JPH0667727A - 無人搬送車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】ステーションに向って搬送路を走行してくる搬
送車を避けるために、ステーション入口の退避路から脱
出して搬送路を走行する搬送車を減らす。 【構成】各ステーションの上流側に隣接された搬送車の
リニヤ誘導電動機の一次側２ｉ-1のリニヤモータコント
ローラ２ｉ-1の上流側に、搬送路を通過する搬送車の車
番を検出する検出機12を設ける。リニヤモータコントロ
ーラ２ｉ-1には、マスターコントローラ６から、予め、
各ステーションに入車する搬送車の車番が告知され、更
に、ステーションの退避路４ｉに空の搬送車がいるか否
かの到着可否条件信号13がマスターコントローラ６から
シリアル通信ライン10を介して入力される。退避路４ｉ
に空の搬送車がいたときには、載荷の搬送車がその上流
側に隣接されたリニヤ誘導電動機の一次側２ｉ-1に来た
ときにはじめて退去する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、無人搬送車の制御装置
に係り、特に、搬送路と複数のステーションの間にそれ
ぞれ退避路が設けられた搬送装置を走行する無人搬送車
の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、ビルや工場内におけるファクトリ
オートメーションの技術の進歩で、工場内においては、
複数のステーションの間で製品や原材料などの荷物を搬
送する搬送装置を制御装置で自動的に制御している。

【０００３】このような従来の無人搬送車の制御装置に
おいては、工業製品や原材料などの荷物を搬送するため
の複数の無人搬送車と、この無人搬送車で搬送された荷
物を積み下ろすための施設を備えた複数のステーション
と、これらの複数のステーションを結んで設置された搬
送車走行用の軌道でなる搬送装置に対して、各無人搬送
車の走行制御及び各ステーションから不規則に出される
搬送要求に対する無人搬送車の割当て制御を行ってい
る。したがって、各ステーションから搬送要求が出され
ると、搬送制御装置がこれを検知し、待機中の無人搬送
車を順次割当てることにより、複数のステーションの相
互間での荷物の搬送が自動的に行われる。

【０００４】図４は、従来の搬送装置を示す平面図であ
る。図４において、二組の平行な二辺で環状に構成され
た単線の搬送路１には、詳細省略したリニヤ誘導電動機
の一次側（以下、ＬＩＭと表わす）２が所定の間隔で配
置されている。また、搬送路１の外側には、複数のステ
ーション退避路（以下、退避路という）４が接続され、
この退避路４の先端には、上述したステーション３が設
けられている。

【０００５】このように構成された搬送装置において
は、各ステーション３で荷物の積み出しや積み降ろしを
行うときには、搬送車を搬送路１から分岐した退避路４
に停めて行うことによって、搬送路１を走行する他の搬
送車の走行の障害とならないように考慮され、そのため
の待機場所にも使われている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このように
構成された搬送装置においては、搬送車が荷物を搬送し
て目的のステーションで荷物を降ろした後に、このステ
ーションから他の荷物を積み出す機会があれば、その搬
送車が充てられるが、荷物がなくて、しかも、続いてそ
のステーションに向かう搬送車があるときには、そのス
テーションから荷物を積まない状態で退去しなければな
らない。

【０００７】このような搬送車の空荷状態での退去は、
ステーションからの搬送要求が不規則に発生する限り避
けられないが、退去させるきっかけがそのステーション
に向けて他の搬送車が走行中であるときには、退去動作
が早めにおこなわれることになるので、退去のために搬
送路を空荷で走行をする搬送車の数が増えてくる。そこ
で、本発明の目的は、単なる退避のために搬送路を走行
する搬送車を減らし、搬送効率を上げることのできる無
人搬送車の制御装置を得ることである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、搬送路に退避
路を介して設けられた複数のステーションの間を走行す
る無人搬送車を制御する無人搬送車の制御装置におい
て、ステーションの上流側に隣設された走行駆動部に対
して、ステーションに入車する搬送車の番号を告知する
手段と、走行駆動部を走行する搬送車の番号を検出する
手段と、搬送車のステーションへの入車の可否条件を走
行駆動部に通知する手段を設けたことを特徴とする。

