CN115321067A - 一种搬运机器人故障处理方法和系统 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种搬运机器人故障处理方法和系统，涉及机器人控制技术领域。方法的一具体实施方式包括：响应于检测到搬运机器人发送的故障告警信息，并且确定搬运机器人当前承载的目标周转箱符合第一预设条件，输出提示信息；派遣目标空闲搬运机器人到运输线设备的异常更换口；响应于检测到目标空闲搬运机器人在异常更换口获取到目标周转箱，控制目标空闲搬运机器人继续执行入库搬运任务。该实施方式有效避免了因搬运机器人故障导致的任务中断，提升了任务整体处理效率。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，具体涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种搬运机器人故障处理方法和系统。
背景技术
搬运机器人，是指应用于仓储、分拣中心、以及货物运输途中等场景的货物转移、搬运等操作的机器人，物流机器人，也逐渐被认为是物流及供应链相关企业数字化于自动化进程中重要的智能基础设施。
现有技术中，当搬运机器人出现设备故障后，由现场人员将搬运机器人切为人工模式，并拖到空闲区域进行检修，修好后恢复系统任务。如果异常的搬运机器人是载着周转箱的，周转箱的任务可能被延误，无法得到及时处理，只能等待搬运机器人检修完成，正常恢复任务，再继续完成之前的任务。
发明内容
本申请实施例提供了一种搬运机器人故障处理方法、装置、设备以及存储介质。
根据第一方面，本申请实施例提供了一种搬运机器人故障处理方法，该方法包括：响应于检测到搬运机器人发送的故障告警信息，并且确定搬运机器人当前承载的目标周转箱符合第一预设条件，输出提示信息；派遣目标空闲搬运机器人到运输线设备的异常更换口；响应于检测到目标空闲搬运机器人在异常更换口获取到目标周转箱，控制目标空闲搬运机器人继续执行入库搬运任务。
根据第二方面，本申请实施例提供了一种运输方法，该方法包括：经由扫描设备扫描运输线上的周转箱的箱号；响应于确定箱号对应的运输任务状态为入库运输任务已完成，将箱号对应的周转箱运输至异常更换口。
根据第三方面，本申请实施例提供了一种搬运机器人故障处理系统，该系统包括：控制设备，用于执行实现搬运机器人故障处理方法，运输线设备，用于执行实现运输法，搬运机器人用于接收控制设备发送的派遣指令，并基于派遣指令从当前位置移动到异常更换口以装载目标周转箱，以及在发生故障时向控制设备发送故障告警信息。
根据第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被该一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面的任一实施例的搬运机器人故障处理方法。
根据第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面的任一实施例的搬运机器人故障处理方法。
本申请通过响应于检测到搬运机器人发送的故障告警信息，并且确定搬运机器人当前承载的目标周转箱符合第一预设条件，输出提示信息；派遣目标空闲搬运机器人到运输线设备的异常更换口；响应于检测到目标空闲搬运机器人在异常更换口获取到目标周转箱，控制目标空闲搬运机器人继续执行入库搬运任务，实现了在搬运机器人出现故障时，将搬运机器人承载的目标周转箱投放至运输线设备以更换搬运机器人继续执行入库任务，有效避免了因搬运机器人故障导致的任务中断，提升了任务整体处理效率。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其他特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；
图2是根据本申请的搬运机器人故障处理方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本申请的搬运机器人故障处理方法的一个应用场景的示意图；
图4是根据本申请的运输方法的另一个实施例的流程图；
图5是根据本申请的搬运机器人故障处理系统的一个实施例的示意图；
图6是根据本申请的搬运机器人故障处理系统的又一个实施例的示意图；
图7是适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了可以应用本申请的搬运机器人故障处理方法的实施例的示例性系统架构100。
