CN114803258A - 货物拣选方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

货物拣选方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开涉及智能仓储技术领域，具体涉及一种货物拣选方法、装置、设备及存储介质。在货物拣选时，获取待处理订单，待处理订单包含至少两种待处理货物的货物标识；为至少两种待处理货物分配拣选工作站；基于同款集中原则，根据至少两种待处理货物的货物标识，对待处理订单进行订单切分处理，得到至少两子订单；向第一搬运机器人发送第一执行指令，第一执行指令用于指示第一搬运机器人根据子订单，将存放待处理货物的料箱从存储区货架搬运至待处理货物对应的拣选工作站的货架；输出第一指示信息，第一指示信息用于指示在料箱中拣选子订单对应的待处理货物放置在订单箱中。本公开可以实现对货物的同款集中拣选。

Description

货物拣选方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种货物拣选方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着电子商务与网络购物的兴起与日益发展，给货物的仓储物流的智能化带来了巨大的发展机遇，近年来，基于仓储机器人的仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的拣选，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了货物拣选的效率，受到了广泛地应用和青睐。
目前，在使用仓储系统拣选货物时，通常是使用播种式方法对货物进行拣选，也即，操作员将料箱中的货物分别放至播种墙的隔口中，再由播种墙进行分拨，之后，根据播种墙的分拨结果进行货物拣选。但是，若订单涉及的货物类型较多时，播种式方法很难实现货物的同款集中拣选。
发明内容
本公开实施例提供了一种货物拣选方法、装置、设备及存储介质，实现了可以同款集中拣选货物的目的。
第一方面，本公开实施例提供一种货物拣选方法，包括：获取待处理订单，待处理订单包含至少两种待处理货物的货物标识；为至少两种待处理货物分配拣选工作站；基于同款集中原则，根据至少两种待处理货物的货物标识，对待处理订单进行订单切分处理，得到至少两子订单；向第一搬运机器人发送第一执行指令，第一执行指令用于指示第一搬运机器人根据子订单，将存放待处理货物的料箱从存储区货架搬运至待处理货物对应的拣选工作站的货架；输出第一指示信息，第一指示信息用于指示在料箱中拣选子订单对应的待处理货物放置在订单箱中。
在一种可能的实施方式中，为至少两种待处理货物分配拣选工作站，包括：获取拣选工作站的货物负载量和至少两种待处理货物的数量；根据货物负载量和至少两种待处理货物的数量，为至少两种待处理货物分配拣选工作站，以使拣选工作站的负载均衡。
在一种可能的实施方式中，基于同款集中原则，根据至少两种待处理货物的货物标识，对待处理订单进行订单切分处理，得到至少两子订单，包括：基于同款集中原则和订单箱数量最少原则，根据至少两种待处理货物的货物标识，对待处理订单进行订单切分处理，得到至少两子订单。
在一种可能的实施方式中，基于同款集中原则，根据至少两种待处理货物的货物标识，对待处理订单进行订单切分处理，得到至少两子订单，包括：基于同款集中原则和跨拣选工作站数量最少原则，根据至少两种待处理货物的货物标识，对待处理订单进行订单切分处理，得到至少两子订单，其中，跨拣选工作站数量最少原则用于表示搬运子订单对应的存放待处理货物的料箱时，跨拣选工作站的数量最少。
在一种可能的实施方式中，输出第一指示信息，包括：向机器人输出第一指示信息，第一指示信息用于指示机器人在料箱中拣选子订单对应的待处理货物放置在订单箱中；和/或，向操作员的终端设备输出第一指示信息，第一指示信息用于指示操作员在料箱中拣选子订单对应的待处理货物放置在订单箱中。
在一种可能的实施方式中，还包括：为至少两种待处理货物划分拣选波次；向第一搬运机器人发送第二执行指令，第二执行指令用于指示第一搬运机器人根据子订单和拣选波次，将存放待处理货物的料箱从存储区货架搬运至待处理货物对应的拣选工作站的货架。
在一种可能的实施方式中，为至少两种待处理货物划分拣选波次，包括：确定存放至少两种待处理货物中每种待处理货物的料箱数量；若每种待处理货物的料箱数量小于或者等于对应的拣选工作站的货物负载量，则按照每种待处理货物的料箱数量，确定拣选波次。
在一种可能的实施方式中，还包括：确定料箱中的待处理货物是否捡空；若料箱中的待处理货物捡空，则输出第二指示信息，第二指示信息用于指示将料箱放置在拣选工作站的料箱缓存区进行缓存，以使料箱作为订单箱使用；若料箱中的待处理货物未捡空，则确定第二搬运机器人；向第二搬运机器人发送第三执行指令，第三执行指令用于指示第二搬运机器人将料箱搬运至料箱中的待处理货物对应的卸料机处进行装料。
在一种可能的实施方式中，还包括：若料箱中的待处理货物未捡空，则确定第三搬运机器人；向第三搬运机器人发送第四执行指令，第四执行指令用于指示第三搬运机器人在料箱装满后，将料箱搬运至存储区货架进行存储。
