TW202220913A

TW202220913A - 空間分配方法、貨物存放方法、裝置、機器人及倉儲系統

Info

Publication number: TW202220913A
Application number: TW110137727A
Authority: TW
Inventors: 喻潤方; 艾鑫
Original assignee: 大陸商深圳市海柔創新科技有限公司
Priority date: 2020-11-20
Filing date: 2021-10-12
Publication date: 2022-06-01
Also published as: TWI832103B; CN112407728A; WO2022105653A1

Abstract

本申請提供一種空間分配方法、貨物存放方法、裝置、機器人及倉儲系統，該空間分配方法包括：從貨物存放空間的未被佔用空間中確定一個與待存放貨物的需求空間適配的第一儲存空間；將所述第一儲存空間分配給所述待存放貨物；發送第一存放指令至第一機器人，其中，所述第一存放指令包括所述第一儲存空間的資訊，實現了根據需求為貨物動態分配合適的空間，提高了倉儲系統的空間利用率，降低了倉儲成本。

Description

空間分配方法、貨物存放方法、裝置、機器人及倉儲系統

本申請涉及智能倉儲技術領域，尤其涉及一種空間分配方法、貨物存放方法、裝置、機器人及倉儲系統。

基於倉儲機器人的智能倉儲系統採用智能操作系統，通過系統指令實現貨物的自動提取和存放，同時可以24小時不間斷運行，代替了人工管理和操作，提高了倉儲的效率，受到了廣泛的應用和青睞。

現有的智能倉儲系統所使用的庫位均為靜態庫位，即每個庫位所佔據的物理空間是固定的，相應的，所存放的各個料箱的庫位的尺寸也是相同的，則倉儲系統對應的庫位的數量和位置是固定的，所能存放的料箱的數量和尺寸也收到了較大的限制，同時，採用固定庫位，也使得倉庫的存放空間無法得到充分利用，空間利用率較低，相應的，倉儲成本較高。

本申請提供一種空間分配方法、貨物存放方法、裝置、機器人及倉儲系統，實現了根據貨物的空間需求，靈活分配適當的空間，提高了倉儲系統的儲存空間的利用率。

第一方面，本申請實施例提供了一種空間分配方法，該方法包括：從貨物存放空間的未被佔用空間中確定一個與待存放貨物的需求空間適配的第一儲存空間；將所述第一儲存空間分配給所述待存放貨物；發送第一存放指令至第一機器人，所述第一存放指令包括所述第一儲存空間的資訊。

可選地，所述貨物存放空間包括第一未被佔用空間和/或第一被佔用空間，其中，所述第一被佔用空間為在貨物進出方向上已放置有貨物的空間。

可選地，所述貨物存放空間包括第二未被佔用空間和/或第二被佔用空間；其中，所述第二未被佔用空間包括在貨物進出方向上未被貨物佔用的空間。

可選地，所述從貨物存放空間的未被佔用空間中確定一個與待存放貨物的需求空間適配的第一儲存空間，包括：從所述未被佔用空間中，選取大於或者等於所述需求空間的空間集合；根據第一條件，在所述空間集合中確定所述第一儲存空間。

可選地，所述第一條件包括以下一種或多種：所述待存放貨物的熱度；所述待存放貨物的尺寸資訊；所述待存放貨物在所述第一機器人上的儲存單元資訊；所述空間集合中每個空間的位置資訊；所述空間集合中每個空間的空間熱度；所述空間集合中每個空間的預設範圍內被佔用的空間的總面積；所述空間集合中每個空間的預設範圍內未被佔用空間的總面積；所述空間集合中每個空間的預設範圍內已放置貨箱的數量；所述空間集合中每個空間的預設範圍內屬於所述空間集合的空間的數量。

可選地，所述從貨物存放空間的未被佔用空間中確定一個與待存放貨物的需求空間適配的第一儲存空間，包括：根據第二條件，在所述未被佔用空間對應的至少一個區域中確定目標區域；將所述目標區域中大於或者等於所述需求空間的空間，確定為所述第一儲存空間。

可選地，所述第二條件包括以下一種或多種：所述待存放貨物的熱度；所述待存放貨物的尺寸資訊；所述待存放貨物在所述第一機器人上的儲存單元資訊；所述未被佔用空間中每個空間的位置資訊；所述未被佔用空間中每個空間的空間熱度；所述至少一個區域中已放置貨箱的數量；所述至少一個區域中被佔用的空間的總面積；所述至少一個區域中未被佔用空間的總面積；所述至少一個區域中未被佔用空間的數量。

可選地，所述從貨物存放空間的未被佔用空間中確定一個與待存放貨物的需求空間適配的第一儲存空間，包括：在所述未被佔用空間中查詢大於或者等於所述需求空間的空間；當查詢到大於或者等於所述需求空間的目標空間時，將所述目標空間確定為所述第一儲存空間。

可選地，所述從貨物存放空間的未被佔用空間中確定一個與待存放貨物的需求空間適配的第一儲存空間，包括：根據貨物存放空間的未被佔用空間以及所述需求空間，從所述未被佔用空間中確定一個與所述需求空間適配的第一儲存空間以及所述待存放貨物的朝向；在確定所述第一儲存空間之後，還包括：根據所述待存放貨物的朝向和所述第一儲存空間的資訊，生成所述第一存放指令。

可選地，所述第一機器人包括移動底盤、儲存貨架、搬運裝置和升降組件；所述儲存貨架、所述搬運裝置以及所述升降組件安裝於所述移動底盤。

可選地，所述搬運裝置包括以下一種或多種：伸縮臂組件、吸盤與機械臂。

可選地，所述搬運裝置包括托板與轉向結構，所述轉向結構改變放置於所述托板上的貨物的朝向。

第二方面，本申請實施例還提供了一種貨物存放方法，該方法包括：取得第一存放指令，其中，所述第一存放指令包括第一儲存空間的資訊，所述第一儲存空間為從貨物存放空間的未被佔用空間中確定的與待存放貨物的需求空間適配的空間；根據所述第一存放指令，將所述待存放貨物存放於所述第一儲存空間。

第三方面，本申請實施例還提供了一種空間分配裝置，包括儲存空間確定模組，從貨物存放空間的未被佔用空間中確定一個與待存放貨物的需求空間適配的第一儲存空間；儲存空間分配模組，用於將所述第一儲存空間分配給所述待存放貨物；指令發送模組，用於發送第一存放指令至第一機器人，所述第一存放指令包括所述第一儲存空間的資訊。

第四方面，本申請實施例還提供了一種貨物存放裝置，包括：指令取得模組，用於取得第一存放指令，其中，所述第一存放指令包括所述第一儲存空間的資訊，所述第一儲存空間為從貨物存放空間的未被佔用空間中確定的與待存放貨物的需求空間適配的空間；貨物存放模組，用於根據所述第一存放指令，將所述待存放貨物存放於所述第一儲存空間。

第五方面，本申請實施例還提供了一種空間分配裝置，包括：儲存器和至少一個處理器；所述儲存器儲存計算機執行指令；所述至少一個處理器執行所述儲存器儲存的計算機執行指令，使得所述至少一個處理器執行如本申請第一方面對應的任意實施例提供的空間分配方法。

第六方面，本申請實施例還提供了一種機器人，包括：儲存器和至少一個處理器；所述儲存器儲存計算機執行指令；所述至少一個處理器執行所述儲存器儲存的計算機執行指令，使得所述至少一個處理器執行如本申請第二方面對應的任意實施例提供的貨物存放方法。

第七方面，本申請實施例還提供了一種倉儲系統，包括本申請第五方面任意實施例提供的空間分配裝置，和/或，本申請第六方面任意實施例提供的機器人。

第八方面，本申請實施例還提供了一種計算機可讀儲存媒體，所述計算機可讀儲存媒體中儲存有計算機執行指令，當處理器執行所述計算機執行指令時，實現如本申請第一方面對應的任意實施例提供的空間分配方法，和/或，實現如本申請第二方面對應的任意實施例提供的貨物存放方法。

本申請實施例提供的空間分配方法、貨物存放方法、裝置、機器人及倉儲系統，根據待存放貨物的需求空間，從貨物存放空間中確定與之適配的未被佔用空間，以所確定的未被佔用空間存放該待存放貨物，實現了為貨物動態分配空間的理念，提高了倉庫的空間利用率，降低了倉儲成本，提高了倉儲系統的智能化程度。

這裡將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式並不代表與本申請相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附申請專利範圍中所詳述的、本申請的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

下面以具體地實施例對本申請的技術方案以及本申請的技術方案如何解決上述技術問題進行詳細說明。下面這幾個具體的實施例可以相互結合，對於相同或相似的概念或過程可能在某些實施例中不再贅述。下面將結合附圖，對本申請的實施例進行描述。

下面對本申請實施例的應用場景進行解釋：

本申請應用於動態配置貨物存放空間的場景，本申請提供不同於固定庫位的一種動態配置貨物存放空間的貨物存放方法。

動態配置貨物存放空間是指：在系統確定待存放的貨物之後，根據貨物的尺寸，從現有的未被佔用的空間中分配一個與所述貨物尺寸適配的第一儲存空間，其中，未被佔用空間可以是任意大小的空間，所述未被佔用的空間中不包括已劃分好的固定庫位；其中，所述第一儲存空間可容納所述待存放的貨物，所述固定庫位是指在倉庫中預置好的庫位，固定庫位的位置固定且大小確定。

動態貨物存放空間可以為通過動態配置貨物存放空間的空間。

示例性的，動態配置貨物存放空間至少包括一維和/或二維配置方式。

示例性的，圖1A為本申請一個實施例提供的一維配置方式下存放情況的示意圖，配合X-Y坐標系理解，一維配置方式是指貨物存放空間中的每一層的貨物在深度Y方向，僅可以呈一排放置，其中，在一維方式下，貨物的存放空間包括第一未被佔用空間和/或第一被佔用空間，具體的，第一被佔用空間為在貨物進出方向上已放置有貨物的空間。

示例性的，圖1C為本申請一個實施例提供的二維配置方式下存放情況的示意圖，配合X-Y坐標系理解，二維配置方式是指貨物存放空間中的每一層的貨物在深度Y方向可以呈一排放置、多排放置或者一排多排混合放置。即二維配置方式下允許貨物存放空間中的貨物在深度Y方向上呈多排放置，其中，在二維方式下，貨物的存放空間包括第二未被佔用空間和/或第二被佔用空間，具體的，第二未被佔用空間包括在貨物進出方向上未被貨物佔用的空間。

舉例而言，圖1A為本申請一個實施例提供的一維配置方式下存放情況的示意圖，在一維配置方式下，如圖1A所示，針對上述動態配置貨物存放空間中未被佔用空間，即如同圖1A中的空間101a、101b與101c。在系統確認待存放貨物，貨物100a之後，便會從未被佔用空間中，即空間101a、101b與101c中，找出最適配貨物100a的第一儲存空間，例如空間101c。