如图1所示，系统架构100可以包括搬运机器人的控制设备101、搬运机器人102、103，运输线设备104，网络105。搬运机器人102、103上安装有承载周转箱的容器，周转箱用于承载待入库或出库的物品。运输线设备104上设置有取箱口106、放箱口107、异常更换口108和拣选站109。运输线设备104用于执行出库运输任务和入库运输任务，其中，入库运输任务为经由运输线设备104将周转箱从拣选站109运输至取箱口106，出库运输任务为经由运输线设备104将周转箱从放箱口107运输至拣选站109。搬运机器人102、103用于执行出库搬运任务和入库搬运任务，其中，出库搬运任务为经由搬运机器人102、103将周转箱从储位运输至运输线设备的放箱口107，入库搬运任务为经由搬运机器人102、103将周转箱从运输线设备的取箱口106运输至周转箱的相应储位。
网络105用以在控制设备101和搬运机器人102、103之间提供通信链路的介质。网络105可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
控制设备101响应于检测到搬运机器人发送的故障告警信息，并且确定搬运机器人当前承载的目标周转箱符合第一预设条件，输出提示信息；派遣目标空闲搬运机器人到运输线设备的异常更换口；响应于检测到目标空闲搬运机器人在异常更换口获取到目标周转箱，控制目标空闲搬运机器人继续执行入库搬运任务。
控制设备101可以是终端设备或者服务器，用于控制搬运机器人。
需要说明的是，若控制设备101为服务器，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供搬运机器人故障处理服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
若控制设备101为终端设备，终端设备可以单独设置，也可以设置在用于对搬运机器人进行控制的装置上。
搬运机器人102、103可以通过网络105与控制设备101交互，以接收或发送信息等。搬运机器人102、103可以是具有计算能力和执行能力的机械电子设备，也可以是具有控制能力的终端设备和机械机构的组合。例如，搬运机器人可以包括但不限于自动导引运输车小车AGV等。
需要说明的是，本申请实施例所提供的搬运机器人故障处理方法一般由控制设备101执行。
应该理解，图1中的控制设备、网络和搬运机器人、以及运输线设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的控制设备、网络和搬运机器人。
图2示出了可以应用于本申请的搬运机器人故障处理方法的流程示意图200。在本实施例中，搬运机器人故障处理方法包括以下步骤：
步骤201，响应于检测到搬运机器发送的故障告警信息，并且确定搬运机器人当前承载的目标周转箱符合第一预设条件，输出提示信息。
在本实施例中，执行主体(如图1中所示的控制设备101)可实时或定期检测搬运机器人发送的故障告警信息。其中，故障告警信息用于指示搬运机器人出现故障。
其中，搬运机器人上安装有承载周转箱的容器。
执行主体响应于检测到搬运机器人发送的故障告警信息，并且确定搬运机器人当前承载的目标周转箱符合第一预设条件，输出提示信息。
其中，第一预设条件包括：周转箱对应的搬运任务状态为入库搬运任务进行中，运输任务状态为入库运输任务已完成。
这里，提示信息用于指示将目标周转箱投放至运输线设备。工作人员在接收到提示信息后，可将目标周转箱投放至运输线设备，运输线设备用于将运输任务状态为入库运输已完成的周转箱运输至异常更换口。
其中，入库搬运任务为经由搬运机器人将周转箱从运输线设备的取箱口运输至周转箱的相应储位，入库运输任务为经由运输线设备将周转箱从拣选站运输至取箱口。
需要指出的是，目标周转箱的数量可以是一个也可以是多个，本申请对此不作限定。
步骤202，派遣目标空闲搬运机器人到运输线设备的异常更换口。
在本实施例中，执行主体可以将空闲搬运机器人中的任一搬运机器人确定为目标空闲搬运机器人，也可以经由智能排产模块在空闲搬运机器人中确定出距离最近的搬运机器人，并将距离最近的搬运机器人确定为目标空闲搬运机器人，并向目标空闲搬运机器人发送派遣指令，其中，派遣指令用于指示目标空闲搬运机器人从当前地点移动至异常更换口。
这里，智能排产模块用于计算各种任务的中最优选择或者组合，生成对应的任务。
步骤203，响应于检测到目标空闲搬运机器人在异常更换口获取到目标周转箱，控制目标空闲搬运机器人继续执行入库搬运任务。
在本实施例中，执行主体可实时或定期检测目标空闲搬运机器人是否在异常更换口获取到目标周转箱，响应于检测到目标空闲搬运机器人在异常更换口获取到目标周转箱，控制目标空闲搬运机器人继续执行入库搬运任务。