第二方面，本公开实施例提供一种货物拣选装置，包括：获取模块，用于获取待处理订单，待处理订单包含至少两种待处理货物的货物标识；分配模块，用于为至少两种待处理货物分配拣选工作站；处理模块，用于基于同款集中原则，根据至少两种待处理货物的货物标识，对待处理订单进行订单切分处理，得到至少两子订单；发送模块，用于向第一搬运机器人发送第一执行指令，第一执行指令用于指示第一搬运机器人根据子订单，将存放待处理货物的料箱从存储区货架搬运至待处理货物对应的拣选工作站的货架；输出模块，用于输出第一指示信息，第一指示信息用于指示在料箱中拣选子订单对应的待处理货物放置在订单箱中。
第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：存储器和至少一个处理器；存储器存储计算机执行指令；至少一个处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器执行如第一方面的货物拣选方法。
第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现如第一方面的货物拣选方法。
第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的货物拣选方法。
本公开实施例提供的货物拣选方法、装置、设备及存储介质，根据拣选工作站的负载情况，在为待处理货物分配拣选工作站之后，采用同款集中原则对待处理订单进行订单切分处理，从而生成搬运机器人待执行的任务；然后确定搬运机器人，以使搬运机器人将待处理货物搬运到拣选工作站的货架上；拣选工作站的拣选对象将货架上的货物拣选到订单箱中，就可以将订单箱进行出库。由于本公开实施例的货物拣选方法可以对待处理订单进行订单切分处理，当待处理订单的中包括的货物类型较多时，仍可以实现货物的同款集中拣选。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1为本公开实施例提供的货物拣选方法的一种应用场景示意图；
图2为本公开实施例提供的货物拣选方法的流程图；
图3为本公开实施例提供的流利式货架的结构示意图；
图4为本公开一个实施例提供的搬运机器人的结构示意图；
图5为本公开一个实施例提供的一种搬运装置的结构示意图；
图6为本公开一个实施例提供的图5所示的搬运装置的安装示意图；
图7为本公开一个实施例提供的另一种搬运装置的结构示意图；
图8为本公开一个实施例提供的另一种搬运装置的结构示意图；
图9为本公开一个实施例提供的另一种搬运装置的结构示意图；
图10为本公开实施例提供的对待处理订单进行订单切分处理的示意图；
图11为本公开实施例提供的待处理货物的入库示意图；
图12为本公开实施例提供的货物拣选装置的结构示意图；
图13为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
首先对本公开中涉及到的名词进行解释：
摘果法：将配齐的货物放置到发货场所指定的货位，然后再进行下一个要货单位(比如订单)的配货。
同款集中：将相同款式的货物拣选到同一个订单箱当中。
针对背景技术中提供的相关技术存在的技术问题，本公开提出一种货物拣选方法，采用摘果法的方式，利用同款集中原则对待处理订单进行订单切分处理，然后确定搬运机器人，以使搬运机器人将待处理货物搬运到拣选工作站的货架上；拣选工作站的拣选对象将货架上的货物拣选到订单箱中，就可以将订单箱进行出库，受到订单量的影响较小，可以实现货物的同款集中拣选。
下面对本公开实施例的应用场景进行解释：
在一种实施例中，本公开可以应用于货物拣选的场景，本公开提供一种货物拣选方法。
示例性的，图1为本公开实施例提供的货物拣选方法的一种应用场景示意图，如图1所示，当有待处理订单时，系统首先为待处理订单中包括的货物分配拣选工作站，然后将待处理订单进行订单切分处理，得到子订单，从而生成搬运机器人待执行的任务。系统在确定好搬运机器人之后，向搬运机器人发送执行指令，搬运机器人根据执行指令将仓库内存储区货架的货物搬运至拣选工作站的货架上。拣选工作站的拣选对象根据子订单将货物从货架上拣选至订单箱中，并在拣选完成之后，将订单箱通过输送线输送到出库工作站进行打包出库。
在上述场景中，拣选工作站的货物所在的料箱被拣选了一部分货物之后，还可以将料箱输送至尾箱缓存区，由尾箱缓存区暂存料箱，以便于后续可以输送至对应货物所在的卸料机处，待料箱装满货物后将料箱进行回库。
在上述场景中，由于利用同款集中原则对待处理订单进行订单切分处理，以使搬运机器人将待处理货物搬运到拣选工作站的货架上；拣选工作站的拣选对象将货架上的货物拣选到订单箱中，就可以将订单箱进行出库，因此，当待处理订单的中包括的货物类型较多时，仍可以实现货物的同款集中拣选。
在本实施例中，“同款集中原则”包括两方面含义，一方面是在切分订单时，同一款货物尽量放入一个子订单内。另一方面是在拣选工作站摆放货物时，同一款货物尽量放在一个拣选工作站内，并且在这个拣选工作站内，同一款货物也放在一起，例如，在货架的一个选定位置上，以方便拣选人员或机器人快速拣选该款货物。如果某款货物需求量过高，可以将它分散放置在若干拣选工作站中，但在每一个拣选工作站内该款货物放置在一起；也可以将它全部放入一个拣选工作站内，该拣选工作站可以不放其他货物。“同款”是基于满足订单目的的款式划分而言，通常来说，“同款”指同一库存量单位(Stock Keeping Unit，即SKU)。
结合上述场景，下面通过几个具体实施例对本公开提供的货物拣选方法的技术方案进行详细说明。