【０００９】

【作用】退避路の空荷の搬送車は、そのステーションに
向かって搬送路を走行して来た載荷の搬送車が、ステー
ションに接近したときにはじめてその退避路から退去す
ることになる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の無人搬送車の制御装置の一実
施例を図面を参照して説明する。図１は、本発明の無人
搬送車の制御装置を示すブロック図、図２は、本発明の
無人搬送車の制御装置で制御されるステーションと搬送
路の要部を示す平面図、図３は、本発明の無人搬送車の
制御装置の作用を示すフローチャートである。

【００１１】図１，図２及び図３において、搬送路１に
沿って所定の位置に設置されたステーション３ｉでは、
退避路４ｉの搬送車５ｑに対して、載荷または脱荷を行
うとともに、荷物の払出要求を出すこともある。

【００１２】今、図１に示すステーションコントローラ
８ｊから、ローカルエリアネットワーク７を通じて、マ
スターコントローラ６に払出要求が伝達され、これに対
して、待機中の搬送車がそのステーションの退避路にい
ることをマスターコントローラ６が確認すると、そのス
テーションコントローラ８ｊに載荷支持を与え、つづい
てその退避路から搬送路１への入線指示を与える。

【００１３】さらに、マスターコントローラ６は、該当
車に載せられた荷物の搬送先であるステーション３ｉの
出入り口前段のＬＩＭ２ｉ-1に接続されたリニヤモータ
コントローラ９ｉ-1に対して、シリアル通信ライン10を
介して、到着予約としての該当車番号（例えばＰ）を付
与し、ステーションコントローラ８ｊの出入口に入線し
た時点で、そのリニヤモータコントローラ９ｉ-1に対
し、シリアル通信ライン10を介して発信を指示する。

【００１４】すべてのＬＩＭ２には、リニヤモータコン
トローラ９が接続されており、各リニモータコントロー
ラ９は、両隣のリニヤモータコントローラ９との間を相
互入出力の信号線11で接続されている。この信号線11に
よって、走行する搬送車の取扱い、すなわち、例えば、
下流側のＬＩＭ２ｉ-1に対する通過／停止の指示や、上
流側のＬＩＭ２ｉ-1に対する閉塞停止／減速指示が、相
互に伝達される。

【００１５】また、ステーション出入口前段のリニヤモ
ータコントローラ９ｉ-1には、図２に示すように、搬送
路１を走行する搬送車の番号を検出する検出器12が設置
されており、図３のステップ21では、この検出器12によ
って検出した搬送車の番号が前述した到着予約車である
か否かを読み取って判定する（ステップ21）。もし、到
着予約車でなければ、その下流にあるリニヤモータコン
トローラ９ｉに通過の旨を信号線11を介して指示すると
ともに、その搬送車を通過させる（ステップ29）。

【００１６】リニヤモータコントローラ９ｉ-1が到着予
約車を検出した場合には、あらかじめ、そのステーショ
ン３ｉの退避路４ｉに他の搬送車５ｑがあるか否かを示
す到着可否条件信号13を、マスターコントローラ６から
リニヤモータコントローラ９ｉ-1に入力しておくことに
よって、到着可否条件信号13が可ならば（ステップ2
3）、リニヤモータコントローラ９ｉに通過指示を信号
線11を介して送り、その搬送車５ｐを通過させる（ステ
ップ24）。また、もし到着可否条件信号が否ならば、搬
送車５ｐをＬＩＭに５ｉ-1の位置で停止させ（ステップ
27）、その旨をシリアル通信ライン10を介してマスター
コントローラ６へ報告する（ステップ28）。このとき、
リニヤモータコントローラ９ｉ-1は、搬送車５ｐに関す
る到着予約を解消する（ステップ26）。

【００１７】マスターコントローラ６がリニヤモータコ
ントローラ９ｉ-1での搬送車停止報告を受けたら、退避
路４ｉで待機中であった搬送車５ｑを退去させるため
に、他のステーションへ向けてステーションコントロー
ラ８ｉへ入線指示を与え、続いてリニヤモータコントロ
ーラ９ｉに発進指示を与えるとともに、このリニヤモー
タコントローラ９ｉ-1に対する到着可否条件信号13を到
着可に変える。これによって、このリニヤモータコント
ローラ９ｉ-1は、停止していた搬送車５ｐを発信させ
（ステップ24）、リニヤモータコントローラ９ｉには信
号線11を介して停止指示を送る（ステップ25）。

