所述搬运机器人的位置处于指定工作区域，则控制所述搬运机器人停止移动。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若检测到故障点，则控制所述自动装卸机中与所述故障点对应的子设备下线，包括：
若检测到故障点，则检测所述故障点对应的子设备是否具有未完成的任务指令；
若所述故障点对应的子设备具有未完成的任务指令，则控制所述故障点对应的子设备将所述未完成的任务指令执行完毕，并控制所述故障点对应的子设备下线。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述搬运机器人和所述下线的子设备进行初始化处理，包括：
控制所述搬运机器人切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态，并控制所述下线的子设备切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述搬运机器人切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态，并控制所述下线的子设备切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态，包括：
检测所述搬运机器人和所述下线的子设备的动作执行是否受物体阻碍；
若没有受到物体阻碍，则控制所述搬运机器人切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态，并控制所述下线的子设备切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述控制所述搬运机器人切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态，并控制所述下线的子设备切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态之后，还包括：
控制所述搬运机器人和所述下线的子设备重新执行所述当前任务；
若所述搬运机器人和所述下线的子设备没有完成所述当前任务，返回执行所述控制所述搬运机器人切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态，并控制所述下线的子设备切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述搬运机器人和所述下线的子设备进行初始化处理，还包括：
若检测到所述故障点对应的区域具有料箱，控制所述搬运机器人和所述自动装卸机将所述料箱运输至所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的位置。
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述搬运机器人和所述下线的子设备进行初始化处理，还包括：
若检测到所述自动装卸机上具有至少两个料箱，控制所述搬运机器人和所述自动装卸机将所述至少两个料箱分别运输至所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的位置。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前任务包括多个任务进程节点，所述控制所述搬运机器人和所述下线的子设备反向执行所述当前任务，并检测所述故障点是否排除，包括：
获取所述多个任务进程节点中与所述故障点对应的任务进程节点，作为故障进程节点；
控制所述搬运机器人和所述下线的子设备切换到所述故障进程节点的前一个任务进程节点，并检测所述故障点是否排除。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动装卸机包括多个子设备，所述若检测到故障点，则控制所述自动装卸机中与所述故障点对应的子设备下线，包括：
若检测到故障点，且所述故障点位于所述自动装卸机上，获取所述故障点位于所述自动装卸机上的区域作为目标区域；
获取所述多个子设备与所述目标区域对应的子设备作为目标子设备，并控制所述目标子设备下线。
11.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述多个子设备包括上料机和卸料机。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动装卸机包括多个子设备，所述若检测到故障点，控制所述自动装卸机中与所述故障点对应的子设备下线，包括：
若检测到故障点，且所述故障点位于所述搬运机器人上，获取所述多个子设备中与所述搬运机器人所执行的任务对应的子设备作为目标子设备；
控制所述目标子设备下线。
13.根据权利要求1至13任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若接收到用户在控制显示界面做出的控制操作，根据所述控制操作控制所述自动装卸料中与所述控制操作对应的子设备上线或下线。
14.一种自动装卸机控制方法，其特征在于，应用于装卸料系统中的控制设备，所述装卸料系统包括所述控制设备、自动装卸机控制和搬运机器人，所述方法包括：
在所述自动装卸机和所述搬运机器人执行当前任务过程中，若检测到故障点，则控制所述自动装卸机中与所述故障点对应的子设备下线，并获取所述搬运机器人的位置；
若所述搬运机器人的位置处于指定工作区域，则控制所述搬运机器人停止移动；
在所述故障点排除之后，控制所述下线的子设备上线，并对所述搬运机器人和所述下线的子设备进行初始化处理，以使所述搬运机器人和所述下线的子设备重新执行所述当前任务。
15.一种自动装卸机控制装置，其特征在于，应用于装卸料系统中的控制设备，所述装卸料系统包括所述控制设备、自动装卸机控制和搬运机器人，所述方法包括：
下线控制模块，用于在所述自动装卸机和搬运机器人执行当前任务的过程中，若检测到故障点，则控制所述自动装卸机中与所述故障点对应的子设备下线；
上线及初始化控制模块，用于所述故障点排除之后，控制所述搬运机器人和所述下线的子设备反向执行所述当前任务，并检测所述故障点是否排除，若所述故障点排除，则控制所述下线的子设备上线，并对所述搬运机器人和所述下线的子设备进行初始化处理，以使所述搬运机器人和所述下线的子设备重新执行所述当前任务。
16.一种自动装卸机控制装置，其特征在于，应用于装卸料系统中的控制设备，所述装卸料系统包括所述控制设备、自动装卸机控制和搬运机器人，所述方法包括：
下线控制模块，用于在所述自动装卸机和搬运机器人执行当前任务的过程中，若检测到故障点，则控制所述自动装卸机中与所述故障点对应的子设备下线，并获取所述搬运机器人的位置；若搬运机器人的位置处于指定工作区域，则控制搬运机器人停止移动；
上线及初始化控制模块，用于所述故障点排除之后，控制所述下线的子设备上线，并对所述搬运机器人和所述下线的子设备进行初始化处理，以使所述搬运机器人和所述下线的子设备重新执行所述当前任务。
17.一种控制设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
存储器，用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行如权利要求1至13任一项，或权利要求15所述的方法。
18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至13任一项，或权利要求15所述的方法。
19.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至13任一项，或权利要求15所述的方法。
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