本公开实施例提供了一种货物拣选方法，图2为本公开实施例提供的货物拣选方法的流程图，如图2所示，该方法包括以下步骤：
S201：获取待处理订单。
在该步骤中，待处理订单包含至少两种待处理货物的货物标识。
可选地，待处理货物的货物标识可以是货物的款式或者编号等。
S202：为至少两种待处理货物分配拣选工作站。
在该步骤中，在获取到待处理订单之后，可以计算待处理订单的订单数据，比如，待处理订单包括的待处理货物的款式种类，每种待处理货物的数量等，从而根据订单数据为待处理订单包括的至少两种待处理货物分配拣选工作站。
可选地，在为至少两种待处理货物分配拣选工作站时，可以按照每个拣选工作站的负载情况进行合理分配，以保证每个拣选工作站的负载可以均衡。
S203：基于同款集中原则，根据至少两种待处理货物的货物标识，对待处理订单进行订单切分处理，得到至少两子订单。
在该步骤中，同款集中原则可以用于表示同一款式的货物需要集中在一个订单箱中放置。在对待处理订单进行订单切分处理得到子订单时，子订单中包括的货物为同款的，因此，当订单量较大时，也可以实现货物的同款集中拣选。
可选地，对货物进行同款集中处理，例如通过摘果法对货物进行同款集中处理。
可选地，可以根据子订单中包括的货物调整所使用的订单箱类型，避免子订单中的货物数量较少而无法装满一个订单箱的问题，因此，对待处理订单进行订单切分处理，不仅提高了货物拣选的效率，还可以提高订单箱的使用率。
可选地，在对待处理订单进行订单切分处理，得到至少两子订单的同时，还可以得到子订单的订单号。
S204：向第一搬运机器人发送第一执行指令。
在该步骤中，第一执行指令用于指示第一搬运机器人根据子订单，将存放待处理货物的料箱从存储区货架搬运至待处理货物对应的拣选工作站的货架。
可选地，步骤S202和步骤S203的目的在于为第一搬运机器人生成搬运任务，该搬运任务也即将料箱从仓库内的存储区货架搬运至拣选工作站的货架，因此，在生成了搬运任务之后，就可以确定第一搬运机器人，从而向第一搬运机器人发送第一执行指令，以执行搬运任务。
可选地，拣选工作站的货架可以为流利式货架，也可以称为缓存货架。图3为本公开实施例提供的流利式货架的结构示意图，如图3所示，流利式货架的每一层的层板可以有一定的倾斜度，这样在将最前方的料箱取走之后，后面的料箱可以自动滑动至前方，从而便于取走流利式货架上的料箱。
可选地，第一搬运机器人的结构可以如图4所示。
图4为本公开一个实施例提供的搬运机器人的结构示意图，如图4所示，该搬运机器人30可以包括移动底盘33、存储货架32、搬运装置34和升降组件31。其中，存储货架32、搬运装置34和升降组件31均安装于移动底盘33上，存储货架32上设置有若干存储单元，以用来存储料箱(该料箱可以包括未装物料的空料箱和/或装有物料的空料箱)。升降组件31用于驱动搬运装置34进行升降移动，使搬运装置34对准目标位置(该目标位置可以为存储货架32上的任意一个存储单元，或者空料箱存储区中存储的空料箱，或者物品存储区中存储的料箱)。搬运装置34能以竖直方向为轴进行旋转而调整朝向，以对准至目标位置。搬运装置34用于执行料箱的装载或卸除，以实现在空料箱存储区存储单元之间或物品存储区货架与存储单元之间进行料箱的搬运。
示例性的，存储货架32可以选择性的配置或不配置，在不配置存储货架32时，搬运机器人30在搬运料箱期间，料箱是存放在搬运装置34的容置空间内的。
图5为本公开一个实施例提供的一种搬运装置的结构示意图，如图5所示，搬运装置34可以包括托板341和伸缩臂组件。托板341用于放置料箱，可以为一水平设置的平板。伸缩臂组件用于将托板341所放置的料箱推出托板341或者将料箱拉至托板341。伸缩臂组件包括伸缩臂343、固定推杆342以及活动推杆344。伸缩臂343包括左伸缩臂与右伸缩臂，伸缩臂343可水平地伸出，在垂直于伸缩臂343的伸出方向且平行于托板341的方向上，伸缩臂343位于托板341的两侧。伸缩臂343由电机提供动力，由链轮机构传递动力，根据实际情况，链轮机构可以替换成带轮机构，丝杠机构等传动机构驱动。固定推杆342及活动推杆344皆安装于伸缩臂343，固定推杆342及活动推杆344可随伸缩臂343一并伸出。固定推杆342与托板341位于伸缩臂343的同一侧，在伸缩臂343伸出时，固定推杆342用于将料箱从托板341上推出。活动推杆344可收入伸缩臂343，当活动推杆344未收入伸缩臂343时，活动推杆344、固定推杆342以及托板341三者皆位于伸缩臂343的同一侧，并且活动推杆344位于固定推杆342沿伸缩臂343的伸出方向上。活动推杆344可直接由电机驱动，根据实际情况，也可通过如齿轮组，连杆机构等传动机构传递动力。当活动推杆344未收入伸缩臂，并且伸缩臂343缩回时，活动推杆344用于将料箱拉至托板341。
示例性的，搬运装置34的固定推杆342，可以设计如同活动推杆344的指杆结构。
示例性的，搬运装置34可以设计为伸缩臂组件的间距宽度为可调的结构。在存/取料箱的时候，可根据料箱尺寸调整伸缩臂组件的间距宽度。
图6为本公开一个实施例提供的图5所示的搬运装置的安装示意图，如图6所示，在图6中，搬运装置34可以通过旋转机构35安装于托架36上，旋转机构35用于带动搬运装置34相对于托架36绕一竖直轴线旋转，以对准存储单元，或者对准目标位置。若搬运装置34未对准目标位置，可通过旋转机构35带动搬运装置34相对于托架36旋转，以保证搬运装置34对准目标位置。