具体地，待进行入库的目标周转箱经工作站拣选后，进入运输线设备，运输线设备用于执行入库运输任务，即将目标周转箱从拣选工作站运送到取箱口。进一步地，执行主体经由智能排查模块从空闲搬运机器人中选择最近的空闲搬运机器人和推荐的入库储位，生成空闲搬运机器人的入库搬运任务。空闲搬运机器人在取箱口取到目标周转箱后执行入库搬运任务，即将目标周转箱从取箱口运输至相应储位。若搬运机器人在运输过程中发生故障，则发出故障告警信息，执行主体响应于检测到该搬运机器人发出的故障告警信息，即确定该搬运机器人出现故障，并确定目标周转箱符合第一预设条件，即周转箱对应的搬运任务状态为入库搬运任务进行中，运输任务状态为入库运输已完成，输出提示信息以指示工作人员将目标周转箱投放至运输线设备，并派遣目标空闲搬运机器人到运输线设备的异常更换口。进一步地，执行主体还可将目标周转箱对应的入库搬运任务的状态设置为入库搬运任务待处理。执行主体响应于检测到目标空闲搬运机器人在异常更换口获取到目标周转箱，控制目标空闲搬运机器人继续执行目标周转箱的入库搬运任务，即继续执行待处理状态的入库任务，直至入库完成。
在一些可选的方式中，该方法还包括：响应于检测到搬运机器人发送的故障告警信息，并且确定搬运机器人当前承载的目标周转箱符合第二预设条件，输出提示信息。
在本实现方式中，执行主体可实时或定期检测搬运机器人发送的故障告警信息，响应于检测到搬运机器人发送的故障告警信息，并且确定搬运机器人当前承载的目标周转箱符合第二预设条件，输出提示信息。
其中，第二预设条件包括：周转箱对应的搬运任务状态为出库搬运任务进行中，运输任务状态为出库运输任务未完成状态。
这里，提示信息用于指示将目标周转箱投放至运输线设备。工作人员在接收到提示信息后，可将目标周转箱投放至运输线设备，运输线设备用于将运输任务状态为出库运输任务未完成的周转箱运输至拣选站以进行拣选。
其中，出库搬运任务为经由搬运机器人将周转箱从储位运输至运输线设备的放箱口，出库运输任务为经由运输线设备将周转箱从放箱口运输至拣选站。
进一步地，执行主体还可以将目标周转箱对应的搬运任务状态由搬运任务进行中修改为搬运任务已完成。
该实现方式通过响应于检测到搬运机器人发送的故障告警信息，并且确定搬运机器人当前承载的目标周转箱符合第二预设条件，输出提示信息，避免了因搬运机器人故障而导致的出库任务中断，提升了任务的整体处理效率。
在一些可选的方式中，该方法还包括：响应于检测到搬运机器人发送的故障告警信息，输出故障提示信息。
在本实现方式中，执行主体在接收到搬运机器人发送的故障告警信息，确定搬运机器人出现故障后，可输出故障提示信息，其中，故障提示信息用于指示将搬运机器人切换为人工模式，以及将搬运机器人移动到预设的空闲区域进行故障维护。
该实现方式通过响应于检测到搬运机器人发送的故障告警信息，输出故障提示信息，有助于降低故障搬运机器人对正在执行任务的搬运机器人的影响，同时有助于故障搬运机器人的维护。
在一些可选的方式中，目标空闲搬运机器人为空闲搬运机器人中距离运输线设备最近的搬运机器人。
在本实现方式中，执行主体经由智能排产模块在空闲搬运机器人中确定出距离运输线设备最近的搬运机器人，并将距离最近的搬运机器人确定为目标空闲搬运机器人，并向目标空闲搬运机器人发送派遣指令。
该实现方式通过将距离运输线设备最近的搬运机器人确定为目标空闲搬运机器人，并派遣目标空闲搬运机器人至运输线设备的异常更换口以完成入库任务，进一步提升了任务处理效率。
继续参见图3，图3是根据本实施例的搬运机器人故障处理方法的应用场景的一个示意图。
在图3的应用场景中，执行主体301响应于检测到搬运机器人302发送的故障告警信息，确定搬运机器人出现故障，并且确定搬运机器人当前承载的目标周转箱符合第一预设条件，第一预设条件包括：周转箱对应的搬运任务状态为入库搬运任务进行中，运输任务状态为入库运输任务已完成，输出提示信息，提示信息用于指示将目标周转箱投放至运输线设备303，运输线设备303用于将运输任务状态为入库运输已完成的周转箱运输至异常更换口304；进一步地，经由智能排产模块派遣目标空闲搬运机器人305至运输线设备的异常更换口304；响应于检测到目标空闲搬运机器人305在异常更换口获取到目标周转箱，控制目标空闲搬运机器人继续执行入库搬运任务。
本公开的搬运机器人故障处理方法，通过响应于检测到搬运机器人发送的故障告警信息，并且确定搬运机器人当前承载的目标周转箱符合第一预设条件，输出提示信息；派遣目标空闲搬运机器人到运输线设备的异常更换口；响应于检测到目标空闲搬运机器人在异常更换口获取到目标周转箱，控制目标空闲搬运机器人继续执行入库搬运任务，避免了因搬运机器人故障而导致的任务中断，提升了任务的整体处理效率。
进一步参考图4，其示出了运输方法的一个实施例的流程400。在本实施例中，本实施例的运输方法的流程400，可包括以下步骤：
步骤401，经由扫描设备扫描运输线上的周转箱的箱号。
在本实施例中，执行主体(如图1所示的运输线设备)可经由扫描设备扫描运输线上的周转箱的箱号。
其中，扫描设备可以采用现有技术或未来发展技术中的以扫描方式将图形或图像信息转换为数字信号的装置，例如，扫描枪、BCR(barcodereader，条形码阅读器)等，本申请对此不作限定。