圖1B為本申請圖1A所示實施例提供的放置貨物之後的存放情況的示意圖，如圖1B所示，在置放貨物100之後，當前的未被佔用空間變為空間101a、101b與101d，其中，空間101d為空間101c在被貨物100部分佔用後，新界定的未被佔用空間。

圖1C為本申請圖一個實施例提供的二維配置方式下存放情況的示意圖，如圖1C所示，二維配置方式的考量上，貨架上所指的未被佔用空間，即如同空間101e與空間101f。在系統確認待存放貨物，貨物100b之後，便會從未被佔用空間中，即空間101e與空間101f中，找出最適配貨物100b的第一儲存空間，例如空間101e。

圖1D為本申請圖1C對應的實施例在放置貨物之後的存放情況的示意圖，如圖1D，在置放貨物100b之後，則當前的未被佔用空間變為空間101f、空間101g。其中，空間101g為空間101e在被貨物100b部分佔用後，新界定的未被佔用空間。

圖1E為本申請圖1C對應的實施例在放置貨物之後的存放情況的示意圖，參考圖1C、1D和圖1E可知，圖1D和圖1E中貨物100b放置時的朝向不同，即貨物100b在放置時可被轉向，即在放置時可以改變待存放貨物的朝向，在放置貨物100b之後，當前的未被佔用空間為空間101f、101h。其中，空間101h為空間101e在被貨物100b部分佔用後，新界定的未被佔用空間。

示例性的，圖1F為本申請一個實施例提供的機器人的結構示意圖；如圖1F所示，所述機器人80包括移動底盤83，儲存貨架82，搬運裝置84，升降組件81。其中，儲存貨架82、搬運裝置84以及升降組件81均安裝於所述移動底盤83，以及在儲存貨架82上設置若干儲存單元。升降組件81用於驅動搬運裝置84進行升降移動，使搬運裝置84對準儲存貨架82上的任意一個儲存單元，或者對準貨架和/或貨物。搬運裝置84能以豎直方向為軸進行旋轉而調整朝向，以對準至儲存單元，或者對準貨架和/或貨物。搬運裝置84用於執行貨物的裝載或卸除，以在貨架與儲存單元之間進行貨物的搬運。

示例性的，儲存貨架82可以選擇性的配置或不配置，在不配置儲存貨架82時，機器人80在搬運貨物期間，貨物是存放在搬運裝置84的容置空間內。

上述實施例中的機器人80可以執行本申請任意實施例提供的貨物存放方法，以實現貨架、操作平臺之間的貨物搬運。

在機器人80執行存放貨物任務的過程中，機器人80移動至貨物被指定的存放空間的位置，通過升降組件81配合搬運裝置84，將目標物從儲存貨架82的儲存單元搬運至貨架上。

示例性的，圖1G為本申請圖1F所示實施例中的一種搬運裝置的結構示意圖。

示例性的，搬運裝置84通過旋轉機構85安裝於托架86，旋轉機構85用於帶動搬運裝置84相對於托架86繞一豎直軸線旋轉，以對準儲存單元，或者對準貨架和/或貨物。搬運裝置84用於在儲存單元與貨架之間搬運貨物。若搬運裝置84未對準貨架和/或貨物，可通過旋轉機構85帶動搬運裝置84相對於托架86旋轉，以保證搬運裝置84對準貨架和/或貨物。

圖1H為本申請圖1F所示實施例中的一種機器人及其搬運裝置的結構。配合圖1F與圖1G可以理解的是，根據實際情況，旋轉機構85可以省略，例如，機器人80以固定的軌道移動，在移動至貨架附近後，搬運裝置84始終對準貨架和/或貨物，而貨物配置在搬運裝置84的取貨方向上即可。

示例性的，圖1I為本申請圖1F所示實施例中的一種搬運裝置的結構示意圖，請配合圖1G利於理解。如圖1I所示，搬運裝置84包括托板841和伸縮臂組件。托板841用於放置貨物，可以為一水平設置的平板。伸縮臂組件用於將托板841所放置的貨物推出托板841或者將貨物拉至托板841。伸縮臂組件包括伸縮臂843、固定推桿842以及活動推桿844。伸縮臂843包括左伸縮臂與右伸縮臂，伸縮臂843可水平地伸出，在垂直於伸縮臂843的伸出方向且平行於托板841的方向上，伸縮臂843位於托板841的一側。伸縮臂843由電機提供動力，由鏈輪機構傳遞動力，根據實際情況，鏈輪機構可以替換成帶輪機構，絲槓機構等傳動機構驅動。固定推桿842及活動推桿844皆安裝於伸縮臂843，固定推桿842及活動推桿844可隨伸縮臂843一併伸出。固定推桿842與托板841位於伸縮臂843的同一側，在伸縮臂843伸出時，所述固定推桿842用於將貨物從托板841上推出。活動推桿844可收入伸縮臂843，當活動推桿844未收入伸縮臂843時，活動推桿844、固定推桿842以及托板841三者皆位於伸縮臂843的同一側，並且活動推桿844位於固定推桿842沿伸縮臂843的伸出方向上。活動推桿844可直接由電機驅動，根據實際情況，也可通過如齒輪組，連桿機構等傳動機構傳遞動力。當活動推桿844未收入伸縮臂，並且伸縮臂843縮回時，活動推桿844用於將貨物拉至托板841。

示例性的，搬運裝置84的固定推桿842，可以設計如同活動推桿844的指桿結構。

示例性的，搬運裝置84可以設計為伸縮臂組件的間距寬度為可調的結構。在存/取貨物的時候，可因應著貨物尺寸調整伸縮臂組件的間距寬度。

示例性的，該搬運裝置84還可以包括轉向結構，如轉盤，該轉向結構可以用於改變放置於其托板841上的貨物的朝向。圖1J為本申請圖1I所示實施例中另一種搬運裝置的結構示意圖，結合圖1J和圖1I可知，搬運裝置84還可以包括一個轉向結構，即圖1I中的轉盤845，以改變放置於其托板841上的貨物的朝向。

示例性的，圖1K為本申請圖1F所示實施例的另一種搬運裝置的結構示意圖，搬運裝置84a包括一個或多個吸盤846，其配置在固定推桿842上，固定推桿842可為桿狀或板狀。在存/取貨物的時候，固定推桿842可被驅動而就朝向貨物和/或貨架方向，作往/返方向的位移。通過吸盤846吸附貨物，配合固定推桿842的位移以搬運貨物至貨架上，或搬運貨物至托板841上。

示例性的，圖1L為本申請圖1F所示實施例的另一種搬運裝置的結構示意圖。搬運裝置84b包括一個或多個機械臂847，其配置在固定推桿842和/或搬運裝置84b上的適當位置。在存/取貨物的時候，固定推桿842可被驅動而就朝向貨物和/或貨架方向，作往/返方向的位移。通過機械臂847抓取/鉤取貨物，配合固定推桿842的位移以搬運貨物至貨架上，或搬運貨物至托板841上。

示例性的，搬運裝置(84a、84b)還可以包括一個轉向結構，如圖1J、圖1K中的轉盤845，以改變放置於其托板841上的貨物的朝向。

本申請所示實施例的搬運裝置結構，可包括上述示例中，一個或多個的組合。

有益效果在於，相對於伸縮臂而言，採用吸盤、機械臂等結構，可縮小貨物之間的安全間距，進而提升倉儲系統的貨架上的貨物密度，提高空間利用率，降低倉儲成本。

圖2為本申請一個實施例提供的空間分配方法的應用場景圖，如圖2所示，本申請實施例提供的空間分配方法可以運行在電子設備上，如計算機、伺服器等。智能倉儲系統200採用倉儲機器人210進行貨架220上的目標料箱的提取和/或存放，採用倉庫管理設備230對倉儲機器人210進行路徑規劃、狀態監控和調度等，以使倉儲機器人210移動至設定位置進行目標料箱的提取和/或存放，倉庫管理設備230中還儲存有貨架220的各個庫位的存放資訊以及目標料箱的基本資訊，以便於進行倉庫管理。當倉庫管理設備230接收到料箱的入庫需求時，倉庫管理設備230根據貨架220的存放情況為料箱分配合適的庫位，或者由人工輸入料箱的庫位，從而由倉儲機器人210將料箱放置於庫位上，完成料箱的入庫。

然而，現有的智能倉儲系統200的貨架220上的庫位均為固定大小且位置固定的物理空間，每個貨架220上包括數量固定的大小相同的庫位，從而導致其所能存放的料箱的最大數量和最大尺寸均受到限制，同時採用相同尺寸的靜態庫位存放料箱，空間利用率較低，倉儲成本較大。

圖3A為本申請一個實施例提供的空間分配方法的流程圖，如圖3A所示，該空間分配方法可以由倉儲系統的電子設備執行，如料箱入庫設備、倉庫管理設備等，其具體形式可以是計算機、伺服器等。本實施例提供的料箱入庫方法包括以下步驟：

步驟S301，從貨物存放空間的未被佔用空間中確定一個與待存放貨物的需求空間適配的第一儲存空間。

其中，待存放貨物是需要存放於倉儲系統的貨架或倉庫的貨物存放空間中的物體，待存放貨物的形式可以是料箱、包裹，可以是用戶提供的未經倉儲系統打包的貨物，或者是放置於倉儲系統提供的標準料箱的貨物。待存放貨物的形狀可以是規則形狀，如長方體形狀、正方體形狀等，也可以是不規則形狀，如表面含有凸起或凹槽等，待存放貨物可以是布料、食物、電子產品、建材等。本申請對待存放貨物的數量、形狀、類型、包裝等內容均不進行限定。待存放貨物的需求空間表示放置該待存放貨物所需的空間。

示例的，第一儲存空間與待存放貨物的需求空間適配，即表示第一儲存空間足以容納待存放貨物，或者第一儲存空間大於或等於該需求空間。

示例的，可以先取得待存放貨物的需求空間，進而從貨物存放空間的未被佔用空間中確定一個與該需求空間適配的第一儲存空間。

示例的，在確定第一儲存空間之前，可以取得待存放貨物的需求空間，該需求空間可以由人工輸入待存放貨物的需求空間，或者，預先儲存待存放貨物的需求空間，進而直接讀取所儲存的待存放貨物的需求空間。還可以由倉儲系統自動確定待存放貨物的需求空間。具體可以根據待存放貨物的尺寸資訊確定需求空間，還可以考慮安全間距，即根據待存放貨物的尺寸資訊和預設安全間距確定需求空間。

其中，貨物存放空間可以是倉儲系統的貨架上用於存放貨物的空間，貨物存放空間的未被佔用空間指的是空閒的空間，該未被佔用空間上未放置任何物體。未被佔用空間可以是任意大小的空間，未被佔用空間中不包括已劃分好的固定庫位。已劃分好的固定庫位是指在倉庫中預置好的庫位，固定庫位的位置固定且大小確定。