图7为本公开一个实施例提供的另一种搬运装置的结构示意图，如图7所示，该搬运装置34还可以包括转向结构，如转盘345，该转向结构可以用于改变放置于其托板341上的料箱的朝向。
图8为本公开一个实施例提供的另一种搬运装置的结构示意图，如图8所示，搬运装置34还可以包括一个或多个吸盘346，其配置在固定推杆342上，固定推杆342可为杆状或板状。在存/取料箱的时候，固定推杆342可被驱动而朝向目标位置的方向，作往/返方向的位移。通过吸盘346吸附料箱，配合固定推杆342的位移以搬运料箱至存储货架32上，或搬运料箱至托板341上。
图9为本公开一个实施例提供的另一种搬运装置的结构示意图，如图9所示，搬运装置34还可以包括一个或多个机械臂347，其配置在固定推杆342和/或搬运装置34上的其他适当位置。在存/取料箱的时候，固定推杆342可被驱动而朝向目标位置的方向，作往/返方向的位移。通过机械臂347抓取和/或钩取料箱，配合固定推杆342的位移以搬运料箱至存储货架32上，或搬运料箱至托板341上。
可选地，搬运机器人的搬运装置的结构，可包括上述图5、图7、图8和图9的示例中，一个或多个的组合。
S205：输出第一指示信息。
在该步骤中，第一指示信息用于指示在料箱中拣选子订单对应的待处理货物放置在订单箱中。
可选地，在第一搬运机器人执行了第一执行指令之后，系统可以输出第一指示信息，拣选对象在接收到第一指示信息之后，就可以在拣选工作站的货架存储的料箱中，拣选子订单包括的待处理货物，然后放置在订单箱中。
可选地，拣选对象可以为拣选工作站的操作人员，也可以为机器人。系统输出第一指示信息之后，拣选工作站的操作人员持有的终端设备可以接收该第一指示信息，这样操作人员就可以根据第一指示信息在料箱中拣选子订单对应的待处理货物放置在订单箱中；或者机器人接收到第一指示信息，执行在料箱中拣选子订单对应的待处理货物放置在订单箱中的操作。
可选地，订单箱可以为预先设置的专用订单箱，也可以为拣选工作站的货架中被捡空货物的料箱。
本公式提供的货物拣选方法，根据拣选工作站的负载情况，在为待处理货物分配拣选工作站之后，采用同款集中原则对待处理订单进行订单切分处理，以使搬运机器人将待处理货物从仓库内的存储区货架搬运到拣选工作站的货架上；拣选工作站的拣选对象将货架上的货物拣选到订单箱中，就可以将订单箱进行出库。由于本公开实施例的货物拣选方法采用同款集中原则对待处理订单进行订单切分处理，这样当待处理订单涉及的货物类型较多时，仍可以实现货物的同款集中拣选。
在一种实施例中，为至少两种待处理货物分配拣选工作站，包括：获取拣选工作站的货物负载量和至少两种待处理货物的数量；根据货物负载量和至少两种待处理货物的数量，为至少两种待处理货物分配拣选工作站，以使拣选工作站的负载均衡。
在该方案中，拣选工作站的数量可以有多个，在为待处理货物分配拣选工作站时，需要综合考虑每个拣选工作站的货物负载情况，当某个拣选工作站的货物负载较多时，则为该拣选工作站分配的待处理货物的数量可以较少，当该拣选工作站的货物负载较少时，则为该拣选工作站分配的待处理货物的数量可以较多，从而可以使得每个拣选工作站的货物负载量可以均衡。
在一种实施例中，基于同款集中原则，根据至少两种待处理货物的货物标识，对待处理订单进行订单切分处理，得到至少两子订单，包括：基于同款集中原则和订单箱数量最少原则，根据至少两种待处理货物的货物标识，对待处理订单进行订单切分处理，得到至少两子订单。
在该方案中，同款集中可以用于表示摘果法的将同款货物集中在一个订单箱的原则，因此，系统在将待处理货物分配到拣选工作站的货架上之后，可以根据待处理订单中包括的至少两种待处理货物的货物标识，也即货物款式，对待处理订单进行订单切分处理，得到的子订单中，每个子订单中包括的货物的款式可以相同，因此，受到订单量的影响较小，可以实现货物的同款集中拣选。
在上述方案中，由于待处理订单中包括的某一种款式的货物的数量可能较多，一个订单箱可以无法容纳所有该款式的货物，因此，需要将货物分装到多个订单箱中，为了避免子订单的包括的订单箱数量过多，除了基于同款集中原则，还可以基于订单箱数量最少原则保证每个子订单中包含的订单箱数量最少，从而提高搬运机器人的搬运效率。可以使用较大容量的订单箱来保证订单箱数量最少。
在上述方案中，对待处理订单进行订单切分处理时，还可以依据待处理订单中包括的各种待处理货物需求的数量、待处理货物的单位尺寸和/或重量、单个订单箱的尺寸和/或重量。订单箱可以具有统一尺寸，也可以具有不同尺寸。订单箱的尺寸可以由系统预先存储，也可以通过扫描订单箱上的识别码确定，然后存储在系统中。
在上述方案中，订单箱可以是专门用作订单箱的空料箱，还可以是拣选工作站的货架上被拣选完货物的料箱，当订单箱为拣选工作站的货架上被拣选完货物的料箱时，可以通过读取料箱上的识别码，并将该识别码与“可用订单箱”相关联，从而可以实现料箱类型的转换。
在上述方案中，系统可以根据待处理订单中包括的待处理货物的种类及数量，以及目前所有可用订单箱的类型，确定使用哪一种或哪几种订单箱来满足该待处理订单，以及确定每种订单箱的数量分别是几个。然后，可以根据各订单箱的尺寸和/或称重，对待处理订单进行订单切分处理，如果待处理订单进行订单切分处理的结果未达到理想状态，可以返回调整所使用订单箱的类型。这个过程可以有一定的迭代，但最后结果需要保证对待处理订单进行订单切分处理的结果满足预设规则，该预设规则可以包括同款集中原则和订单箱数量最少原则，以及下述的跨拣选工作站数量最少原则。