【００１８】すると、このリニヤモータコントローラ９
ｉは、走行してきた搬送車５ｐをＬＩＭ２の位置で停止
させ、その旨をシリアル通信ライン10を介してマスター
コントローラ６に報告する。ここで、マスターコントロ
ーラ６は、ステーション８ｉに対し、搬送車５ｐの退避
路４ｉへの退避指示に続き、脱荷指示を出して一連の搬
送工程を終了する。

【００１９】なお、搬送車５ｐは、脱荷後もこのステー
ション３ｉや他のステーションからの搬送要求に対応す
るためにその退避路４ｉに留って、続いてこのステーシ
ョン３ｉに向って走行してくる搬送車がその上流のＬＩ
Ｍ２ｉ-1に前述と同様に停止したときに、ようやく退去
する。

【００２０】なお、上述した例では、リニヤモータコン
トローラ９ｉ-1に対する到着可否条件を、退避路４ｉに
搬送車があるか否かとしたが、ステーション３ｉにおけ
る他の障害状態、例えば、脱荷された荷物が満杯で次の
脱荷動作が不可の状態を、ステーションコントローラ８
ｉがローカルエリヤネットワーク７を通じてマスターコ
ントローラ６に伝達するようにすれば、到着可否条件に
これを加味して、ＬＩＭ２ｉ-1に停止している搬送車、
すなわち、リニヤモータコントローラ９ｉに発信指示と
再度の到着予約を与えることによって、該当する搬送車
に対して搬送路を一周させ、その間にステーション３ｉ
の満杯状態を解消することができる。

【００２１】このように、あるステーションに載荷状態
の搬送車が向っている場合に、そのステーションの退避
路に空荷の他の搬送車がいるときには、載荷状態の搬送
車がそのステーションの上流側に隣接した走行駆動部に
到着した時点で、他の搬送車を脱出させるようにするこ
とで、退避路の空車が退避のためだけに脱出して搬送路
を走行する機会を減らすことができる。したがって、搬
送車に積載された電池の消耗を防ぐことができるだけで
なく、搬送路を走行する他の載荷状態の搬送車の渋滞を
防ぎ、そのステーションや隣接するステーションからの
搬出要求にも即応することができるので、搬送装置の搬
送効率を上げることができる。

【００２２】

【発明の効果】以上、本発明によれば、搬送路に退避路
を介して設けられた複数のステーションの間を走行する
無人搬送車を制御する無人搬送車の制御装置において、
ステーションの上流側に隣設された走行駆動部に対し
て、ステーションに入車する搬送車の番号を告知する手
段と、走行駆動部を走行する搬送車の番号を検出する手
段と、搬送車のステーションへの入車の可否条件を走行
駆動部に通知する手段を設けることで退避路の空荷の搬
送車を、そのステーションに向って搬送路を走行して来
る載荷の搬送車が、ステーションに接近したときにはじ
めてその退避路から退去するようにしたので、単なる退
避のために搬送路を走行する搬送車を減らし、搬送効率
を上げることのできる無人搬送車の制御装置を得ること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の無人搬送車の制御装置の一実施例を示
すブロック図。

【図２】本発明の無人搬送車の制御装置の一実施例を示
す部分配置図。

【図３】本発明の無人搬送車の制御装置の作用を示すフ
ローチャート。

【図４】従来及び本発明の無人搬送車の制御装置で制御
される無人搬送装置の一例を示す平面図。

【符号の説明】

１…搬送路、２，２ｉ…リニヤ誘導電動機の一次側、
３，３ｉ…ステーション、４，４ｉ…退避路、５ｉ，５
ｉ-1，５ｑ，５ｐ…搬送車、６…マスターコントロー
ラ、７…ローカルエリヤネットワーク、８ｉ，８ｊ…ス
テーションコントローラ、９ｉ，９ｉ-1…リニヤモータ
コントローラ、10…シリアル通信ライン、11…信号線、
12…検出器、13…到着可否条件信号。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送路に退避路を介して設けられた複数
   のステーションの間を走行する無人搬送車を制御する無
   人搬送車の制御装置において、前記ステーションの上流
   側に隣設された走行駆動部に対して、前記ステーション
   に入車する搬送車の番号を告知する手段と、前記走行駆
   動部を走行する前記搬送車の番号を検出する手段と、前
   記搬送車の前記ステーションへの入車の可否条件を前記
   走行駆動部に通知する手段を設けたことを特徴とする無
   人搬送車の制御装置。