示例的，貨物存放空間對應的貨架或緩存區域的配置方式可以是一維配置方式，還可以是二維配置方式，或者同時包括一維配置方式和二維配置方式。

可選地，所述貨物存放空間包括第一未被佔用空間和/或第一被佔用空間。

其中，第一未被佔用空間可以是上述未被佔用空間的一種，所述第一被佔用空間為在貨物進出方向上已放置有貨物的空間。

可選地，所述貨物存放空間包括第二未被佔用空間和/或第二被佔用空間。

其中，所述第二被佔用空間可以是無法進行貨物存放的空間，如空間的大部分已被貨物佔據，所述第二未被佔用空間包括在貨物進出方向上未被貨物佔用的空間，第二未被佔用空間可以是上述未被佔用空間的一種。

示例的，當貨物存放空間存在未被佔用空間時，該未被佔用空間可以是沒有放置任何貨物的空間，也可以是部分空間放置有貨物的空間，剩餘部分仍可以進行貨物放置的空間。當貨物存放空間不存在上述未被佔用空間時，可以先執行其他操作，或者進入等待模式，經過預設時間後，再次檢測貨物存放空間是否存在未被佔用空間。

示例的，可以實時或者定時檢測貨物存放空間中的未被佔用空間，或者是當存在放貨需求時，檢測貨物存放空間中的未被佔用空間，其中，放貨需求包括待存放貨物的資訊，可以包括待存放貨物的標識資訊、需求空間等。

示例的，可以從倉儲系統的貨物存放空間中確定各個未被佔用空間，進而將空間尺寸大於或等於所述需求空間的任意一個未被佔用空間確定為第一儲存空間。

示例的，所述從貨物存放空間的未被佔用空間中確定一個與待存放貨物的需求空間適配的第一儲存空間，包括：

在所述未被佔用空間中查詢大於或者等於所述需求空間的空間；當查詢到大於或者等於所述需求空間的目標空間時，將所述目標空間確定為所述第一儲存空間。

示例的，將所查詢到的第一個大於或等於待存放貨物的需求空間的未被佔用空間，確定為第一儲存空間，無需遍歷全部的未被佔用空間，縮短了確定第一儲存空間所需的時間，提高了確定第一儲存空間的效率，進而提高了貨物存放的效率。

示例的，為了提高空間利用率，該第一儲存空間可以是與需求空間適配的各個未被佔用空間中的最小空間。

示例的，為了提高空間利用率和貨物存放效率，該第一儲存空間還可以是與需求空間適配的各個未被佔用空間中的空間分數最高的空間，其中，空間分數可以根據與工作站的距離、與巷道口的距離、位於所屬貨架的層數、所屬貨架的空間佔用率、所屬貨架的連續空間占比中的一項或多項確定。

步驟S302，將所述第一儲存空間分配給所述待存放貨物。

示例的，在確定第一儲存空間之後，建立該第一儲存空間與待存放貨物映射關係，以表示該第一儲存空間為待存放貨物的存放空間。

步驟S303，發送第一存放指令至第一機器人。

其中，所述第一存放指令包括所述第一儲存空間的資訊。第一機器人的數量可以是一個，也可以是多個。

示例的，當待存放貨物的數量為多個時，可以分別為每個待存放貨物確定相應的第一儲存空間，進而為每個第一機器人分配相應的待存放貨物，一個第一機器人可以對應一個待存放貨物，也可以對應多個，需要根據第一機器人的能力以及倉儲系統的作業情況確定。

示例的，可以根據第一儲存空間的資訊以及待存放貨物的資訊，生成第一存放指令，並將該第一存放指令發送至第一機器人，以使該第一機器人將待存放貨物放置於相應的第一儲存空間。

可選地，從貨物存放空間的未被佔用空間中確定一個與所述需求空間適配的第一儲存空間，包括：根據貨物存放空間的未被佔用空間以及所述需求空間，從所述未被佔用空間中確定一個與所述需求空間適配的第一儲存空間以及所述待存放貨物的朝向；在確定所述第一儲存空間之後，還包括：根據所述待存放貨物的朝向和所述第一儲存空間的資訊，生成所述第一存放指令。

其中，對於倉儲系統的伺服器、空間分配裝置或設備來說，待存放貨物的朝向指的是待存放貨物被放置於其對應的空間上時的朝向。對於機器人來說，第一存放指令內包括的資訊，可以為機器人上放置的存放貨物需要旋轉的角度，或者，待存放貨物被放置於其對應的空間上時的朝向，機器人計算放置存放貨物時，需要將貨物旋轉的角度，或者，前述兩者資訊皆具備，從而使得待存放貨物可以按照設定的朝向放置於其對應的空間上。

示例的，在為待存放貨物分配第一儲存空間時，考慮到可以通過機器人的搬運裝置，如圖1J中的搬運裝置，調整待存放貨物的朝向，因此，在確定第一儲存空間時，可以綜合考慮朝向這一因素進行確定。待放貨物的朝向可以包括默認朝向和調整朝向，該調整朝向可以是默認朝向順/逆時針旋轉後的朝向。示例性的，該調整朝向可以是默認朝向順/逆時針旋轉後，90°或270°對應的朝向。

示例的，可以在根據待存放貨物的尺寸資訊，生成各個朝向的需求空間，進而根據各個未被佔用空間以及各個朝向的需求空間，確定與其中一個朝向的需求空間適配的第一儲存空間，該需求空間的朝向即為待存放貨物存放後的朝向。

示例的，若第一儲存空間與多個朝向的需求空間適配，則選擇默認朝向為待存放貨物的朝向。

進一步地，可以根據各個未被佔用空間以及所述需求空間，從所述未被佔用空間中確定一個與所述需求空間適配的第一儲存空間之後，根據該第一儲存空間的尺寸資訊，確定待存放貨物的朝向。

示例性的，圖3B為本申請一個實施例提供的一種存放情況的示意圖，如圖3B所示，貨架310上放置有料箱311~料箱313，料箱314為待存放的料箱，即上述待存放貨物，從圖3B中，可知，貨架310當前的未被佔用空間包括空間315、空間316與空間317，但僅有空間315符合需求，而空間315無法以料箱314的默認朝向(正/負)Y方向將其存放，故可以改變料箱314的朝向，如順或逆時針旋轉90°，從而得到調整朝向(正/負)X方向狀態下的料箱314，從而將料箱314以對應的(正/負)X方向的朝向放置於空間315上。

示例性的，圖3C為本申請一個實施例提供的一種存放情況的示意圖，如圖3C所示，貨架310上放置有料箱318~料箱323，料箱314為待存放的料箱，即上述待存放貨物，從圖3C中，可知，貨架310當前的未被佔用空間包括空間324與空間325，但僅有空間325符合需求，而空間325無法以料箱314的默認朝向(正/負)X方向將其存放，故可以改變料箱314的朝向，如順或逆時針旋轉90°，從而得到調整朝向(正/負)Y方向狀態下的料箱314，從而將料箱314以對應的(正/負)Y方向的朝向放置於空間325上。

可選地，所述第一機器人包括移動底盤、搬運裝置、儲存貨架和升降組件；所述儲存貨架、所述搬運裝置以及所述升降組件安裝於所述移動底盤。儲存貨架中可以存放待存放貨物，當第一機器人接收到第一存放指令之後，移動底盤可以基於該第一存放指令進行移動，以到達指定位置，進而通過搬運裝置和升降組件將位於儲存貨架的待存放貨物存放於第一儲存空間。

可選地，所述搬運裝置包括托板與轉向結構，所述轉向結構用於改變放置於所述托板上的貨物的朝向。

在本實施例中，根據待存放貨物的需求空間，從貨物存放空間中確定與之適配的未被佔用空間，以所確定的未被佔用空間存放該待存放貨物，實現了為貨物動態分配空間的理念，提高了倉庫的空間利用率，降低了倉儲成本，提高了倉儲系統的智能化程度。

圖4為本申請另一個實施例提供的一種空間分配方法的流程圖，本實施例是在圖3所示實施例的基礎上，對步驟S301進行進一步細化，如圖4所示，該空間分配方法包括：

步驟S401，從所述未被佔用空間中，選取大於或者等於待存放貨物的需求空間的空間集合。

其中，待存放貨物可以是放置於機器人的儲存單元上的貨物。

示例的，可以確定或者獲取各個未被佔用空間的空間尺寸，根據需求空間的空間尺寸以及各個未被佔用空間的空間尺寸，確定大於或者等於所述需求空間的各個未被佔用空間，從而得到上述空間集合。

步驟S402，根據第一條件，在所述空間集合中確定所述第一儲存空間。

其中，所述第一條件包括：所述待存放貨物的熱度，所述待存放貨物的尺寸資訊，所述待存放貨物在所述第一機器人上的儲存單元資訊，所述空間集合中每個空間的位置資訊，所述空間集合中每個空間的空間熱度，所述空間集合中每個空間的預設範圍內被佔用的空間的總面積，所述空間集合中每個空間的預設範圍內未被佔用空間的總面積，所述空間集合中每個空間的預設範圍內已放置貨箱的數量，所述空間集合中每個空間的預設範圍內屬所述空間集合的空間的數量等因素中的一項或多項。空間熱度可以是倉儲系統為每個空間配置的熱度參數，可以根據空間對應的區域或貨架所在的區域的熱度確定，還可以參考空間與對應的區域或貨架所在的區域的相關度確定。

其中，預設範圍可以是二維的範圍，也可以是三維的範圍。可以指的是與空間集合中的空間位於貨架的同一層的範圍，如該層與空間集合中的空間距離5公尺的範圍；也可以是位於貨架的不同層的範圍，如該貨架上與空間集合中的空間距離3公尺的範圍。當然，該預設範圍也可以是其他的範圍，本申請對此不進行限定。

其中，待存放貨物的熱度是用於描述待存放貨物被取出的頻率的參數，可以由人工輸入，也可以由倉儲系統根據歷史訂單數據確定。

示例性的，若待存放貨物為較暢銷的衣服，每天均需要提取和存放一次，則其對應的熱度可以是90或90%；而若待存放貨物為大件物品，一周甚至更長時間才提取和存放一次，則其對應的熱度可以是30或30%；而若待存放貨物為在設定時間便提取且不會再放回的貨物，則其對應的熱度可以是0或者較低的值，如1、3、5、1%、3%、5%或者其他值。

示例的，待存放貨物的熱度可以根據待存放貨物的類型確定，如待存放貨物為襪子時，其熱度為50，當待存放貨物為黃金飾品時，其熱度為30。

示例的，當待存放貨物包括多種物品時，可以根據各個物品的物品熱度確定待存放貨物的熱度。可以根據各個物品熱度的最大值、最小值、平均值、和值、加權平均值等中的一項或多項確定待存放貨物的熱度。