在一种实施例中，基于同款集中原则，根据至少两种待处理货物的货物标识，对待处理订单进行订单切分处理，得到至少两子订单，包括：基于同款集中原则和跨拣选工作站数量最少原则，根据至少两种待处理货物的货物标识，对待处理订单进行订单切分处理，得到至少两子订单，其中，跨拣选工作站数量最少原则用于表示搬运子订单对应的存放待处理货物的料箱时，跨拣选工作站的数量最少。
在该方案中，由于待处理订单中包括的待处理货物的数量和款式较多，在对待处理订单进行订单切分处理时，得到的子订单数量可能较多，因此，除了需要考虑到同款集中原则之外，还需要保证在搬运子订单对应的货物时，尽可能的少跨拣选工作站。比如，一个子订单中包括的货物尽可能缓存在一个拣选工作站中的货架上，因此，在对待处理订单进行订单切分处理时，可以综合考虑拣选工作站的负载情况和子订单包括的货物数量，从而可以提高拣选工作站中的拣选对象按照子订单将货物拣选到订单箱中的效率。
在上述方案中，在将仓库内的存储区货架的货物搬运至拣选工作站的货架时，可以保证将同款货物放置在拣选工作站的货架上相邻的格口。
在上述方案中，为保证跨拣选工作站数量最少，可以将系统为拣选工作站的货架分配好款式的货物进行优化调整。
在上述方案中，对待处理订单进行订单切分处理，得到子订单，可以如图10所示。图10为本公开实施例提供的对待处理订单进行订单切分处理的示意图，在图10中，以4个待处理订单为例，分别为订单1、订单2、订单3、订单4，对订单1进行订单切分处理后，得到子订单1-A和子订单1-B，对订单2进行订单切分处理后，得到子订单2-A、子订单2-B和子订单2-C，对订单3进行订单切分处理后，得到子订单3-A、子订单3-B、子订单3-C和子订单3-D，对订单4进行订单切分处理后，得到子订单4-A和子订单4-B。
在一种实施例中，输出第一指示信息，包括：向机器人输出第一指示信息，第一指示信息用于指示机器人在料箱中拣选子订单对应的待处理货物放置在订单箱中；和/或，向操作员的终端设备输出第一指示信息，第一指示信息用于指示操作员在料箱中拣选子订单对应的待处理货物放置在订单箱中。
在该方案中，系统输出的第一指示信息可以由机器人接收，也可以由操作员的终端设备接收。当拣选工作站的机器人接收到第一指示信息之后，根据第一指示信息，在拣选工作站的货架上缓存的料箱中拣选子订单对应的待处理货物整齐放置到在订单箱中，并在完成之后向系统发送一个反馈信息，系统根据反馈信息确定货物拣选完成，从而指示机器人将订单箱放置在输送线上，以实现将订单箱输送到出库工作站进行打包、贴标签，并出库，提高了货物的出库效率和货物的平整度。
在上述方案中，当拣选工作站的操作员通过终端设备接收到第一指示信息之后，根据第一指示信息，在拣选工作站的货架上缓存的料箱中拣选子订单对应的待处理货物整齐放置到在订单箱中，并在完成之后进行拍灯确认，以向系统反馈货物拣选完成，然后直接将订单箱放置在输送线上，以实现将订单箱输送到出库工作站进行打包、贴标签，并出库，提高了货物的出库效率和货物的平整度。
在上述方案中，当机器人或者操作员的终端设备接收到第一指示信息之后，机器人或者操作员可以在下层空箱线上取出空箱，并放置在上层订单箱线上，该空箱即为系统指定的专门用作订单箱的料箱；然后扫描订单箱上的识别码，确定该订单箱的尺寸、重量、作用等参数信息，并通过识别码将该订单箱和对应的子订单进行关联，从而避免订单箱和子订单混淆，导致订单出错的情况。
在一种实施例中，还包括：为至少两种待处理货物划分拣选波次；向第一搬运机器人发送第二执行指令，第二执行指令用于指示第一搬运机器人根据子订单和拣选波次，将存放待处理货物的料箱从存储区货架搬运至待处理货物对应的拣选工作站的货架。
在该方案中，系统可以计算次日的待处理订单的订单数据，在考虑拣选工作站负载均衡，为待处理货物分配拣选工作站的同时，还可以根据同款集中的原则为待处理货物划分拣选波次，以提高机器人将存放待处理货物的料箱从存储区货架搬运至待处理货物对应的拣选工作站的货架的效率。同时，系统可以指示机器人或者操作员提前夜间理库，将第一波次的货物上架到拣选工作站的货架上，以提高次日的拣货效率。拣选波次在仓储业内又可以称拣货波次(pick wave)，指为了满足大量订单而对这些订单进行的一种分组作业，并以每组作业为单位去满足订单，这样的一组作业即称为一个拣选波次。
在上述方案中，为待处理货物划分拣选波次。示例地，可以将次日的待处理订单生成货物清单，该货物清单可以按照拣选件数排序，将款号均衡分配给每个拣选工作站，然后根据每个拣选工作站每个波次的货架能容纳的货物数量进行编组。例如，编组A1B1C1D1A2B2C2D2为待处理货物四个款式的两个拣选波次，其中，四个款式对应四个工作站为：A1-1，B1-2，C1-3，D1-4，A2-1，B2-2，C2-3，D2-4，倘若每款货物的数量刚好满足拣选工作站的货架的容纳货物数，则A1B1C1D1分别为每个工作站的第一波次，A2B2C2D2分别为每个工作站的第二波次。
在一种实施例中，为至少两种待处理货物划分拣选波次，包括：确定存放至少两种待处理货物中每种待处理货物的料箱数量；若每种待处理货物的料箱数量小于或者等于对应的拣选工作站的货物负载量，则按照每种待处理货物的料箱数量，确定拣选波次。