步骤402，响应于确定箱号对应的运输任务状态为入库运输任务已完成，将该箱号对应的周转箱运输至异常更换口。
在本实施例中，执行主体可对箱号对应的运输任务状态进行判断，若箱号对应的运输任务状态为入库运输任务已完成，则将该箱号对应的周转箱运输至异常更换口。
在一些可选的方式中，该方法还包括：响应于确定箱号对应的运输任务状态为入库运输任务进行中，将该箱号对应的周转箱运输至取箱口。
在本实现方式中，执行主体可对箱号对应的运输任务状态进行判断，若箱号对应的运输任务状态为入库运输任务进行中，则将该箱号对应的周转箱运输至取箱口。
该实现方式通过响应于确定箱号对应的运输任务状态为入库运输任务进行中，将该箱号对应的周转箱运输至取箱口，实现了对周转箱的入库运输。
在一些可选的方式中，该方法还包括：响应于确定箱号对应的运输任务状态为出库运输任务进行中，搬运任务状态为出库搬运任务已完成，将该箱号对应的周转箱运输至拣选站。
在本实现方式中，执行主体可对箱号对应的运输任务状态和搬运任务状态进行判断，若箱号对应的运输任务的状态为出库运输任务进行中，搬运任务状态为出库搬运任务已完成，则将该箱号对应的周转箱运输至拣选站。
该实现方式通过响应于确定周转箱号对应的运输任务状态为出库运输任务进行中，搬运任务的状态为出库搬运任务已完成，将该箱号对应的周转箱运输至拣选站，实现了对周转箱的出库运输。
本申请的上述实施例，本实施例中的运输方法的流程400体现了经由扫描设备扫描运输线上的周转箱的箱号；响应于确定箱号对应的运输任务状态为入库运输任务已完成，将该箱号对应的周转箱运输至异常更换口，实现了对投放的故障搬运机器人的周转箱的入库运输。
进一步参考图5，本申请提供了一种搬运机器人故障处理系统的一个实施例。
在本实施例中，该系统包括控制设备501，搬运机器人502和运输线设备503。
其中，控制设备501，用于执行如上述实施例2所描述的故障处理方法。运输线设备503，用于执行如上述实施例4所描述的运输方法。搬运机器人502用于接收控制设备发送的派遣指令，并基于派遣指令从当前位置移动到异常更换口以装载周转箱，以及在发生故障时向控制台发送故障告警信息。
在一个具体的示例中，如图6所示，若搬运机器人在运输过程中发生故障，则发出故障告警信息，控制设备响应于检测到该搬运机器人发出的故障告警信息，即确定该搬运机器人出现故障，可输出故障提示信息以提示将搬运机器人切换为人工模式。进一步地，控制设备判断搬运机器人承载的目标周转箱是否符合第一预设条件，即判断周转箱对应的搬运任务状态是否为入库搬运任务进行中，运输任务状态是否为入库运输已完成，若符合第一预设条件，则输出提示信息以指示工作人员将目标周转箱投放至运输线设备(人工投线)，并经由智能排产模块在空闲搬运机器人中确定出目标空闲搬运机器人，向目标空闲搬运机器人发送派遣指令以控制目标空闲搬运机器人从当前位置移动到运输线设备的异常更换口。进一步地，控制设备还可将目标周转箱对应的搬运任务状态设置为入库搬运任务待处理。
同时，运输线设备可经由扫描设备，例如，BCR扫描设备，对运输线上的周转箱号进行扫描，并判断箱号对应的运输任务状态是否为入库运输任务已完成，若箱号对应的运输任务状态为入库运输任务已完成，则将箱号对应的周转箱(目标周转箱)运输至异常更换口。
控制设备响应于检测到目标空闲搬运机器人在异常更换口获取到目标周转箱，控制目标空闲搬运机器人继续执行目标周转箱的入库搬运任务，即继续执行待处理状态的入库搬运任务，直至入库完成。
应该理解，图5中的控制设备501，搬运机器人502和运输线设备503的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的搬运机器人和运输线设备。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
如图7所示，是根据本申请实施例的搬运机器人故障处理方法的电子设备的框图。
700是根据本申请实施例的搬运机器人故障处理方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图7所示，该电子设备包括：一个或多个处理器701、存储器702，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图7中以一个处理器701为例。
存储器702即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的搬运机器人故障处理方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的搬运机器人故障处理方法。
存储器702作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的搬运机器人故障处理方法对应的程序指令/模块。处理器701通过运行存储在存储器702中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的搬运机器人故障处理方法。