示例性的，當待存放貨物包括物品A、物品B和物品C時，其中，物品A的熱度為90，物品B的熱度為50，而物品C的熱度為40，則可以根據三者的平均值確定待存放貨物的熱度，即為60。

示例的，可以根據待存放貨物的熱度，從空間集合中確定第一儲存空間，也可以根據待存放貨物的熱度和每個空間的位置資訊，從空間集合中確定第一儲存空間。當然也可以選擇上述第一條件的各個因素的其他組合方式，確定第一儲存空間。

示例性的，可以為第一條件中的各個因素配置權重因子，進而得到空間集合中各個空間的第一條件對應的加權平均值或存放分數，從而根據該加權平均值或存放分數確定第一儲存空間，如選擇空間集合中加權平均值最高或者存放分數最高的空間為第一儲存空間。

示例性的，空間集合中的空間所在的位置與巷道距離越近、與工作站距離越近則其存放分數越高，預設範圍內被佔用的空間總面積越大則其存放分數越高。

示例性的，當第一條件包括待存放貨物的熱度和空間集合中每個空間的空間熱度時，可以選擇空間熱度與待存放貨物的熱度最匹配的空間集合中的空間為第一儲存空間，如選擇空間熱度與待存放貨物的熱度的差值的絕對值最小的空間集合中的空間為第一儲存空間。假設空間集合包括3個空間，空間熱度分別為：30、50和20，而待存放貨物的熱度為49，則確定空間熱度為50空間集合中的空間為第一儲存空間。

示例性的，可以根據待存放貨物的熱度、尺寸資訊和在所述第一機器人上的儲存單元資訊中的一項或多項，確定待存放貨物的需求條件，該需求條件可以包括待存放貨物對應的第一儲存空間的要求，該要求可以具體包括：位於所屬貨架上的層數的範圍、位置資訊的範圍、預設範圍內被佔用的空間的總面積的範圍、預設範圍內未被佔用空間的總面積的範圍以及預設範圍內屬於空間集合的空間的數量的範圍等中的一項或多項。

考慮待存放貨物的儲存單元資訊、空間的位置資訊，可以確定與工作臺、巷道等距離最近的空間，從而提高貨物存放的效率；考慮空間預設範圍內的情況，可以提高貨物存放空間的空間利用率，以優化倉儲方式，降低倉儲成本；考慮待存放貨物的熱度，可以實現將存取頻率較高的貨物放置於易於存取的位置，提高倉儲系統的效率和智能化程度。

步驟S403，將所述第一儲存空間分配給所述待存放貨物。

步驟S404，發送第一存放指令至第一機器人，其中，所述第一存放指令包括所述第一儲存空間的資訊。

在本實施例中，針對各個未被佔用空間，根據待存放獲取的需求空間，先確定滿足其需求各個未被佔用空間組成的空間集合，進而在該空間集合中，可以包括多個因素，如熱度、尺寸、位置、空間佔用情況等，的第一條件，從該空間集合中確定最優或者最適宜的第一儲存空間，作為待存放貨物的存放空間，提高了存放空間確定的智能化程度，進而提高了貨物存放的效率以及倉儲系統空間利用率。

圖5為本申請另一個實施例提供的一種空間分配方法的流程圖，本實施例是在圖3A所示實施例的基礎上，對步驟S301進行進一步細化，如圖5所示，該空間分配方法包括：

步驟S501，根據第二條件，在所述未被佔用空間對應的至少一個區域中確定目標區域。

其中，所述第二條件包括：所述待存放貨物的熱度，所述待存放貨物的尺寸資訊，所述待存放貨物在所述第一機器人上的儲存單元資訊，所述未被佔用空間中每個空間的位置資訊，所述未被佔用空間中每個空間的空間熱度，所述至少一個區域中已放置貨箱的數量，所述至少一個區域中被佔用的空間的總面積，所述至少一個區域中未被佔用空間的總面積，以及所述至少一個區域中未被佔用空間的數量等因素中的一項或多項。

示例的，可以根據待存放貨物的熱度，在未被佔用空間對應的至少一個區域中確定目標區域，具體可以是根據待存放貨物的熱度和未被佔用空間中每個空間的空間熱度，在未被佔用空間對應的至少一個區域中確定目標區域，如選擇空間熱度與待存放貨物的熱度匹配的各個未被佔用空間對應的區域為目標區域，如選擇空間熱度與待存放貨物的熱度的差值的絕對值小於預設值的未被佔用空間對應的區域為目標區域；或者，根據待存放貨物的熱度以及未被佔用空間中每個空間的位置資訊，在未被佔用空間對應的至少一個區域中確定目標區域。當然也可以選擇上述第二條件的各個因素的其他組合方式，確定目標區域。

示例的，可以預先建立貨物存放空間的各個區域與帶存放貨物的熱度的映射關係，進而基於該映射關係和待存放貨物的熱度，在所述未被佔用空間對應的至少一個區域中確定目標區域。

示例的，可以為第二條件中的各個因素配置權重因子，進而得到未被佔用空間對應的各個區域的加權平均值或區域分數，從而根據該加權平均值或區域分數確定目標區域，如選擇加權平均值最高或者區域分數最高的區域為目標區域。

示例性的，空間集合中的空間所在的位置與巷道距離越近、與工作站距離越近則其對應的區域分數越高，區域被佔用空間的總面積越大、未被佔用的總面積越小，則其存放分數越高。

進一步地，可以根據待存放貨物的熱度、尺寸資訊和在所述第一機器人上的儲存單元資訊中的一項或多項，確定待存放貨物的需求條件，該需求條件可以包括待存放貨物對應的存放區域的要求，該要求可以具體包括：空間位置資訊的範圍、區域被佔用的空間的總面積的範圍、區域未被佔用空間的總面積的範圍以及區域未被佔用空間的數量等中的一項或多項。

步驟S502，將所述目標區域中大於或者等於所述需求空間的空間，確定為所述第一儲存空間。

步驟S503，將所述第一儲存空間分配給所述待存放貨物。

步驟S504，發送第一存放指令至第一機器人，其中，所述第一存放指令包括所述第一儲存空間的資訊。

在本實施例中，針對各個未被佔用空間，先根據包括多個因素，如熱度、尺寸、位置、佔用情況等，的第二條件對各個被佔用空間進行篩選，確定存取效率較高、空間利用率較高的目標區域，進而從該目標區域中選擇滿足大存放貨物需求的未被佔用空間為待存放貨物的存放空間，從而提高了存放空間確定的智能化程度，提高了貨物存放的效率以及倉儲系統空間利用率。

圖6為本申請另一個實施例提供的空間分配方法的流程圖，本實施例是在圖3A的基礎上，對步驟S301進行進一步細化，如圖6所示，該空間分配方法包括以下步驟：

步驟S601，根據貨物存放空間的未被佔用空間的空間性質以及待存放貨物的需求空間，從所述未被佔用空間中確定與所述需求空間適配的第一儲存空間。

其中，未被佔用空間的空間性質可以包括與工作站的距離、與巷道口的距離、位於所屬貨架的層數、所屬貨架的空間佔用率、所屬貨架的連續空間占比等因素中的一項或多項。

示例的，未被佔用空間的空間性質還可以包括與工作站的距離、與巷道口的距離、位於所屬貨架的層數、所屬貨架的空間佔用率、所屬貨架的連續空間占比以及空間熱度等因素中的一項或多項。其中，空間熱度可以是倉儲系統為每個空間配置的熱度參數，可以根據該未被佔用空間對應的區域或貨架所在的區域的熱度確定，還可以參考未被佔用空間與對應的區域或貨架所在的區域的相關度確定。

示例的，可以先確定貨物存放空間中與需求空間適配的各個未被佔用空間，進而根據空間性質，從各個與需求空間適配的未被佔用空間中確定第一儲存空間。

示例性的，將與工作站距離最近的與需求空間適配的未被佔用空間確定為第一儲存空間，或者，將與巷道口的距離最近的與需求空間適配的未被佔用空間確定為第一儲存空間，或者，將位於所屬貨架層數最低或者為設定層數的與需求空間適配的未被佔用空間確定為第一儲存空間，或者，將所屬貨架的空間佔用率最高或者最低的與需求空間適配的未被佔用空間確定為第一儲存空間，或者將所屬貨架的連續空間占比最高或者最低的與需求空間適配的未被佔用空間確定為第一儲存空間。當然也可以選擇上述空間性質的因素中的兩個、三個、四個或者五個，確定第一儲存空間。

以考慮與工作站的距離、與巷道口的距離和位於所屬貨架的層數為例進行說明，假設與工作站的距離、與巷道口的距離和位於所屬貨架的層數的權重因子分別為0.5、0.3和0.2，進而，計算上述三個因素的加權平均值，得到各個未被佔用空間的空間性質的加權平均值，根據該加權平均值確定第一儲存空間。其他的情況可以類推得知，在此不再贅述。

可選地，根據貨物存放空間的未被佔用空間的空間性質以及待存放貨物的需求空間，從所述未被佔用空間中確定與所述需求空間適配的第一儲存空間，包括：根據所述未被佔用空間的空間性質確定所述未被佔用空間的空間分數；根據所述未被佔用空間的分數以及所述需求空間，從所述未被佔用空間中確定與所述需求空間適配的第一儲存空間。

示例性的，當未被佔用空間與工作站的距離越近則其空間分數越高，與巷道口的距離越近則其空間分數越高，位於所屬貨架的層數越低則分數越高。

示例的，可以先根據需求空間，從各個未被佔用空間中確定與該需求空間適配的目標未被佔用空間，進而根據空間性質，計算目標未被佔用空間的空間分數，根據各個目標未被佔用空間的空間分數，從目標未被佔用空間中確定第一儲存空間。

示例的，可以先計算各個未被佔用空間的空間分數，進而根據需求空間，從空間分數滿足預設分數條件，如大於預設分數閾值，的未被佔用空間中，確定與需求空間適配的第一儲存空間。

示例的，空間分數可以根據空間性質中的各個因素的值確定。

示例性，可以假設未被佔用空間的空間性質的各項的滿分為10分，總分為50分，當未被佔用空間與工作站的距離小於或等10公尺時，該項分數為10分，超過10公尺的部分可以按照相應的映射關係進行扣分，如每超過5公尺扣除1分；當未被佔用空間與巷道口的距離小於或等於2公尺時，該項分數為10分，超過2公尺的部分可以按照相應的映射關係進行扣分，如每超過1公尺扣除1分；位於所屬貨架的層數的分數可以根據貨架的總層數以及未被佔用空間位於的層數確定，如貨架包括6層，最底層或第一層分數為滿分10分，每高一層則扣除2分，第三層的分數為6分。

當需要最大化地提高倉儲系統的空間利用率，則應該優先選擇所屬貨架的空間佔有率最高的、與需求空間適配的未被佔用空間為第一儲存空間。當需要重點考慮存放效率時，可以選擇與工作站的距離和與巷道口的距離之和最小的、與需求空間適配的未被佔用空間作為第一儲存空間。