在该方案中，在为至少两种待处理货物划分拣选波次时，需要考虑到存储待处理货物的料箱数量和拣选工作站的货物负载量，当拣选工作站剩余可存储的货物量小于每种待处理货物的料箱数量，说明该拣选工作站无法将一种待处理货物存储完，此时，需要跨拣选工作站存储待处理货物，会导致后续拣选货物时，需要跨拣选工作站拣选。可以尽量避免这种情况的发生，因此，可以在每种待处理货物的料箱数量小于或者等于对应的拣选工作站的货物负载量时，按照每种待处理货物的料箱数量，确定拣选波次，从而使一种待处理货物可以存储在一个拣选工作站中，从而提高后续拣选货物的效率。
在一种实施例中，还包括：确定料箱中的待处理货物是否捡空；若料箱中的待处理货物捡空，则输出第二指示信息，第二指示信息用于指示将料箱放置在拣选工作站的料箱缓存区进行缓存，以使料箱作为订单箱使用；若料箱中的待处理货物未捡空，则确定第二搬运机器人；向第二搬运机器人发送第三执行指令，第三执行指令用于指示第二搬运机器人将料箱搬运至料箱中的待处理货物对应的卸料机处进行装料。
在该方案中，拣选工作站的拣选对象在根据子订单从货架上缓存的料箱中拣选待处理货物时，若料箱中的待处理货物被捡空，则为了可以循环使用空料箱，可以将捡空的料箱放置在拣选工作站的料箱缓存区进行缓存，以便于后续将该空料箱作为订单箱使用。拣选对象在将货架上缓存的料箱取走之后，由于货架的层板有一定的倾斜度，因此，后排的料箱可自动滑动到前排，机器人可以根据系统的指示，对该货架上后排的空缺处进行料箱补给。
在上述方案中，若料箱中的待处理货物未被捡空，则可以指示第二搬运机器人将未捡空的料箱搬运至尾箱缓存区(也可称为倒箱工作站)进行暂存，以便于可以在该待处理货物对应的卸料机处将料箱装满，然后回存至仓库内的存储区货架，避免在下一个待处理订单需要该待处理货物时，由于拣选工作站的货架上该待处理货物的储量不够导致拣选效率低的问题，从而提高了下一次待处理订单的货物拣选效率。
在一种实施例中，还包括：若料箱中的待处理货物未捡空，则确定第三搬运机器人；向第三搬运机器人发送第四执行指令，第四执行指令用于指示第三搬运机器人在料箱装满后，将料箱搬运至存储区货架进行存储。
在该方案中，若料箱中的待处理货物未捡空，则在卸料机处将料箱装满之后，系统可以指示第三搬运机器人将装满的料箱搬运至存储区货架进行存储，避免在下一个待处理订单需要该待处理货物时，由于拣选工作站的货架上该待处理货物的储量不够导致拣选效率低的问题，从而提高了下一次待处理订单的货物拣选效率。
在一种实施例中，待处理货物在进行入库流程时，可以如图11所示，图11为本公开实施例提供的待处理货物的入库示意图，在图11中，机器人或者操作员可以将空料箱采用托盘进行整托运输至入库暂存区；然后由入库暂存区搬运至投箱口，将空料箱进行整箱投箱，可以经过射频识别(Radio Frequency Identification，简称：RFID)扫描空料箱上的标识码，以便于可以将空料箱和将要装入的货物对应起来；然后输送线将空料箱输送至卸料机处，由卸料机将空料箱快速装料，并由机器人放置背篓中，上架至仓库内的存储区货架，提高了货物的入库效率。
在上述方案中，标准料箱有唯一的箱码，也即标识码，机器人可识别唯一箱码确认空料箱中需要放置的货物的信息，非标准料箱需倒料箱入库。
在上述方案中，将空料箱进行整箱投箱时，投箱工作站的操作员可以将空料箱投至空箱线上，由输送线运输至下层空箱环线进行循环。投箱工作站平均每小时可以产生400个空料箱，订单箱需求为每小时461个，则每小时需要补给61个空料箱。
本公开实施例提供的货物拣选方法，优化了拣选过程，减少了货物挤压，保证了货物的外观完整度，使货物可以平整叠放，省去了后续人工整理的环节，提高了人效，也提高了整个货物出库的效率；并且，针对缓存货架和订单箱都做了同款集中，可以实现互相检索并优化组合。
从总体上来说，本公开提供的技术方案，是一种既可以实现货物的同款集中拣选，又可以提高货物的出库效率的技术方案。
本公开实施例提供了一种货物拣选装置，图12为本公开实施例提供的货物拣选装置的结构示意图，如图12所示，该货物拣选装置1200包括：
获取模块1201，用于获取待处理订单，待处理订单包含至少两种待处理货物的货物标识；
分配模块1202，用于为至少两种待处理货物分配拣选工作站；
处理模块1203，用于基于同款集中原则，根据至少两种待处理货物的货物标识，对待处理订单进行订单切分处理，得到至少两子订单；
发送模块1204，用于向第一搬运机器人发送第一执行指令，第一执行指令用于指示第一搬运机器人根据子订单，将存放待处理货物的料箱从存储区货架搬运至待处理货物对应的拣选工作站的货架；
输出模块1205，用于输出第一指示信息，第一指示信息用于指示在料箱中拣选子订单对应的待处理货物放置在订单箱中。
可选的，分配模块1202具体用于：获取拣选工作站的货物负载量和至少两种待处理货物的数量；根据货物负载量和至少两种待处理货物的数量，为至少两种待处理货物分配拣选工作站，以使拣选工作站的负载均衡。
可选的，处理模块1203具体用于：基于同款集中原则和订单箱数量最少原则，根据至少两种待处理货物的货物标识，对待处理订单进行订单切分处理，得到至少两子订单。
可选的，处理模块1203还具体用于：基于同款集中原则和跨拣选工作站数量最少原则，根据至少两种待处理货物的货物标识，对待处理订单进行订单切分处理，得到至少两子订单，其中，跨拣选工作站数量最少原则用于表示搬运子订单对应的存放待处理货物的料箱时，跨拣选工作站的数量最少。
可选的，输出模块1205具体用于：向机器人输出第一指示信息，第一指示信息用于指示机器人在料箱中拣选子订单对应的待处理货物放置在订单箱中；和/或，向操作员的终端设备输出第一指示信息，第一指示信息用于指示操作员在料箱中拣选子订单对应的待处理货物放置在订单箱中。