存储器702可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储基于物流机器人的养护的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器702可选包括相对于处理器701远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至基于物流机器人的养护的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
搬运机器人故障处理方法的电子设备还可以包括：输入装置703和输出装置704。处理器701、存储器702、输入装置703和输出装置704可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
输入装置703可接收输入的数字或字符信息，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置704可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
根据本申请实施例的技术方案，有效避免了因搬运机器人故障导致的任务终端，提升了任务整体处理效率。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。
Claims (10)
1.一种搬运机器人故障处理方法，所述方法包括：
响应于检测到搬运机器人发送的故障告警信息，并且确定所述搬运机器人当前承载的目标周转箱符合第一预设条件，输出提示信息，其中，所述第一预设条件包括：周转箱对应的搬运任务状态为入库搬运任务进行中，运输任务状态为入库运输任务已完成，所述提示信息用于指示将目标周转箱投放至运输线设备，所述运输线设备用于将运输任务状态为入库运输已完成的周转箱运输至异常更换口；
派遣目标空闲搬运机器人到所述运输线设备的异常更换口；
响应于检测到所述目标空闲搬运机器人在所述异常更换口获取到目标周转箱，控制所述目标空闲搬运机器人继续执行所述入库搬运任务。
2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
响应于检测到搬运机器人发送的故障告警信息，并且确定所述搬运机器人当前承载的目标周转箱符合第二预设条件，输出提示信息，所述第二预设条件包括：周转箱对应的搬运任务状态为出库搬运任务进行中，运输任务状态为出库运输任务未完成状态；
将目标周转箱对应的搬运任务状态由搬运任务进行中修改为搬运任务已完成。
3.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
响应于检测到搬运机器人发送的故障告警信息，输出故障提示信息，所述故障提示信息用于指示将所述搬运机器人切换为人工模式，以及将所述搬运机器人移动到预设的空闲区域进行故障维护。
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其中，所述目标空闲搬运机器人为空闲搬运机器人中距离所述运输线设备最近的搬运机器人。
5.一种运输方法，所述方法包括：
经由扫描设备扫描运输线上的周转箱的箱号；
响应于确定所述箱号对应的运输任务状态为入库运输任务已完成，将所述箱号对应的周转箱运输至异常更换口。
6.根据权利要求5所述的方法，所述方法还包括：
响应于确定所述箱号对应的运输任务状态为入库运输任务进行中，将所述箱号对应的周转箱运输至取箱口。
7.根据权利要求5所述的方法，所述方法还包括：
响应于确定所述箱号对应的运输任务状态为出库运输任务进行中，搬运任务状态为出库搬运任务已完成，将所述箱号对应的周转箱运输至拣选站。
8.一种搬运机器人故障处理系统，所述系统包括：控制设备、运输线设备和搬运机器人，其中，所述控制设备用于执行如权利要求1-4之一所述的方法，所述运输线设备用于执行如权利要求5-7之一所述的方法，所述搬运机器人用于接收所述控制设备发送的派遣指令，并基于所述派遣指令从当前位置移动到异常更换口以装载目标周转箱，以及在发生故障时向所述控制设备发送故障告警信息。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4或5-7中任一项所述的方法。
10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算指令用于使所述计算机执行权利要求1-4或5-7中任一项所述的方法。
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