示例的，在確定第一儲存空間時，還可以考慮待存放貨物的熱度。可選地，根據貨物存放空間的未被佔用空間的空間性質以及待存放貨物的需求空間，從所述未被佔用空間中確定與所述需求空間適配的第一儲存空間，包括：

根據所述待存放貨物的熱度、所述未被佔用空間的空間性質以及所述需求空間，從所述未被佔用空間中確定與所述需求空間適配的第一儲存空間。

示例的，在確定第一儲存空間時，綜合考慮待存放貨物的熱度，可以確定與其熱度匹配的第一儲存空間，以實現將熱度較高的貨物放置於易於存取的位置，以提高倉儲系統的存取效率。

示例性的，未被佔用空間的空間性質包括未被佔用空間的空間熱度，可以根據未被佔用空間的空間熱度與待存放貨物的熱度的匹配結果，對未被佔用空間進行篩選，進而結合需求空間，確定與需求空間適配的第一儲存空間。或者，可以先確定滿足需求空間的各個未被佔用空間，進而根據滿足需求空間的未被佔用空間的空間熱度與待存放貨物的熱度的匹配結果，從中確定空間熱度與待存放貨物的熱度最匹配的滿足需求空間的未被佔用空間為第一儲存空間。

步驟S602，將所述第一儲存空間分配給所述待存放貨物。

步驟S603，發送第一存放指令至第一機器人。

其中，所述第一存放指令包括所述第一儲存空間的資訊。

示例的，根據貨物存放空間的未被佔用空間的空間性質以及所述需求空間，從所述未被佔用空間中確定一個與所述需求空間適配的第一儲存空間，包括：根據貨物存放空間的未被佔用空間的空間性質以及所述需求空間，從所述未被佔用空間中確定一個與所述需求空間適配的第一儲存空間以及所述待存放貨物的朝向；根據所述待存放貨物的朝向和所述第一儲存空間的資訊，生成所述第一存放指令。

示例的，在為待存放貨物分配第一儲存空間時，考慮到可以通過機器人的搬運裝置，如圖1G中的搬運裝置，調整待存放貨物的朝向，因此，在確定第一儲存空間時，可以綜合考慮朝向這一因素進行確定。待放貨物的朝向可以包括默認朝向和調整朝向，該調整朝向可以是默認朝向順時針旋轉90°、270°或其他角度對應的朝向。

示例的，可以根據待存放貨物的尺寸資訊，生成各個朝向的需求空間，進而根據各個未被佔用空間的空間性質以及各個朝向的需求空間，確定與其中一個朝向的需求空間適配的第一儲存空間，該需求空間的朝向即為待存放貨物的朝向。

示例的，若需求空間包括多個不同朝向時，且存在多個未被佔用空間可以與該不同朝向的需求空間適配時，可隨機，或是依據上述空間性質的一項或多項條件，或是依據未佔用空間邊和/或角而作選邊和/或選角，或靠近周邊物件，或相關和/或相類似條件，選擇一個朝向的需求空間來適配確定第一儲存空間。

示例的，若需求空間包括多個不同朝向時，且存在多個未被佔用空間可以與該不同朝向的需求空間適配時，選擇默認朝向為待存放貨物的朝向。

示例的，可以在根據各個未被佔用空間的空間性質以及所述需求空間，從所述未被佔用空間中確定一個與所述需求空間適配的第一儲存空間之後，根據該第一儲存空間適配的需求空間的朝向，確定待存放貨物的朝向。

在本實施例中，根據待存放貨物的需求空間以及貨物存放空間中各個未被佔用空間的空間性質，從貨物存放空間中確定與之適配、且空間性能良好的未被佔用空間來放置該待存放貨物，實現了為貨物動態分配空間的理念，提高了倉庫的空間利用率，降低了倉儲成本，同時，提高了貨物存放的效率。

圖7為本申請另一個實施例提供的空間分配方法的流程圖，本實施例是在圖6的基礎上，對步驟S601進行進一步細化，如圖7所示，該空間分配方法包括以下步驟：

步驟S701，根據所述待存放貨物的熱度，確定目標儲存區域。

示例的，待存放貨物的熱度可以採用數值或者分數進行描述，如35、12等，也可以採用等級進行描述，如高、中、低等。

示例的，可以預先建立貨物存放空間的各個儲存區域與熱度的映射關係，進而根據待存放貨物的熱度以及該映射關係確定目標儲存區域。

示例性的，假設貨物存放空間包括3個儲存區域，區域A、區域B和區域C，而區域A對應的熱度為高，區域B對應的熱度為中，區域C對應的熱度為低，待存放貨物的熱度為中，則確定目標儲存區域為區域B。

步驟S702，根據所述未被佔用空間的空間性質以及所述需求空間，從所述目標儲存區域的未被佔用空間中，確定與所述需求空間適配的第一儲存空間。

步驟S702與步驟S601的具體過程類似，僅將確定第一儲存空間的範圍修改為目標儲存區域對應的未被佔用空間，在此不再贅述。

步驟S703，將所述第一儲存空間分配給所述待存放貨物。

步驟S704，發送第一存放指令至第一機器人。

其中，所述第一存放指令包括所述第一儲存空間的資訊。

在本實施例中，先根據待存放貨物的熱度對倉儲系統的貨物存放空間進行初步篩選，得到目標儲存區域，進而在目標儲存區域中，根據未被佔用空間的空間性質以及待存放貨物的需求空間，確定適配的第一儲存空間，加快了第一儲存空間確定的效率，提高了貨物存放的智能化程度以及貨物存放的效率，同時，採用動態空間分配的方式，提高了倉儲系統的空間利用率，降低了倉儲成本。

圖8為本申請另一個實施例提供的空間分配方法的流程圖，本實施例是在圖6的基礎上，對步驟S601進行進一步細化，如圖8所示，該空間分配方法包括以下步驟：

步驟S801，根據所述未被佔用空間的空間性質以及所述需求空間，從所述未被佔用空間中確定與所述需求空間適配的至少兩個第二儲存空間。

示例的，確定至少兩個第二儲存空間的具體過程與步驟S601中確定第一儲存空間的過程類似，僅將確定的空間的數量修改為至少兩個，該步驟的具體描述在此不再贅述。

若第二儲存空間的數量僅為1個，則可以直接將該第二儲存空間確定為第一儲存空間，而省略後續的步驟。

步驟S802，根據所述待存放貨物的熱度，從所述至少兩個第二儲存空間中確定所述第一儲存空間。

示例的，可以從各個第二儲存空間中，選擇與待存放貨物的熱度匹配的第二儲存空間作為該第一儲存空間。

進一步地，可以預先建立各個儲存空間對應的區域與貨物的熱度的映射關係，進而根據待存放貨物的熱度以及該映射關係，從至少兩個第二儲存空間中確定所述第一儲存空間。

示例性的，假設第二儲存空間包括儲存空間S1和儲存空間S2，待存放貨物的熱度為86，儲存空間S1對應的區域所能存放的貨物的熱度區間為60-80，儲存空間S2對應的區域所能存放的貨物的熱度區間為81-90，則從儲存空間S2確定第一儲存空間。

步驟S803，將所述第一儲存空間分配給所述待存放貨物。

步驟S804，發送第一存放指令至第一機器人。

其中，所述第一存放指令包括所述第一儲存空間的資訊。

在本實施例中，先根據未被佔用空間的空間性質以及待存放貨物的需求空間對倉儲系統的貨物存放空間進行初步篩選，得到至少兩個第二儲存空間，進而根據待存放貨物的熱度，從至少兩個第二儲存空間中確定匹配的第一儲存空間，加快了第一儲存空間確定的效率，提高了貨物存放的智能化程度以及提高了貨物存放的效率，同時，採用動態空間分配的方式，提高了倉儲系統的空間利用率，降低了倉儲成本。

圖9為本申請另一個實施例提供的空間分配方法的流程圖，本實施例是在圖6的基礎上，對步驟S601進行進一步細化，如圖9所示，該空間分配方法包括以下步驟：

步驟S901，確定滿足待存取貨物的需求空間的一個或多個目標未被佔用空間。

示例的，目標未被佔用空間可以是大於或等於該需求空間的未被佔用空間。

示例的，可以先檢測或獲取貨物存放空間的各個未被佔用空間，進而根據各個未被佔用空間的尺寸資訊和需求空間的尺寸資訊，從各個未被佔用空間中確定大於或等於該需求空間的目標未被佔用空間。

示例的，若僅包括一個目標未被佔用空間，則可以省略後續的步驟，直接從該目標未被佔用空間確定為第一儲存空間。

步驟S902，計算所述待存放貨物的熱度。

步驟S903，根據所述空間性質計算所述目標未被佔用空間的空間分數。

其中，計算空間分數的方式與前述方式相同，在此不再贅述。

步驟S904，根據所述待存放貨物的熱度與所述空間分數的匹配結果，確定所述第一儲存空間。

示例的，可以選擇空間分數與待存放貨物的熱度匹配的目標未被佔用空間，就所述目標未被佔用空間確定第一儲存空間。

可選地，圖10為本申請圖9所示實施例中步驟S904的流程圖，如圖10所示，步驟S904包括：

步驟S9041，計算所述待存放貨物的熱度在所述貨物存放空間存放的全部貨物中的熱度排名百分比。

其中，熱度排名百分比指的是待存放貨物的熱度在貨物存放空間中存放的全部貨物的熱度的排名對應的百分比。

示例的，可以獲取貨物存放空間當前存放的全部貨物的熱度，將待存放貨物的熱度以及全部貨物的熱度，確定待存放貨物的熱度的排名，進而根據待存放貨物的熱度的排名以及貨物存放空間存放的全部貨物的數量，確定到存放貨物的熱度排名百分比。

示例性的，熱度排名百分比的表達式為：

其中，

為待存放貨物的熱度排名百分比；

為待存放貨物的熱度排名；

為貨物存放空間存放的全部貨物的數量。

示例性的，假設貨物存放空間包括100個貨物，待存放貨物的熱度的排名為29，則其熱度排名百分比為29%。

步驟S9042，根據各個所述目標未被佔用空間的空間分數，確定各個所述目標未被佔用空間的分數排名百分比；

其中，分數排名百分比為目標未被佔用空間的空間分數的排名對應的百分比。

示例性的，分數排名百分比的表達式為：

其中，

為第

個目標未被佔用空間的分數排名百分比，

，

為目標未被佔用空間的數量；

為第

個目標未被佔用空間的分數排名。

示例性的，假設包括10個目標未被佔用空間，第

個目標未被佔用空間的熱度的排名為6，則其熱度排名百分比為60%。

步驟S9043，根據所述熱度排名百分比以及各個所述目標未被佔用空間的分數排名百分比，確定所述第一儲存空間。

示例的，可以預先建立熱度排名百分比和分數排名百分比的對應關係，進而根據該對應關係、待存放貨物的熱度排名百分比以及各個所述目標未被佔用空間的分數排名百分比，確定所述第一儲存空間。