可选的，货物拣选装置1200还包括：划分模块(未示出)，该划分模块具体用于：为至少两种待处理货物划分拣选波次；向第一搬运机器人发送第二执行指令，第二执行指令用于指示第一搬运机器人根据子订单和拣选波次，将存放待处理货物的料箱从存储区货架搬运至待处理货物对应的拣选工作站的货架。
可选的，划分模块在为至少两种待处理货物划分拣选波次时，具体用于：确定存放至少两种待处理货物中每种待处理货物的料箱数量；若每种待处理货物的料箱数量小于或者等于对应的拣选工作站的货物负载量，则按照每种待处理货物的料箱数量，确定拣选波次。
可选的，货物拣选装置1200还包括：第一确定模块(未示出)，该第一确定模块具体用于：确定料箱中的待处理货物是否捡空；若料箱中的待处理货物捡空，则输出第二指示信息，第二指示信息用于指示将料箱放置在拣选工作站的料箱缓存区进行缓存，以使料箱作为订单箱使用；若料箱中的待处理货物未捡空，则确定第二搬运机器人；向第二搬运机器人发送第三执行指令，第三执行指令用于指示第二搬运机器人将料箱搬运至料箱中的待处理货物对应的卸料机处进行装料。
可选的，货物拣选装置1200还包括：第二确定模块(未示出)，该第二确定模块具体用于：若料箱中的待处理货物未捡空，则确定第三搬运机器人；向第三搬运机器人发送第四执行指令，第四执行指令用于指示第三搬运机器人在料箱装满后，将料箱搬运至存储区货架进行存储。
本实施例提供的货物拣选装置，用于执行前述方法实施例中的货物拣选方法的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
本公开实施例还提供一种电子设备，图13为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图，示例性地，电子设备可以被提供为一计算机，参照图13，该电子设备1300可以包括处理组件1301，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1302所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1301执行的指令，例如应用程序。存储器1302中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1301被配置为执行指令，以执行上述货物拣选方法的实施例。
电子设备1300还可以包括一个电源组件1303，电源组件1303被配置为执行电子设备1300的电源管理，一个有线或无线网络接口1304被配置为将电子设备1300连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1305。电子设备1300可以操作基于存储在存储器1302的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM，LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
存储器可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，简称：RAM)，只读存储器(Read Only Memory，简称：ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，简称：PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称：EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，简称：EEPROM)等。其中，存储器用于存储程序，处理器在接收到执行指令后，执行程序。进一步地，上述存储器内的软件程序以及模块还可包括操作系统，其可包括各种用于管理系统任务(例如内存管理、存储设备控制、电源管理等)的软件组件和/或驱动，并可与各种硬件或软件组件相互通信，从而提供其他软件组件的运行环境。
处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称：CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称：NP)等。可以实现或者执行本公开实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行该计算机执行指令时，实现方法实施例中提供的货物拣选方法的技术方案。
本公开实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时用于实现方法实施例中提供的货物拣选方法的技术方案。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的计算机执行指令可以存储于一计算机可读取存储介质中。该计算机执行指令在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质可以包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种货物拣选方法，其特征在于，包括：
获取待处理订单，所述待处理订单包含至少两种待处理货物的货物标识；