可選地，根據所述熱度排名百分比以及各個所述目標未被佔用空間的分數排名百分比，確定所述第一儲存空間，包括：

將所述分數排名百分比與所述熱度排名百分比的差值的絕對值最小的所述目標未被佔用空間，確定為所述第一儲存空間。

示例性的，假設待存放貨物的熱度排名百分比為39%，倉庫中包括5個目標未被佔用空間，表1為本申請一個實施例提供的各個目標未被佔用空間的分數排名百分比表，根據表1可知，空間D2與待入庫料箱的熱度排名百分比最接近，因此，確定空間D2為待入庫料箱的庫位。

表1 各個目標未被佔用空間的分數排名百分比表

空間編號	分數排名百分比
D1	20%
D2	40%
D4	60%
D3	80%
D5	100%

步驟S905，將所述第一儲存空間分配給所述待存放貨物。

步驟S906，發送第一存放指令至第一機器人。

其中，所述第一存放指令包括所述第一儲存空間的資訊。

在本實施例中，先根據待存放貨物的需求空間，確定可以用於存放該待存放貨物的各個目標未被佔用空間，進而根據空間分數以及待存放貨物的熱度，確定與熱度匹配的目標未被佔用空間為用於存放待存放貨物的第一儲存空間，實現了為貨物動態分配空間的理念的前提下，實現了為貨物分配與其熱度匹配的儲存空間，提高了空間分配的合理性和智能性，實現了將熱度較高的貨物放置於易於存取的空間，提高了倉儲系統的存取效率。

圖11為本申請另一個實施例提供的空間分配方法的流程圖，本實施例是在圖6的基礎上，對步驟S601進行進一步細化，如圖11所示，該空間分配方法包括以下步驟：

步驟S1101，計算所述待存放貨物的熱度。

步驟S1102，根據所述空間性質計算所述未被佔用空間的空間分數。

步驟S1103，根據所述待存放貨物的熱度與所述空間分數的匹配結果，確定一個或多個目標未被佔用空間。

其中，目標未被佔用空間的空間分數與待存放貨物的熱度匹配。

示例的，當目標未被佔用空間的數量為一個時，則可以直接就給目標未被佔用空間確定第一儲存空間，而省略後續步驟。

進一步地，可以預先建立貨物的熱度與空間分數的匹配映射關係，進而根據該匹配映射關係、待存放貨物的熱度以及各個所述空間分數，確定一個或多個目標未被佔用空間。

步驟S1104，從所述目標未被佔用空間中確定與所述需求空間適配的第一儲存空間。

進一步地，若從各個目標未被佔用空間中未找到與需求空間適配的第一儲存空間，則可以生成提示資訊，以提醒人為介入，或者，進入等待模式，以當系統存在新的未被佔用空間時，計算該新的未被佔用空間的空間分數，重新進行目標未被空間的確定，即返回執行步驟S1102。

步驟S1105，將所述第一儲存空間分配給所述待存放貨物。

步驟S1106，發送第一存放指令至第一機器人。

其中，所述第一存放指令包括所述第一儲存空間的資訊。

在本實施例中，先根據未被佔用空間的空間分數以及待存放貨物的熱度，確定滿足待存放貨物的熱度要求的各個目標未被佔用空間，進而根據待存放貨物的需求空間，從各個目標未被佔用空間中選擇滿足待存放貨物的需求空間的要求的空間，實現了為貨物動態分配空間的理念的前提下，實現了為貨物分配與其熱度匹配的儲存空間，提高了空間分配的合理性和智能性，實現了將熱度較高的貨物放置於易於存取的空間，提高了倉儲系統的存取效率。

示例的，對於本申請任意實施例中涉及的待存放貨物的熱度，可以是根據所述待存放貨物的貨物類型和/或所述待存放貨物的存取頻率確定的。

示例的，可以獲取待存放貨物的貨物類型對應的類型熱度，進而根據類型熱度和/或待存放貨物的存取頻率確定待存放貨物的熱度。

示例的，可以直接將待存放貨物的類型評分確定為其熱度；或者，可以根據歷史數據確定待存放貨物的存取頻率，進而，根據存取頻率確定待存放貨物的熱度；或者，可以根據待存放貨物的存取頻率，確定其熱度評分，進而根據類型評分和熱度評分，確定待存放貨物的熱度。

示例的，可以根據待存放貨物的類型評分和/或熱度評分兩者的和、平均值、最大值、最小值、加權平均值中的一項或多項確定待存放貨物的熱度。

示例性的，假設待存放貨物的類型評分為70，而待存放貨物的熱度評分為30，類型評分的權重為0.6，而熱度評分的權重為0.4，則確定待存放貨物的熱度為

。

可選地，當待存放貨物為待存放料箱，所述待存放料箱包括至少兩種物品，所述待存放貨物的熱度是根據所述待存放料箱的各個所述物品的物品熱度確定的。

示例的，可以根據待存放料箱的各個所述物品的物品熱度的加權平均值、最大值、最小值、平均值、最高加權值、最低加權值、設定加權值和中間值中的一項或多項，確定待存放料箱的熱度。其中，最高加權值指的是權重最高的物品對應的物品熱度或物品熱度與其權重的乘積，最低加權值指的是權重最低的物品對應的物品熱度或物品熱度與其權重的乘積，設定加權值指的是權重為設定排名，如第二高、中間等，的物品應的物品熱度或物品熱度與其權重的乘積。

進一步地，可以根據待存放料箱的各個所述物品的物品熱度以及各個物品對應類型熱度，確定待存放料箱的熱度。

進一步地，在確定待存放料箱或待存放貨物的熱度的時候，還可以綜合考慮待存放貨物或者其中的物品的數量。

示例性的，假設待存放料箱中放置有物品a、物品b和物品c，物品a、物品b和物品c的物品熱度分別為：70、60和50，物品a、物品b和物品c的權重分別為0.5、0.2和0.3，則待存放料箱的熱度可以為：

，待存放料箱的熱度還可以是各物品的加權值中的最高數值

。

假設物品a、物品b和物品c的類型熱度分別為：40、70和30，類型熱度的權重為05，物品熱度的權重為0.5，待存放料箱的熱度還可以是物品熱度最高的物品的加權熱度，

，待存放料箱的熱度還可以是最高的加權熱度，即

，待存放料箱的熱度還可以所有物品的加權熱度的平均值，即

。假設物品a、物品b和物品c的數量分別為6、9和5，則待存放料箱的熱度還可以是

。

需要說明的是，上述熱度的計算方式僅作為示例，不構成對本申請的限定，當然，也可以採用其他方式計算待存放貨物的熱度。

可選地，在確定所述第一儲存空間之前，還包括：對所述待存放貨物的熱度以及所述空間分數進行標準化處理；根據標準化處理後的所述待存放貨物的熱度以及所述空間分數進行匹配，以得到匹配結果。

其中，標準化處理可以是任意一種正規化處理。

示例的，可以將待存放貨物的熱度和各個空間分數，轉換為相同上限閾值和下限閾值的數據範圍，進而根據轉換後的待存放貨物的熱度以及所述空間分數的匹配結果，確定第一儲存空間或者目標未被佔用空間。

圖12為本申請一個實施例提供的貨物存放方法的流程圖，本實施例提供的貨物存放方法可以由倉儲系統的機器人執行，如圖12所示，該貨物存放方法包括：

步驟S1201，取得第一存放指令。

其中，所述第一存放指令包括第一儲存空間的資訊，所述第一儲存空間為分配給待存放貨物的空間，所述第一儲存空間可以是從貨物存放空間的未被佔用空間中確定的與待存放貨物的需求空間適配的空間。

其中，所述第一儲存空間可以是根據貨物存放空間的未被佔用空間的空間性質以及待存放貨物的需求空間，從所述未被佔用空間中確定的與所述需求空間適配的空間。

步驟S1202，根據所述第一存放指令，將所述待存放貨物存放於所述第一儲存空間。

圖13為本申請一個實施例提供的空間分配裝置的結構示意圖，如圖13所示，該空間分配裝置包括：儲存空間確定模組1310、儲存空間分配模組1320和指令發送模組1330。

其中，儲存空間確定模組1310，從貨物存放空間的未被佔用空間中確定一個與待存放貨物的需求空間適配的第一儲存空間；儲存空間分配模組1320，用於將所述第一儲存空間分配給所述待存放貨物；指令發送模組1330，用於發送第一存放指令至第一機器人，所述第一存放指令包括所述第一儲存空間的資訊。

可選地，儲存空間確定模組1310，具體用於：

根據貨物存放空間的未被佔用空間的空間性質以及所述待存放貨物的需求空間，從所述未被佔用空間中確定與所述需求空間適配的第一儲存空間。

可選地，該空間分配裝置還包括：

需求空間取得模組，用於取得待存放貨物的需求空間。

可選地，儲存空間確定模組1310，具體用於：

從所述未被佔用空間中，選取大於或者等於所述需求空間的空間集合；根據第一條件，在所述空間集合中確定所述第一儲存空間。

可選地，儲存空間確定模組1310，具體用於：

根據第二條件，在所述未被佔用空間對應的至少一個區域中確定目標區域；將所述目標區域中大於或者等於所述需求空間的空間，確定為所述第一儲存空間。

可選地，儲存空間確定模組1310，具體用於：

根據貨物存放空間的未被佔用空間以及所述需求空間，從所述未被佔用空間中確定一個與所述需求空間適配的第一儲存空間以及所述待存放貨物的朝向。

相應的，該空間分配裝置，還包括：

指令生成模組，用於在確定所述第一儲存空間之後，根據所述待存放貨物的朝向和所述第一儲存空間的資訊，生成所述第一存放指令。

可選地，儲存空間確定模組1310，具體用於：

根據所述未被佔用空間的空間性質確定所述未被佔用空間的空間分數；根據所述未被佔用空間的分數以及所述需求空間，從所述未被佔用空間中確定與所述需求空間適配的第一儲存空間。

可選地，儲存空間確定模組1310，具體用於：

根據所述待存放貨物的熱度，確定目標儲存區域；根據未被佔用空間的空間性質以及所述需求空間，從所述目標儲存區域的未被佔用空間中，確定與所述需求空間適配的第一儲存空間。

可選地，儲存空間確定模組1310，具體用於：

根據所述未被佔用空間的空間性質以及所述需求空間，從所述未被佔用空間中確定與所述需求空間適配的至少兩個第二儲存空間；根據所述待存放貨物的熱度，從所述至少兩個第二儲存空間中確定所述第一儲存空間。

可選地，儲存空間確定模組1310，包括：

需求篩選單元，用於確定滿足所述需求空間的一個或多個目標未被佔用空間；熱度計算單元，用於計算所述待存放貨物的熱度；分數計算單元，用於根據所述空間性質計算所述目標未被佔用空間的空間分數；儲存空間確定單元，用於根據所述待存放貨物的熱度與所述空間分數的匹配結果，確定所述第一儲存空間。

可選地，儲存空間確定單元，包括：

熱度百分比計算子單元，用於計算所述待存放貨物的熱度在所述貨物存放空間存放的全部貨物中的熱度排名百分比；空間百分比計算子單元，用於根據各個所述目標未被佔用空間的空間分數，確定各個所述目標未被佔用空間的分數排名百分比；儲存空間確定子單元，用於根據所述熱度排名百分比以及各個所述目標未被佔用空間的分數排名百分比，確定所述第一儲存空間。

可選地，儲存空間確定子單元，具體用於：

可選地，儲存空間確定模組1310，具體用於：

計算所述待存放貨物的熱度；根據所述空間性質計算所述未被佔用空間的空間分數；根據所述待存放貨物的熱度與所述空間分數的匹配結果，確定一個或多個目標未被佔用空間；從所述目標未被佔用空間中確定與所述需求空間適配的第一儲存空間。

可選地，該空間分配裝置，還包括：標準化處理模組，用於對所述待存放貨物的熱度以及所述空間分數進行標準化處理；根據標準化處理後的所述待存放貨物的熱度以及所述空間分數進行匹配，以得到匹配結果。

可選地，儲存空間確定模組1310，具體用於：根據貨物存放空間的未被佔用空間的空間性質以及所述需求空間，從所述未被佔用空間中確定一個與所述需求空間適配的第一儲存空間以及所述待存放貨物的朝向。

本申請實施例所提供的空間分配裝置可執行本申請任意實施例所提供的空間分配方法，具備執行方法相應的功能模組和有益效果。

圖14為本申請一個實施例提供的貨物存放裝置的結構示意圖，如圖14所示，該貨物存放裝置包括：指令取得模組1410和貨物存放模組1420。

其中，指令取得模組1410，用於取得第一存放指令，其中，所述第一存放指令包括所述第一儲存空間的資訊，所述第一儲存空間為從貨物存放空間的未被佔用空間中確定的與待存放貨物的需求空間適配的空間；貨物存放模組1420，用於根據所述第一存放指令，將所述待存放貨物存放於所述第一儲存空間。

圖15為本申請另一個實施例提供的空間分配裝置的結構示意圖，該空間分配裝置可以是計算機或伺服器，具體可以是倉儲系統的倉庫管理設備，如圖15所示，該空間分配裝置包括：儲存器1510、處理器1520以及計算機程式。

其中，計算機程式儲存在儲存器1510中，並被配置為由處理器1520執行以實現本申請圖3-圖11所對應的實施例中任一實施例提供的空間分配方法。

其中，儲存器1510和處理器1520通過匯流排1530連接。

相關說明可以對應參見圖3-圖11的步驟所對應的相關描述和效果進行理解，此處不做過多贅述。

圖16為本申請一個實施例提供的機器人的結構示意圖，如圖16所示，該機器人包括：儲存器1610、處理器1620以及計算機程式。

其中，計算機程式儲存在儲存器1610中，並被配置為由處理器1620執行以實現本申請圖12所對應的實施例提供的貨物存放方法。

其中，儲存器1610和處理器1620通過匯流排1630連接。

相關說明可以對應參見圖12的步驟所對應的相關描述和效果進行理解，此處不做過多贅述。

可選地，該機器人還可以包括移動底盤、搬運裝置、儲存貨架和升降組件；所述儲存貨架、所述搬運裝置以及所述升降組件安裝於所述移動底盤。可選地，所述搬運裝置包括以下一種或多種：伸縮臂組件、吸盤與機械臂。可選地，所述搬運裝置包括托板與轉向結構，所述轉向結構用於改變放置於所述托板上的貨物的朝向。

圖17為本申請一個實施例提供的倉儲系統的結構示意圖，如圖17所示，該倉儲系統包括：空間分配裝置1710和機器人1720。

其中，空間分配裝置1710可以是本申請圖15對應實施例提供的空間分配裝置，機器人1720可以是本申請圖15對應實施例提供的機器人。

本申請一個實施例提供一種計算機可讀儲存媒體，其上儲存有計算機程式，計算機程式被處理器執行以實現本申請圖3-圖11所對應的實施例中任一實施例提供的空間分配方法，和/或，實現本申請圖12所對應的實施例提供的貨物存放方法。

其中，計算機可讀儲存媒體可以是唯讀記憶體（Read-Only Memory，簡稱ROM）、隨機存取記憶體（Random Access Memory，簡稱RAM）、唯讀記憶光碟（Compact Disc Read - Only Memory，簡稱CD-ROM）、磁帶、軟碟和光數據儲存設備等。

在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的設備和方法，可以通過其它的方式實現。例如，以上所描述的設備實施例僅僅是示意性的，例如，所述模組的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如多個模組可以結合或者可以整合到另一個系統，或一些特徵可以忽略，或不執行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些介面，裝置或模組的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的模組可以是或者也可以不是物理上分開的，作為模組顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位於一個地方，或者也可以分佈到多個網路單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部模組來實現本實施例方案的目的。

另外，在本申請各個實施例中的各功能模組可以整合在一個處理單元中，也可以是各個模組單獨實體存在，也可以兩個或兩個以上模組整合在一個單元中。上述模組成的單元既可以採用硬體的形式實現，也可以採用硬體加軟體功能單元的形式實現。

上述以軟體功能模組的形式實現的整合的模組，可以儲存在一個計算機可讀取儲存媒體中。上述軟體功能模組儲存在一個儲存媒體中，包括若干指令用以使得一台計算機設備（可以是個人計算機，伺服器，或者網路設備等）或處理器（英文：processor）執行本申請各個實施例所述方法的部分步驟。

應理解，上述處理器可以是中央處理單元（Central Processing Unit，簡稱CPU），還可以是其他通用處理器、數位訊號處理器（Digital Signal Processor，簡稱DSP）、特定應用積體電路（Application Specific Integrated Circuit，簡稱ASIC）等。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規的處理器等。結合發明所公開的方法的步驟可以直接體現為硬體處理器執行完成，或者用處理器中的硬體及軟體模組組合執行完成。

儲存器可能包含高速RAM儲存器，也可能還包括非揮發性記憶體（Non-Volatile Memory，簡稱NVM），例如至少一個磁盤儲存器，還可以為隨身碟、移動硬碟、唯讀記憶體、磁碟或光碟等。

匯流排可以是工業標準結構（Industry Standard Architecture，簡稱ISA）匯流排、周邊組件互連（Peripheral Component Interconnection，簡稱PCI）匯流排或擴展工業標準結構（Extended Industry Standard Architecture，簡稱EISA）匯流排等。匯流排可以分為地址匯流排、數據匯流排、控制匯流排等。為便於表示，本申請附圖中的匯流排並不限定僅有一根匯流排或一種類型的匯流排。

上述儲存媒體可以是由任何類型的揮發性或非揮發性儲存設備或者它們的組合實現，如靜態隨機存取記憶體（Static Random Access Memory，簡稱SRAM），電可擦除可編程唯讀記憶體（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，簡稱EEPROM），可擦除可編程唯讀記憶體（Erasable Programmable Read-Only Memory，簡稱EPROM），可編程唯讀記憶體（Programmable read-only memory，簡稱PROM），唯讀記憶體（ROM），磁儲存器，快閃記憶體，磁碟或光碟。儲存媒體可以是通用或專用計算機能夠存取的任何可用媒體。

一種示例性的儲存媒體耦合至處理器，從而使處理器能夠從該儲存媒體讀取資訊，且可向該儲存媒體寫入資訊。當然，儲存媒體也可以是處理器的組成部分。處理器和儲存媒體可以位於特定應用積體電路(Application Specific Integrated Circuit，簡稱ASIC)中。當然，處理器和儲存媒體也可以作為分立組件存在於電子設備或主控設備中。

本領域普通技術人員可以理解：實現上述各方法實施例的全部或部分步驟可以通過程式指令相關的硬體來完成。前述的程式可以儲存於一計算機可讀取儲存媒體中。該程式在執行時，執行包括上述各方法實施例的步驟；而前述的儲存媒體包括：ROM、RAM、磁碟或者光碟等各種可以儲存程式代碼的媒體。

最後應說明的是：以上各實施例僅用以說明本申請的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述各實施例對本申請進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本申請各實施例技術方案的範圍。

100a、100b:貨物 101a、101b、101c、101d、101e、101f、101g、101h:空間 80:機器人 81:升降組件 82:儲存貨架 83:移動底盤 84:搬運裝置 841:托板 842:固定推桿 843:伸縮臂 844:活動推桿 845:轉盤 846:吸盤 847:機械臂 84a、84b:搬運裝置 85:旋轉機構 86:托架 200:智能倉儲系統 210:倉儲機器人 220:貨架 230:倉庫管理設備 S301:從貨物存放空間的未被佔用空間中確定一個與待存放貨物的需求空間適配的第一儲存空間 S302:將所述第一儲存空間分配給所述待存放貨物 S303:發送第一存放指令至第一機器人 310:貨架 311、312、313、314、318、319、320、321、322、323:料箱 315、316、317、324、325:空間 S401:從所述未被佔用空間中，選取大於或者等於待存放貨物的需求空間的空間集合 S402:根據第一條件，在所述空間集合中確定所述第一儲存空間 S403:將所述第一儲存空間分配給所述待存放貨物 S404:發送第一存放指令至第一機器人 S501:根據第二條件，在所述未被佔用空間對應的至少一個區域中確定目標區域 S502:將所述目標區域中大於或者等於所述需求空間的空間，確定為所述第一儲存空間 S503:將所述第一儲存空間分配給所述待存放貨物 S504:發送第一存放指令至第一機器人 S601:根據貨物存放空間的未被佔用空間的空間性質以及待存放貨物的需求空間，從所述未被佔用空間中確定與所述需求空間適配的第一儲存空間 S602:將所述第一儲存空間分配給所述待存放貨物 S603:發送第一存放指令至第一機器人 S701:根據所述待存放貨物的熱度，確定目標儲存區域 S702:根據所述未被佔用空間的空間性質以及所述需求空間，從所述目標儲存區域的未被佔用空間中，確定與所述需求空間適配的第一儲存空間 S703:將所述第一儲存空間分配給所述待存放貨物 S704:發送第一存放指令至第一機器人 S801:根據所述未被佔用空間的空間性質以及所述需求空間，從所述未被佔用空間中確定與所述需求空間適配的至少兩個第二儲存空間 S802:根據所述待存放貨物的熱度，從所述至少兩個第二儲存空間中確定所述第一儲存空間 S803:將所述第一儲存空間分配給所述待存放貨物 S804:發送第一存放指令至第一機器人 S901:確定滿足待存取貨物的需求空間的一個或多個目標未被佔用空間 S902:計算所述待存放貨物的熱度 S903:根據所述空間性質計算所述目標未被佔用空間的空間分數 S904:根據所述待存放貨物的熱度與所述空間分數的匹配結果，確定所述第一儲存空間 S905:將所述第一儲存空間分配給所述待存放貨物 S906:發送第一存放指令至第一機器人 S9041:計算所述待存放貨物的熱度在所述貨物存放空間存放的全部貨物中的熱度排名百分比 S9042:根據各個所述目標未被佔用空間的空間分數，確定各個所述目標未被佔用空間的分數排名百分比 S9043:根據所述熱度排名百分比以及各個所述目標未被佔用空間的分數排名百分比，確定所述第一儲存空間 S1101:計算所述待存放貨物的熱度 S1102:根據所述空間性質計算所述未被佔用空間的空間分數 S1103:根據所述待存放貨物的熱度與所述空間分數的匹配結果，確定一個或多個目標未被佔用空間 S1104:從所述目標未被佔用空間中確定與所述需求空間適配的第一儲存空間 S1105:將所述第一儲存空間分配給所述待存放貨物 S1106:發送第一存放指令至第一機器人 S1201:取得第一存放指令 S1202:根據所述第一存放指令，將所述待存放貨物存放於所述第一儲存空間 1310:儲存空間確定模組 1320:儲存空間分配模組 1330:指令發送模組 1410:指令取得模組 1420:貨物存放模組 1510:儲存器 1520:處理器 1530:匯流排 1610:儲存器 1620:處理器 1630:匯流排 1710:空間分配裝置 1720:機器人