为所述至少两种待处理货物分配拣选工作站；
基于同款集中原则，根据所述至少两种待处理货物的货物标识，对所述待处理订单进行订单切分处理，得到至少两子订单；
向第一搬运机器人发送第一执行指令，所述第一执行指令用于指示所述第一搬运机器人根据所述子订单，将存放所述待处理货物的料箱从存储区货架搬运至所述待处理货物对应的拣选工作站的货架；
输出第一指示信息，所述第一指示信息用于指示在所述料箱中拣选所述子订单对应的待处理货物放置在订单箱中。
2.根据权利要求1所述的货物拣选方法，其特征在于，所述为所述至少两种待处理货物分配拣选工作站，包括：
获取拣选工作站的货物负载量和所述至少两种待处理货物的数量；
根据所述货物负载量和所述至少两种待处理货物的数量，为所述至少两种待处理货物分配拣选工作站，以使拣选工作站的负载均衡。
3.根据权利要求1所述的货物拣选方法，其特征在于，所述基于同款集中原则，根据所述至少两种待处理货物的货物标识，对所述待处理订单进行订单切分处理，得到至少两子订单，包括：
基于所述同款集中原则和订单箱数量最少原则，根据所述至少两种待处理货物的货物标识，对所述待处理订单进行订单切分处理，得到至少两子订单。
4.根据权利要求1所述的货物拣选方法，其特征在于，所述基于同款集中原则，根据所述至少两种待处理货物的货物标识，对所述待处理订单进行订单切分处理，得到至少两子订单，包括：
基于所述同款集中原则和跨拣选工作站数量最少原则，根据所述至少两种待处理货物的货物标识，对所述待处理订单进行订单切分处理，得到至少两子订单，其中，所述跨拣选工作站数量最少原则用于表示搬运子订单对应的存放待处理货物的料箱时，跨拣选工作站的数量最少。
5.根据权利要求1所述的货物拣选方法，其特征在于，所述输出第一指示信息，包括：
向机器人输出所述第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述机器人在所述料箱中拣选所述子订单对应的待处理货物放置在订单箱中；和/或，
向操作员的终端设备输出所述第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述操作员在所述料箱中拣选所述子订单对应的待处理货物放置在订单箱中。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的货物拣选方法，其特征在于，还包括：
为所述至少两种待处理货物划分拣选波次；
向所述第一搬运机器人发送第二执行指令，所述第二执行指令用于指示所述第一搬运机器人根据所述子订单和所述拣选波次，将存放所述待处理货物的所述料箱从存储区货架搬运至所述待处理货物对应的拣选工作站的货架。
7.根据权利要求6所述的货物拣选方法，其特征在于，所述为所述至少两种待处理货物划分拣选波次，包括：
确定存放所述至少两种待处理货物中每种待处理货物的料箱数量；
若所述每种待处理货物的料箱数量小于或者等于对应的拣选工作站的货物负载量，则按照所述每种待处理货物的料箱数量，确定所述拣选波次。
8.根据权利要求1至5中任一项所述的货物拣选方法，其特征在于，还包括：
确定所述料箱中的所述待处理货物是否捡空；
若所述料箱中的所述待处理货物捡空，则输出第二指示信息，所述第二指示信息用于指示将所述料箱放置在所述拣选工作站的料箱缓存区进行缓存，以使所述料箱作为订单箱使用；
若所述料箱中的所述待处理货物未捡空，则确定第二搬运机器人；向所述第二搬运机器人发送第三执行指令，所述第三执行指令用于指示所述第二搬运机器人将所述料箱搬运至所述料箱中的待处理货物对应的卸料机处进行装料。
9.根据权利要求8所述的货物拣选方法，其特征在于，还包括：
若所述料箱中的所述待处理货物未捡空，则确定第三搬运机器人；
向所述第三搬运机器人发送第四执行指令，所述第四执行指令用于指示所述第三搬运机器人在所述料箱装满后，将所述料箱搬运至所述存储区货架进行存储。
10.一种货物拣选装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取待处理订单，所述待处理订单包含至少两种待处理货物的货物标识；
分配模块，用于为所述至少两种待处理货物分配拣选工作站；
处理模块，用于基于同款集中原则，根据所述至少两种待处理货物的货物标识，对所述待处理订单进行订单切分处理，得到至少两子订单；
发送模块，用于向第一搬运机器人发送第一执行指令，所述第一执行指令用于指示所述第一搬运机器人根据所述子订单，将存放所述待处理货物的料箱从存储区货架搬运至所述待处理货物对应的拣选工作站的货架；
输出模块，用于输出第一指示信息，所述第一指示信息用于指示在所述料箱中拣选所述子订单对应的待处理货物放置在订单箱中。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和至少一个处理器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至9任一项所述的货物拣选方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至9任一项所述的货物拣选方法。
13.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的货物拣选方法。
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