圖1A為本申請一個實施例提供的一維配置方式下存放情況的示意圖。圖1B為本申請圖1A所示實施例提供的放置貨物之後的存放情況的示意圖。圖1C為本申請圖一個實施例提供的二維配置方式下存放情況的示意圖。圖1D為本申請圖1C對應的實施例在放置貨物之後的存放情況的示意圖。圖1E為本申請圖1C對應的實施例在放置貨物之後的存放情況的示意圖。圖1F為本申請一個實施例提供的機器人的結構示意圖。圖1G為本申請圖1F所示實施例中一種搬運裝置的結構示意圖。圖1H為本申請圖1F所示實施例中的一種機器人及其搬運裝置的結構。圖1I為本申請圖1F所示實施例中的一種搬運裝置的結構示意圖。圖1J為本申請圖1I所示實施例中另一種搬運裝置的結構示意圖。圖1K為本申請圖1F所示實施例的另一種搬運裝置的結構示意圖。圖1L為本申請圖1F所示實施例的另一種搬運裝置的結構示意圖。圖2為本申請一個實施例提供的空間分配方法的應用場景圖。圖3A為本申請一個實施例提供的空間分配方法的流程圖。圖3B為本申請一個實施例提供的一種存放情況的示意圖。圖3C為本申請一個實施例提供的一種存放情況的示意圖。圖4為本申請另一個實施例提供的一種空間分配方法的流程圖。圖5為本申請另一個實施例提供的一種空間分配方法的流程圖。圖6為本申請另一個實施例提供的一種空間分配方法的流程圖。圖7為本申請另一個實施例提供的一種空間分配方法的流程圖。圖8為本申請另一個實施例提供的一種空間分配方法的流程圖。圖9為本申請另一個實施例提供的一種空間分配方法的流程圖。圖10為本申請圖9所示實施例中步驟S904的流程圖。圖11為本申請另一個實施例提供的一種空間分配方法的流程圖。圖12為本申請一個實施例提供的貨物存放方法的流程圖。圖13為本申請一個實施例提供的空間分配裝置的結構示意圖。圖14為本申請一個實施例提供的貨物存放裝置的結構示意圖。圖15為本申請另一個實施例提供的空間分配裝置的結構示意圖。圖16為本申請一個實施例提供的機器人的結構示意圖。圖17為本申請一個實施例提供的倉儲系統的結構示意圖。

S301:從貨物存放空間的未被佔用空間中確定一個與待存放貨物的需求空間適配的第一儲存空間

S302:將所述第一儲存空間分配給所述待存放貨物

S303:發送第一存放指令至第一機器人

Claims

一種空間分配方法，其特徵在於，包括：從貨物存放空間的未被佔用空間中確定一個與待存放貨物的需求空間適配的第一儲存空間；將所述第一儲存空間分配給所述待存放貨物；發送第一存放指令至第一機器人，其中，所述第一存放指令包括所述第一儲存空間的資訊。
如請求項1所述的方法，其特徵在於，所述貨物存放空間包括第一未被佔用空間和/或第一被佔用空間，其中，所述第一被佔用空間為在貨物進出方向上已放置有貨物的空間。
如請求項1所述的方法，其特徵在於，所述貨物存放空間包括第二未被佔用空間和/或第二被佔用空間；其中，所述第二未被佔用空間包括在貨物進出方向上未被貨物佔用的空間。
如請求項1至3任一項所述的方法，其特徵在於，所述從貨物存放空間的未被佔用空間中確定一個與待存放貨物的需求空間適配的第一儲存空間，包括：從所述未被佔用空間中，選取大於或者等於所述需求空間的空間集合；根據第一條件，在所述空間集合中確定所述第一儲存空間。
如請求項4所述的方法，其特徵在於，所述第一條件包括以下一種或多種：所述待存放貨物的熱度；所述待存放貨物的尺寸資訊；所述待存放貨物在所述第一機器人上的儲存單元資訊；所述空間集合中每個空間的位置資訊；所述空間集合中每個空間的空間熱度；所述空間集合中每個空間的預設範圍內被佔用的空間的總面積；所述空間集合中每個空間的預設範圍內未被佔用空間的總面積；所述空間集合中每個空間的預設範圍內已放置貨箱的數量；所述空間集合中每個空間的預設範圍內屬所述空間集合的空間的數量。
如請求項1至3任一項所述的方法，其特徵在於，所述從貨物存放空間的未被佔用空間中確定一個與待存放貨物的需求空間適配的第一儲存空間，包括：根據第二條件，在所述未被佔用空間對應的至少一個區域中確定目標區域；將所述目標區域中大於或者等於所述需求空間的空間，確定為所述第一儲存空間。
如請求項6所述的方法，其特徵在於，所述第二條件包括以下一種或多種：所述待存放貨物的熱度；所述待存放貨物的尺寸資訊；所述待存放貨物在所述第一機器人上的儲存單元資訊；所述未被佔用空間中每個空間的位置資訊；所述未被佔用空間中每個空間的空間熱度；所述至少一個區域中已放置貨箱的數量；所述至少一個區域中被佔用的空間的總面積；所述至少一個區域中未被佔用空間的總面積；所述至少一個區域中未被佔用空間的數量。
如請求項1至3任一項所述的方法，其特徵在於，所述從貨物存放空間的未被佔用空間中確定一個與待存放貨物的需求空間適配的第一儲存空間，包括：在所述未被佔用空間中查詢大於或者等於所述需求空間的目標空間；當查詢到大於或者等於所述需求空間的目標空間時，將所述目標空間確定為所述第一儲存空間。
如請求項1至3任一項所述的方法，其特徵在於，所述從貨物存放空間的未被佔用空間中確定一個與待存放貨物的需求空間適配的第一儲存空間，包括：根據所述未被佔用空間以及所述需求空間，從所述未被佔用空間中確定一個與所述需求空間適配的第一儲存空間以及所述待存放貨物的朝向；在確定所述第一儲存空間之後，所述方法還包括：根據所述待存放貨物的朝向和所述第一儲存空間的資訊，生成所述第一存放指令。
如請求項1至3任一項所述的方法，其特徵在於，所述第一機器人包括移動底盤、搬運裝置、儲存貨架和升降組件；所述儲存貨架、所述搬運裝置以及所述升降組件安裝於所述移動底盤。
如請求項10所述的方法，其特徵在於，所述搬運裝置包括以下一種或多種：伸縮臂組件、吸盤與機械臂。
如請求項10所述的方法，其特徵在於，所述搬運裝置包括托板與轉向結構，所述轉向結構用於改變放置於所述托板上的貨物的朝向。
一種貨物存放方法，其特徵在於，包括：取得第一存放指令，其中，所述第一存放指令包括第一儲存空間的資訊，所述第一儲存空間為分配給待存放貨物的空間，所述第一儲存空間為從貨物存放空間的未被佔用空間中確定的與所述待存放貨物的需求空間適配的空間；根據所述第一存放指令，將所述待存放貨物存放於所述第一儲存空間。
一種空間分配裝置，其特徵在於，包括：儲存空間確定模組，從貨物存放空間的未被佔用空間中確定一個與待存放貨物的需求空間適配的第一儲存空間；儲存空間分配模組，用於將所述第一儲存空間分配給所述待存放貨物；指令發送模組，用於發送第一存放指令至第一機器人，所述第一存放指令包括所述第一儲存空間的資訊。
一種貨物存放裝置，其特徵在於，包括：指令取得模組，用於取得第一存放指令，其中，所述第一存放指令包括第一儲存空間的資訊，所述第一儲存空間為從貨物存放空間的未被佔用空間中確定的與待存放貨物的需求空間適配的空間；貨物存放模組，用於根據所述第一存放指令，將所述待存放貨物存放於所述第一儲存空間。
一種空間分配裝置，其特徵在於，包括：儲存器和至少一個處理器；所述儲存器儲存計算機執行指令；所述至少一個處理器執行所述儲存器儲存的計算機執行指令，使得所述至少一個處理器執行如請求項1至3任一項所述的空間分配方法。
一種機器人，其特徵在於，儲存器和至少一個處理器；所述儲存器儲存計算機執行指令；所述至少一個處理器執行所述儲存器儲存的計算機執行指令，使得所述至少一個處理器執行如請求項13所述的貨物存放方法。
如請求項17所述的機器人，其特徵在於，所述機器人包括移動底盤，搬運裝置，儲存貨架和升降組件；所述儲存貨架、所述搬運裝置以及所述升降組件安裝於所述移動底盤。
如請求項18所述的機器人，其特徵在於，所述搬運裝置包括以下一種或多種：伸縮臂組件、吸盤與機械臂。
如請求項18或19所述的機器人，其特徵在於，所述搬運裝置包括托板與轉向結構，所述轉向結構用於改變放置於所述托板上的貨物的朝向。
一種倉儲系統，其特徵在於，包括：請求項16所述的空間分配裝置和/或請求項17-19任一項所述的機器人。
一種計算機可讀儲存媒體，其特徵在於，所述計算機可讀儲存媒體中儲存有計算機執行指令，當處理器執行所述計算機執行指令時，實現如請求項1至3任一項所述的空間分配方法，和/或，實現如請求項13所述的貨物存放方法。